JPH0587923A - Obstacle detecting apparatus and method for running vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To recognize a reflector set where a road is curved distinctively from a stopping vehicle and to hold outputting of an alarm when an interrupting vehicle runs faster than one's own vehicle. CONSTITUTION:The distances to obstacles at the center, left and right in front of a vehicle are measured by distance sensors 11-13, and the vehicle speed is measured by a vehicle speed sensor 17. The characteristic amount of the distance data and speed data (average difference, minimum difference, minimum value, inverted number of code etc.), is operated in an operating part 20. A fuzzy inference is carried out when the obtained characteristic amount is input to a fuzzy inference part 21, thereby detecting the necessity of an alarm.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【技術分野】この発明は，車両に搭載され，車両の走行
の障害となるもの，たとえば先行車両，割込み車両，停
止車両，その他の障害物を検知し，必要に応じて警報を
発生することにより運転者の注意を喚起するための装置
および方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is mounted on a vehicle to detect obstacles to the running of the vehicle, such as a preceding vehicle, an interrupting vehicle, a stopped vehicle, and other obstacles, and to issue an alarm if necessary. The present invention relates to a device and method for alerting a driver.

【０００２】[0002]

【従来の技術とその問題点】この種の障害物検知装置は
衝突防止装置として知られており，車両の前方に存在す
る障害物を検知して警報を発生する。障害物の存在を検
知するために電磁波（光を含む）を前方に向けて送信
し，障害物から反射して戻ってくる反射波を受信し，電
磁波送信時点から反射電磁波受信時点までの時間を計測
することにより，対象物までの距離を測定するレーダ装
置が知られている。このレーダ装置には車両用ランダム
変調レーダ装置やパルス・エコー方式の装置がある。測
定した障害物までの距離が所定値以下の場合に近くに障
害物があると判断して警報を発生する。2. Description of the Related Art An obstacle detecting device of this type is known as a collision preventing device and detects an obstacle existing in front of a vehicle and issues an alarm. To detect the presence of an obstacle, send an electromagnetic wave (including light) forward, receive the reflected wave that returns from the obstacle, and return the time from the electromagnetic wave transmission time to the reflected electromagnetic wave reception time. A radar device is known that measures the distance to an object by measuring. This radar device includes a vehicle random modulation radar device and a pulse echo type device. When the measured distance to the obstacle is less than a predetermined value, it is determined that there is an obstacle nearby and an alarm is issued.

【０００３】これらの障害物検知装置において用いられ
る電磁波（とくに光波）は遠方まで届くようにその指向
性がかなり強く，その広がり幅はかなり狭い。遠方にお
いては１つの電磁波ビームでかなり広い範囲（たとえば
数メートル）をカバーすることができるが，近くの領域
ではビームの伝搬経路の近傍においてしか障害物を検知
することができない。Electromagnetic waves (especially light waves) used in these obstacle detection devices have a considerably strong directivity so that they can reach a long distance, and their spread width is quite narrow. In the distance, one electromagnetic wave beam can cover a fairly wide range (for example, several meters), but in a near area, an obstacle can be detected only in the vicinity of the propagation path of the beam.

【０００４】そこで，車両の前方の中央とその左右の３
箇所に向けて３つの電磁波ビームを投射し，それらの反
射波をそれぞれ受信するように構成された装置もある
（これを，以下３ビーム方式ということにする）。３ビ
ーム方式では車両に比較的近い範囲（たとえば30ｍ以
内）においては３ビームの反射光に基づいて障害物検知
を行っている。しかしながら，遠方においてはビームが
かなり広がるために，とくに左，右のビームが隣接する
車線を走行する車両を検知することがあるので，中央の
ビームの反射光のみに基づいて障害物検知を行うように
している。せっかく３つのビームの反射光を利用して３
種類の距離情報を得ることができるのに，これらの情報
を使用していない。Therefore, the front center of the vehicle and the left and right three
There is also an apparatus configured to project three electromagnetic wave beams toward a location and receive their reflected waves respectively (hereinafter referred to as a three-beam method). In the three-beam system, obstacle detection is performed based on the reflected light of three beams in a range relatively close to the vehicle (for example, within 30 m). However, since the beam spreads far away, the left and right beams may detect a vehicle traveling in the adjacent lane, so the obstacle detection should be performed only based on the reflected light of the central beam. I have to. 3 using reflected light of three beams
You can get different types of distance information, but you do not use this information.

