JPH059222B2 - - Google Patents
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- JPH059222B2 JPH059222B2 JP60060544A JP6054485A JPH059222B2 JP H059222 B2 JPH059222 B2 JP H059222B2 JP 60060544 A JP60060544 A JP 60060544A JP 6054485 A JP6054485 A JP 6054485A JP H059222 B2 JPH059222 B2 JP H059222B2
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- mark
- clamper
- center
- deviation
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、材料加工機のテーブルの上にクラ
ンプされる材料のクランプずれ量計測装置に関す
る。
ンプされる材料のクランプずれ量計測装置に関す
る。
［発明の技術的背景及びその問題点］
一般に加工機のテーブル上にクランプした材料
をNC装置の制御により自動的に加工するような
場合、材料自体が正規の位置にクランプされてい
る必要がある。そのため従来から視覚センサを用
いたクランプずれ量計測装置が用いられている。
この従来のクランプずれ量計測装置は、第９図ａ
に示すように材料Ｗに基準穴１を設けておき、こ
の基準穴の周辺の画像を視覚センサによつて取り
込んで基準穴１の中心座標X1，Y1を画像中の任
意の一点を基準点として計算する。そして、同図
ｂに示すようにあらかじめ教示しておいた正しく
クランプされたときの基準穴１の中心座標X0，
Y0とを比較し、クランプずれ量ΔX，ΔYを第１
０図のように算出し、これをNC装置等に出力し
てクランプずれを検知するようにしていた。
をNC装置の制御により自動的に加工するような
場合、材料自体が正規の位置にクランプされてい
る必要がある。そのため従来から視覚センサを用
いたクランプずれ量計測装置が用いられている。
この従来のクランプずれ量計測装置は、第９図ａ
に示すように材料Ｗに基準穴１を設けておき、こ
の基準穴の周辺の画像を視覚センサによつて取り
込んで基準穴１の中心座標X1，Y1を画像中の任
意の一点を基準点として計算する。そして、同図
ｂに示すようにあらかじめ教示しておいた正しく
クランプされたときの基準穴１の中心座標X0，
Y0とを比較し、クランプずれ量ΔX，ΔYを第１
０図のように算出し、これをNC装置等に出力し
てクランプずれを検知するようにしていた。
ところがこのような従来のクランプずれ量計測
装置は、基準穴１の中心点Ｃの座標を計測する場
合に画像上の任意の一点を基準点RPとしてこれ
よりの距離を計算する。そのために材料は固定状
態にあつても視覚センサの計測軸が機械振動その
他の原因によつて移動中にずれるとき、基準点
RPに対する基準穴１の中心点Ｃとの距離も事実
上変動してしまうといつた問題があり、この視覚
センサのずれ量がクランプずれ量に加算されてし
まい、計測精度が落ち、特に微小なずれ量を計測
する場合にこのずれ量が大きくきいてくるといつ
た問題があつた。
装置は、基準穴１の中心点Ｃの座標を計測する場
合に画像上の任意の一点を基準点RPとしてこれ
よりの距離を計算する。そのために材料は固定状
態にあつても視覚センサの計測軸が機械振動その
他の原因によつて移動中にずれるとき、基準点
RPに対する基準穴１の中心点Ｃとの距離も事実
上変動してしまうといつた問題があり、この視覚
センサのずれ量がクランプずれ量に加算されてし
まい、計測精度が落ち、特に微小なずれ量を計測
する場合にこのずれ量が大きくきいてくるといつ
た問題があつた。
［発明の目的］
この発明は、このような従来の問題に鑑みてな
されたものであつて、材料の基準穴内にテーブル
上に設けたマークが現われるようにする。そして
視覚センサで基準穴の画像を撮像するときに同時
にその基準点としてのマークも撮像するようにす
ることにより、視覚センサにぶれが生じても基準
穴の中心点とマークとの間の相対的な位置関係が
