JPH06107034A - Constant speed traveling device for vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent generation of a waviness in vehicle speed immediately after operation of a reset switch. CONSTITUTION:A constant speed traveling device for vehicle is provided with a setting switch 11, a release switch 12, a reset switch 13, a vehicle speed sensor 15, a throttle sensor 14, an actuator 6, a CPU 18 and the like. When the reset switch 13 is operated after operation of the release switch 12, the CPU 18 increases a target vehicle speed at a predetermined increase rate with the lapse of time until it coincides with a set vehicle speed. The CPU 18 drives and controls the actuator 6 so as to bring actual vehicle speed coincident with the target vehicle speed. When a throttle opening degree at the time of operation of the reset switch 13 is not less than a predetermined opening degree, the CPU 18 determines an increase rate of the target vehicle speed to be the above- mentioned predetermined increase rate, and when the throttle opening degree is less than the predetermined opening degree, the CPU 18 forcibly makes the increase rate of the target vehicle speed smaller than the predetermined increase rate until a specifies time elapses after the operation of the reset switch 13.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行速度を運転
者の希望する車速（設定車速）に保つ車両用定速走行装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle constant speed traveling device for maintaining a traveling speed of a vehicle at a vehicle speed desired by a driver (set vehicle speed).

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、車両に搭載された内燃機関は、一
般に吸入空気量に応じた燃料噴射を行うことにより車両
の走行速度を調整している。吸入空気量の調整のため
に、内燃機関の吸気通路にはスロットルバルブが開閉可
能に設けられている。このスロットルバルブは通常アク
セルペダルに連結されていて、運転者によるアクセルペ
ダルの踏み込み動作に連動して開閉される。2. Description of the Related Art Conventionally, an internal combustion engine mounted on a vehicle generally adjusts the traveling speed of the vehicle by injecting fuel according to the amount of intake air. A throttle valve is provided in the intake passage of the internal combustion engine so as to be opened and closed in order to adjust the intake air amount. This throttle valve is usually connected to an accelerator pedal and is opened / closed in conjunction with the driver's depression of the accelerator pedal.

【０００３】このような車両の中には定速走行装置の搭
載される場合がある。定速走行装置は、アクセルペダル
の踏み込み動作によらずに、スロットルバルブの開度を
自動的に調整して、車両の走行速度を運転者の希望する
車速に保つようにする装置である。A constant speed traveling device may be mounted in such a vehicle. The constant-speed traveling device is a device that automatically adjusts the opening of the throttle valve to maintain the traveling speed of the vehicle at the vehicle speed desired by the driver, without depending on the depression operation of the accelerator pedal.

【０００４】この種の定速走行装置としては、例えば、
特開昭６１−１５４９号公報に開示されたものがある。
この定速走行装置は、設定スイッチと解除スイッチと復
帰スイッチと車速センサとアクチュエータとコンピュー
タとを備えている。アクチュエータはスロットルバルブ
の開度を調整するためのものであり、同スロットルバル
ブにケーブル等を介して機械的に連結されている。設定
スイッチは運転者の希望する車速（設定車速）を設定す
るためのものであり、解除スイッチはアクチュエータに
よるスロットルバルブの開度調整を解除するためのもの
であり、復帰スイッチは解除スイッチの操作後、アクチ
ュエータによるスロットルバルブの開度調整を再開させ
るためのものである。車速センサは車両の実際の走行速
度である実車速を検出する。As a constant speed traveling device of this kind, for example,
There is one disclosed in JP-A-61-1549.
This constant speed traveling device includes a setting switch, a release switch, a return switch, a vehicle speed sensor, an actuator, and a computer. The actuator is for adjusting the opening of the throttle valve, and is mechanically connected to the throttle valve via a cable or the like. The setting switch is for setting the vehicle speed desired by the driver (setting vehicle speed), the release switch is for canceling the throttle valve opening adjustment by the actuator, and the return switch is after the release switch is operated. , For restarting the throttle valve opening adjustment by the actuator. The vehicle speed sensor detects an actual vehicle speed which is an actual traveling speed of the vehicle.

【０００５】コンピュータは車両の目標車速を算出す
る。すなわち、設定スイッチが操作されると、目標車速
を設定スイッチによる設定車速と同一とする。また、解
除スイッチ操作後に復帰スイッチが操作されると、コン
ピュータは開度調整の解除により低下した実車速を、所
定時間経過後に設定車速に復帰させるべく、同設定車速
に一致するまでの間、目標車速を時間とともに一定の増
加割合で増加させる。そして、コンピュータはアクチュ
エータを駆動制御し、車速センサによる実車速を目標車
速に一致させる。The computer calculates the target vehicle speed of the vehicle. That is, when the setting switch is operated, the target vehicle speed becomes the same as the vehicle speed set by the setting switch. Also, when the return switch is operated after the release switch is operated, the computer sets the target vehicle speed until it agrees with the set vehicle speed in order to return the actual vehicle speed decreased by releasing the opening adjustment to the set vehicle speed after a lapse of a predetermined time. The vehicle speed is increased at a constant rate with time. Then, the computer drives and controls the actuator so that the actual vehicle speed by the vehicle speed sensor matches the target vehicle speed.

【０００６】上記の定速走行装置を用いたときの車速と
スロットル開度との関係は、例えば図６で示される。こ
の図のタイミングｔ２１以前では、車両の実車速が目標
車速（設定車速と同一）に合致するように、アクチュエ
ータが駆動制御されている。タイミングｔ２１で解除ス
イッチが操作されると、目標車速の算出が中止される。
すると、車両が惰性走行するとともに、スロットルバル
ブの閉弁方向への回動により内燃機関への燃料噴射量が
減少し、実車速が時間とともに徐々に低下する。実車速
低下の途中のタイミングｔ２２で復帰スイッチが操作さ
れると、目標車速が時間とともに一定の増加割合で増加
する。目標車速の増加は、同目標車速が設定車速と一致
したとき（タイミングｔ２３）に停止され、以後は目標
車速が設定車速と同一となる。The relationship between the vehicle speed and the throttle opening when the above-mentioned constant speed traveling device is used is shown in FIG. 6, for example. Before timing t21 in this figure, the actuator is drive-controlled so that the actual vehicle speed of the vehicle matches the target vehicle speed (the same as the set vehicle speed). When the release switch is operated at timing t21, calculation of the target vehicle speed is stopped.
Then, as the vehicle coasts, the fuel injection amount into the internal combustion engine decreases due to the rotation of the throttle valve in the valve closing direction, and the actual vehicle speed gradually decreases with time. When the return switch is operated at the timing t22 during the decrease of the actual vehicle speed, the target vehicle speed increases with a constant increase rate over time. The increase of the target vehicle speed is stopped when the target vehicle speed matches the set vehicle speed (timing t23), and thereafter, the target vehicle speed becomes the same as the set vehicle speed.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来技
術では、復帰スイッチが操作されたタイミングｔ２２直
後に車速のうねりが発生する。この現象は、特に、トル
クウエイトレシオが小さく、かつスロットル開度変化に
対し出力特性のレスポンスのよい内燃機関、例えば過給
機付内燃機関（特に小型過給機を二個備える、いわゆる
ツインターボ型の内燃機関）を搭載した車両において顕
著である。However, in the above-mentioned conventional technique, the swell of the vehicle speed occurs immediately after the timing t22 when the return switch is operated. This phenomenon is especially caused by an internal combustion engine with a small torque weight ratio and a good output characteristic response to changes in the throttle opening, such as an internal combustion engine with a supercharger (in particular, a so-called twin turbo type equipped with two small superchargers. This is remarkable in vehicles equipped with the internal combustion engine).

【０００８】これは、復帰スイッチの操作後しばらくの
間は車両が減速し続けるにもかかわらず、目標車速が一
定割合で大きく増加するからである。すなわち、アクチ
ュエータとスロットルバルブとはリンクやケーブルによ
って機械的に接続されているため、各接続箇所には若干
のガタ（遊び）が生じている。このため、復帰スイッチ
が操作されてアクチュエータが作動しても、前記のガタ
が全部吸収されるまでの間は、同アクチュエータの動き
がスロットルバルブに伝わらない。また、アクチュエー
タの動きが伝わってスロットルバルブが開かれても、減
速状態から加速状態に転じるのに必要な出力トルクが発
生するまでに若干の遅れをともなう。従って、復帰スイ
ッチが操作されても、前記ガタが吸収され、かつ出力ト
ルクが発生されるまでの間、車両は慣性により減速し続
ける。This is because the target vehicle speed greatly increases at a constant rate even though the vehicle continues to decelerate for a while after the operation of the return switch. That is, since the actuator and the throttle valve are mechanically connected by a link or a cable, some play (play) is generated at each connection point. Therefore, even if the return switch is operated and the actuator is operated, the movement of the actuator is not transmitted to the throttle valve until the play is completely absorbed. Further, even if the movement of the actuator is transmitted and the throttle valve is opened, there is a slight delay until the output torque required to switch from the deceleration state to the acceleration state is generated. Therefore, even if the return switch is operated, the vehicle continues to decelerate due to inertia until the backlash is absorbed and the output torque is generated.

【０００９】このように実車速が減少している間にも、
目標車速は一定割合で増加するので、両者の偏差は拡大
し続ける。すると、この偏差を解消しようとしてアクチ
ュエータの目標開度が急増される。この急激な増大によ
り、目標開度は、復帰時の加速に本来必要なアクチュエ
ータ開度を越えてしまう。すると、特に過給機付内燃機
関では、出力特性のレスポンスがよいがゆえにアクチュ
エータが過剰に作動し、スロットルバルブが過剰に開く
ことにより、出力トルクが急上昇する。そして、実車速
が急激に上昇して目標車速に近づき、目標車速と実車速
との偏差が小さくなる。このため、アクチュエータ開度
を戻そうとするが、初期加速が大きいため車両は慣性に
より増速し、目標車速と実車速との偏差が小さくなり、
必要以上にアクチュエータ開度を戻すことになる。Even while the actual vehicle speed is decreasing,
Since the target vehicle speed increases at a constant rate, the deviation between the two continues to increase. Then, the target opening degree of the actuator is rapidly increased in an attempt to eliminate this deviation. Due to this rapid increase, the target opening degree exceeds the actuator opening degree originally required for acceleration at the time of return. Then, particularly in the internal combustion engine with a supercharger, the output torque rapidly increases due to the actuator operating excessively and the throttle valve opening excessively because the output characteristic has a good response. Then, the actual vehicle speed rapidly increases and approaches the target vehicle speed, and the deviation between the target vehicle speed and the actual vehicle speed decreases. Therefore, the actuator opening is tried to be returned, but since the initial acceleration is large, the vehicle accelerates due to inertia, and the deviation between the target vehicle speed and the actual vehicle speed becomes small,
The actuator opening will be returned more than necessary.

