JPH06100934B2 - Stop position control device for electric motor - Google Patents
Stop position control device for electric motorInfo
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- JPH06100934B2 JPH06100934B2 JP61199143A JP19914386A JPH06100934B2 JP H06100934 B2 JPH06100934 B2 JP H06100934B2 JP 61199143 A JP61199143 A JP 61199143A JP 19914386 A JP19914386 A JP 19914386A JP H06100934 B2 JPH06100934 B2 JP H06100934B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、電動機で駆動される工作機械の主軸などを
定位置で停止させる電動機の停止位置制御装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stop position control device for an electric motor, which stops a spindle or the like of a machine tool driven by the electric motor at a fixed position.
第７図は、従来の速度検出器と位置検出器を同一の検出
器とする停止位置制御装置の構成を示すブロツク構成図
である。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a conventional stop position control device in which the speed detector and the position detector are the same detector.
図において、（１）は電動機、（２）は速度制御回路、
（３）は電力変換回路、（4a）は速度検出回路、（6a）
は速度検出、位置検出用の90゜の位相差を持つパルス列
A,B相と、特定位置信号（以降Ｚ相という）を出力する
速度，位置検出器、（17）はパルス列A,B相の立ち上
り，立ち下りを、一定幅のパルス列に変換する位置検出
用パルス発生回路、（7a）は位置検出回路、（10）は一
定の低速速度指令を与える一定速度指令回路、（12）は
定位置停止動作の制御を行う定位置停止制御回路、（1
3），（14），（15）は速度制御回路に与える速度指令
値を切換えるスイツチ、（16）はクランプ回路である。In the figure, (1) is an electric motor, (2) is a speed control circuit,
(3) is a power conversion circuit, (4a) is a speed detection circuit, (6a)
Is a pulse train with 90 ° phase difference for speed detection and position detection
Speed and position detector that outputs A and B phases and a specific position signal (hereinafter referred to as Z phase), (17) is for position detection that converts the rising and falling edges of pulse trains A and B into a pulse train of constant width A pulse generation circuit, (7a) a position detection circuit, (10) a constant speed command circuit that gives a constant low speed speed command, (12) a fixed position stop control circuit that controls a fixed position stop operation, (1
3), (14) and (15) are switches for switching the speed command value given to the speed control circuit, and (16) is a clamp circuit.
又、第６図は停止動作における時間−電動機速度の関係
を示すグラフである。Further, FIG. 6 is a graph showing the relationship between time and motor speed in the stopping operation.
次に、動作について説明する。外部から定位置停止指令
が与えられない時は、定位置停止制御回路（12）はスイ
ツチ（13）を閉じ、速度制御回路（２）には外部速度指
令が与えられる。この外部速度指令と、速度検出回路
（4a）の出力である電動機速度との偏差により速度制御
回路（２）は、電動機（１）に与えるべき電力、周波数
等の制御量を算出する。電力変換回路（３）は、この制
御量をもとに電力変換し、電動機（１）を駆動する。こ
の時、速度，位置検出器（6a）は、90゜の位相差を持つ
Ａ相,B相のパルス列と、特定位置に達した時に１パルス
の特定位置信号（Ｚ相）を出力する。速度検出回路（4
a）はカウンタ、D/A変換器より成り、Ａ相,B相のパルス
列の周波数より、速度に比例した電圧に変換する。こう
して得られた電動機の速度を速度制御回路（２）へ与え
ることにより、速度制御ループを構成する。Next, the operation will be described. When the fixed position stop command is not given from the outside, the fixed position stop control circuit (12) closes the switch (13), and the speed control circuit (2) is given the external speed command. The speed control circuit (2) calculates a control amount such as electric power and frequency to be given to the electric motor (1) based on a deviation between the external speed command and the electric motor speed output from the speed detection circuit (4a). The power conversion circuit (3) converts power based on this control amount and drives the electric motor (1). At this time, the velocity / position detector (6a) outputs a pulse train of A phase and B phase having a phase difference of 90 ° and a specific position signal (Z phase) of 1 pulse when reaching a specific position. Speed detection circuit (4
a) is composed of a counter and a D / A converter, and converts the frequency of the pulse train of the A phase and B phase into a voltage proportional to the speed. The speed control loop is formed by supplying the speed of the electric motor thus obtained to the speed control circuit (2).