常に一定に保たれるようにする。そのためそのマ
ークを基準点として基準穴の中心座標を計測し、
正規の位置関係との比較によつてクランプずれ量
を計測することにより、材料のクランプずれ量を
正確に計測することができるようにしたクランプ
ずれ量計測装置を提供することを目的とする。
されたものであつて、材料の基準穴内にテーブル
上に設けたマークが現われるようにする。そして
視覚センサで基準穴の画像を撮像するときに同時
にその基準点としてのマークも撮像するようにす
ることにより、視覚センサにぶれが生じても基準
穴の中心点とマークとの間の相対的な位置関係が
常に一定に保たれるようにする。そのためそのマ
ークを基準点として基準穴の中心座標を計測し、
正規の位置関係との比較によつてクランプずれ量
を計測することにより、材料のクランプずれ量を
正確に計測することができるようにしたクランプ
ずれ量計測装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
上記目的を達成するために、本発明は、加工機
におけるテーブル上の材料Ｗを把持して移動する
クランパを設け、前記クランパによつて移動され
る前記材料に設けた基準穴を前記テーブルの所定
位置に設けたマークの位置に位置決めしたとき、
上記基準穴と上記マークとを同時に撮像する視覚
センサを前記加工機に設け、上記視覚センサによ
る映像信号に基いて前記基準穴の中心点及び前記
マークの中心点を演算し、上記マークの中心点を
基準点とした前記基準穴の中心座標を演算し、こ
の中心座標とメモリに予じめ記憶されている正規
の位置における前記基準穴の中心座標とを比較し
て前記クランパに対する材料のクランプずれ量を
演算してNC装置に与える画像処理装置を備えて
なるものである。
におけるテーブル上の材料Ｗを把持して移動する
クランパを設け、前記クランパによつて移動され
る前記材料に設けた基準穴を前記テーブルの所定
位置に設けたマークの位置に位置決めしたとき、
上記基準穴と上記マークとを同時に撮像する視覚
センサを前記加工機に設け、上記視覚センサによ
る映像信号に基いて前記基準穴の中心点及び前記
マークの中心点を演算し、上記マークの中心点を
基準点とした前記基準穴の中心座標を演算し、こ
の中心座標とメモリに予じめ記憶されている正規
の位置における前記基準穴の中心座標とを比較し
て前記クランパに対する材料のクランプずれ量を
演算してNC装置に与える画像処理装置を備えて
なるものである。
［発明の実施例］
第１図はNC装置１１付き加工機１３の全体を
示すものであり、視覚センサ１５が設けられてお
り、またテーブル１７の上にクランパ１９によつ
て材料Ｗが固定されるように構成されている。そ
してクランプずれ量の計測に際しては、この材料
Ｗはテーブル１７のXY2軸方向の移動によつて
その基準穴２１が視覚センサ１５の直下に位置さ
れ、その基準穴２１の中心位置の座標が規定どう
りであるかどうかによつて材料Ｗが正規の位置に
クランプされているかどうかが判断される。
示すものであり、視覚センサ１５が設けられてお
り、またテーブル１７の上にクランパ１９によつ
て材料Ｗが固定されるように構成されている。そ
してクランプずれ量の計測に際しては、この材料
Ｗはテーブル１７のXY2軸方向の移動によつて
その基準穴２１が視覚センサ１５の直下に位置さ
れ、その基準穴２１の中心位置の座標が規定どう
りであるかどうかによつて材料Ｗが正規の位置に
クランプされているかどうかが判断される。
このような基準点に対する基準穴２１の中心位
置の座標を視覚センサ１５によつて割出すため、
第２図および第３図に示す構成がとられている。
テーブル１７にはその上の材料Ｗの基準穴２１と
対応する部分に窓２３が形成されており、この窓
２３に第４図に示す半透明材料板２５が嵌め込ま
れている。その半透明板２５にマーク２７が付さ
れている。そしてこのテーブル１７の窓２３の下
方には照明用の光源２９が設けられている。視覚
センサ１５はITVカメラ、CCDのような固体撮
像装置であつて、画像処理装置３１に映像信号３
３を伝えるように構成されている。
置の座標を視覚センサ１５によつて割出すため、
第２図および第３図に示す構成がとられている。
テーブル１７にはその上の材料Ｗの基準穴２１と