【００１０】このようにして、復帰スイッチを操作した
後に、急加速、緩加速、加速が順に行われ、いわゆる車
速のうねりが発生する。この車速のうねりは、運転者の
走行フィーリングを損ねてしまう。In this way, after the return switch is operated, sudden acceleration, gentle acceleration, and acceleration are performed in sequence, and so-called undulations of vehicle speed occur. This swell of the vehicle speed impairs the driving feeling of the driver.

【００１１】本発明は前述した事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、復帰スイッチの操作直後に車速
のうねりが発生するのを未然に防止できる車両用定速走
行装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object thereof is to provide a constant speed traveling device for a vehicle capable of preventing the occurrence of the swell of the vehicle speed immediately after the operation of the return switch. It is in.

【００１２】[0012]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、図１に示すように、車両に搭載され、かつ
吸入空気量に応じた燃料供給を行うことにより、同車両
の走行速度を調整可能な内燃機関Ｍ１と、前記内燃機関
Ｍ１の吸気通路Ｍ２に開閉可能に設けられ、その開度に
応じて内燃機関Ｍ１への吸入空気量を調整可能なスロッ
トルバルブＭ３と、前記スロットルバルブＭ３に機械的
に連結され、同スロットルバルブＭ３の開度を調整する
ためのアクチュエータＭ４と、運転者の希望する車速を
設定するための設定スイッチＭ５と、前記設定スイッチ
Ｍ５による設定車速を記憶する記憶手段Ｍ６と、前記車
両の実際の走行速度である実車速を検出する実車速検出
手段Ｍ７と、前記アクチュエータＭ４によるスロットル
バルブＭ３の開度調整を解除するための解除スイッチＭ
８と、前記解除スイッチＭ８の操作後、アクチュエータ
Ｍ４によるスロットルバルブＭ３の開度調整を再開させ
るための復帰スイッチＭ９と、前記設定スイッチＭ５が
操作されると、車両の目標車速を設定車速と同一とし、
解除スイッチＭ８操作後に復帰スイッチＭ９が操作され
ると、開度調整の解除により低下した実車速を、所定時
間経過後に前記記憶手段Ｍ６での設定車速に復帰させる
べく、同設定車速に一致するまでの間、目標車速を時間
とともに所定増加割合で増加させる目標車速算出手段Ｍ
１０と、前記実車速検出手段Ｍ７による実車速を目標車
速算出手段Ｍ１０による目標車速に一致させるべく、前
記アクチュエータＭ４を駆動制御する走行制御手段Ｍ１
１とを備えた車両用定速走行装置において、前記スロッ
トルバルブＭ３の開度を検出するためのスロットル開度
検出手段Ｍ１２と、前記復帰スイッチＭ９の操作時のス
ロットル開度検出手段Ｍ１２によるスロットル開度が所
定開度以上の場合、目標車速算出手段Ｍ１０による目標
車速の増加割合を前記所定増加割合とし、前記スロット
ル開度が所定開度よりも小さい場合、前記復帰スイッチ
Ｍ９が操作されてから所定時間が経過するまでの間、目
標車速の増加割合を前記所定増加割合よりも強制的に小
さくする増加割合変更手段Ｍ１３とを設けている。In order to achieve the above object, the present invention, as shown in FIG. 1, is mounted on a vehicle and supplies fuel in accordance with the intake air amount to drive the vehicle. An internal combustion engine M1 whose speed is adjustable, an intake passage M2 of the internal combustion engine M1 which can be opened and closed, and a throttle valve M3 which can adjust the amount of intake air to the internal combustion engine M1 according to its opening, and the throttle An actuator M4 mechanically connected to the valve M3 for adjusting the opening of the throttle valve M3, a setting switch M5 for setting a vehicle speed desired by the driver, and a vehicle speed set by the setting switch M5 are stored. Memory means M6, an actual vehicle speed detecting means M7 for detecting an actual vehicle speed which is an actual traveling speed of the vehicle, and an opening degree of the throttle valve M3 by the actuator M4. Release switch M for canceling an integer
8 and the return switch M9 for restarting the opening adjustment of the throttle valve M3 by the actuator M4 after the operation of the release switch M8 and the setting switch M5, the target vehicle speed of the vehicle becomes the same as the set vehicle speed. age,
When the return switch M9 is operated after the release switch M8 is operated, the actual vehicle speed decreased due to the cancellation of the opening adjustment is restored to the set vehicle speed in the storage means M6 after a predetermined time elapses until the actual vehicle speed matches the set vehicle speed. During this period, the target vehicle speed calculating means M for increasing the target vehicle speed at a predetermined increase rate with time
10 and the traveling control means M1 for driving and controlling the actuator M4 so that the actual vehicle speed detected by the actual vehicle speed detecting means M7 matches the target vehicle speed calculated by the target vehicle speed calculating means M10.
In the vehicle constant-speed traveling device having the above-mentioned No. 1, the throttle opening detection means M12 for detecting the opening of the throttle valve M3, and the throttle opening detection means M12 at the time of operating the return switch M9. Degree is equal to or higher than a predetermined opening degree, the increase rate of the target vehicle speed by the target vehicle speed calculating means M10 is set to the predetermined increase rate. When the throttle opening degree is smaller than the predetermined opening degree, the return switch M9 is operated to a predetermined degree. Until the time elapses, an increase rate changing means M13 for forcibly making the increase rate of the target vehicle speed smaller than the predetermined increase rate is provided.

【００１３】[0013]

【作用】車両の走行中にはスロットルバルブＭ３の開度
調整が行われ、内燃機関Ｍ１に対し、吸入空気量に応じ
た燃料供給が行われ、車両の走行速度が調整される。こ
の際、設定スイッチＭ５の操作によって運転者の希望す
る車速が設定されると、その設定車速は記憶手段Ｍ６に
よって記憶される。また、車両の走行中には、その実車
速が実車速検出手段Ｍ７によって検出される。When the vehicle is traveling, the opening degree of the throttle valve M3 is adjusted, fuel is supplied to the internal combustion engine M1 according to the intake air amount, and the traveling speed of the vehicle is adjusted. At this time, when the vehicle speed desired by the driver is set by operating the setting switch M5, the set vehicle speed is stored in the storage means M6. The actual vehicle speed is detected by the actual vehicle speed detecting means M7 while the vehicle is traveling.

【００１４】設定スイッチＭ５が操作されると、目標車
速算出手段Ｍ１０は車両の目標車速を設定車速と同一と
する。走行制御手段Ｍ１１はアクチュエータＭ４を駆動
制御し、実車速検出手段Ｍ７による実車速を目標車速算
出手段Ｍ１０による目標車速に一致させる。When the setting switch M5 is operated, the target vehicle speed calculating means M10 sets the target vehicle speed of the vehicle to be the same as the set vehicle speed. The traveling control means M11 drives and controls the actuator M4 so that the actual vehicle speed detected by the actual vehicle speed detection means M7 matches the target vehicle speed calculated by the target vehicle speed calculation means M10.

【００１５】走行制御手段Ｍ１１によるアクチュエータ
Ｍ４の駆動制御中に、アクチュエータＭ４によるスロッ
トルバルブＭ３の開度調整が解除スイッチＭ８によって
解除されると、車両が惰性走行し、スロットルバルブＭ
３が閉弁方向へ回動する。これにともない吸入空気量が
減少し、燃料供給量が減少し、車両の実車速が低下す
る。そして、実車速と目標車速との偏差が拡大する。こ
の際、記憶手段Ｍ６による設定車速は記憶保持され続け
る。When the opening control of the throttle valve M3 by the actuator M4 is released by the release switch M8 during the drive control of the actuator M4 by the travel control means M11, the vehicle coasts and the throttle valve M3 is released.
3 rotates in the valve closing direction. Along with this, the intake air amount decreases, the fuel supply amount decreases, and the actual vehicle speed decreases. Then, the deviation between the actual vehicle speed and the target vehicle speed increases. At this time, the set vehicle speed by the storage means M6 is continuously stored and held.

【００１６】解除スイッチＭ８の操作後において、アク
チュエータＭ４によるスロットルバルブＭ３の開度調整
を再開させるために復帰スイッチＭ９が操作されると、
目標車速算出手段Ｍ１０は、目標車速が設定車速に一致
するまでの間、同目標車速を時間とともに所定増加割合
で増加させる。走行制御手段Ｍ１１はアクチュエータＭ
４を駆動制御し、実車速検出手段Ｍ７による実車速を目
標車速算出手段Ｍ１０による目標車速に一致させようと
する。すると、低下した実車速が所定時間経過後に設定
車速に復帰する。After the release switch M8 is operated, when the return switch M9 is operated to restart the opening adjustment of the throttle valve M3 by the actuator M4,
The target vehicle speed calculation means M10 increases the target vehicle speed with a predetermined increase rate over time until the target vehicle speed matches the set vehicle speed. The traveling control means M11 is an actuator M
4 is controlled so that the actual vehicle speed detected by the actual vehicle speed detecting means M7 matches the target vehicle speed calculated by the target vehicle speed calculating means M10. Then, the reduced actual vehicle speed returns to the set vehicle speed after a lapse of a predetermined time.

