JPH0592448A - Robot for automatically replacing core - Google Patents
Robot for automatically replacing coreInfo
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- JPH0592448A JPH0592448A JP15752891A JP15752891A JPH0592448A JP H0592448 A JPH0592448 A JP H0592448A JP 15752891 A JP15752891 A JP 15752891A JP 15752891 A JP15752891 A JP 15752891A JP H0592448 A JPH0592448 A JP H0592448A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/1756—Handling of moulds or mould parts, e.g. mould exchanging means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、中子交換方式金型の中
子を自動で着脱できる装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device capable of automatically attaching and detaching a core of a core exchange type mold.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、中子交換方式金型の中子を着脱す
るには、例えば（株）ハルナのカタログに記載されるよ
うに作業者の手で中子を着脱しなければならなかった。
これは、中子と中子を挿入する金型の穴とのクリアラン
スは、金型の穴がφ７０ｍｍのとき０．０１５ｍｍ以下
であり、高精度を必要とするからである。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to attach / detach a core of a core exchange type mold, a worker had to attach / detach the core as described in a catalog of Haruna Co., Ltd., for example. .
This is because the clearance between the core and the hole of the mold into which the core is inserted is 0.015 mm or less when the hole of the mold is φ70 mm, and high precision is required.
【０００３】また、ロボットで金型の穴に中子を挿入す
る場合は、上記高精度を必要とするために、金型の穴を
一旦広げて中子を挿入した後、金型の穴を狭くして中子
を固定する方法を取らざるを得なかった。Further, when the core is inserted into the hole of the mold by the robot, the above-mentioned high accuracy is required. Therefore, after the hole of the mold is once expanded and the core is inserted, the hole of the mold is opened. I had no choice but to narrow it and fix the core.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記従来技
術の作業者の手により中子を着脱する方法では、中子着
脱の自動化が図れない。However, in the method of attaching and detaching the core by the operator's hand of the prior art, the attachment and detachment of the core cannot be automated.
【０００５】また、金型の穴を一旦広げてロボットによ
り中子を挿入する方法では、金型の穴部に特別な機構を
設けなければならず、金型のコストが高くなる欠点があ
った。Further, in the method in which the hole of the mold is once opened and the core is inserted by the robot, a special mechanism must be provided in the hole of the mold, which has a drawback of increasing the cost of the mold. .
【０００６】因って、本発明は前記従来技術における欠
点に鑑みて開発されたもので、きわめて簡単な機構によ
り金型の穴への中子の位置決めが高精度に行えること
で、中子着脱の自動化が図れる中子自動交換用ロボット
の提供を目的とする。Therefore, the present invention was developed in view of the above-mentioned drawbacks in the prior art, and the core can be accurately positioned in the hole of the mold by a very simple mechanism, so that the core can be attached and detached. It is an object of the present invention to provide a robot for automatic core replacement that can be automated.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段および作用】本発明は、射
出成形機の金型に用いる中子を自動着脱する中子自動交
換用ロボットにおいて、該中子自動交換用ロボットに中
子把持用の向かい合ったＶ溝が形成された開閉自在な把
持部を設けるとともに、該把持部近傍に先端が先細り形
状なガイド棒を前記Ｖ溝の交線と平行に設けて構成した
ものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic core replacing robot for automatically attaching and detaching a core to be used for a mold of an injection molding machine. An openable and closable gripping portion having opposed V-grooves is provided, and a guide bar having a tapered tip is provided in the vicinity of the gripping portion in parallel with the intersection line of the V-grooves.
【０００８】また、前記把持部に微振動を与える微振動
発生源を設けて構成したものである。Further, a microvibration generating source for applying a microvibration to the grip portion is provided.
【０００９】図１〜図７は本発明を示し、図１は概念
図、図２は側面図、図３〜図７は工程図である。1 to 7 show the present invention, FIG. 1 is a conceptual view, FIG. 2 is a side view, and FIGS. 3 to 7 are process drawings.
【００１０】１は中子で、この中子１は把持部２ａおよ
び２ｂにて狭持されている。把持部２ａおよび２ｂの対
向面には向かい合ったＶ溝３がそれぞれ形成され、中子
１の様な円筒形状のものを把持できる様に構成されてい
る。Reference numeral 1 is a core, and the core 1 is sandwiched by gripping portions 2a and 2b. V-grooves 3 facing each other are formed on the facing surfaces of the gripping portions 2a and 2b, respectively, so that a cylindrical one such as the core 1 can be gripped.
【００１１】把持部２ａの上端はアクチュエーター４に
固設され、把持部２ｂの上端はアクチュエーター４で移
動自在に保持されており、把持部２ａおよび２ｂは開閉
自在に構成されている。The upper end of the grip portion 2a is fixed to the actuator 4, the upper end of the grip portion 2b is movably held by the actuator 4, and the grip portions 2a and 2b are openable and closable.