対応する部分に窓２３が形成されており、この窓
２３に第４図に示す半透明材料板２５が嵌め込ま
れている。その半透明板２５にマーク２７が付さ
れている。そしてこのテーブル１７の窓２３の下
方には照明用の光源２９が設けられている。視覚
センサ１５はITVカメラ、CCDのような固体撮
像装置であつて、画像処理装置３１に映像信号３
３を伝えるように構成されている。
この画像処理装置３１は第５図に示すように視
覚センサ１５からの映像信号３３をデジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換器３５、このＡ／Ｄ変換器
３５によるデジタル信号を記憶するフレームメモ
リ３７、このフレームメモリ３７の画像信号を処
理するためのCPU３９、ROM４１、RAM４３、
更に外部機器との間で信号の入出力を行なう
Di／Do４５を備えている。
覚センサ１５からの映像信号３３をデジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換器３５、このＡ／Ｄ変換器
３５によるデジタル信号を記憶するフレームメモ
リ３７、このフレームメモリ３７の画像信号を処
理するためのCPU３９、ROM４１、RAM４３、
更に外部機器との間で信号の入出力を行なう
Di／Do４５を備えている。
上記構成のクランプずれ量計測装置の動作を次
に説明する。第１図に示すように材料Ｗはテーブ
ル１７の上に載置しクランパ１９によつて所定の
位置にクランプされる。この材料Ｗの所定の位置
には基準穴２１が設けられている。
に説明する。第１図に示すように材料Ｗはテーブ
ル１７の上に載置しクランパ１９によつて所定の
位置にクランプされる。この材料Ｗの所定の位置
には基準穴２１が設けられている。
クランプずれ量の計測にあたつては、テーブル
１７の上の材料Ｗをクランパ１９によつて移動さ
せ、第３図に示すように材料Ｗの基準穴２１がテ
ーブル１７の窓２３の真上に来、同時に視覚セン
サ１５の真下に位置するように移動させる。光源
２９は半透明板２５を通して基準穴２１の部分を
照明し、視覚センサ１５は基準穴２１及びその直
下の半透明板２５のマーク２７を同時に撮像し、
画像処理装置３１にその映像信号３３を送る。
１７の上の材料Ｗをクランパ１９によつて移動さ
せ、第３図に示すように材料Ｗの基準穴２１がテ
ーブル１７の窓２３の真上に来、同時に視覚セン
サ１５の真下に位置するように移動させる。光源
２９は半透明板２５を通して基準穴２１の部分を
照明し、視覚センサ１５は基準穴２１及びその直
下の半透明板２５のマーク２７を同時に撮像し、
画像処理装置３１にその映像信号３３を送る。
画像処理装置３１においては送られてくる映像
信号をＡ／Ｄ変換器３５によつてデジタル信号と
してフレームメモリ３７に格納し、基準穴２１の
中心座標x1，y1およびマークの座標x2，y2を求め
る。
信号をＡ／Ｄ変換器３５によつてデジタル信号と
してフレームメモリ３７に格納し、基準穴２１の
中心座標x1，y1およびマークの座標x2，y2を求め
る。
この処理の詳細を第６図乃至第８図に基づいて
詳説する。まずフレームメモリ３７に格納された
デジタル画像データに２値化処理を行ない、２値
画像データを得る（ステツプ51，52）。続いてこ
の２値画像データより基準穴２１の形状とマーク
２７の形状を領域分割処理アルゴリズムを用いて
分割し、分割された画像を得る（ステツプ53，
54）。そしてこの分割された画像より基準穴２１
の中心座標x1，y1、マーク２７の中心点の座標
x2，y2を求める（ステツプ55）。
詳説する。まずフレームメモリ３７に格納された
デジタル画像データに２値化処理を行ない、２値
画像データを得る（ステツプ51，52）。続いてこ
の２値画像データより基準穴２１の形状とマーク
２７の形状を領域分割処理アルゴリズムを用いて
分割し、分割された画像を得る（ステツプ53，
54）。そしてこの分割された画像より基準穴２１
の中心座標x1，y1、マーク２７の中心点の座標
x2，y2を求める（ステツプ55）。
この処理は各形状を構成する座標点の平均値と
して求めるのであつて、次に示す(1)式による。
して求めるのであつて、次に示す(1)式による。
χa＝o
〓i=1
（χai）／ｎ
ya＝o