【００１７】アクチュエータＭ４によるスロットルバル
ブＭ３の開度調整が再開されると、スロットルバルブＭ
３が開弁方向へ回動される。この開弁方向への回動にと
もない、内燃機関Ｍ１への燃料供給量が増加する。しか
し、復帰スイッチＭ９の操作後しばらくの間は実車速が
減少し続ける。これは、以下の理由による。アクチュエ
ータＭ４とスロットルバルブＭ３とはケーブル等によっ
て機械的に接続されているため、各接続箇所には若干の
ガタ（遊び）が生じている。このため、復帰スイッチＭ
９の操作によってアクチュエータＭ４が作動しても、前
記のガタが全部吸収されるまでの間は、同アクチュエー
タＭ４の動きがスロットルバルブＭ３に伝わらない。ま
た、アクチュエータＭ４の動きが伝わってスロットルバ
ルブＭ３が開かれても、減速状態から加速状態に転じる
のに必要な出力トルクが発生するまでに若干の遅れをと
もなう。従って、復帰スイッチＭ９が操作されても、前
記ガタが吸収され、かつ出力トルクが発生されるまでの
間、実車速は慣性により減少し続ける。When the opening adjustment of the throttle valve M3 by the actuator M4 is restarted, the throttle valve M
3 is rotated in the valve opening direction. With the rotation in the valve opening direction, the fuel supply amount to the internal combustion engine M1 increases. However, the actual vehicle speed continues to decrease for a while after the operation of the return switch M9. This is for the following reason. Since the actuator M4 and the throttle valve M3 are mechanically connected by a cable or the like, some play (play) is generated at each connection point. Therefore, the return switch M
Even if the actuator M4 is operated by the operation of 9, the movement of the actuator M4 is not transmitted to the throttle valve M3 until all the backlash is absorbed. Further, even if the movement of the actuator M4 is transmitted and the throttle valve M3 is opened, there is a slight delay until the output torque required to switch from the deceleration state to the acceleration state is generated. Therefore, even if the return switch M9 is operated, the actual vehicle speed continues to decrease due to inertia until the backlash is absorbed and the output torque is generated.

【００１８】これに対し、本発明ではスロットルバルブ
Ｍ３の開度がスロットル開度検出手段Ｍ１２によって検
出される。復帰スイッチＭ９操作時のスロットル開度が
所定開度以上であると、増加割合変更手段Ｍ１３は目標
車速算出手段Ｍ１０による目標車速の増加割合を前記所
定増加割合とする。また、スロットル開度が所定開度よ
りも小さいと、増加割合変更手段Ｍ１３は復帰スイッチ
Ｍ９が操作されてから所定時間が経過するまでの間、目
標車速の増加割合を所定増加割合よりも強制的に小さく
する。On the other hand, in the present invention, the opening of the throttle valve M3 is detected by the throttle opening detecting means M12. When the throttle opening at the time of operating the return switch M9 is equal to or larger than the predetermined opening, the increase rate changing means M13 sets the increase rate of the target vehicle speed by the target vehicle speed calculating means M10 to the predetermined increase rate. When the throttle opening is smaller than the predetermined opening, the increase rate changing means M13 forces the increase rate of the target vehicle speed to be higher than the predetermined increase rate until a predetermined time elapses after the return switch M9 is operated. Make it smaller.

【００１９】このため、復帰スイッチＭ９の操作後しば
らくの間は車両の減速が続くにもかかわらず、復帰スイ
ッチＭ９の操作直後における車速のうねりの発生が防止
される。Therefore, although the vehicle continues to decelerate for a while after the operation of the return switch M9, the swell of the vehicle speed immediately after the operation of the return switch M9 is prevented.

【００２０】すなわち、復帰スイッチＭ９が操作されて
から所定時間が経過するまで間は、同所定時間の経過後
よりも目標車速の増加が抑えられる。このため、復帰ス
イッチＭ９の操作後に一定の増加割合で目標車速が大き
く増加する従来技術に比べ、実車速と目標車速との偏差
が小さくなる。その分、アクチュエータＭ４の急激な作
動がなくなる。これにともない、復帰時の加速に本来必
要なアクチュエータＭ４の作動量を越える現象が抑制さ
れる。従って、アクチュエータＭ４の過剰な作動、スロ
ットルバルブＭ３の過剰な回動、及び出力トルクの急上
昇がともに緩和される。また、実車速が緩やかに上昇し
て目標車速に近づくため、実車速と目標車速との偏差の
急激な変化がない。このため、アクチュエータＭ４の過
剰な戻しがなく（又はわずかであり）、復帰スイッチＭ
９の操作直後の加速が小さくなる。That is, during the period from the operation of the return switch M9 until the lapse of a predetermined time, the increase in the target vehicle speed is suppressed more than after the lapse of the predetermined time. Therefore, the deviation between the actual vehicle speed and the target vehicle speed becomes smaller than in the conventional technique in which the target vehicle speed greatly increases at a constant increase rate after the return switch M9 is operated. To that extent, the abrupt actuation of the actuator M4 disappears. Along with this, the phenomenon of exceeding the operation amount of the actuator M4 originally required for acceleration at the time of restoration is suppressed. Therefore, the excessive operation of the actuator M4, the excessive rotation of the throttle valve M3, and the sudden increase of the output torque are all reduced. Further, since the actual vehicle speed gradually increases and approaches the target vehicle speed, there is no sudden change in the deviation between the actual vehicle speed and the target vehicle speed. Therefore, there is no excessive (or slight) return of the actuator M4, and the return switch M
The acceleration immediately after the operation of 9 becomes small.

【００２１】このように、復帰スイッチＭ９を操作した
後に、急加速、緩加速、加速が順に行われる現象、いわ
ゆる車速のうねりの発生が抑制される。As described above, after the return switch M9 is operated, the phenomenon of rapid acceleration, gentle acceleration, and acceleration, that is, the so-called undulation of vehicle speed is suppressed.

【００２２】[0022]

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図２〜
図５に従って説明する。図２は本実施例の車両用定速走
行装置の概略構成図である。車両原動機である内燃機関
１には、その燃焼室へ空気を導くための吸気管２が接続
されている。吸気管２内は吸気通路２ａとなっており、
ここにスロットルバルブ３が支軸４により回動可能に支
持されている。スロットルバルブ３は吸気通路２ａを流
通する吸入空気の量を調節するためのものである。運転
者によるアクセルペダルの踏み込み動作をスロットルバ
ルブ３に伝達して開閉させるために、両者はケーブル
（図示しない）等によって接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment embodying the present invention will now be described with reference to FIGS.
It will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the vehicle constant speed traveling device of the present embodiment. An intake pipe 2 for guiding air to the combustion chamber is connected to an internal combustion engine 1 which is a vehicle prime mover. The intake pipe 2 has an intake passage 2a,
Here, the throttle valve 3 is rotatably supported by a support shaft 4. The throttle valve 3 is for adjusting the amount of intake air flowing through the intake passage 2a. In order to transmit the depression operation of the accelerator pedal by the driver to the throttle valve 3 to open and close it, the both are connected by a cable (not shown) or the like.

【００２３】また、スロットルバルブ３にはアクチュエ
ータ６が接続されている。このアクチュエータ６は、通
電により正転・逆転する電動モータ（図示しない）と、
その電動モータの作動により回動されるシャフト８と、
シャフト８と一体回転するアーム７とを備えている。ア
ーム７はケーブル５を介してスロットルバルブ３の支軸
４に機械的に接続されている。そして、電動モータへの
通電、非通電の時間比率（デューティ比）を調整するこ
とによりアーム７を所定の角度に保持して、スロットル
開度を調整可能となっている。An actuator 6 is connected to the throttle valve 3. The actuator 6 includes an electric motor (not shown) that rotates in the normal / reverse direction when energized.
A shaft 8 rotated by the operation of the electric motor,
It has a shaft 8 and an arm 7 that rotates integrally with the shaft 8. The arm 7 is mechanically connected to the support shaft 4 of the throttle valve 3 via a cable 5. Then, by adjusting the time ratio (duty ratio) of energizing and de-energizing the electric motor, the arm 7 can be held at a predetermined angle and the throttle opening can be adjusted.

【００２４】車室内のステアリングホイールにはコント
ロールスイッチ杆９が取付けられている。コントロール
スイッチ杆９は、設定スイッチ１１と解除スイッチ１２
と復帰スイッチ（リジュームスイッチ）１３と、三つの
抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とを備えている。設定スイッチ１
１は、運転者の希望する車速（設定車速）を設定するた
めのスイッチである。解除スイッチ１２は、アクチュエ
ータ６によるスロットルバルブ３の開度調整を解除する
ためのスイッチである。復帰スイッチ１３は、解除スイ
ッチ１２の操作後、アクチュエータ６によるスロットル
バルブ３の開度調整を再開させるためのスイッチであ
る。A control switch rod 9 is attached to the steering wheel in the vehicle compartment. The control switch rod 9 includes a setting switch 11 and a release switch 12
And a return switch (resume switch) 13 and three resistors R1, R2 and R3. Setting switch 1
Reference numeral 1 denotes a switch for setting a vehicle speed (set vehicle speed) desired by the driver. The release switch 12 is a switch for releasing the adjustment of the opening degree of the throttle valve 3 by the actuator 6. The return switch 13 is a switch for restarting the opening adjustment of the throttle valve 3 by the actuator 6 after operating the release switch 12.

【００２５】解除スイッチ１２の一端は三つの抵抗Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３を介して電源（図示しない）に直列に接
続され、他端は接地されている。設定スイッチ１１の一
端は抵抗Ｒ１，Ｒ２の中間点ａに接続され、他端は接地
されている。また、復帰スイッチ１３の一端は抵抗Ｒ
２，Ｒ３の中間点ｂに接続され、他端は接地されてい
る。これらのスイッチ１１〜１３は通常はオフ状態とな
っており、いずれかがオン操作されると、操作されたス
イッチ１１〜１３の種類に応じて、異なる大きさの電圧
が出力されるようになっている。この場合、解除スイッ
チ１２がオン操作されたときに最も大きな電圧が出力さ
れ、以下、設定スイッチ１１、復帰スイッチ１３の順で
出力電圧が小さくなる。One end of the release switch 12 has three resistors R
A power source (not shown) is connected in series via 1, R2 and R3, and the other end is grounded. One end of the setting switch 11 is connected to the midpoint a of the resistors R1 and R2, and the other end is grounded. Also, one end of the return switch 13 has a resistor R
It is connected to the intermediate point b between R2 and R3, and the other end is grounded. These switches 11 to 13 are normally in an off state, and when any one of them is turned on, a voltage having a different magnitude is output according to the type of the operated switch 11 to 13. ing. In this case, the largest voltage is output when the release switch 12 is turned on, and thereafter, the output voltage decreases in the order of the setting switch 11 and the return switch 13.