【００１２】把持部２ａおよび２ｂの側面にはＶ溝３の
交線３ａと平行に複数のガイド棒５が突設されている。
このガイド棒５の先端部５ａは先細りとなる様にテーパ
ー形状に形成されている。A plurality of guide rods 5 are provided on the side surfaces of the grip portions 2a and 2b in parallel with the intersection line 3a of the V groove 3.
The tip 5a of the guide rod 5 is formed in a tapered shape so as to be tapered.
【００１３】把持部２ａおよび２ｂのＶ溝３で中子１を
把持した際、中子１の中心軸とガイド棒５の中心軸とは
平行になるとともに、中子１の先端面１ａよりもガイド
棒５の先端部５ａが突出する様に構成されている。When the core 1 is gripped by the V-grooves 3 of the gripping portions 2a and 2b, the central axis of the core 1 and the central axis of the guide rod 5 are parallel to each other, and the core 1 is positioned farther than the tip surface 1a. The tip 5a of the guide rod 5 is configured to project.
【００１４】アクチュエーター４の上端は中子交換用ロ
ボット本体（図示省略）からのロボットアーム６に固設
されている。The upper end of the actuator 4 is fixed to a robot arm 6 from a core replacing robot body (not shown).
【００１５】７は母型で、この母型７には中子１を嵌合
する中子挿入穴８とガイド棒５を嵌合するガイド穴９と
が穿設されている。Reference numeral 7 is a mother die, and a core insertion hole 8 into which the core 1 is fitted and a guide hole 9 into which the guide rod 5 is fitted are formed in the mother die 7.
【００１６】そして、ガイド棒５の中心軸および把持さ
れた中子１の中心軸の各ピッチはガイド穴９の中心軸お
よび中子挿入穴８の中心軸のピッチと一致している。The pitch of the center axis of the guide rod 5 and the pitch of the center axis of the gripped core 1 match the pitch of the center axis of the guide hole 9 and the center axis of the core insertion hole 8.
【００１７】上記構成により中子１を母型７の中子挿入
穴８に挿入する際の工程を図３〜図７に示す。3 to 7 show the steps of inserting the core 1 into the core insertion hole 8 of the mother die 7 having the above structure.
【００１８】図３に示す如く、母型７の中子挿入穴８の
中心軸と把持された中子１の中心軸とにはズレδや傾き
θが存在しても、図４〜図７に示す如く、まずガイド棒
５の先端部５ａがガイド穴９に入り、ガイド棒５が嵌合
するにつれて、前記ズレδや傾きθが自動的に補正され
る。As shown in FIG. 3, even if there is a deviation δ or inclination θ between the center axis of the core insertion hole 8 of the mother die 7 and the center axis of the gripped core 1, FIGS. As shown in FIG. 1, first, the tip portion 5a of the guide rod 5 enters the guide hole 9, and as the guide rod 5 is fitted, the deviation δ and the inclination θ are automatically corrected.
【００１９】そして、ズレδや傾きθが補正された時点
で、中子１が中子挿入穴８に挿入され始める。従って、
中子１の外径と中子挿入穴８の外径とのクリアランスが
極めて小さな場合においても、簡単な機構によりロボッ
トを用いて確実に中子１を着脱することができる。Then, when the deviation δ and the inclination θ are corrected, the core 1 starts to be inserted into the core insertion hole 8. Therefore,
Even in the case where the clearance between the outer diameter of the core 1 and the outer diameter of the core insertion hole 8 is extremely small, the core 1 can be reliably attached and detached using the robot with a simple mechanism.
【００２０】[0020]
【実施例１】図８および図９は本実施例を示し、図８は
一部を断面した側面図、図９は図８のＡ−Ａ′線矢視図
である。Embodiment 1 FIGS. 8 and 9 show the present embodiment, FIG. 8 is a partially sectional side view, and FIG. 9 is a view taken along the line AA 'in FIG.
【００２１】１１は中間アダプターで、この中間アダプ
ター１１は把持部１２ａおよび１２ｂにて挟持されてい
る。把持部１２ａおよび１２ｂの対向面には向かい合っ
たＶ溝１３がそれぞれ形成され、中間アダプター１１の
様な円筒形状のものを把持でる様に構成されている。Reference numeral 11 denotes an intermediate adapter, and this intermediate adapter 11 is sandwiched by gripping portions 12a and 12b. V-grooves 13 facing each other are formed on the facing surfaces of the gripping portions 12a and 12b, respectively, so that a cylindrical shape such as the intermediate adapter 11 can be gripped.