次に、第６図で示す、Ｉ時点で、外部から定位置停止指
令が与えられると、定位置停止制御回路（12）は、スイ
ツチ（13）を開き、スイツチ（14）を閉じる。すると、
一定速度指令回路（10）により、低速の一定速度指令
（以降、オリエント速度という）が与えられ、電動機
（１）をこの速度になるよう駆動する。定位置停止制御
回路（12）はオリエント速度に達した後、速度，位置検
出器（6a）のＺ相の信号により、位置検出回路（7a）を
プリセツトする。位置検出用パルス発生回路（17）は、
速度・位置検出器（6a）のＡ相,B相の立ち上り、立ち下
りに同期したパルス列を発生する。位置検出回路（7a）
は、定位置停止制御回路（12）のプリセツト信号に同期
して外部から与えられる停止位置データをカウンターに
セツトし、以降、位置検出用パルス発生回路（17）から
のパルス列によりカウンターを減算する。定位置停止制
御回路（12）は、位置検出回路（7a）の出力データがあ
る一定値に達したら（第６図II時点）、スイツチ（14）
を開き、スイツチ（15）を閉じる。従って、速度制御回
路（２）には、位置検出回路（7a）のカウンター値に応
じた速度指令値がクランプ回路（16）を経て与えられ
る。クランプ回路（16）では、速度指令値がクランプ値
よりも大きい時は、クランプ値が速度指令として与えら
れ、クランプ値よりも小さい時は、カウンターの値に応
じた速度指令が与えられる。こうして、位置検出回路
（7a）の出力に応じて電動機（１）が減速され、位置検
出回路（7a）の出力が零となった所で、速度指令は零と
なり、電動機（１）は目標とした定位置で停止するので
ある。Next, when a fixed position stop command is given from the outside at time I shown in FIG. 6, the fixed position stop control circuit (12) opens the switch (13) and closes the switch (14). Then,
A constant speed command circuit (10) gives a low speed constant speed command (hereinafter referred to as "orientation speed") to drive the electric motor (1) to this speed. After reaching the orientation speed, the fixed position stop control circuit (12) presets the position detection circuit (7a) by the speed and the Z-phase signal of the position detector (6a). The position detection pulse generator circuit (17)
A pulse train synchronized with the rising and falling edges of the A and B phases of the speed / position detector (6a) is generated. Position detection circuit (7a)
Resets the stop position data given from the outside in synchronization with the preset signal of the fixed position stop control circuit (12) to the counter, and thereafter subtracts the counter by the pulse train from the position detection pulse generation circuit (17). The fixed position stop control circuit (12) switches (14) when the output data of the position detection circuit (7a) reaches a certain value (time point II in FIG. 6).
Open and close switch (15). Therefore, the speed control circuit (2) is given a speed command value corresponding to the counter value of the position detection circuit (7a) via the clamp circuit (16). In the clamp circuit (16), when the speed command value is larger than the clamp value, the clamp value is given as the speed command, and when it is smaller than the clamp value, the speed command according to the counter value is given. In this way, the electric motor (1) is decelerated according to the output of the position detection circuit (7a), and when the output of the position detection circuit (7a) becomes zero, the speed command becomes zero and the electric motor (1) becomes the target. It stops at the fixed position.