【００２６】前記内燃機関１の運転状態を検出するため
に、スロットル開度検出手段としてのスロットルセンサ
１４、実車速検出手段としての車速センサ１５、及びポ
テンショメータ１６が設けられている。In order to detect the operating state of the internal combustion engine 1, there are provided a throttle sensor 14 as throttle opening detection means, a vehicle speed sensor 15 as actual vehicle speed detection means, and a potentiometer 16.

【００２７】スロットルセンサ１４はスロットルバルブ
３の近傍に配設され、そのスロットルバルブ３の支軸４
に機械的に連結されている。スロットルセンサ１４は支
軸４の回転変位を電気信号に変換する。スロットルセン
サ１４の出力信号は、アイドルスイッチ信号及びスロッ
トル開度信号である。アイドルスイッチ信号は、スロッ
トルバルブ３が全閉か否かを示す電圧である。スロット
ル開度信号は、スロットル開度ＴＡに比例したアナログ
電圧である。The throttle sensor 14 is arranged in the vicinity of the throttle valve 3, and the support shaft 4 of the throttle valve 3 is provided.
Mechanically connected to. The throttle sensor 14 converts the rotational displacement of the support shaft 4 into an electric signal. The output signals of the throttle sensor 14 are an idle switch signal and a throttle opening signal. The idle switch signal is a voltage indicating whether the throttle valve 3 is fully closed. The throttle opening signal is an analog voltage proportional to the throttle opening TA.

【００２８】車速センサ１５はスピードメータ（図示し
ない）に内蔵されており、スピードメータケーブルに駆
動連結されている。車速センサ１５は、スピードメータ
ケーブルによって駆動される４極永久磁石の磁束をリー
ドスイッチで検出し、１回転当たり４パルスの車速信号
として検出する。The vehicle speed sensor 15 is built in a speedometer (not shown) and is drivingly connected to the speedometer cable. The vehicle speed sensor 15 detects the magnetic flux of the 4-pole permanent magnet driven by the speedometer cable with a reed switch and detects it as a vehicle speed signal of 4 pulses per rotation.

【００２９】ポテンショメータ１６はシャフト８に装着
された摺動子と、その摺動子に接触する抵抗体とによっ
て構成されている。シャフト８が回転すると、摺動子が
抵抗体上を移動し、摺動子及び抵抗体端子間の抵抗値が
回転角に比例して変化する。抵抗体には一定電圧（入力
電圧）が印加されており、摺動子により分圧された出力
電圧が取り出されることにより回転角（アクチュエータ
の開度）が検出される。このアクチュエータの開度は、
スロットルバルブ３の開度と相関関係がある。The potentiometer 16 is composed of a slider mounted on the shaft 8 and a resistor contacting the slider. When the shaft 8 rotates, the slider moves on the resistor, and the resistance value between the slider and the resistor terminal changes in proportion to the rotation angle. A constant voltage (input voltage) is applied to the resistor, and the rotation angle (opening of the actuator) is detected by extracting the output voltage divided by the slider. The opening of this actuator is
There is a correlation with the opening of the throttle valve 3.

【００３０】前記アクチュエータ６は定速走行用電子制
御装置（定速走行用ＥＣＵ）１７に電気的に接続されて
いる。定速走行用ＥＣＵ１７には、スロットルセンサ１
４、車速センサ１５、ポテンショメータ１６及びコント
ロールスイッチ杆９がそれぞれ接続されている。定速走
行用ＥＣＵ１７は、これらのスロットルセンサ１４等か
らの出力信号に基づきアクチュエータ６を駆動制御す
る。The actuator 6 is electrically connected to a constant-speed traveling electronic control unit (constant-speed traveling ECU) 17. The constant speed ECU 17 includes a throttle sensor 1
4, a vehicle speed sensor 15, a potentiometer 16 and a control switch rod 9 are connected to each other. The constant-speed traveling ECU 17 drives and controls the actuator 6 based on the output signals from the throttle sensor 14 and the like.

【００３１】定速走行用ＥＣＵ１７は、目標車速算出手
段、走行制御手段及び増加割合変更手段としての中央演
算処理装置（ＣＰＵ）１８と、読出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）１９と、記憶手段としてのランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）２０と、入力インタフェース２１と、出力イ
ンタフェース２２とを備え、これらは互いにバス２３に
よって接続されている。ＣＰＵ１８は、予め設定された
制御プログラムに従って各種演算処理を実行し、ＲＯＭ
１９はＣＰＵ１８で演算処理を実行するために必要な制
御プログラムや初期データを予め記憶している。また、
ＲＡＭ２０はＣＰＵ１８の演算結果を一時記憶する。The constant-speed traveling ECU 17 includes a central processing unit (CPU) 18 as a target vehicle speed calculating means, a traveling control means, and an increase rate changing means, and a read-only memory (RO).
M) 19, a random access memory (RAM) 20 as a storage unit, an input interface 21, and an output interface 22, which are connected to each other by a bus 23. The CPU 18 executes various arithmetic processes in accordance with a preset control program, and ROM
A CPU 19 stores in advance a control program and initial data necessary for the CPU 18 to execute arithmetic processing. Also,
The RAM 20 temporarily stores the calculation result of the CPU 18.

【００３２】入力インタフェース２１には前述したスロ
ットルセンサ１４が接続されており、同スロットルセン
サ１４からのアイドルスイッチ信号及びスロットル開度
信号が入力される。また、入力インタフェース２１に
は、車速センサ１５及びポテンショメータ１６がそれぞ
れ接続されており、車速センサ１５からの車速信号、及
びポテンショメータ１６からの開度信号がそれぞれ入力
される。さらに、入力インタフェース２１にはコントロ
ールスイッチ杆９が接続されており、オン操作されるス
イッチ１１〜１３の種類に応じた電圧信号が入力され
る。The above-mentioned throttle sensor 14 is connected to the input interface 21, and an idle switch signal and a throttle opening signal from the throttle sensor 14 are input. A vehicle speed sensor 15 and a potentiometer 16 are connected to the input interface 21, and a vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 15 and an opening signal from the potentiometer 16 are input to the input interface 21. Further, the control switch rod 9 is connected to the input interface 21, and a voltage signal according to the type of the switches 11 to 13 that are turned on is input.

【００３３】ＣＰＵ１８はこれらの入力信号により、ア
イドルスイッチ信号のオン・オフ、スロットル開度Ｔ
Ａ、実車速Ｖn 、アクチュエータ６の実開度Ａn 、操作
されたスイッチ１１〜１３の種類を検知する。また、Ｃ
ＰＵ１８は車両走行中に設定スイッチ１１がオン操作さ
れ、引き続きオフ操作されると、オフ時の車速を設定車
速Ｖm としてＲＡＭ２０に一時記憶させる。そして、Ｃ
ＰＵ１８は検知した各種信号に基づき、下記の式（１）
〜（３）を用いてアクチュエータ６を駆動制御する。Based on these input signals, the CPU 18 turns on / off the idle switch signal and throttle opening T
A, actual vehicle speed Vn, actual opening An of the actuator 6, and types of operated switches 11 to 13 are detected. Also, C
When the setting switch 11 is turned on while the vehicle is traveling and is subsequently turned off, the PU 18 temporarily stores the vehicle speed at the time of turning off in the RAM 20 as the set vehicle speed Vm. And C
The PU 18 uses the following equation (1) based on the detected various signals.
The actuator 6 is drive-controlled by using (3) to (3).

【００３４】 ＭＡn ＝ＳＡ＋Ｇ（Ｖt −Ｖsk）＋Ｃ0 ……（１） Ｄ ＝Ｃ1 （ＭＡn −Ａn ） ……（２） Ｖsk＝Ｖn ＋Δｖ・Ｔsk ……（３） ＭＡn ：アクチュエータの目標開度 ＳＡ：平坦路を所定車速で走行するために必要なアクチ
ュエータの開度 Ｇ ：ゲイン Ｖt ：目標車速 Ｖsk：進角時間後の予測車速 Ｃ0 ：補正係数 Ｄ ：アクチュエータに出力される駆動信号のデューテ
ィ比 Ｃ1 ：比例係数 Ａn ：アクチュエータの実開度 Ｖn ：実車速 Δｖ：車両加速度 Ｔsk：進角時間 進角時間Ｔskは、スロットルバルブ３を開閉させたとき
に、その開閉により内燃機関１の出力トルク、機関回転
数等が変化するまでに要する時間（予測値）である。MAn = SA + G (Vt−Vsk) + C0 (1) D = C1 (MAn−An) (2) Vsk = Vn + Δv · Tsk (3) MAn: actuator target opening SA: Opening of actuator required for traveling on flat road at predetermined vehicle speed G: Gain Vt: Target vehicle speed Vsk: Predicted vehicle speed after advance time C0: Correction coefficient D: Duty ratio C1 of drive signal output to actuator C1: Proportional coefficient An: Actual actuator opening Vn: Actual vehicle speed Δv: Vehicle acceleration Tsk: Advance angle time Advance angle time Tsk is the output torque of the internal combustion engine 1 and the engine speed when the throttle valve 3 is opened and closed. It is the time (predicted value) required until the number changes.

【００３５】次に、前記のように構成された本実施例の
作用及び効果を図３，４，５に従って説明する。図３の
フローチャートはＣＰＵ１８によって実行される各処理
のうち、目標車速Ｖt を算出するためのルーチンを示し
ており、所定のタイミングで起動される。また、図４及
び図５はいずれも車速とスロットル開度ＴＡとの対応関
係を示すタイミングチャートである。Next, the operation and effect of this embodiment constructed as described above will be described with reference to FIGS. The flowchart of FIG. 3 shows a routine for calculating the target vehicle speed Vt among the processes executed by the CPU 18, and is started at a predetermined timing. 4 and 5 are timing charts showing the correspondence between the vehicle speed and the throttle opening TA.