【００２２】把持部１２ａの上端はアクチュエーター１
４に固設され、把持部２ｂの上端はアクチュエーター１
４で移動自在に保持されており、把持部１２ａおよび１
２ｂは開閉自在に構成されている。The upper end of the grip portion 12a is the actuator 1
4, and the upper end of the grip portion 2b is fixed to the actuator 1
4 is movably held and gripping parts 12a and 1
2b is configured to be openable and closable.
【００２３】アクチュエーター１４の上端は中子交換用
ロボット本体（図示省略）からのロボットアーム１５に
固設されている。The upper end of the actuator 14 is fixed to the robot arm 15 from a robot body (not shown) for core replacement.
【００２４】中間アダプター１１の一方の端面にはテー
パー穴１６が穿設され、中間アダプター１１の一方の端
部には固定側用クランプツメ１７が設けられている。ま
た、中間アダプター１１のもう一方の端面にはテーパー
ピン１８が突設され、中間アダプター１１のもう一方の
端部には可動側用クランプツメ１９が設けられている。A taper hole 16 is formed in one end surface of the intermediate adapter 11, and a fixed side clamp claw 17 is provided in one end portion of the intermediate adapter 11. Further, a taper pin 18 is provided on the other end surface of the intermediate adapter 11, and a movable side clamp tab 19 is provided on the other end portion of the intermediate adapter 11.
【００２５】そして、中間アダプター１１の一方の端面
には固定側中子２０がその外周面の輪帯の溝２０ａに前
記固定側用クランプツメ１７を係止することにより固定
されており、固定側中子２０に穿設されたテーパーピン
２１は中間アダプター１１のテーパー穴１６に嵌合して
いる。A fixed side core 20 is fixed to one end surface of the intermediate adapter 11 by locking the fixed side clamp claw 17 in a groove 20a of a ring zone on the outer peripheral surface thereof. The taper pin 21 formed in the child 20 is fitted in the taper hole 16 of the intermediate adapter 11.
【００２６】また、中間アダプター１１のもう一方の端
面には先端に入子突出板２２を設けた可動側中子２３が
その外周面の輪帯の溝２３ａに前記可動側用クランプツ
メ１９を係止することにより固定されており、中間アダ
プター１１に穿設されたテーパーピン１８は可動側中子
２３に穿設されたテーパー穴２４へ嵌合している。On the other end face of the intermediate adapter 11, a movable side core 23 having an insert protrusion plate 22 at its tip is engaged with the movable side clamp claw 19 in a groove 23a of an annular zone on its outer peripheral surface. The taper pin 18 formed in the intermediate adapter 11 is fitted into the taper hole 24 formed in the movable core 23.
【００２７】これにより、中間アダプター１１の中心軸
と固定側中子２０の中心軸および可動側中子２３の中心
軸とは一致している。As a result, the central axis of the intermediate adapter 11, the central axis of the fixed core 20 and the central axis of the movable core 23 coincide with each other.
【００２８】把持部１２ａおよび１２ｂの両側面には把
持部１２ａ，１２ｂのＶ溝１３と平行をなす固定側ガイ
ド棒２５および可動側ガイド棒２６が穿設されている。
固定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６の先端部
２５ａ，２６ａは先細りになるテーパー形状となってい
る。Fixed side guide rods 25 and movable side guide rods 26, which are parallel to the V grooves 13 of the gripping portions 12a and 12b, are formed on both side surfaces of the gripping portions 12a and 12b.
The fixed-side guide rod 25 and the movable-side guide rod 26 have tapered tip portions 25a, 26a.
【００２９】２７は固定側母型で、この固定側母型２７
には固定側中子挿入穴２８と固定側ガイド穴２９とが穿
設されている。固定側中子挿入穴２８の開口端にはその
先端が前記固定側中子２０の輪帯の溝２０ａに嵌合して
固定側中子２０を固定する固定側中子ロック３０が摺動
可能に設けられている。Reference numeral 27 denotes a fixed-side mother die, which is the fixed-side mother die 27.
A fixed-side core insertion hole 28 and a fixed-side guide hole 29 are formed in this. A fixed core lock 30 for fixing the fixed core 20 is slidable at the opening end of the fixed core insertion hole 28 by fitting the tip thereof into the groove 20a of the ring of the fixed core 20. It is provided in.
【００３０】３１は可動側母型で、この可動側母型３１
には可動側中子挿入穴３２と可動側ガイド穴３３とが穿
設されている。可動側中子挿入穴３２の開口端にはその
先端が前記可動側中子２３の輪帯の溝２３ａに嵌合して
可動側中子２３を固定する可動側中子ロック３４が摺動
可能に設けられている。Reference numeral 31 denotes a movable side master die, and this movable side master die 31
A movable-side core insertion hole 32 and a movable-side guide hole 33 are formed in this. A movable core lock 34 for fixing the movable core 23 is slidable at the opening end of the movable core insertion hole 32 by fitting its tip into the groove 23a of the ring of the movable core 23. It is provided in.
