JPH06102041A - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
- Publication number
- JPH06102041A JPH06102041A JP4251450A JP25145092A JPH06102041A JP H06102041 A JPH06102041 A JP H06102041A JP 4251450 A JP4251450 A JP 4251450A JP 25145092 A JP25145092 A JP 25145092A JP H06102041 A JPH06102041 A JP H06102041A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- light
- light receiving
- headlight
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＣＣＤセンサを用いた車間距離検出装置にお
いて、夜間においても隣接車線車両との車間距離を確実
に検出する。 【構成】 車両前部の鉛直方向に一対のＣＣＤセンサ１
４，１６を設ける。複数の受光素子のうち鉛直方向の所
定ライン上に配置された受光素子からの画像データの位
相差を算出して車間距離を検出する。夜間、ヘッドライ
ト点灯時にはヘッドライトの光量パターンに応じて測距
用受光素子を周辺部ほど増大させて感度をよくし、周辺
部に結像する隣接車線車両との車間距離を確実に検出す
る。
いて、夜間においても隣接車線車両との車間距離を確実
に検出する。 【構成】 車両前部の鉛直方向に一対のＣＣＤセンサ１
４，１６を設ける。複数の受光素子のうち鉛直方向の所
定ライン上に配置された受光素子からの画像データの位
相差を算出して車間距離を検出する。夜間、ヘッドライ
ト点灯時にはヘッドライトの光量パターンに応じて測距
用受光素子を周辺部ほど増大させて感度をよくし、周辺
部に結像する隣接車線車両との車間距離を確実に検出す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離検出装置、特に
鉛直方向に設けられた一対のＣＣＤセンサを用いて車間
距離を検出する装置に関する。
鉛直方向に設けられた一対のＣＣＤセンサを用いて車間
距離を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作の低減を図
るべく種々の装置が開発、搭載されており、前方車両と
の車間距離を検出して危険を報知したり、車速制御する
追従走行システムなどに利用されている。このような車
間距離検出装置では、車両前部の所定位置に一対のＣＣ
Ｄセンサを所定間隔離間して鉛直方向に配置し、これら
ＣＣＤセンサにて得られた画像の位相差を算出すること
により、三角測量の原理で車間距離を検出している（特
開平３−１６５２１２号）。
るべく種々の装置が開発、搭載されており、前方車両と
の車間距離を検出して危険を報知したり、車速制御する
追従走行システムなどに利用されている。このような車
間距離検出装置では、車両前部の所定位置に一対のＣＣ
Ｄセンサを所定間隔離間して鉛直方向に配置し、これら
ＣＣＤセンサにて得られた画像の位相差を算出すること
により、三角測量の原理で車間距離を検出している（特
開平３−１６５２１２号）。
【０００３】ＣＣＤセンサはマトリクス状に配置された
複数のフォトダイオードなどの受光素子及びこれら受光
素子からの電荷を転送する転送用ＣＣＤから構成されて
おり、転送ＣＣＤからシーケンシャルに出力された画像
データは適宜間引き処理されてデジタル信号に変換さ
れ、ＲＡＭ等のメモリに記憶される。そして、格納され
た画像データを用いて相関演算を行い、位相差を算出し
て車間距離を検出する。
複数のフォトダイオードなどの受光素子及びこれら受光
素子からの電荷を転送する転送用ＣＣＤから構成されて
おり、転送ＣＣＤからシーケンシャルに出力された画像
データは適宜間引き処理されてデジタル信号に変換さ
れ、ＲＡＭ等のメモリに記憶される。そして、格納され
た画像データを用いて相関演算を行い、位相差を算出し
て車間距離を検出する。
【０００４】受光素子はマトリクス状に配置されている
が、これら全ての受光素子からの画像データを測距用の
データとして用いることは得策でなく、通常鉛直方向の
所定ライン上に配置された受光素子からの画像データの
みを測距用データとして用いる。これら以外の受光素子
からのデータは間引き回路１１にて間引き処理される。
そして、Ａ／Ｄ１３にてデジタル信号に変換され、ＲＡ
Ｍに格納される。車両前部の一定領域を等角度に検出す
べく測距用受光素子は中心軸に対して対称に、かつ等感
度となるように配置される。図５にはこのようなＣＣＤ
センサの一例が示されており、図中斜線部分が測距デー
タとして用いられる受光素子を示している。