【００３６】図３のフローチャートでは、復帰フラグＦ
ＲＥＳと、第一の加算値αと、第二の加算値β（β＞
α）と、増加割合切替え時間ＴＬとが用いられる。復帰
フラグＦＲＥＳは復帰制御中であるか否かを判定するた
めのものであり、復帰スイッチ１３がオンされたときに
「１」に設定され、目標車速Ｖt が設定車速Ｖm に一致
したときに「０」に設定される。第一の加算値α及び第
二の加算値βは、復帰スイッチ１３のオン操作後に目標
車速Ｖt を更新するために用いられる値である。増加割
合切替え時間ＴＬは、目標車速Ｖt の加算値を第一の加
算値αから第二の加算値βへ切替える際の指標（時間）
であり、一定値である。In the flowchart of FIG. 3, the return flag F
RES, the first addition value α, and the second addition value β (β>
α) and the increase rate switching time TL are used. The return flag FRES is for determining whether or not the return control is being performed, and is set to "1" when the return switch 13 is turned on, and is set to "1" when the target vehicle speed Vt matches the set vehicle speed Vm. It is set to "0". The first addition value α and the second addition value β are values used to update the target vehicle speed Vt after the return switch 13 is turned on. The increase rate switching time TL is an index (time) for switching the additional value of the target vehicle speed Vt from the first additional value α to the second additional value β.
And is a constant value.

【００３７】また、図４のタイミングチャートは解除ス
イッチ１２の操作後、運転者によるアクセルペダルの踏
み込み操作が行われなかった場合を示し、図５のタイミ
ングチャートは、運転者によるアクセルペダルの踏み込
み操作が行われた場合を示している。なお、両図４，５
では、設定スイッチ１１の操作により設定車速Ｖm が保
持され続けているものとする。The timing chart of FIG. 4 shows the case where the driver does not press down the accelerator pedal after operating the release switch 12, and the timing chart of FIG. 5 shows the operation of the accelerator pedal by the driver. It shows the case where is performed. Both figures 4, 5
Now, it is assumed that the set vehicle speed Vm is maintained by the operation of the setting switch 11.

【００３８】図４でのタイミングｔ０に示すように、設
定スイッチ１１によって設定車速Ｖm が設定され、目標
車速Ｖt が同設定車速Ｖm に一致するようにアクチュエ
ータ６が駆動制御され、かつ復帰スイッチ１３がオフさ
れている状態からこのルーチンへ移行すると、ＣＰＵ１
８はまずステップ１０１で、定速走行制御が行われてい
ないか否かを判定する。ここでの定速走行制御は、目標
車速Ｖt を算出し、車速センサ１５による実車速Ｖn を
同目標車速Ｖt に一致させるべく、アクチュエータ６を
駆動制御するものである。ステップ１０１での判定で
は、例えば次のようなフラグが参照される。このフラグ
は、設定スイッチ１１、解除スイッチ１２、復帰スイッ
チ１３の各操作状態に応じてセット・リセットされる。
各操作状態はタイマ割り込みプログラム（図示しない）
により周期的にチェックされる。前記フラグは、設定ス
イッチ１１又は復帰スイッチ１３がオン操作されるとセ
ットされ、解除スイッチ１２がオン操作されるとリセッ
トされる。As shown at a timing t0 in FIG. 4, the set vehicle speed Vm is set by the setting switch 11, the actuator 6 is drive-controlled so that the target vehicle speed Vt matches the set vehicle speed Vm, and the return switch 13 is set. When the routine shifts from the off state to the CPU 1,
First, in step 101, it is determined whether or not the constant speed traveling control is performed. The constant speed traveling control here is to drive and control the actuator 6 so that the target vehicle speed Vt is calculated and the actual vehicle speed Vn by the vehicle speed sensor 15 is made to coincide with the target vehicle speed Vt. In the determination in step 101, for example, the following flags are referenced. This flag is set / reset according to each operation state of the setting switch 11, the release switch 12, and the return switch 13.
Each operation status is a timer interrupt program (not shown)
Periodically checked by. The flag is set when the setting switch 11 or the return switch 13 is turned on, and reset when the release switch 12 is turned on.

【００３９】タイミングｔ０では上記のように定速走行
制御が行われているので、ＣＰＵ１８はステップ１０１
で否定判定し、次のステップ１０２で復帰フラグＦＲＥ
Ｓが「１」であるか否かを判定する。このときには、復
帰スイッチ１３がオフされているので、ＣＰＵ１８はス
テップ１０２で否定判定し、このルーチンを終了する。At the timing t0, the constant speed traveling control is performed as described above, so that the CPU 18 executes the step 101.
If NO, the return flag FRE is determined in the next step 102.
It is determined whether S is "1". At this time, since the return switch 13 is turned off, the CPU 18 makes a negative determination in step 102 and ends this routine.

【００４０】タイミングｔ１で解除スイッチ１２がオン
操作されると、定速走行制御が解除される。このため、
ＣＰＵ１８はステップ１０１で肯定判定し、ステップ１
０３で設定車速Ｖm の有無を判定する。設定車速Ｖm は
ＲＡＭ２０に記憶保持されているので、ＣＰＵ１８はス
テップ１０３で肯定判定し、ステップ１０４へ移行す
る。When the release switch 12 is turned on at the timing t1, the constant speed traveling control is released. For this reason,
The CPU 18 makes an affirmative decision in step 101, and then step 1
At 03, it is determined whether or not the set vehicle speed Vm is present. Since the set vehicle speed Vm is stored and held in the RAM 20, the CPU 18 makes an affirmative decision in step 103, and proceeds to step 104.

【００４１】ステップ１０４において、ＣＰＵ１８は復
帰スイッチ１３からの信号の変化をもとに、復帰スイッ
チ１３が操作されたか否かを判定する。このときには、
復帰スイッチ１３がまだ操作されていないので、ＣＰＵ
１８はステップ１０４で否定判定し、このルーチンを終
了する。In step 104, the CPU 18 determines whether or not the return switch 13 has been operated based on the change in the signal from the return switch 13. At this time,
Since the return switch 13 has not been operated yet, the CPU
18 makes a negative determination in step 104, and ends this routine.

【００４２】前記のように定速走行制御が解除される
と、アクセルペダルの踏み込み動作が行われていないこ
とから車両が惰性走行し、スロットルバルブ３が閉弁方
向へ回動される。この閉弁方向への回動にともない、内
燃機関１への燃料噴射量が減少し、車両の実車速Ｖn は
タイミングｔ１以降徐々に低下し、前記設定車速Ｖm と
の偏差が拡大する。そして、解除スイッチ１２のオン操
作後、若干遅れたタイミングｔ２でスロットルバルブ３
が全閉状態となる。すなわち、スロットルセンサ１４に
よるスロットル開度ＴＡが減少して「０」になり、アイ
ドルスイッチ信号がオフからオンになる。When the constant speed traveling control is released as described above, the accelerator pedal is not depressed, so that the vehicle coasts and the throttle valve 3 is rotated in the closing direction. With this rotation in the valve closing direction, the fuel injection amount into the internal combustion engine 1 decreases, the actual vehicle speed Vn of the vehicle gradually decreases after the timing t1, and the deviation from the set vehicle speed Vm increases. Then, after the release switch 12 is turned on, the throttle valve 3
Is fully closed. That is, the throttle opening TA by the throttle sensor 14 decreases to "0", and the idle switch signal changes from OFF to ON.

【００４３】タイミングｔ３で復帰スイッチ１３がオン
操作されると、ＣＰＵ１８はステップ１０１，１０３，
１０４を肯定判定した後、ステップ１０５で復帰フラグ
ＦＲＥＳを「０」から「１」にする。次に、ＣＰＵ１８
はステップ１０６でスロットルセンサ１４によるアイド
ルスイッチ信号がオンか否かを判定する。タイミングｔ
２以降アイドルスイッチ信号がオンとなっているので、
ＣＰＵ１８はステップ１０６で肯定判定し、ステップ１
０７へ移行する。ＣＰＵ１８はステップ１０７でカウン
ト値ｔを「０」にクリヤし、このルーチンを終了する。
このカウント値ｔは、解除スイッチ１２のオン操作後、
アイドルスイッチ信号がオンからオフに切り替わってか
らの経過時間に相当する。When the return switch 13 is turned on at the timing t3, the CPU 18 executes steps 101, 103,
After making an affirmative decision in step 104, the return flag FRES is changed from "0" to "1" in step 105. Next, the CPU 18
Determines in step 106 whether the idle switch signal from the throttle sensor 14 is on. Timing t
Since the idle switch signal is on after 2,
The CPU 18 makes an affirmative decision in step 106, and then step 1
Move to 07. The CPU 18 clears the count value t to "0" in step 107, and ends this routine.
After the release switch 12 is turned on, the count value t is
It corresponds to the elapsed time since the idle switch signal was switched from on to off.

【００４４】前記タイミングｔ３での復帰スイッチ１３
のオン操作により定速走行制御（アクチュエータ６によ
るスロットルバルブ３の開度調整）が再開される。この
ため、次回に起動される処理においては、ＣＰＵ１８は
ステップ１０１で否定判定し、ステップ１０２の判定処
理を行う。復帰フラグＦＲＥＳはタイミングｔ３で
「１」にセットされているので、ＣＰＵ１８はステップ
１０２で肯定判定し、ステップ１０８でカウント値ｔが
増加割合切替え時間ＴＬよりも小さいか否かを判定す
る。ここではカウント値ｔが「０」にクリヤされた直後
なので、ＣＰＵ１８はステップ１０８で肯定判定し、ス
テップ１０９へ移行する。Return switch 13 at the timing t3
The constant speed traveling control (adjustment of the opening degree of the throttle valve 3 by the actuator 6) is restarted by turning on the switch. Therefore, in the process to be started next time, the CPU 18 makes a negative determination in step 101 and performs the determination process of step 102. Since the return flag FRES is set to "1" at the timing t3, the CPU 18 makes an affirmative decision in step 102, and decides in step 108 whether the count value t is smaller than the increase rate switching time TL. Here, since the count value t has just been cleared to "0", the CPU 18 makes an affirmative decision in step 108, and proceeds to step 109.