従来の速度及び位置検出器が同一のパルスエンコーダを
用いた電動機の停止位置制御装置は、以上のように構成
されているので、電動機の速度検出の精度や停止位置の
精度を向上させる為には、速度及び位置検出器の一回転
当りの出力パルス数を増すことが必要で、このために速
度及び位置検出器が高価になり、又、周波数特性の面か
ら高速運転ができないという問題点があった。Since the conventional stop position control device for the electric motor using the same pulse encoder for the speed and position detectors is configured as described above, in order to improve the accuracy of the speed detection of the electric motor and the accuracy of the stop position, However, it is necessary to increase the number of output pulses per revolution of the speed and position detector, which makes the speed and position detector expensive, and there is a problem that high speed operation cannot be performed in terms of frequency characteristics. It was
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、高価な速度及び位置検出器を必要とすることな
く、また電動機の高速運転が可能な電動機の停止位置制
御装置を得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to obtain an electric motor stop position control device that does not require expensive speed and position detectors and that enables high-speed operation of the electric motor. And
この発明に係る電動機の停止位置制御装置は、電動機の
速度及び軸の回転位置を検出する検出器を有し、定位置
停止指令と検出器からの検出信号に従って電動機を定位
置に停止させる電動機の停止位置制御装置において、互
いに90゜位相が異なるA,B2相の正弦波と特定位置信号を
出力する正弦波エンコーダと、２相の正弦波を用いて45
゜を含む90゜毎の特定角度でパルス信号を出力するパル
ス発生回路と、２相の正弦波を特定角度で選択し、選択
された正弦波のゼロクロス点を中心にした信号レベルの
変化の大きい箇所を用いて位相を検出する位相検出器と
を備え、パルス発生回路の出力パルスの計数値及び位相
検出器が検出した位相を用いて検出信号を算出するもの
である。A stop position control device for an electric motor according to the present invention has a detector for detecting the speed of the electric motor and the rotational position of the shaft, and for the electric motor for stopping the electric motor at a fixed position according to a fixed position stop command and a detection signal from the detector. In the stop position control device, a sine wave encoder that outputs the A and B two-phase sine waves and a specific position signal that are 90 ° out of phase with each other
A pulse generation circuit that outputs a pulse signal at a specific angle of 90 ° including °, and a 2-phase sine wave is selected at a specific angle, and the signal level changes largely around the zero-cross point of the selected sine wave. A phase detector that detects a phase by using a portion is provided, and a detection signal is calculated using the count value of the output pulse of the pulse generation circuit and the phase detected by the phase detector.
この発明においては、互いに90゜位相が異なるA,B2相の
正弦波及び特定位置信号を出力する正弦波エンコーダ
と、２相の正弦波を用いて45゜を含む90゜毎の特定角度
でパルス信号を出力するパルス発生回路と、２相の正弦
波を特定角度で選択し、選択された正弦波のゼロクロス
点を中心にした信号レベルの変化の大きい箇所を用いて
位相を検出する位相検出器とを備え、パルス発生回路の
出力パルスの計数値及び位相検出器の出力位相を用いて
検出信号を算出するから、検出器の一回転当りの出力波
数が少なくても、十分な速度検出精度と位置検出精度が
得られる。よって、安価でしかも、検出器出力の周波数
特性の観点から電動機の高速運転が可能となる。In the present invention, a sine wave encoder that outputs A and B two-phase sine waves and a specific position signal whose phases are 90 ° different from each other, and a pulse at a specific angle every 90 ° including 45 ° by using a two-phase sine wave. A pulse generator that outputs a signal and a phase detector that selects a two-phase sine wave at a specific angle and detects the phase by using a location with a large signal level change centered on the zero-cross point of the selected sine wave. Since the detection signal is calculated by using the output pulse count value of the pulse generation circuit and the output phase of the phase detector, sufficient speed detection accuracy can be obtained even if the number of output waves per rotation of the detector is small. Position detection accuracy can be obtained. Therefore, it is possible to operate the electric motor at high speed at low cost in view of the frequency characteristics of the detector output.