【００３１】固定側ガイド棒２５は固定側母型２７に穿
設された固定側中子挿入穴２８の嵌合面３５の長さより
も長く形成され、可動側ガイド棒２６は可動側母型３１
に穿設された可動側中子挿入穴３２の嵌合面３６の長さ
よりも長く形成されている。The fixed-side guide rod 25 is formed longer than the length of the fitting surface 35 of the fixed-side core insertion hole 28 formed in the fixed-side mother die 27, and the movable-side guide rod 26 is movable-side mother die 31.
It is formed longer than the length of the fitting surface 36 of the movable-side core insertion hole 32 formed in the.
【００３２】固定側ガイド棒２５の各中心軸と中間アダ
プター１１の中心軸とのピッチはそれぞれ固定側ガイド
穴２９と固定側中子挿入穴２８とのピッチと一致し、可
動側ガイド棒２６の各中心軸と中間アダプター１１の中
心軸とのピッチはそれぞれ可動側ガイド穴３３と可動側
中子挿入穴３２とのピッチと一致している。The pitch between the central axis of the fixed side guide rod 25 and the central axis of the intermediate adapter 11 matches the pitch between the fixed side guide hole 29 and the fixed side core insertion hole 28, respectively, and The pitch between each central axis and the central axis of the intermediate adapter 11 matches the pitch between the movable side guide hole 33 and the movable side core insertion hole 32, respectively.
【００３３】以上の構成から成る中子自動交換用ロボッ
トは、まずロボットアーム１５により固定側中子挿入穴
２８に固定側中子２０を近づけ、固定側ガイドピン２５
の先端部２５ａを固定側ガイド穴２９に挿入する。In the automatic core replacing robot having the above structure, the fixed core 20 is first brought close to the fixed core insertion hole 28 by the robot arm 15, and the fixed guide pin 25 is provided.
The front end portion 25a of the is inserted into the fixed side guide hole 29.
【００３４】固定側ガイドピン２５の先端部２５ａは先
細りのテーパー形状となっているため、中子自動交換用
ロボットの位置決め精度が多少悪くても挿入することが
できる。さらに奥まで挿入すると、固定側ガイド穴２９
に固定側ガイドピン２５が嵌合し、中子自動交換用ロボ
ットの位置決め精度の誤差が補正される。Since the distal end portion 25a of the fixed side guide pin 25 has a tapered taper shape, it can be inserted even if the positioning accuracy of the robot for automatic core replacement is somewhat poor. When inserted further, the fixed side guide hole 29
The fixed side guide pin 25 is fitted to the position, and the positioning accuracy error of the robot for automatic core replacement is corrected.
【００３５】その後、固定側中子２０は固定側中子挿入
穴２８に挿入される。固定側中子挿入穴２８に固定側中
子２０を完全に挿入した後、中間アダプター１１のクラ
ンプツメ１７を固定側中子２０よりはずし、中間アダプ
ター１１と固定側中子２０とを分離する。Thereafter, the fixed core 20 is inserted into the fixed core insertion hole 28. After the fixed core 20 is completely inserted into the fixed core insertion hole 28, the clamp claw 17 of the intermediate adapter 11 is removed from the fixed core 20, and the intermediate adapter 11 and the fixed core 20 are separated.
【００３６】この後、可動側中子２３の挿入も上記固定
側中子２０の挿入と同様に行う。After that, the movable core 23 is inserted in the same manner as the fixed core 20 is inserted.
【００３７】次に、ロボットアーム１５とは別のロボッ
トアーム（図示省略）により固定側母型２７および可動
側母型３１の各中子ロック３０，３４を摺動させ、固定
側中子２０および可動側中子２３を固定する。Next, the core locks 30 and 34 of the fixed-side master block 27 and the movable-side master block 31 are slid by a robot arm (not shown) other than the robot arm 15 to slide the fixed-side core 20 and the fixed-side core 20. The movable core 23 is fixed.
【００３８】通常、ロボットで中子を把持して位置決め
する場合、精度の良い場合でも０．１〜０．３ｍｍの誤
差がある。原因としては、中子の重さやロボットアーム
の自重によりロボットアームが撓んでしまうことが考え
られる。Usually, when a robot grips and positions a core, there is an error of 0.1 to 0.3 mm even when the accuracy is high. The cause may be that the robot arm bends due to the weight of the core or the weight of the robot arm.
【００３９】従って、中子外径と中子挿入穴とのクリア
ランスが０．０１５ｍｍ以下であり、精密嵌合させなけ
ればならない場合、ロボットの位置決め精度だけでは中
子の着脱は不可能と言っても過言ではなかった。Therefore, if the clearance between the outer diameter of the core and the core insertion hole is 0.015 mm or less and precision fitting is required, it is impossible to attach / detach the core only by the positioning accuracy of the robot. Was no exaggeration.