〓i=1
（yai）／ｎ …(1)
ａ＝１，２
（χai1，ya1），（χa2，ya2），…，（χan，yan）：
基準穴２１又はマーク２７を構成する座標点 これよりマーク２７を基準点とした基準穴２１
の中心座標（χ1，y1）を求める。この処理は下記
の(2)式によつて行なわれる。
基準穴２１又はマーク２７を構成する座標点 これよりマーク２７を基準点とした基準穴２１
の中心座標（χ1，y1）を求める。この処理は下記
の(2)式によつて行なわれる。
X1＝χ1−χ2
Y1＝y1−y2 …(2)
このようにして求められたX1，Y1とあらかじ
め同様の処理によつて計測され記憶されている正
規の位置にクランプされた材料の基準穴の中心座
標X0，Y0とを比較し、χ軸，ｙ軸両方向におけ
るクランプずれ量ΔX，ΔYを下の(3)式によつて
計算し、これをNC装置位置の表示装置その他の
Ｉ／Ｏ手段に出力し、クランプずれ量をオペレー
タに知らせるのである。
め同様の処理によつて計測され記憶されている正
規の位置にクランプされた材料の基準穴の中心座
標X0，Y0とを比較し、χ軸，ｙ軸両方向におけ
るクランプずれ量ΔX，ΔYを下の(3)式によつて
計算し、これをNC装置位置の表示装置その他の
Ｉ／Ｏ手段に出力し、クランプずれ量をオペレー
タに知らせるのである。
ΔX＝X1−X0
ΔY＝Y1−Y0 …(3)
尚、上記正規の位置に材料Ｗをクランプしたと
きのその基準穴２１の正規の中心座標X0，Y0は
教示モードにおいて計測し、第５図に示した画像
処理装置３１のRAM43に格納しておくものとす
る。そして実際の材料加工時において行なうクラ
ンプのずれ量の計測に際しては、上記の手順によ
つて材料Ｗのクランプずれ量を計測してその基準
穴２１の座標X1，Y1を求め、CPU３９において
上記RAM43に格納された教示モードにおける正
規の座標X0，Y0と比較し、ずれ量ΔX，ΔYを求
めてNC装置に与えるのである。
きのその基準穴２１の正規の中心座標X0，Y0は
教示モードにおいて計測し、第５図に示した画像
処理装置３１のRAM43に格納しておくものとす
る。そして実際の材料加工時において行なうクラ
ンプのずれ量の計測に際しては、上記の手順によ
つて材料Ｗのクランプずれ量を計測してその基準
穴２１の座標X1，Y1を求め、CPU３９において
上記RAM43に格納された教示モードにおける正
規の座標X0，Y0と比較し、ずれ量ΔX，ΔYを求
めてNC装置に与えるのである。
［発明の効果］
以上のごとき実施例の説明により理解されるよ
うに、要するに本発明は、加工機１３におけるテ
ーブル上の材料Ｗを把持して移動するクランパ１
９を設け、前記クランパ１９によつて移動される
前記材料Ｗに設けた基準穴２１を前記テーブル１
７の所定位置に設けたマーク２７の位置に位置決
めしたとき、上記基準穴２１と上記マーク２７と
を同時に撮像する視覚センサ１５を前記加工機１
３に設け、上記視覚センサ１５による映像信号３
３に基いて前記基準穴２１の中心点x1，y1及び前
記マーク２７の中心点x2，y2を演算して、上記マ
ーク２７の中心点x2，y2を基準点とした前記基準
穴２１の中心座標をX1，Y1を演算し、この中心
座標X1，Y1とメモリに予じめ記憶されている正
規の位置における前記基準穴２１の中心座標X0，
Y0とを比較して前記クランパ１９に対する材料
Ｗのクランパずれ量ΔX，ΔYを演算してNC装置
１１に与える映像処理装置３１を備えてなるもの
である。
うに、要するに本発明は、加工機１３におけるテ
ーブル上の材料Ｗを把持して移動するクランパ１
９を設け、前記クランパ１９によつて移動される
前記材料Ｗに設けた基準穴２１を前記テーブル１
７の所定位置に設けたマーク２７の位置に位置決
めしたとき、上記基準穴２１と上記マーク２７と
を同時に撮像する視覚センサ１５を前記加工機１
３に設け、上記視覚センサ１５による映像信号３
３に基いて前記基準穴２１の中心点x1，y1及び前
記マーク２７の中心点x2，y2を演算して、上記マ
ーク２７の中心点x2，y2を基準点とした前記基準
穴２１の中心座標をX1，Y1を演算し、この中心
座標X1，Y1とメモリに予じめ記憶されている正
規の位置における前記基準穴２１の中心座標X0，
Y0とを比較して前記クランパ１９に対する材料