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例である電動機の停止位置制御装
置を示すブロツク構成図で、第４図に示すものと同一又
は相当部分は、同一符号を用いて表示してあり、その詳
細な説明は省略する。第１図において、（６）は速度及
び位置（以下、速度・位置と記す）検出器で、90゜の位
相差を持つA,B2相の正弦波と特定位置を電動機軸が占め
た時１パルスの信号を出す特定位置信号（Ｚ相）を出力
する正弦波エンコーダである。（８）は速度・位置検出
器（６）の出力信号A,B相を受け、45゜,135゜,225゜,31
5゜の位相の時にパルスを発生するパルス発生回路、
（９）は位相検出器で、第３図に示すように、前記A,B
相の選択回路（9a）、A,B相の位相を得る為のA/D変換器
（9b）及びデジタル値を位相に変換する為のテーブル
（9c）からなる位相検出器である。（４）はパルス発生
回路（８）と位相検出器（９）の出力により、電動機
（１）の速度を算出する速度検出回路、（７）は同じ
く、パルス発生回路（８）と位相検出器（９）の出力よ
り電動機（１）の軸の位置を算出する位置算出回路であ
る。又第２図において、（ａ），（ｂ），（ｃ）は、速
度・位置検出器（６）の出力波形、（ｄ）はパルス発生
回路（８）の出力信号を示す波形、（ｅ）は位相検出器
（９）の出力を示し、A,B2相の正弦波を45゜,135゜,225
゜,315゜で選択し、選択された正弦波のゼロクロス点を
中心にした信号レベルの変化の大きい箇所を用いて位相
を検出している。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First
FIG. 1 is a block diagram showing a stop position control device for an electric motor according to an embodiment of the present invention. The same or corresponding parts as those shown in FIG. 4 are indicated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be given. Is omitted. In FIG. 1, (6) is a velocity and position (hereinafter referred to as velocity / position) detector, which is used when the motor shaft occupies the A and B 2-phase sine waves with a 90 ° phase difference and a specific position. It is a sine wave encoder that outputs a specific position signal (Z phase) that outputs a pulse signal. (8) receives the output signals A and B phases of the speed / position detector (6), and outputs 45 °, 135 °, 225 °, 31
A pulse generator circuit that generates a pulse when the phase is 5 °,
(9) is a phase detector, as shown in FIG.
A phase detector including a phase selection circuit (9a), an A / D converter (9b) for obtaining the phases of A and B phases, and a table (9c) for converting a digital value into a phase. (4) is a speed detection circuit for calculating the speed of the electric motor (1) by the outputs of the pulse generation circuit (8) and the phase detector (9), and (7) is the same as the pulse generation circuit (8) and the phase detector. A position calculation circuit for calculating the position of the shaft of the electric motor (1) from the output of (9). Further, in FIG. 2, (a), (b) and (c) are output waveforms of the velocity / position detector (6), (d) is a waveform showing an output signal of the pulse generating circuit (8), and (e) ) Indicates the output of the phase detector (9), and the sine wave of A, B2 phase is 45 °, 135 °, 225
The phase is detected by selecting a point where the signal level changes largely around the zero cross point of the selected sine wave.
次いで、上記第１図に示す一実施例の動作について説明
する。外部から定位置停止指令が与えられていない時
は、上述したような第７図に示す従来装置と同様の動作
を行う。ただし、速度検出回路（４）は、単位時間ごと
に速度を検出し、単位時間当りにパルス発生回路（８）
から送られて来るパルス総数と、位相検出器（９）から
得られる位相により、速度を算出する。つまり、１回転
当りＮ個の波数を持つ正弦波エンコーダの場合、単位時
間TST（秒）当りのパルス発生回路（８）の総出力パル
ス数がＰ個であると、（１）式で求められる。Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be described. When the fixed position stop command is not given from the outside, the same operation as the conventional device shown in FIG. 7 as described above is performed. However, the speed detection circuit (4) detects the speed every unit time, and the pulse generation circuit (8) per unit time.