【００４５】ＣＰＵ１８はステップ１０９で前記カウン
ト値ｔに所定値ｄを加算し（インクリメントし）、その
加算結果を新たなカウント値ｔとする。所定値ｄは増加
割合切替え時間ＴＬよりも小さく設定されている。続い
て、ＣＰＵ１８はステップ１１０で、そのとき（復帰ス
イッチ１３が操作されたとき）の実車速Ｖn を目標車速
Ｖt の初期値として取り込み、この目標車速Ｖt に第一
の加算値αを加算し、その加算結果を新たな目標車速Ｖ
t とする。つまり、復帰スイッチ１３の操作にともない
目標車速の算出が再開される。そして、ＣＰＵ１８はス
テップ１１１において目標車速Ｖt が設定車速Ｖm と同
一であるか否かを判定する。復帰スイッチ１３のオン操
作直後には、設定車速Ｖm に対し目標車速Ｖt が大きく
下回っているので、ＣＰＵ１８はステップ１１１で否定
判定し、このルーチンを終了する。In step 109, the CPU 18 adds (increments) a predetermined value d to the count value t and sets the addition result as a new count value t. The predetermined value d is set smaller than the increase rate switching time TL. Subsequently, in step 110, the CPU 18 takes in the actual vehicle speed Vn at that time (when the return switch 13 is operated) as an initial value of the target vehicle speed Vt, and adds the first addition value α to this target vehicle speed Vt, The result of the addition is used as a new target vehicle speed V.
Let t. That is, the calculation of the target vehicle speed is restarted with the operation of the return switch 13. Then, the CPU 18 determines in step 111 whether the target vehicle speed Vt is the same as the set vehicle speed Vm. Immediately after the return switch 13 is turned on, the target vehicle speed Vt is much lower than the set vehicle speed Vm, so the CPU 18 makes a negative determination in step 111 and ends this routine.

【００４６】前記のように定速走行制御が再開される
と、スロットルバルブ３が開弁方向へ回動される。この
開弁方向への回動にともない、内燃機関１への燃料噴射
量が増加する。しかし、復帰スイッチ１３の操作後しば
らくの間は実車速Ｖn が減少し続ける。これは、以下の
理由による。アクチュエータ６とスロットルバルブ３と
はケーブル５等によって機械的に接続されているため、
一般に各接続箇所には若干のガタ（遊び）が生じてい
る。このため、復帰スイッチ１３の操作によってアクチ
ュエータ６が作動しても、前記のガタが全部吸収される
までの間は、同アクチュエータ６の動きがスロットルバ
ルブ３に伝わらない。また、アクチュエータ６の動きが
伝わってスロットルバルブ３が開かれても、減速状態か
ら加速状態に転じるのに必要な出力トルクが発生するま
でに若干の遅れをともなう。従って、復帰スイッチ１３
が操作されても、前記ガタが吸収され、かつ出力トルク
が発生されるまでの間、実車速Ｖn は慣性により減少し
続ける。When the constant speed traveling control is restarted as described above, the throttle valve 3 is rotated in the valve opening direction. With this rotation in the valve opening direction, the fuel injection amount to the internal combustion engine 1 increases. However, the actual vehicle speed Vn continues to decrease for a while after the operation of the return switch 13. This is for the following reason. Since the actuator 6 and the throttle valve 3 are mechanically connected by the cable 5 or the like,
Generally, there is some play (play) at each connection point. Therefore, even if the actuator 6 is operated by the operation of the return switch 13, the movement of the actuator 6 is not transmitted to the throttle valve 3 until the play is completely absorbed. Further, even if the movement of the actuator 6 is transmitted and the throttle valve 3 is opened, there is a slight delay until the output torque required to switch from the deceleration state to the acceleration state is generated. Therefore, the return switch 13
Even if is operated, the actual vehicle speed Vn continues to decrease due to inertia until the backlash is absorbed and the output torque is generated.

【００４７】前記タイミングｔ３以降、このルーチンが
行われる毎に、ステップ１０９でカウント値ｔが所定値
ｄずつ増加し、ステップ１１０で目標車速Ｖt が第一の
加算値αずつ増加する。After the timing t3, each time this routine is executed, the count value t is increased by a predetermined value d in step 109, and the target vehicle speed Vt is increased by the first addition value α in step 110.

【００４８】そして、前記ステップ１０９での処理によ
り、カウント値ｔが増加割合切替え時間ＴＬ以上になる
と（タイミングｔ４）、ＣＰＵ１８はステップ１０８で
否定判定し、ステップ１１２へ移行する。ステップ１１
２において、ＣＰＵ１８はそれまでの目標車速Ｖt に、
前記第一の加算値αよりも大きな第二の加算値βを加算
し、その加算結果を新たな目標車速Ｖt とする。そし
て、ＣＰＵ１８はステップ１１１で否定判定した後、こ
のルーチンを終了する。When the count value t becomes equal to or greater than the increase rate switching time TL (timing t4) by the processing in step 109, the CPU 18 makes a negative determination in step 108 and proceeds to step 112. Step 11
In 2, the CPU 18 sets the target vehicle speed Vt until then,
A second addition value β larger than the first addition value α is added, and the addition result is set as a new target vehicle speed Vt. Then, the CPU 18 terminates this routine after making a negative determination in step 111.

【００４９】以後、このルーチンが起動される毎に、ス
テップ１１２で目標車速Ｖt が第二の加算値βずつ加算
される。そして、前記ステップ１１２での加算処理によ
り、目標車速Ｖt が設定車速Ｖm と同一になると（タイ
ミングｔ５）、ＣＰＵ１８はステップ１１１で肯定判定
し、ステップ１１３で復帰フラグＦＲＥＳを「１」から
「０」にし、このルーチンを終了する。すなわち、ＣＰ
Ｕ１８は目標車速Ｖt の加算処理を終了する。Thereafter, each time this routine is started, the target vehicle speed Vt is added by the second addition value β in step 112. When the target vehicle speed Vt becomes equal to the set vehicle speed Vm (timing t5) by the addition processing in step 112, the CPU 18 makes an affirmative decision in step 111, and sets the return flag FRES from "1" to "0" in step 113. To end this routine. That is, CP
U18 ends the addition processing of the target vehicle speed Vt.

【００５０】次回以降に行われるルーチンでは、復帰フ
ラグＦＲＥＳが「０」であることから、ＣＰＵ１８はス
テップ１０１，１０２で否定判定し、このルーチンを終
了する。In the routines performed from the next time onward, since the return flag FRES is "0", the CPU 18 makes a negative determination in steps 101 and 102 and terminates this routine.

【００５１】なお、図４では図示しないが、定速走行制
御が行われておらず、しかも、設定車速Ｖm がＲＡＭ２
０に記憶保持されていない場合には、ＣＰＵ１８は図３
のステップ１０１で肯定判定し、ステップ１０３で否定
判定して、このルーチンを終了する。Although not shown in FIG. 4, constant speed running control is not performed, and the set vehicle speed Vm is RAM2.
If not stored and held in 0, the CPU 18
Affirmative determination is made in step 101 and negative determination is made in step 103, and this routine is ended.

【００５２】前記図４から引き続き定速走行制御が続け
られて、図５でのタイミングｔ１１で解除スイッチ１２
がオン操作されると、定速走行制御が解除される。この
ため、ＣＰＵ１８はステップ１０１で肯定判定し、ステ
ップ１０３で肯定判定し、ステップ１０４で否定判定
し、このルーチンを終了する。解除スイッチ１２の操作
により車両が惰性走行し、スロットルバルブ３が閉弁方
向へ回動されると、内燃機関１への燃料噴射量が減少
し、車両の実車速Ｖn がタイミングｔ１１以降徐々に低
下し、前記設定車速Ｖm との偏差が拡大する。そして、
解除スイッチ１２のオン操作後、若干遅れたタイミング
ｔ１２でスロットルバルブ３が全閉状態となる。すなわ
ち、スロットルセンサ１４によるスロットル開度ＴＡが
減少して「０」になり、アイドルスイッチ信号がオフか
らオンになる。The constant speed running control is continued from the above FIG. 4, and the release switch 12 is activated at the timing t11 in FIG.
When is turned on, the constant speed traveling control is released. Therefore, the CPU 18 makes an affirmative decision in step 101, an affirmative decision in step 103, a negative decision in step 104, and this routine ends. When the vehicle is coasted by the operation of the release switch 12 and the throttle valve 3 is rotated in the valve closing direction, the fuel injection amount to the internal combustion engine 1 is decreased, and the actual vehicle speed Vn of the vehicle is gradually decreased after the timing t11. However, the deviation from the set vehicle speed Vm increases. And
After the release switch 12 is turned on, the throttle valve 3 is fully closed at a timing t12 which is slightly delayed. That is, the throttle opening TA by the throttle sensor 14 decreases to "0", and the idle switch signal changes from OFF to ON.

【００５３】タイミングｔ１２から所定時間が経過した
タイミングｔ１３で、運転者によってアクセルペダルが
踏み込まれると、その踏み込み量に応じてスロットルバ
ルブ３が開弁方向へ回動される。これにともないアイド
ルスイッチ信号がオンからオフになる。この回動により
スロットル開度ＴＡが増大し、内燃機関１への燃料噴射
量が減少から増加に転じ、内燃機関１の出力トルクが発
生し、車両の実車速Ｖn の減少が停止される。そして、
運転者のアクセルペダルの踏み込み動作に応じて車両が
走行される、いわゆるマニュアル走行が行われる。When a driver depresses the accelerator pedal at a timing t13 when a predetermined time has elapsed from the timing t12, the throttle valve 3 is rotated in the opening direction according to the depression amount. Along with this, the idle switch signal changes from on to off. Due to this rotation, the throttle opening TA increases, the amount of fuel injection into the internal combustion engine 1 changes from a decrease to an increase, an output torque of the internal combustion engine 1 is generated, and the decrease of the actual vehicle speed Vn of the vehicle is stopped. And
The so-called manual traveling is performed in which the vehicle travels in response to the driver's depression of the accelerator pedal.