【００４０】本実施例の中子自動交換用ロボットによれ
ば、中子の中心軸と母型の中子挿入穴の中心軸とが多少
ズレたり、傾いていてもガイド棒の挿入により自動的に
ズレや傾きが補正され、クリアランスの小さな場合でも
容易に中子の着脱が行える。According to the automatic core replacing robot of this embodiment, even if the central axis of the core and the central axis of the core insertion hole of the mother die are slightly deviated from each other or are tilted, the guide rod is automatically inserted. Even if the clearance is small, the core can be easily attached and detached by correcting the deviation and inclination.
【００４１】尚、本実施例では固定側中子２０および可
動側中子２３にそれぞれ輪帯の溝２０ａ，２３ａが形成
されているが、本発明はこれに限定するものではなく、
中間アダプター１１のフック１７，１９および各母型２
７，３１の中子ロック３０，３４に対応する穴を固定側
中子２０および可動側中子２３に形成してもよい。In this embodiment, the fixed-side core 20 and the movable-side core 23 are provided with the annular grooves 20a and 23a, respectively, but the present invention is not limited to this.
Hooks 17 and 19 of the intermediate adapter 11 and each mold 2
Holes corresponding to the core locks 30, 34 of 7, 31 may be formed in the fixed core 20 and the movable core 23.
【００４２】[0042]
【実施例２】図１０〜図１３は本実施例を示し、図１０
は把持部の正面図、図１１は図１０のＢ−Ｂ′線矢視
図、図１２および図１３は部分拡大断面図である。Second Embodiment FIGS. 10 to 13 show the present embodiment, and FIG.
11 is a front view of the grip portion, FIG. 11 is a view taken along the line BB ′ of FIG. 10, and FIGS. 12 and 13 are partially enlarged sectional views.
【００４３】本実施例は、前記実施例１における各母型
２７，３１の中子ロック３０，３４にテーパ穴およびバ
ネを設けて構成した点が異なり、他の構成部分は同一の
構成から成るもので、同一構成部分には同一番号を付し
てその説明を省略する。The present embodiment is different in that the core locks 30 and 34 of the mother dies 27 and 31 of the first embodiment are provided with tapered holes and springs, respectively, and the other components have the same structure. However, the same components are given the same numbers and their explanations are omitted.
【００４４】本実施例では、固定側ガイド棒２５および
可動側ガイド棒２６のそれぞれの中心軸を結ぶ線４１が
把持された中間アダプター１１の中心軸を通る位置とな
る様に、固定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６
は把持部１２ａ，１２ｂに穿設されている。In this embodiment, the fixed-side guide rod 25 and the movable-side guide rod 26 are positioned so that the line 41 connecting the central axes of the fixed-side guide rod 25 and the movable-side guide rod 26 passes through the central axis of the gripped intermediate adapter 11. 25 and movable side guide rod 26
Are provided in the grip portions 12a and 12b.
【００４５】固定側母型２７には固定側中子２０を固定
する固定側中子ロック４２が摺動可能に設けられ、バネ
４３により常時固定側中子挿入穴２８の中心軸方向へ押
圧されている。同様に、可動側母型３１の可動側中子ロ
ック４４もバネ４３により常時可動側中子挿入穴３２の
中心軸方向へ押圧されている。A fixed core lock 42 for fixing the fixed core 20 is slidably provided on the fixed mold 27, and is constantly pressed by a spring 43 in the direction of the central axis of the fixed core insertion hole 28. ing. Similarly, the movable core lock 44 of the movable mother die 31 is also constantly pressed by the spring 43 in the direction of the central axis of the movable core insertion hole 32.
【００４６】固定側中子ロック４２には固定側ガイド棒
２５の嵌合するテーパー穴４５が穿設されており、テー
パー穴４５のテーパー角度θ2 は固定側ガイド棒２５の
先端部２５ａのテーパー角度θ1 と一致する様に成形さ
れている。同様に、可動側中子ロック４４に穿設された
テーパー穴４５のテーパー角度も可動側ガイド棒２６の
先端部２６ａのテーパー角度と一致する様に形成されて
いる。The fixed core lock 42 is provided with a tapered hole 45 into which the fixed guide rod 25 is fitted. The taper angle θ 2 of the tapered hole 45 is the taper of the tip portion 25a of the fixed guide rod 25. It is shaped to match the angle θ 1 . Similarly, the taper angle of the taper hole 45 formed in the movable core lock 44 is also formed so as to match the taper angle of the tip portion 26a of the movable guide rod 26.