が、これら全ての受光素子からの画像データを測距用の
データとして用いることは得策でなく、通常鉛直方向の
所定ライン上に配置された受光素子からの画像データの
みを測距用データとして用いる。これら以外の受光素子
からのデータは間引き回路１１にて間引き処理される。
そして、Ａ／Ｄ１３にてデジタル信号に変換され、ＲＡ
Ｍに格納される。車両前部の一定領域を等角度に検出す
べく測距用受光素子は中心軸に対して対称に、かつ等感
度となるように配置される。図５にはこのようなＣＣＤ
センサの一例が示されており、図中斜線部分が測距デー
タとして用いられる受光素子を示している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに所定領域において同一角度分解能を得るためにＣＣ
Ｄセンサの角度感度を一定にすると、夜間において隣接
車線上の前方車両を検出することが困難となる問題があ
った。すなわち、夜間時には車両のヘッドライトを点灯
することにより前方車両を認識するが、このヘッドライ
トの光量パターンは均一ではなく、周辺部にいくほど光
量は低下し、従って、周辺部に位置する車両、例えば隣
接車線上の車両からの反射光は中央部に比べて低下す
る。従って、ＣＣＤセンサの角度感度が同一である場合
には、中央部に比べて周辺部ほど、光量減少に伴なって
感度が低下し、隣接車線上の車両検出が困難となってし
まうのである。
うに所定領域において同一角度分解能を得るためにＣＣ
Ｄセンサの角度感度を一定にすると、夜間において隣接
車線上の前方車両を検出することが困難となる問題があ
った。すなわち、夜間時には車両のヘッドライトを点灯
することにより前方車両を認識するが、このヘッドライ
トの光量パターンは均一ではなく、周辺部にいくほど光
量は低下し、従って、周辺部に位置する車両、例えば隣
接車線上の車両からの反射光は中央部に比べて低下す
る。従って、ＣＣＤセンサの角度感度が同一である場合
には、中央部に比べて周辺部ほど、光量減少に伴なって
感度が低下し、隣接車線上の車両検出が困難となってし
まうのである。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、夜間においても自車
線上の前方車両のみならず、隣接車線上の前方車両をも
確実に検出することが可能な車間距離検出装置を提供す
ることにある。
なされたものであり、その目的は、夜間においても自車
線上の前方車両のみならず、隣接車線上の前方車両をも
確実に検出することが可能な車間距離検出装置を提供す
ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車間距離検出装置は、鉛直方向に設けられ
た一対のＣＣＤセンサで得られた画像信号から位相差を
算出して車間距離を検出する車間距離検出において、車
両のヘッドライトの点灯を検出する検出手段と、前記ヘ
ッドライトが点灯している場合に前記ヘッドライトの光
量パターンに応じて前記ＣＣＤセンサの受光領域を変化
させる制御手段とを有することを特徴とする。
に、本発明の車間距離検出装置は、鉛直方向に設けられ
た一対のＣＣＤセンサで得られた画像信号から位相差を
算出して車間距離を検出する車間距離検出において、車
両のヘッドライトの点灯を検出する検出手段と、前記ヘ
ッドライトが点灯している場合に前記ヘッドライトの光
量パターンに応じて前記ＣＣＤセンサの受光領域を変化
させる制御手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成において、夜間で車両がヘッドライト
を点灯すると検出手段がこれを検出し、制御手段がヘッ
ドライトの光量パターンに応じてＣＣＤセンサの受光領
域を変化させる。すなわち、光量パターンは周辺部にい
くほど減少するパターンであるため、ＣＣＤセンサの周
辺部ほど感度を増加させるように受光領域を変化させ
る。これにより、反射光の光量パターンを補償して隣接
車線上の車両のコントラストを検出可能とする。
を点灯すると検出手段がこれを検出し、制御手段がヘッ
ドライトの光量パターンに応じてＣＣＤセンサの受光領
域を変化させる。すなわち、光量パターンは周辺部にい
くほど減少するパターンであるため、ＣＣＤセンサの周
辺部ほど感度を増加させるように受光領域を変化させ
る。これにより、反射光の光量パターンを補償して隣接
車線上の車両のコントラストを検出可能とする。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車間距
離検出装置の好適な実施例を説明する。
離検出装置の好適な実施例を説明する。
【００１０】本実施例の車間距離検出装置は図３に示さ
れるように、車両前部の所定位置に設けられた一対のＣ
ＣＤセンサを含んで構成される。昼間においては、図５
に示されたような従来のＣＣＤセンサが用いられるが、
夜間ヘッドライト点灯を検出すると昼間用のＣＣＤセン
サ１０，１２から図１に示される夜間用のＣＣＤセンサ