The velocity is calculated from the total number of pulses sent from the device and the phase obtained from the phase detector (9). That is, in the case of a sine wave encoder having N wave numbers per rotation, the total number of output pulses of the pulse generation circuit (8) per unit time T ST (second) is P To be
次に、速度の求め方の原理について述べる。 Next, the principle of how to obtain the speed will be described.
TST秒間に位相は、第４図に示すように、 360×波数ｎ＋（360゜−ｘ゜＋ｙ゜）となる ここで、ｘ゜：前回位相 ｙ゜：今回位相 電動機１回転当り位相は 360゜×Ｎ 従って、TST秒間の電動機（１）の回転数は（２）式で
求められる。During T ST seconds, the phase is 360 × wave number n + (360 ° -x ° + y °) as shown in Fig. 4, where x °: previous phase y °: current phase The phase per revolution of the motor is 360 Therefore, the rotation speed of the electric motor (1) for T ST seconds can be calculated by the equation (2).
１分間当りの電動機回転数は（３）式で求められる。 The number of rotations of the electric motor per minute is calculated by the equation (3).
なお、＊印は位相検出器（９）の出力（ｅ）の値である
ことを示している。 The * mark indicates the value of the output (e) of the phase detector (9).
この発明では、位相は第２図に示すように、０〜360゜
をパルス＋位相＊（−45゜〜45゜）に変換して求めてい
る。従って、電動機速度は、具体的には（１）式で求め
られる。In the present invention, the phase is obtained by converting 0 to 360 ° into a pulse + phase * (-45 ° to 45 °) as shown in FIG. Therefore, the motor speed is specifically obtained by the equation (1).
このようにして、速度制御回路（２）、電力変換回路
（３）、電動機（１）、速度・位置検出器（６）、パル
ス発生回路（８）、位相検出器（９）、速度検出回路
（４）の速度制御ループを構成する。In this way, the speed control circuit (2), power conversion circuit (3), electric motor (1), speed / position detector (6), pulse generation circuit (8), phase detector (9), speed detection circuit The speed control loop of (4) is constructed.
次いで、外部から定位置停止指令が与えられると、上述
したように、定位置停止制御回路（12）のシーケンスに
従い、スイツチ（13）を開き、スイツチ（14）を閉じる
ことにより電動機速度は、オリエント速度になる。オリ
エント速度に達した後、速度・位置検出器（６）のＺ相
の信号に同期して定位置停止制御回路（12）の指示で位
置算出回路（７）は電動機（１）の位置の算出を始め
る。位置の算出は（４）式で求められる。Then, when a fixed position stop command is given from the outside, the motor speed is changed by opening the switch (13) and closing the switch (14) according to the sequence of the fixed position stop control circuit (12) as described above. Become speed. After reaching the orientation speed, the position calculation circuit (7) calculates the position of the electric motor (1) according to the instruction of the fixed position stop control circuit (12) in synchronization with the Z-phase signal of the speed / position detector (6). To start. The position is calculated by the equation (4).
位置算出の原理は、第５図からわかるように で求められる。 As you can see from Fig. 5, the principle of position calculation Required by.
所で、上述のように位相は第２図に示すように、０〜36
0゜をパルス＋位相＊（−45゜〜45゜）に変換して求め
ているから電動機の位置（回転角度）は具体的には
（４）式で求められる。However, as described above, the phase is 0 to 36, as shown in FIG.
The position (rotation angle) of the electric motor is specifically obtained by the equation (4) because it is obtained by converting 0 ° into a pulse + phase * (-45 ° to 45 °).