【００４７】以上の構成から成る中子自動交換用ロボッ
トは、まず固定側中子２０を固定側中子挿入穴２８に近
づけると、固定側ガイド棒２５の先端部２５ａが固定側
中子ロック４２のテーパー穴４４に入り、先端部２５ａ
のテーパー部により固定側中子ロック４２を押し広げる
（図１２および図１３参照）。In the robot for automatic core replacement having the above structure, when the fixed core 20 is first brought close to the fixed core insertion hole 28, the tip 25a of the fixed guide bar 25 is fixed to the fixed core lock 42. Enters the tapered hole 44 of the
The fixed side core lock 42 is pushed apart by the taper portion of (see FIGS. 12 and 13).
【００４８】その後、固定側ガイド棒２５は固定側ガイ
ド穴２９に挿入し、中子自動交換用ロボットの位置決め
精度の誤差を補正する。次に、上記と同様にして可動側
の誤差を補正する。Thereafter, the fixed side guide rod 25 is inserted into the fixed side guide hole 29 to correct the error in the positioning accuracy of the robot for automatic core replacement. Next, the movable side error is corrected in the same manner as described above.
【００４９】以下、前記実施例１と同様な作用であり、
作用の説明を省略する。Hereinafter, the operation is the same as that of the first embodiment,
The description of the operation is omitted.
【００５０】本実施例によれば、前記実施例１と同様な
効果が得られるともに、固定側ガイド棒２５および可動
側ガイド棒２６を各中子ロック４２，４４の開閉に利用
することができる。According to this embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be obtained, and the fixed side guide rod 25 and the movable side guide rod 26 can be used for opening and closing the core locks 42, 44. .
【００５１】[0051]
【実施例３】図１４および図１５は本実施例を示し、図
１４は一部を断面した側面図、図１５は要部の拡大断面
図である。Third Embodiment FIGS. 14 and 15 show the present embodiment. FIG. 14 is a partially sectional side view, and FIG. 15 is an enlarged sectional view of a main part.
【００５２】本実施例は、前記実施例１における各ガイ
ド棒２５，２６に代わり、ガイド棒５１を摺動自在に保
持した点が異なり、他の構成部分は同一の構成から成る
もので、同一構成部分には同一番号を付してその説明を
省略する。The present embodiment is different in that instead of the guide rods 25 and 26 of the first embodiment, a guide rod 51 is slidably held, and the other components are the same in configuration and are the same. The same numbers are given to the components and the description thereof is omitted.
【００５３】把持部１２ａ，１２ｂに固設されたガイド
棒スライドボックス５２にはガイドブッシュ５３を介し
てガイド棒５１が摺動自在に保持されている。A guide rod 51 is slidably held by a guide bush 53 on a guide rod slide box 52 fixed to the grips 12a and 12b.
【００５４】ガイド棒５１は、その両端５１ａ，５１ｂ
が先細りのテーパー形状に形成され、その中間部には円
盤状の突起部５４が形成されており、突起部５４近傍は
ガイド棒スライドボックス５２内に収納されている。突
起部５４とガイド棒スライドボックス５２の内壁との空
間にはバネ５５が介在されている。そして、ガイド棒５
１は把持部１２ａ，１２ｂで把持された中間アダプター
１１の中心軸と平行方向に摺動できる様に構成されてい
る。The guide rod 51 has both ends 51a and 51b.
Is formed in a tapered shape, and a disk-shaped protrusion 54 is formed in the middle thereof, and the vicinity of the protrusion 54 is housed in a guide rod slide box 52. A spring 55 is interposed in the space between the protrusion 54 and the inner wall of the guide rod slide box 52. And the guide rod 5
1 is configured to be slidable in a direction parallel to the central axis of the intermediate adapter 11 held by the holding portions 12a and 12b.
【００５５】以上の構成から成る中子自動交換用ロボッ
トは、まず固定側中子２０を固定側中子挿入穴２８に近
づけ、ガイド棒５１を固定側母型２７の固定側ガイド穴
５６に挿入していくと、ガイド棒５１の先端部５１ａは
固定側ガイド穴５６の底面５７に当て付く。さらに、固
定側中子２０を前進させて固定側中子挿入穴２８に挿入
する。このとき、当て付いたガイド棒５１は停止状態で
あるが、ガイド棒スライドボックス５２内のバネ５５の
伸縮により、固定側中子２０を前進させることができ
る。In the robot for automatic core replacement having the above structure, first, the fixed core 20 is brought close to the fixed core insertion hole 28, and the guide rod 51 is inserted into the fixed guide hole 56 of the fixed mold 27. Then, the tip portion 51a of the guide rod 51 abuts the bottom surface 57 of the fixed-side guide hole 56. Further, the fixed core 20 is advanced and inserted into the fixed core insertion hole 28. At this time, the abutting guide rod 51 is in a stopped state, but the fixed core 20 can be moved forward by the expansion and contraction of the spring 55 in the guide rod slide box 52.