１４，１６に切り替わる。この切り替えは搬送手段によ
り夜間用のＣＣＤセンサを車両の所定位置に搬送しても
よく、また昼間のＣＣＤセンサにマスクを設け、このマ
スクを取り外すことにより夜間用のＣＣＤセンサに切り
替えてもよい。
れるように、車両前部の所定位置に設けられた一対のＣ
ＣＤセンサを含んで構成される。昼間においては、図５
に示されたような従来のＣＣＤセンサが用いられるが、
夜間ヘッドライト点灯を検出すると昼間用のＣＣＤセン
サ１０，１２から図１に示される夜間用のＣＣＤセンサ
１４，１６に切り替わる。この切り替えは搬送手段によ
り夜間用のＣＣＤセンサを車両の所定位置に搬送しても
よく、また昼間のＣＣＤセンサにマスクを設け、このマ
スクを取り外すことにより夜間用のＣＣＤセンサに切り
替えてもよい。
【００１１】本実施例における夜間用のＣＣＤセンサ１
４，１６は図１に示されるように中央部に比べて周辺部
のほうが受光領域が増加している（測距用受光素子は図
中斜線で示されている）。これは、中央部に位置する受
光素子の受光面積よりも周辺部に位置する受光素子の受
光面積が増大していることを示しており、ＣＣＤセンサ
１４，１６の周辺部に結像される隣接車線の車両から反
射される光量をより有効に検出することができることを
意味している。従って、夜間のヘッドライトの光量パタ
ーンが図４に示されるように中央部（光量４ａ）に比べ
て周辺部の光量が低下（光量ａ）していても容易にコン
トラストを検出し、位相差演算を行って車間距離を検出
することができる。
４，１６は図１に示されるように中央部に比べて周辺部
のほうが受光領域が増加している（測距用受光素子は図
中斜線で示されている）。これは、中央部に位置する受
光素子の受光面積よりも周辺部に位置する受光素子の受
光面積が増大していることを示しており、ＣＣＤセンサ
１４，１６の周辺部に結像される隣接車線の車両から反
射される光量をより有効に検出することができることを
意味している。従って、夜間のヘッドライトの光量パタ
ーンが図４に示されるように中央部（光量４ａ）に比べ
て周辺部の光量が低下（光量ａ）していても容易にコン
トラストを検出し、位相差演算を行って車間距離を検出
することができる。
【００１２】なお、位相差演算は公知の相関演算を行う
ことによりなされ、車間距離演算は、相関演算により算
出された位相差ｎに基づき、車間距離Ｌ＝Ｋ／ｎ（Ｋは
比例定数）により求められる。
ことによりなされ、車間距離演算は、相関演算により算
出された位相差ｎに基づき、車間距離Ｌ＝Ｋ／ｎ（Ｋは
比例定数）により求められる。
【００１３】上記実施例においては、受光素子の受光面
積を変化させることにより周辺部の感度を増加させた
が、受光素子個々の受光面積を増大させるのではなく、
測距に用いられる測距用受光素子の数を中央部に比べて
周辺部で増大させることによっても同一の効果が得られ
る。図２にはこのように測距用受光素子の数を変化させ
た場合の一例が示されており、図において斜線部分が測
距用受光素子を示している。このように、中央部に比べ
て周辺部の測距用受光素子の数を増大させることによ
り、周辺部の感度を増加させ、隣接車線車両の検出を容
易とすることもできる。なお、このように測距用受光素
子の数を変化させる場合、ヘッドライト検出装置（ヘッ
ドライト点灯スイッチなど）からの信号に基づき、間引
き回路１１がＣＣＤセンサの周辺部における間引き量を
中央部における間引き量より少なくすることにより実現
することができる。
積を変化させることにより周辺部の感度を増加させた
が、受光素子個々の受光面積を増大させるのではなく、
測距に用いられる測距用受光素子の数を中央部に比べて
周辺部で増大させることによっても同一の効果が得られ
る。図２にはこのように測距用受光素子の数を変化させ
た場合の一例が示されており、図において斜線部分が測
距用受光素子を示している。このように、中央部に比べ
て周辺部の測距用受光素子の数を増大させることによ
り、周辺部の感度を増加させ、隣接車線車両の検出を容
易とすることもできる。なお、このように測距用受光素
子の数を変化させる場合、ヘッドライト検出装置（ヘッ
ドライト点灯スイッチなど）からの信号に基づき、間引
き回路１１がＣＣＤセンサの周辺部における間引き量を
中央部における間引き量より少なくすることにより実現
することができる。
【００１４】このように、本実施例においては、ヘッド
ライト点灯する夜間時においてＣＣＤセンサの周辺部を
中央部に比べて感度増加させることにより、反射光量が
少ない隣接車線の車両をも確実に検出することが可能と
なる。
ライト点灯する夜間時においてＣＣＤセンサの周辺部を
中央部に比べて感度増加させることにより、反射光量が
少ない隣接車線の車両をも確実に検出することが可能と
なる。
【００１５】一般に、国内仕様車のヘッドライト光は、
右より左方向の方が明るく配光されるため、左右非対称
に受光素子の面積、または素子数にしてもよい。