【０００５】したがってこのような３ビーム方式の従来
の障害物検知装置には次のような問題点がある。Therefore, the conventional three-beam type obstacle detecting device has the following problems.

【０００６】道路がカーブしている箇所の路肩にはカー
ブであることを運転者が充分に認識できるようにするた
めに，複数のリフレクタが適当な間隔で設置されてい
る。このリフレクタはビームをよく反射するので障害物
と誤検知されやすい。第１個目のリフレクタの検知によ
って警報が発生してしまう。また，リフレクタと停止車
両との区別ができない。A plurality of reflectors are installed at appropriate intervals on the shoulder of a curved road so that the driver can fully recognize that the road is a curve. Since this reflector reflects the beam well, it is easily erroneously detected as an obstacle. The detection of the first reflector causes an alarm. In addition, the reflector and the stopped vehicle cannot be distinguished.

【０００７】他車線からの割込み車両があった場合にそ
れが接近していれば従来の装置は必ず検知して警報を発
生する。割込み車両の走行速度が自車両の速度よりも遅
ければ衝突の危険があるので警報の発生が必要である。
しかしながら割込み車両の速度が自車両の速度よりも速
い場合には追突の危険性は低く，運転者もそのことを認
識しているので警報の発生は不要である。このような場
合でも警報を発生するとすればかえって運転者に動揺を
与えることになりかねない。従来の障害物検知装置は運
転者の感覚ないしは認識に合致した動作を必ずしも行う
ことができない。When there is an interrupting vehicle from another lane and the vehicle is approaching, the conventional device always detects and issues an alarm. If the traveling speed of the interrupting vehicle is slower than the speed of the host vehicle, there is a danger of collision, so it is necessary to issue an alarm.
However, if the speed of the interrupting vehicle is faster than the speed of the host vehicle, the risk of a rear-end collision is low, and the driver is aware of this, so that no warning is required. Even in such a case, if the alarm is issued, it may rather upset the driver. The conventional obstacle detection device cannot always perform an operation that matches the driver's sense or recognition.

【０００８】[0008]

【発明の目的，構成，作用および効果】この発明は車両
の前方の中央および左，右に存在する障害物までの距離
情報を得，これらの情報のすべてを使用して運転者の感
覚に合致した衝突の危険性のある障害物のみを正しく検
知するようにすることを目的とする。The object, structure, action and effect of the present invention is to obtain distance information to obstacles existing in the center, left and right in front of the vehicle, and use all of this information to match the driver's sense. The purpose is to correctly detect only obstacles that may cause collision.

【０００９】この発明はまた，道路がカーブしている箇
所の路側に設置されたリフレクタを正しく検知でき，停
止車両等の前方に静止している障害物と上記リフレクタ
とを区別して認識することができるようにすることを目
的とする。The present invention is also capable of correctly detecting a reflector installed on the side of a curved road, and distinguishing an obstacle standing ahead such as a stopped vehicle from the reflector. The purpose is to be able to.