Ｗのクランパずれ量ΔX，ΔYを演算してNC装置
１１に与える映像処理装置３１を備えてなるもの
である。
上記構成より明らかなように、本発明において
は、加工機１３におけるテーブル１７の所定位置
にマーク２７が設けてある。そして、クランパ１
９により把持して移動される材料Ｗには基準穴２
１が設けてあり、上記基準穴２１を前記ワーク２
７の位置に位置決めしたときに上記基準穴２１と
マーク２７とを同時に撮像する視覚センサ１５が
前記加工機１３に設けてある。
は、加工機１３におけるテーブル１７の所定位置
にマーク２７が設けてある。そして、クランパ１
９により把持して移動される材料Ｗには基準穴２
１が設けてあり、上記基準穴２１を前記ワーク２
７の位置に位置決めしたときに上記基準穴２１と
マーク２７とを同時に撮像する視覚センサ１５が
前記加工機１３に設けてある。
そして、上記視覚センサ１５による映像信号３
３に基づいて前記基準穴２１およびマーク２７の
中心位置がそれぞれ演算され、上記マーク２７の
中心に対する基準穴２１の中心のずれが演算され
て基準穴２１の中心座標が演算される。そして、
この中心座標と予じめ記憶されている正規の状態
のときの基準穴２１の中心座標と比較してクラン
プ１９に対する材料Ｗのクランプずれ量が演算さ
れるものである。
３に基づいて前記基準穴２１およびマーク２７の
中心位置がそれぞれ演算され、上記マーク２７の
中心に対する基準穴２１の中心のずれが演算され
て基準穴２１の中心座標が演算される。そして、
この中心座標と予じめ記憶されている正規の状態
のときの基準穴２１の中心座標と比較してクラン
プ１９に対する材料Ｗのクランプずれ量が演算さ
れるものである。
すなわち本発明は、例えば加工機１３の機械原
点に対して材料Ｗのワーク原点を一致せしめる動
作を行ってクランプ１９により材料Ｗを把持した
にも拘らず、クランプ１９に対して材料Ｗのずれ
がある場合に、そのずれ量を検出することかでき
るものである。この場合、仮に視覚センサ１５が
振動等によつて僅かに移動した状態にあつても、
テーブル１７に設けたマーク２７を基準としてず
れを検出できるので、常に正確なずれ量を検出す
ることができるものである。
点に対して材料Ｗのワーク原点を一致せしめる動
作を行ってクランプ１９により材料Ｗを把持した
にも拘らず、クランプ１９に対して材料Ｗのずれ
がある場合に、そのずれ量を検出することかでき
るものである。この場合、仮に視覚センサ１５が
振動等によつて僅かに移動した状態にあつても、
テーブル１７に設けたマーク２７を基準としてず
れを検出できるので、常に正確なずれ量を検出す
ることができるものである。
第１図はこの発明の一実施例の全体図、第２図
は上記実施例のテーブルと視覚センサとの位置関
係を示す斜視図、第３図は上記実施例による材料
のクランプずれ量の計測状態の断面図、第４図は
上記実施例でテーブルの窓に取り付ける半透明板
の斜視図、第５図は画像処理装置のブロツク図、
第６図は画像処理装置における画像処理フローチ
ヤート、第７図は基準穴の中心点座標、マークの
中心点座標を示す平面図、第８図はマークの中心
点に対する基準穴の中心座標の位置関係を示す平
面図、第９図および第１０図は従来例による材料
クランプずれ量の計測手順を示す平面図。 １１……NC装置、１３……加工機、１５……
視覚センサ、１７……テーブル、１９……クラン
パ、２１……基準穴、２３……窓、２５……半透
明板、２７……マーク、２９……光源、３１……
画像処理装置。
は上記実施例のテーブルと視覚センサとの位置関
係を示す斜視図、第３図は上記実施例による材料
のクランプずれ量の計測状態の断面図、第４図は
上記実施例でテーブルの窓に取り付ける半透明板
の斜視図、第５図は画像処理装置のブロツク図、
第６図は画像処理装置における画像処理フローチ
ヤート、第７図は基準穴の中心点座標、マークの
中心点座標を示す平面図、第８図はマークの中心
点に対する基準穴の中心座標の位置関係を示す平
面図、第９図および第１０図は従来例による材料
クランプずれ量の計測手順を示す平面図。 １１……NC装置、１３……加工機、１５……
視覚センサ、１７……テーブル、１９……クラン
パ、２１……基準穴、２３……窓、２５……半透
明板、２７……マーク、２９……光源、３１……