【００５４】前記マニュアル走行が行われている途中
で、復帰スイッチ１３がオン操作されると（タイミング
ｔ１４）、ＣＰＵ１８はステップ１０１，１０３，１０
４を肯定判定した後、ステップ１０５で復帰フラグＦＲ
ＥＳを「０」から「１」にする。次に、アイドルスイッ
チ信号がオフになっていることから、ＣＰＵ１８はステ
ップ１０６で否定判定し、ステップ１１５へ移行する。
ＣＰＵ１８はステップ１１４で増加割合切替え時間ＴＬ
をカウント値ｔとして設定し、このルーチンを終了す
る。前記復帰スイッチ１３のオン操作により定速走行制
御が開始される。When the return switch 13 is turned on (timing t14) during the manual traveling, the CPU 18 executes steps 101, 103, 10
After making an affirmative decision in step 4, in step 105 the return flag FR
The ES is changed from "0" to "1". Next, since the idle switch signal is off, the CPU 18 makes a negative determination in step 106, and proceeds to step 115.
The CPU 18 determines in step 114 the increase rate switching time TL.
Is set as the count value t, and this routine ends. When the return switch 13 is turned on, constant speed traveling control is started.

【００５５】前記マニュアル走行中に復帰スイッチ１３
がオン操作されたときには、すでにスロットルバルブ３
及びアクチュエータ６間のガタが吸収され、かつ出力ト
ルクが発生しているので、前記図４でのタイミングｔ３
直後における実車速Ｖn の減少がない。つまり、目標車
速Ｖt と実車速Ｖn との偏差が必要以上に増加しない。Return switch 13 during the manual running
When is turned on, the throttle valve 3 is already
Since the backlash between the actuator 6 and the actuator 6 is absorbed and the output torque is generated, the timing t3 in FIG.
There is no decrease in the actual vehicle speed Vn immediately after. That is, the deviation between the target vehicle speed Vt and the actual vehicle speed Vn does not increase more than necessary.

【００５６】次回の処理が起動されると、ＣＰＵ１８は
ステップ１０１で否定判定し、ステップ１０８で肯定判
定する。前記ステップ１１４でｔ＝ＴＬに設定されてい
ることから、ＣＰＵ１８はステップ１０８で否定判定す
る。このため、ＣＰＵ１８はステップ１０９，１１０の
処理を行うことなく、ステップ１１２において、復帰ス
イッチ１３がオン操作されたときの実車速Ｖn を目標車
速Ｖt の初期値として取り込み、この目標車速Ｖt に第
二の加算値βを加算し、その加算結果を新たな目標車速
Ｖt とする。そして、ステップ１１１の判定処理を行っ
た後、このルーチンを終了する。When the next processing is started, the CPU 18 makes a negative determination in step 101 and an affirmative determination in step 108. Since t = TL is set in step 114, the CPU 18 makes a negative determination in step 108. For this reason, the CPU 18 takes in the actual vehicle speed Vn when the return switch 13 is turned on as the initial value of the target vehicle speed Vt in step 112 without performing the processing of steps 109 and 110, and the target vehicle speed Vt is set to the second value. Is added, and the addition result is set as a new target vehicle speed Vt. Then, after performing the determination processing of step 111, this routine is ended.

【００５７】以後、このルーチンが起動される毎に、ス
テップ１１２で目標車速Ｖt が第二の加算値βずつ増加
する。そして、前記ステップ１１２での加算処理によ
り、目標車速Ｖt が設定車速Ｖm と同一になると（タイ
ミングｔ１５）、ＣＰＵ１８はステップ１１１で肯定判
定し、ステップ１１３で復帰フラグＦＲＥＳを「１」か
ら「０」にし、このルーチンを終了する。すなわち、Ｃ
ＰＵ１８は目標車速Ｖt の加算処理を終了する。Thereafter, every time this routine is started, the target vehicle speed Vt is increased by the second addition value β in step 112. When the target vehicle speed Vt becomes equal to the set vehicle speed Vm by the addition processing in step 112 (timing t15), the CPU 18 makes an affirmative decision in step 111, and sets the return flag FRES from "1" to "0" in step 113. To end this routine. That is, C
The PU 18 ends the process of adding the target vehicle speed Vt.

【００５８】次回以降に行われるルーチンでは、復帰フ
ラグＦＲＥＳが「０」であることから、ＣＰＵ１８はス
テップ１０１，１０２で否定判定し、このルーチンを終
了する。In the routines performed after the next time, since the return flag FRES is "0", the CPU 18 makes a negative determination in steps 101 and 102 and terminates this routine.

【００５９】このように本実施例では、スロットルバル
ブ３の開度をスロットルセンサ１４で検出する。また、
復帰スイッチ１３の操作時のスロットル開度が所定開度
以上の場合（アイドルスイッチ信号がオフの場合）、目
標車速Ｖt の増加割合を所定増加割合（第二の加算値β
を使用）とする（ステップ１０６，１１４，１０８，１
１２）。スロットル開度が所定開度よりも小さい場合
（アイドルスイッチ信号がオンの場合）、復帰スイッチ
１３が操作されてから所定時間（増加割合切替え時間Ｔ
Ｌ）が経過するまでの間、目標車速Ｖt の増加割合を前
記所定増加割合よりも強制的に小さくする（第一の加算
値αを使用）ようにした（ステップ１０６，１０７，１
０８，１０９，１１０）。つまり、復帰判定後の目標車
速Ｖt の増加割合を初期（ｔ＜ＴＬ）とそれ以降（ｔ≧
ＴＬ）で変えるようにした。As described above, in this embodiment, the opening degree of the throttle valve 3 is detected by the throttle sensor 14. Also,
When the throttle opening when the return switch 13 is operated is equal to or larger than the predetermined opening (when the idle switch signal is off), the increase rate of the target vehicle speed Vt is set to the predetermined increase rate (second addition value β
Is used) (steps 106, 114, 108, 1
12). When the throttle opening is smaller than the predetermined opening (when the idle switch signal is on), a predetermined time (increase ratio switching time T
Until L) has elapsed, the increase rate of the target vehicle speed Vt is forcibly made smaller than the predetermined increase rate (using the first addition value α) (steps 106, 107, 1).
08,109,110). That is, the rate of increase of the target vehicle speed Vt after the return determination is set to the initial value (t <TL) and thereafter (t ≧ TL).
I changed it by TL).

【００６０】このため、復帰スイッチ１３の操作後しば
らくの間は車両が減速し続けるにもかかわらず、本実施
例では従来技術とは異なり、復帰スイッチ１３の操作直
後に車速のうねりが発生するのを未然に防止できる。Therefore, in spite of the fact that the vehicle continues to decelerate for a while after the operation of the return switch 13, the swell of the vehicle speed occurs immediately after the operation of the return switch 13 in this embodiment, unlike the prior art. Can be prevented.

【００６１】すなわち、復帰スイッチ１３がオン操作さ
れてから増加割合切替え時間ＴＬが経過するまで間（タ
イミングｔ３〜ｔ４）は、同時間ＴＬの経過後よりも目
標車速Ｖt の増加が抑えられる。このため、復帰スイッ
チ１３のオン操作後に一定の増加割合で目標車速Ｖt が
増加する従来技術に比べ、実車速Ｖn と目標車速Ｖtと
の偏差が小さくなる。その分、アクチュエータ６の目標
開度ＭＡn の急激な増加がなくなる。これにともない、
目標開度ＭＡn が、復帰時の加速に本来必要なアクチュ
エータ開度を越えることが抑制される。That is, during the period after the return switch 13 is turned on until the increase rate switching time TL elapses (timing t3 to t4), the increase in the target vehicle speed Vt is suppressed more than after the elapse of the same time TL. Therefore, the deviation between the actual vehicle speed Vn and the target vehicle speed Vt becomes smaller than in the conventional technique in which the target vehicle speed Vt increases at a constant increase rate after the return switch 13 is turned on. As a result, the target opening MAn of the actuator 6 does not suddenly increase. With this,
The target opening MAn is suppressed from exceeding the actuator opening originally required for acceleration at the time of return.

【００６２】従って、本実施例での内燃機関１が、たと
えトルクウエイトレシオの小さく、かつスロットル開度
変化に対しエンジン出力特性のレスポンスのよい内燃機
関、例えば過給機付内燃機関であっても、アクチュエー
タ６の過剰な作動、スロットルバルブ３の過剰な開放、
及び出力トルクの急上昇（急加速）がともに緩和され
る。また、実車速Ｖn が緩やかに上昇して目標車速Ｖt
に近づくため、実車速Ｖn と目標車速Ｖt との偏差の急
激な変化（減少）がない。このため、ＣＰＵ１８による
アクチュエータ開度の過剰な戻しがなく（又はわずかで
あり）、復帰スイッチ１３のオン操作直後の加速が小さ
くなる。その結果、本実施例では復帰スイッチ１３をオ
ン操作した後に、急加速、緩加速、加速が順に行われな
い。つまり、いわゆる車速のうねりの発生がない。これ
にともない、復帰スイッチ１３のオン操作直後に走行フ
ィーリングが損ねられることがなくなる。Therefore, even if the internal combustion engine 1 in the present embodiment is an internal combustion engine having a small torque weight ratio and a good response of the engine output characteristic with respect to the change in the throttle opening, for example, an internal combustion engine with a supercharger. , Excessive actuation of the actuator 6, excessive opening of the throttle valve 3,
And the sudden increase in output torque (rapid acceleration) is alleviated. In addition, the actual vehicle speed Vn gradually increases and the target vehicle speed Vt
Therefore, there is no sudden change (decrease) in the deviation between the actual vehicle speed Vn and the target vehicle speed Vt. Therefore, the CPU 18 does not excessively (or slightly) return the actuator opening, and the acceleration immediately after the return switch 13 is turned on becomes small. As a result, in this embodiment, after the return switch 13 is turned on, rapid acceleration, gentle acceleration, and acceleration are not performed in order. That is, there is no occurrence of so-called vehicle speed swell. As a result, the traveling feeling is not impaired immediately after the return switch 13 is turned on.

【００６３】また、本実施例では、マニュアル走行が行
われていて、復帰スイッチ１３のオン操作直後に実車速
Ｖn の落ち込みがないときには、目標車速Ｖt の算出に
際し第一の加算値αを加算するのではなく、第二の加算
値βを加算するようにした。その結果、復帰初期から大
きな加速度をとり応答性の悪化を防止することができ
る。Further, in the present embodiment, if the actual vehicle speed Vn does not drop immediately after the return switch 13 is turned on during the manual running, the first addition value α is added in the calculation of the target vehicle speed Vt. Instead of, the second addition value β is added. As a result, it is possible to take a large acceleration from the initial stage of the recovery and prevent the deterioration of the responsiveness.