そこで、位置算出回路（７）は、パルス発生回路（８）
のパルス数積算と位相検出器（９）の位相とにより、電
動機軸の位置が計算でき、外部から与えられる目標位置
と、電動機軸の位置の差（位置偏差）に応じた速度指令
を、出力する。定位置停止制御回路（12）は、位置算出
回路（７）の位置偏差がある一定値に達したら、スイツ
チ（14）を開き、スイツチ（15）を閉じる。従って、速
度制御回路（２）には、位置算出回路（７）の位置偏差
に応じた速度指令値が、クランプ回路（16）を経て、与
えられる。クランプ回路（16）では速度指令値がクラン
プ値よりも大きい時は、クランプ値が速度指令として与
えられ、クランプ値よりも小さい時は、位置偏差に応じ
た速度指令が与えられる。こうして位置算出回路（７）
の出力に応じて、電動機（１）は減速され、位置算出回
路（７）の出力が零となったところで、速度指令は零と
なり、電動機（１）は目標とした定位置で停止する。Therefore, the position calculation circuit (7) includes a pulse generation circuit (8).
The position of the motor shaft can be calculated by integrating the number of pulses and the phase of the phase detector (9), and a speed command according to the difference between the target position given from the outside and the position of the motor shaft (position deviation) is output. To do. The fixed position stop control circuit (12) opens the switch (14) and closes the switch (15) when the position deviation of the position calculation circuit (7) reaches a certain value. Therefore, the speed control circuit (2) is given a speed command value according to the position deviation of the position calculation circuit (7) via the clamp circuit (16). In the clamp circuit (16), when the speed command value is larger than the clamp value, the clamp value is given as the speed command, and when it is smaller than the clamp value, the speed command according to the position deviation is given. Thus the position calculation circuit (7)
The electric motor (1) is decelerated in accordance with the output of (1), and when the output of the position calculation circuit (7) becomes zero, the speed command becomes zero and the electric motor (1) stops at the target fixed position.
この発明は以上説明したとおり、互いに90゜位相が異な
るA,B2相の正弦波と特定位置信号を出力する正弦波エン
コーダと、２相の正弦波を用いて45゜を含む90゜毎の特
定角度でパルス信号を出力するパルス発生回路と、２相
の正弦波を特定角度で選択し、選択された正弦波のゼロ
クロス点を中心にした信号レベルの変化の大きい箇所を
用いて位相を検出する位相検出器とを備え、パルス発生
回路の出力パルスの計数値及び位相検出器の出力位相を
用いて検出信号を算出するから、検出器の一回転当りの
出力波数が少なくても、高い速度検出精度と位置検出精
度が得られ、逆に出力波数が少ないので周波数特性の面
から電動機の高速運転が可能であるという効果がある。
即ち、電動機の高速運転においても検出器の低分解能化
が防止され、高い検出精度が得られるという効果があ
る。As described above, the present invention, as described above, uses a sine wave encoder that outputs A and B two-phase sine waves and a specific position signal that are 90 degrees out of phase with each other, and uses a two-phase sine wave to specify every 90 degrees including 45 degrees. A pulse generation circuit that outputs a pulse signal at an angle and a two-phase sine wave are selected at a specific angle, and the phase is detected using a location where the signal level changes largely around the zero-cross point of the selected sine wave. With a phase detector, the detection signal is calculated using the count value of the output pulse of the pulse generator and the output phase of the phase detector, so even if the number of output waves per rotation of the detector is small, high speed detection is possible. The accuracy and the position detection accuracy are obtained, and conversely, the output wave number is small, so that there is an effect that the motor can be operated at high speed in terms of frequency characteristics.
That is, even when the electric motor is operating at high speed, the resolution of the detector is prevented from being lowered, and high detection accuracy can be obtained.
また、出力波数が少ないことから検出器が安価に出来る
という効果もある。Further, there is also an effect that the detector can be made inexpensive because the number of output waves is small.