【００５６】以下、可動側母型３１の可動側ガイド穴５
８へガイド棒５１を挿入し、可動側中子２３を挿入する
作用も同様の作用であり、作用の説明を省略する。Hereinafter, the movable guide hole 5 of the movable mother die 31
The action of inserting the guide rod 51 into the 8 and inserting the movable side core 23 is the same action, and the explanation of the action is omitted.
【００５７】本実施例によれば、前記実施例１と同様な
効果が得られるとともに、固定側母型２７および可動側
母型３１に穿設する各ガイド穴５６，５８の深さを浅く
することができる。According to this embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained, and the depths of the guide holes 56 and 58 formed in the fixed-side mold 27 and the movable-side mold 31 are made shallow. be able to.
【００５８】尚、各母型２７，３１の中子ロック３０，
３４を前記実施例２における中子ロック４２，４４の様
にテーパー穴４５およびバネ４３を設けて構成しても良
いことは勿論である。The core locks 30 of the mother molds 27 and 31 are
It is needless to say that 34 may be configured by providing the tapered hole 45 and the spring 43 like the core locks 42 and 44 in the second embodiment.
【００５９】[0059]
【実施例４】図１６は本実施例を示す把持部の正面図で
ある。[Fourth Embodiment] FIG. 16 is a front view of a grip portion according to the present embodiment.
【００６０】本実施例は、前記実施例１の把持部１２ｂ
に油圧式の加振シリンダ６１を固設して構成した点が異
なり、他の構成部分は同一構成から成るもので、同一構
成部分には同一番号を付し、構成の説明を省略する。In this embodiment, the grip portion 12b of the first embodiment is used.
The configuration is different in that the hydraulic type vibration cylinder 61 is fixedly installed in the second embodiment, and the other components have the same configuration. The same components are designated by the same reference numerals, and the description of the configuration will be omitted.
【００６１】上記構成の中子自動交換用ロボットは、固
定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６を各母型２
７，３１のガイド穴２９，３３に挿入する際と、固定側
中子２０および可動側中子２３を各母型２７，３１の中
子挿入穴２８，３２挿入する際、加振シリンダ６１によ
り把持部１２ａ，１２ｂへ微振動を与えつつ挿入する。In the automatic core replacement robot having the above-described structure, the fixed side guide rod 25 and the movable side guide rod 26 are provided in each mother die 2.
When inserting into the guide holes 29 and 33 of 7 and 31, and inserting the fixed side core 20 and the movable side core 23 into the core insertion holes 28 and 32 of the mother dies 27 and 31, respectively, the vibrating cylinder 61 is used. The grips 12a and 12b are inserted while giving slight vibration.
【００６２】本実施例によれば、微振動を与えつつ挿入
を行うことにより、ロボットで把持された中子およびガ
イド棒の中心軸と中子挿入穴およびガイド穴の中心軸と
が大きく傾いている場合でも、容易に中子およびガイド
棒を挿入することができる。According to the present embodiment, by inserting while giving a slight vibration, the center axes of the core and the guide rod grasped by the robot and the center axes of the core insertion hole and the guide hole are greatly inclined. The core and the guide rod can be easily inserted even when there is.
【００６３】尚、本実施例では把持部１２ｂに加振シリ
ンダ６１を固設したが、本発明はこれに限定するもので
はなく、把持部１２ａ，アクチュエータ１４およびロボ
ットアーム１５等に加振シリンダ６１を固設することが
できる。In this embodiment, the vibration cylinder 61 is fixedly provided on the grip portion 12b, but the present invention is not limited to this, and the vibration cylinder 61 is attached to the grip portion 12a, the actuator 14, the robot arm 15, and the like. Can be fixed.
【００６４】[0064]
【発明の効果】以上説明した様に、本発明に係る中子自
動交換用ロボットによれば、中子の挿入穴に対してズレ
たり傾いた状態の中子を挿入しようとした場合において
も、ガイド棒により位置の誤差を自動的に補正すること
ができる。因って位置決め精度の得にくいロボットでも
自動で中子の着脱が行える。As described above, according to the robot for automatic core replacement according to the present invention, even when an attempt is made to insert a core that is displaced or inclined with respect to the insertion hole of the core, Position error can be automatically corrected by the guide rod. Therefore, even a robot whose positioning accuracy is difficult to obtain can automatically attach and detach the core.
【図１】本発明の概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram of the present invention.
【図２】概念図の側面図である。FIG. 2 is a side view of a conceptual diagram.
【図３】概念図の工程図である。FIG. 3 is a process drawing of a conceptual diagram.
【図４】概念図の工程図である。FIG. 4 is a process drawing of a conceptual diagram.
【図５】概念図の工程図である。FIG. 5 is a process drawing of a conceptual diagram.