【００６４】なお、本発明は前記実施例の構成に限定さ
れるものではなく、例えば以下のように発明の趣旨から
逸脱しない範囲で任意に変更してもよい。 （１）前記実施例ではスロットルバルブ３の開度を調整
するためにモータ式のアクチュエータ６を用いたが、こ
れに代えて、バキューム式のアクチュエータを用いても
よい。この場合には、アクチュエータがダイヤフラム、
ソレノイド、スプリング等を備え、ダイヤフラムがアー
ム、ケーブル等を介してスロットルバルブ３の支軸４に
機械的に連結される。このタイプのアクチュエータで
は、ソレノイドに通電されるとアクチュエータ内が負圧
状態となり、スプリングの付勢力に抗してダイヤフラム
が吸引される。ソレノイドに通電されないと、アクチュ
エータ内が大気圧となり、ダイヤフラムがスプリングに
よって押し戻される。そして、アクチュエータ内の負圧
の大きさは、ソレノイドへの通電、非通電の時間比率
（デューティ比）により調整され、ダイヤフラムを所定
の位置に保持してスロットルバルブ３の開度が調整され
る。The present invention is not limited to the configuration of the above-mentioned embodiment, and may be arbitrarily modified within the scope not departing from the spirit of the invention, for example, as follows. (1) Although the motor-type actuator 6 is used to adjust the opening of the throttle valve 3 in the above-described embodiment, a vacuum-type actuator may be used instead. In this case, the actuator is a diaphragm,
A solenoid, a spring and the like are provided, and the diaphragm is mechanically connected to the support shaft 4 of the throttle valve 3 via an arm, a cable and the like. In this type of actuator, when the solenoid is energized, the inside of the actuator is in a negative pressure state, and the diaphragm is attracted against the biasing force of the spring. When the solenoid is not energized, the inside of the actuator becomes atmospheric pressure and the diaphragm pushes back the diaphragm. Then, the magnitude of the negative pressure in the actuator is adjusted by the time ratio (duty ratio) of energization and de-energization of the solenoid, and the diaphragm is held at a predetermined position to adjust the opening degree of the throttle valve 3.

【００６５】（２）前記実施例でのアイドルスイッチ信
号に代え、スロットル開度ＴＡが所定値以下となってか
ら増加割合切替え時間ＴＬが経過するまでの間、目標車
速Ｖt の増加割合を、同時間ＴＬ経過後の増加割合より
も小さくするようにしてもよい。(2) Instead of the idle switch signal in the above embodiment, the increase rate of the target vehicle speed Vt is set to the same value until the increase rate switching time TL elapses after the throttle opening TA becomes a predetermined value or less. It may be set to be smaller than the increase rate after the elapse of time TL.

【００６６】（３）前記実施例における第一の加算値α
は第二の加算値βよりも小さければよく、例えば「０」
であってもよい。(3) First addition value α in the above embodiment
Should be smaller than the second addition value β, for example, “0”
May be

【００６７】[0067]

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、復
帰スイッチの操作時のスロットル開度が所定開度以上の
場合、目標車速の増加割合を所定増加割合とし、スロッ
トル開度が所定開度よりも小さい場合、復帰スイッチが
操作されてから所定時間が経過するまでの間、目標車速
の増加割合を所定増加割合よりも強制的に小さくするよ
うにしたので、応答性を低下させることなく、復帰スイ
ッチの操作直後に車速のうねりが発生するのを未然に防
止することができ、ひいては、走行フィーリングを良好
に維持できるという優れた効果を奏する。As described above in detail, according to the present invention, when the throttle opening at the time of operating the return switch is equal to or larger than the predetermined opening, the increase rate of the target vehicle speed is set to the predetermined increase rate and the throttle opening is set to the predetermined opening rate. If it is smaller than the opening, the increase rate of the target vehicle speed is forcibly made smaller than the predetermined increase rate until the predetermined time elapses after the return switch is operated. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of the swell of the vehicle speed immediately after the operation of the return switch, and it is possible to maintain a good driving feeling.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の概念構成図である。FIG. 1 is a conceptual configuration diagram of the present invention.

【図２】本発明を具体化した一実施例の定速走行装置の
概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a constant speed traveling device of an embodiment embodying the present invention.

【図３】一実施例における目標車速算出ルーチンを説明
するフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a target vehicle speed calculation routine in one embodiment.

【図４】一実施例において、運転者によるアクセルペダ
ルの踏み込み操作が行われない場合の車速、スロットル
開度等の対応関係を示すタイミングチャートである。FIG. 4 is a timing chart showing a correspondence relationship between vehicle speed, throttle opening and the like when a driver does not perform an accelerator pedal depression operation in one embodiment.

【図５】一実施例において、運転者によるアクセルペダ
ルの踏み込み操作が行われる場合の車速、スロットル開
度等の対応関係を示すタイミングチャートである。FIG. 5 is a timing chart showing a correspondence relationship between a vehicle speed, a throttle opening, etc. when a driver depresses an accelerator pedal in one embodiment.

【図６】従来技術における車速とスロットル開度との対
応関係を示すタイミングチャートである。FIG. 6 is a timing chart showing a correspondence relationship between a vehicle speed and a throttle opening according to a conventional technique.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…内燃機関、２ａ…吸気通路、３…スロットルバル
ブ、６…アクチュエータ、１１…設定スイッチ、１２…
解除スイッチ、１３…復帰スイッチ、１４…スロットル
センサ、１５…車速センサ、１８…目標車速算出手段、
走行制御手段、及び増加割合変更手段としてのＣＰＵ、
２０…記憶手段としてのＲＡＭ、Ｖm …設定車速、Ｖt
…目標車速、Ｖn …実車速、ＴＬ…増加割合切替え時間DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Internal combustion engine, 2a ... Intake passage, 3 ... Throttle valve, 6 ... Actuator, 11 ... Setting switch, 12 ...
Release switch, 13 ... Return switch, 14 ... Throttle sensor, 15 ... Vehicle speed sensor, 18 ... Target vehicle speed calculation means,
A CPU as a traveling control means and an increase rate changing means,
20 ... RAM as storage means, Vm ... Set vehicle speed, Vt
… Target vehicle speed, Vn… Actual vehicle speed, TL… Increase rate switching time

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両に搭載され、かつ吸入空気量に応じ
た燃料供給を行うことにより、同車両の走行速度を調整
可能な内燃機関と、 前記内燃機関の吸気通路に開閉可能に設けられ、その開
度に応じて内燃機関への吸入空気量を調整可能なスロッ
トルバルブと、 前記スロットルバルブに機械的に連結され、同スロット
ルバルブの開度を調整するためのアクチュエータと、 運転者の希望する車速を設定するための設定スイッチ
と、 前記設定スイッチによる設定車速を記憶する記憶手段
と、 前記車両の実際の走行速度である実車速を検出する実車
速検出手段と、 前記アクチュエータによるスロットルバルブの開度調整
を解除するための解除スイッチと、 前記解除スイッチの操作後、アクチュエータによるスロ
ットルバルブの開度調整を再開させるための復帰スイッ
チと、 前記設定スイッチが操作されると、車両の目標車速を設
定車速と同一とし、解除スイッチ操作後に復帰スイッチ
が操作されると、開度調整の解除により低下した実車速
を、所定時間経過後に前記記憶手段での設定車速に復帰
させるべく、同設定車速に一致するまでの間、目標車速
を時間とともに所定増加割合で増加させる目標車速算出
手段と、 前記実車速検出手段による実車速を目標車速算出手段に
よる目標車速に一致させるべく、前記アクチュエータを
駆動制御する走行制御手段とを備えた車両用定速走行装
置において、 前記スロットルバルブの開度を検出するためのスロット
ル開度検出手段と、 前記復帰スイッチの操作時のスロットル開度検出手段に
よるスロットル開度が所定開度以上の場合、目標車速算
出手段による目標車速の増加割合を前記所定増加割合と
し、前記スロットル開度が所定開度よりも小さい場合、
前記復帰スイッチが操作されてから所定時間が経過する
までの間、目標車速の増加割合を前記所定増加割合より
も強制的に小さくする増加割合変更手段とを設けたこと
を特徴とする車両用定速走行装置。1. An internal combustion engine mounted on a vehicle and capable of adjusting a traveling speed of the vehicle by supplying fuel according to an intake air amount, and an intake passage of the internal combustion engine that is openably and closably provided, A throttle valve capable of adjusting the intake air amount to the internal combustion engine according to the opening degree, an actuator mechanically connected to the throttle valve for adjusting the opening degree of the throttle valve, and a driver's request A setting switch for setting the vehicle speed, storage means for storing the vehicle speed set by the setting switch, actual vehicle speed detection means for detecting the actual vehicle speed that is the actual traveling speed of the vehicle, and opening of the throttle valve by the actuator. Release switch to release the degree adjustment, and after operating the release switch, restart the throttle valve opening adjustment by the actuator. A return switch for, and when the setting switch is operated, the target vehicle speed of the vehicle is made the same as the set vehicle speed, and when the return switch is operated after the release switch is operated, the actual vehicle speed decreased due to the cancellation of the opening adjustment, In order to return to the set vehicle speed in the storage means after a predetermined time has elapsed, the target vehicle speed calculation means for increasing the target vehicle speed with a predetermined increase rate with time until the vehicle speed matches the set vehicle speed, and the actual vehicle speed detection means A constant vehicle speed control device for a vehicle, comprising: travel control means for driving and controlling the actuator so as to match the speed with the target vehicle speed by the target vehicle speed calculation means, and throttle opening detection for detecting the opening degree of the throttle valve. And the throttle opening detected by the throttle opening detection means when the return switch is operated, the target vehicle speed is calculated. The rate of increase of the target vehicle speed by stages to the predetermined rate of increase, when the throttle opening is smaller than a predetermined opening,
The vehicle constant characterized in that an increase rate changing means for forcibly reducing the increase rate of the target vehicle speed below the predetermined increase rate is provided until a predetermined time elapses after the return switch is operated. High-speed traveling device.