第１図はこの発明の一実施例による電動機の停止位置制
御装置を示すブロツク構成図、第２図はこの発明の一実
施例の動作を説明するための各部の波形図、第３図は位
相検出器の詳細を示すブロツク図、第４図は速度の求め
方の原理を示す波形図、第５図は位置の求め方の原理を
示す波形図、第６図は停止位置制御装置における時間−
電動機速度の様子を示す説明図、第７図は従来の電動機
の停止位置制御装置を示すブロツク構成図である。 図において、（１）……電動機、（２）……速度制御回
路、（３）……電力変換回路、（４）……速度検出回
路、（６）……速度・位置検出器、（７）……位置算出
回路、（８）……パルス発生回路、（９）……位相検出
器、（10）……一定速度指令回路、（12）……定位置停
止制御回路、（13），（14），（15）……指令速度切換
スイツチ、（16）……クランプ回路、（17）……位置検
出用パルス発生回路である。 なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。FIG. 1 is a block diagram showing a stop position control device for an electric motor according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a waveform diagram of each part for explaining the operation of the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a phase diagram. A block diagram showing the details of the detector, FIG. 4 is a waveform diagram showing the principle of how to obtain the speed, FIG. 5 is a waveform diagram showing the principle of how to obtain the position, and FIG. 6 is the time in the stop position control device.
FIG. 7 is a block diagram showing an electric motor speed, and FIG. 7 is a block diagram showing a conventional stop position control device for an electric motor. In the figure, (1) ... motor, (2) ... speed control circuit, (3) ... power conversion circuit, (4) ... speed detection circuit, (6) ... speed / position detector, (7) ) ... position calculation circuit, (8) ... pulse generation circuit, (9) ... phase detector, (10) ... constant speed command circuit, (12) ... constant position stop control circuit, (13), (14), (15) ... command speed switching switch, (16) ... clamp circuit, (17) ... position detection pulse generator circuit. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
検出器を有し、定位置停止指令と前記検出器からの検出
信号に従って前記電動機を定位置に停止させる電動機の
停止位置制御装置において、 互いに90゜位相が異なるA,B2相の正弦波と特定位置信号
を出力する正弦波エンコーダと、 前記２相の正弦波を用いて45゜を含む90゜毎の特定角度
でパルス信号を出力するパルス発生回路と、 前記２相の正弦波を前記特定角度で選択し、選択された
正弦波のゼロクロス点を中心にした信号レベルの変化の
大きい箇所を用いて位相を検出する位相検出器とを備
え、 前記パルス発生回路の出力パルスの計数値及び前記位相
検出器が検出した位相を用いて前記検出信号を算出する
ことを特徴とした電動機の停止位置制御装置。1. A stop position control device for a motor, comprising a detector for detecting the speed of the motor and the rotational position of the shaft, and stopping the motor at a fixed position according to a fixed position stop command and a detection signal from the detector. , A sine wave encoder that outputs A and B two-phase sine waves and a specific position signal that are 90 degrees out of phase with each other, and a pulse signal that is output every 90 degrees including 45 degrees using the two-phase sine wave And a phase detector that selects the two-phase sine wave at the specific angle and detects a phase by using a portion having a large signal level change centered on the zero-cross point of the selected sine wave. A stop position control device for an electric motor, comprising: a count value of output pulses of the pulse generation circuit and a phase detected by the phase detector to calculate the detection signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61199143A JPH06100934B2 (en) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | Stop position control device for electric motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61199143A JPH06100934B2 (en) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | Stop position control device for electric motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6355609A JPS6355609A (en) | 1988-03-10 |
| JPH06100934B2 true JPH06100934B2 (en) | 1994-12-12 |
Family
ID=16402862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61199143A Expired - Lifetime JPH06100934B2 (en) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | Stop position control device for electric motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06100934B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2692274B2 (en) * | 1989-06-22 | 1997-12-17 | 三菱電機株式会社 | Spindle position / speed control device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58121415A (en) * | 1982-01-14 | 1983-07-19 | Nec Corp | Position detector |
| JPH063378B2 (en) * | 1984-11-29 | 1994-01-12 | 富士通株式会社 | Encoder output interpolation circuit |
-
1986
- 1986-08-27 JP JP61199143A patent/JPH06100934B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6355609A (en) | 1988-03-10 |
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