右より左方向の方が明るく配光されるため、左右非対称
に受光素子の面積、または素子数にしてもよい。
【００１６】なお、本実施例においては車両のヘッドラ
イトが正常な場合について示したが例えば片方のヘッド
ライトが故障などして光量パターンが図４に示された光
量パターンと異なる場合が生じる。このような場合にお
いても、正常に動作する方のヘッドライトの光量パター
ンを検出し（片方のみの点灯の場合の光量パターンを予
め記憶しておくこともできる）、その光量パターンに応
じた非対称の感度となるように測距用受光素子数を変化
させ、よりフレキシブルに車間距離検出を行うことも可
能である。
イトが正常な場合について示したが例えば片方のヘッド
ライトが故障などして光量パターンが図４に示された光
量パターンと異なる場合が生じる。このような場合にお
いても、正常に動作する方のヘッドライトの光量パター
ンを検出し（片方のみの点灯の場合の光量パターンを予
め記憶しておくこともできる）、その光量パターンに応
じた非対称の感度となるように測距用受光素子数を変化
させ、よりフレキシブルに車間距離検出を行うことも可
能である。
【００１７】さらに、ヘッドライトに汚れなどが生じて
いる場合でも光量パターンに変化が生じるが、このよう
な場合、ヘッドライト点灯初期時に昼間と同様の感度設
定をＣＣＤセンサの初期設定として行い、ＣＣＤセンサ
から得られた光量パターンに基づきヘッドライトの光量
パターンを推定し、この推定された光量パターンに基づ
いてそれを補償するように間引き回路１１を制御して測
距用受光素子を選定することにより、確実に車間距離を
検出することも可能である。
いる場合でも光量パターンに変化が生じるが、このよう
な場合、ヘッドライト点灯初期時に昼間と同様の感度設
定をＣＣＤセンサの初期設定として行い、ＣＣＤセンサ
から得られた光量パターンに基づきヘッドライトの光量
パターンを推定し、この推定された光量パターンに基づ
いてそれを補償するように間引き回路１１を制御して測
距用受光素子を選定することにより、確実に車間距離を
検出することも可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車間
距離検出装置によれば、ヘッドライトの光量パターンに
応じてＣＣＤセンサの受光感度を制御するので、夜間に
おいても隣接車線車両との車間距離を確実に検出するこ
とが可能となる。
距離検出装置によれば、ヘッドライトの光量パターンに
応じてＣＣＤセンサの受光感度を制御するので、夜間に
おいても隣接車線車両との車間距離を確実に検出するこ
とが可能となる。
【図１】本発明の一実施例におけるＣＣＤセンサの構成
図である。
図である。
【図２】本発明における他の実施例のＣＣＤセンサの構
成図である。
成図である。
【図３】ＣＣＤセンサの取り付け部位説明図である。
【図４】ヘッドライトの光量パターンを示す図である。
【図５】従来装置におけるＣＣＤセンサの構成図であ
る。
る。
１０，１２ ＣＣＤセンサ １１ 間引き回路
Claims (1)
- 【請求項１】 鉛直方向に設けられた一対のＣＣＤセン
サで得られた画像信号から位相差を算出して車間距離を
検出する車間距離検出装置において、 車両のヘッドライト点灯を検出する検出手段と、 前記ヘッドライトが点灯している場合に前記ヘッドライ
トの光量パターンに応じて前記ＣＣＤセンサの受光領域
を変化させる制御手段と、 を有することを特徴とする車間距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4251450A JPH06102041A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4251450A JPH06102041A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 車間距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06102041A true JPH06102041A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17223011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4251450A Pending JPH06102041A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102041A (ja) |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP4251450A patent/JPH06102041A/ja active Pending
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