【００１０】この発明はさらに，走行している車両の前
方に割込みがあった場合にその割込み車両に追突する危
険性の大小を判断し，危険性が大きい場合にのみ警報を
発生させるようにすることを目的とする。Further, according to the present invention, when there is an interruption in front of the running vehicle, the magnitude of the risk of hitting the interrupted vehicle is judged, and the alarm is issued only when the danger is great. The purpose is to

【００１１】第１の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データをそれぞ
れ収集する測距手段，中央距離データが急速に小さくな
りつつあることを判断する第１の判断手段，左，右の距
離データの少なくともいずれかが短い時間で変動してい
ることを判断する第２の判断手段，第１の判断手段によ
る判断がありかつ第２の判断手段による判断がない場合
に，前方に静止障害物があると判定する手段，ならびに
第２の判断手段による判断がある場合に車両が道路のカ
ーブしている部分を走行していると判定する手段を備え
ているものである。In the obstacle detecting device according to the first aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
Distance measuring means for collecting left and right distance data obtained by using right electromagnetic waves, first judging means for judging that the central distance data is rapidly decreasing, and at least one of left and right distance data It is determined that there is a stationary obstacle ahead when there is a determination by the second determination means and a determination by the first determination means for determining that the And a means for determining that the vehicle is traveling on a curved portion of the road when there is a determination by the second determining means.

【００１２】第１の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データをそれぞ
れ収集し，中央距離データが急速に小さくなりつつある
ことの第１の判断を行い，左，右の距離データの少なく
ともいずれかが短い時間で変動していることの第２の判
断を行い，第１の判断がありかつ第２の判断がない場合
に，前方に静止障害物があると判定し，第２の判断があ
る場合に車両が道路のカーブしている部分を走行してい
ると判定するものである。In the obstacle detecting method according to the first aspect of the invention, electromagnetic waves are transmitted to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
The left and right distance data obtained using the electromagnetic waves on the right are collected respectively, and the first judgment that the central distance data is rapidly decreasing is made, and at least one of the left and right distance data is in a short time. It is determined that there is a stationary obstacle in front of the vehicle when there is a second determination that there is a first determination and there is no second determination. Is determined to be traveling on a curved portion of the road.

【００１３】上記において，第１の発明は道路のカーブ
している部分の路側に設置されたリフレクタと区別して
前方に静止障害物が存在することさえ検知できればよい
ので，第２の判断に基づいて車両が道路のカーブしてい
る部分を走行していると判定すること自体は必ずしも必
要ではない。In the above, according to the first aspect of the invention, it is sufficient to detect the presence of a stationary obstacle ahead of the reflector, which is distinguished from the reflector installed on the road side of the curved portion of the road. It is not always necessary to determine that the vehicle is traveling on a curved portion of the road.

【００１４】第１の発明においては中央距離データに加
えて，左，右の距離データを利用している。車両が道路
のカーブしている部分を走行しているときには，左，ま
たは右の距離データが複数のリフレクタの存在を反映し
て変動する。したがって，左または右の距離データに現
われる複数のリフレクタを反映した変動が検出された場
合には，たとえ中央距離データが前方に静止障害物が存
在していることを示していても，それはリフレクタであ
ると考えられるから，警報の必要性は殆んどないと判定
される。左，右の距離データが複数のリフレクタの存在
を明示していない場合に，中央距離データが前方に静止
障害物があることを示していれば，走行車両にとって前
方の静止障害物は衝突の危険があると判定される。In the first invention, left and right distance data are used in addition to the center distance data. When the vehicle is traveling on a curved portion of the road, the left or right distance data fluctuates reflecting the presence of multiple reflectors. Therefore, if a variation is detected that reflects multiple reflectors appearing in the left or right distance data, it will be reflected by the reflector even if the central distance data indicates that there is a stationary obstacle in front. Therefore, it is judged that there is almost no need for warning. If the left and right distance data do not clearly indicate the presence of multiple reflectors and the central distance data indicates that there is a stationary obstacle ahead, the stationary obstacle ahead of the vehicle may cause a collision risk. It is determined that there is.