画像処理装置。
Claims (1)
- １ 加工機１３におけるテーブル１７上の材料Ｗ
を把持して移動するクランパ１９を設け、前記ク
ランパ１９によつて移動される前記材料Ｗに設け
た基準穴２１を前記テーブル１７の所定位置に設
けたマーク２７の位置に位置決めしたとき、上記
基準穴２１と上記マーク２７とを同時に撮像する
視覚センサ１５を前記加工機１３に設け、上記視
覚センサ１５による映像信号３３に基いて前記基
準穴２１の中心点x1，y1及び前記マーク２７の中
心点x2，y2を演算して、上記マーク２７の中心点
x2，y2を基準点とした前記基準穴２１の中心座標
X1，Y1を演算し、この中心座標X1，Y1とメモリ
に予じめ記憶されている正規の位置における前記
基準穴２１の中心座標X0，Y0とを比較して前記
クランパ１９に対する材料Ｗのクランパずれ量
ΔX，ΔYを演算してNC装置１１に与える画像処
理装置３１を備えてなることを特徴とするクラン
プずれ量計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6054485A JPS61219554A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | クランプずれ量計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6054485A JPS61219554A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | クランプずれ量計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61219554A JPS61219554A (ja) | 1986-09-29 |
| JPH059222B2 true JPH059222B2 (ja) | 1993-02-04 |
Family
ID=13145335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6054485A Granted JPS61219554A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | クランプずれ量計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61219554A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100922774B1 (ko) | 2009-07-09 | 2009-10-21 | 주식회사 합동전자 | 전자기기용 장식시트의 프레스 가공을 위한 정위치 설정방법 및 그 장치 |
| DE102011002625A1 (de) | 2011-01-13 | 2012-07-19 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen der Lage eines Objekts in einer Werkzeugmaschine |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6016345A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 数値制御工作における位置合せ方法 |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP6054485A patent/JPS61219554A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6016345A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 数値制御工作における位置合せ方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61219554A (ja) | 1986-09-29 |
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