【図６】概念図の工程図である。FIG. 6 is a process drawing of a conceptual diagram.
【図７】概念図の工程図である。FIG. 7 is a process drawing of a conceptual diagram.
【図８】実施例１を示す一部を断面した側面図である。FIG. 8 is a partial cross-sectional side view showing the first embodiment.
【図９】図８のＡ−Ａ′線矢視図である。9 is a view taken along the line AA ′ of FIG.
【図１０】実施例２を示す把持部の正面図である。FIG. 10 is a front view of a grip portion showing a second embodiment.
【図１１】図１０のＢ−Ｂ′線矢視図である。FIG. 11 is a view taken along the line BB ′ of FIG.
【図１２】実施例２を示す部分拡大断面図である。FIG. 12 is a partially enlarged cross-sectional view showing a second embodiment.
【図１３】実施例２を示す部分拡大断面図である。FIG. 13 is a partially enlarged cross-sectional view showing a second embodiment.
【図１４】実施例３を示す一部を断面した側面図であ
る。FIG. 14 is a partial side view showing a third embodiment.
【図１５】実施例３を示す要部の拡大断面図である。FIG. 15 is an enlarged cross-sectional view of the main parts showing the third embodiment.
【図１６】実施例４を示す把持部の正面図である。FIG. 16 is a front view of a grip portion showing a fourth embodiment.
１ 中子 ２ａ，２ｂ 把持部 ３ Ｖ溝 ４ アクチュエーター ５ ガイド溝 ６ ロボットアーム ７ 母型 ８ 中子挿入穴 ９ ガイド穴 1 core 2a, 2b gripping part 3 V groove 4 actuator 5 guide groove 6 robot arm 7 mother die 8 core insertion hole 9 guide hole
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 米久保 広志 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 前田 薫 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 松倉 利夫 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山田 満喜男 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 稲葉 善治 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 伊藤 進 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 平 尊之 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 渡辺 菊夫 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 纐纈 晃 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Hiroshi Yonekubo 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Inside Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Kaoru Maeda 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo No. Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Toshio Matsukura 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Inside Olympus Optical Co., Ltd. (72) Makio Yamada 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Zenji Inaba 3580, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture Kobaba, Fuanask Co. (72) Inventor Susumu Ito Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture 3580 Fuanatsuku Co., Ltd. (72) Inventor Takayuki Taira 3580, Kobaba, Kobaba, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture Inside Natu Co., Ltd. (72) Inventor Kikuo Watanabe 3580, Oshinomura, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Pref. In the company
Claims (2)
脱する中子自動交換用ロボットにおいて、該中子自動交
換用ロボットに中子把持用の向かい合ったＶ溝が形成さ
れた開閉自在な把持部を設けるとともに、該把持部近傍
に先端が先細り形状なガイド棒を前記Ｖ溝の交線と平行
に設けて構成したことを特徴とする中子自動交換用ロボ
ット。1. An automatic core replacing robot for automatically attaching and detaching a core used for a mold of an injection molding machine, wherein the core automatic changing robot is provided with facing V-grooves for gripping a core, which can be freely opened and closed. A robot for automatic core replacement, characterized in that a guide bar having a tapered tip is provided in the vicinity of the gripping part in parallel with the intersection line of the V-grooves.
源を設けて構成したことを特徴とする請求項１記載の中
子自動交換用ロボット。2. The automatic core-changing robot according to claim 1, further comprising a micro-vibration generation source that applies a micro-vibration to the grip portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15752891A JPH0592448A (en) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Robot for automatically replacing core |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15752891A JPH0592448A (en) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Robot for automatically replacing core |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592448A true JPH0592448A (en) | 1993-04-16 |
Family
ID=15651639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15752891A Withdrawn JPH0592448A (en) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Robot for automatically replacing core |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0592448A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06221981A (en) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Seiko Instr Inc | Thermogravimetry apparatus having balance vibrating function |
| JP2011183557A (en) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Shindengen Electric Mfg Co Ltd | Positioning mechanism for mold |
| JP2011255481A (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Fujitsu Ltd | Tool storage mechanism and method of storing tool |
| CN114083272A (en) * | 2020-08-24 | 2022-02-25 | 本田技研工业株式会社 | Insert mounting device |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP15752891A patent/JPH0592448A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06221981A (en) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Seiko Instr Inc | Thermogravimetry apparatus having balance vibrating function |
| JP2011183557A (en) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Shindengen Electric Mfg Co Ltd | Positioning mechanism for mold |
| JP2011255481A (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Fujitsu Ltd | Tool storage mechanism and method of storing tool |
| CN114083272A (en) * | 2020-08-24 | 2022-02-25 | 本田技研工业株式会社 | Insert mounting device |
| US11548063B2 (en) | 2020-08-24 | 2023-01-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Insert mounting device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980806 |