【００１５】このように，第１の発明によると，道路が
カーブしている部分に設置されたリフレクタの存在に基
づく誤検知を防止して，走行車両の前方にある静止障害
物（たとえは停止車両）の存在のみを正しく検知するこ
とができるようになる。そして，前方の静止障害物に衝
突する危険性が高いときにはその旨の警報を発生させる
ことができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, erroneous detection due to the presence of a reflector installed in a curved portion of a road is prevented, and a stationary obstacle (e.g., a stop) in front of a traveling vehicle is prevented. Only the presence of the vehicle) can be correctly detected. Then, when there is a high risk of colliding with a stationary obstacle ahead, an alarm to that effect can be issued.

【００１６】前方の静止障害物に衝突する危険性の有無
または高低を判断するために，障害物と走行車両との間
の距離や走行車両の速度をさらに考慮することが好まし
い。In order to determine whether or not there is a risk of collision with a stationary obstacle ahead of the vehicle, or whether the vehicle is at a high or low level, it is preferable to further consider the distance between the obstacle and the traveling vehicle and the speed of the traveling vehicle.

【００１７】第２の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データをそれぞ
れ収集する測距手段，中央距離データが急速に小さくな
ったことを判断する第１の判断手段，左，右の距離デー
タのいずれかが減少しつつあることを判断する第２の判
断手段，ならびに第１および第２の判断がある場合に衝
突の危険性のある割込みがあったことを判定する手段を
備えている。The obstacle detecting device according to the second aspect of the invention transmits electromagnetic waves to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and receives reflected waves from the obstacles. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
Distance measuring means for collecting left and right distance data respectively obtained by using the electromagnetic wave on the right, first judging means for judging that the central distance data has become small rapidly, and either the left or right distance data There is provided a second judging means for judging that the number is decreasing, and a means for judging that there is an interrupt having a risk of collision when the first and second judgments are made.

【００１８】第２の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データをそれぞ
れ収集し，中央距離データが急速に小さくなったことの
第１の判断を行い，左，右の距離データのいずれかが減
少しつつあることの第２の判断を行い，第１および第２
の判断がある場合に衝突の危険性のある割込みがあった
と判定するものである。In the obstacle detecting method according to the second aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the front center of the vehicle and the left and right sides thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
The left and right distance data obtained by using the electromagnetic waves on the right are collected respectively, and the first judgment that the central distance data has become small rapidly is made, and either the left or right distance data is decreasing. Make a second decision,
If it is determined that there is an interrupt with a risk of collision, it is determined.

【００１９】第２の発明においてもまた，中央距離デー
タに加えて左，右距離データを利用し，左，右距離デー
タを用いて割込み車両と自車両との速度差の大小を判定
している。自車両の前方に割込みがあった場合に，割込
み車両が自車両よりもはるかに速ければ衝突の危険性は
無いと考えてよく，割込み車両の速度が自車両の速度よ
りも遅い場合には危険性が大きい。Also in the second invention, the left and right distance data are used in addition to the central distance data, and the magnitude of the speed difference between the interrupting vehicle and the host vehicle is determined using the left and right distance data. .. If there is an interruption ahead of the host vehicle, it can be considered that there is no risk of collision if the interrupt vehicle is much faster than the host vehicle. If the speed of the interrupt vehicle is slower than that of the host vehicle, it is dangerous. The nature is great.

【００２０】第２の発明では割込み車両との衝突の危険
性が高いかどうかを判定することができ，高い場合にの
み警報を発生させることができる。このようにして，人
間の感性に合致した割込み車両に対する警報を行うこと
が可能となる。In the second aspect of the invention, it can be determined whether the risk of collision with the interrupting vehicle is high, and the alarm can be issued only when the risk is high. In this way, it is possible to issue an alarm for an interrupting vehicle that matches human sensibilities.

【００２１】割込み車両との衝突の危険性を判断すると
きに割込み車両と自車両との間の車間距離を考慮すると
一層好ましい。It is more preferable to consider the inter-vehicle distance between the interrupting vehicle and the host vehicle when determining the risk of collision with the interrupting vehicle.

【００２２】この発明はさらにファジィ推論により，走
行する車両に対する障害物を正しく検知できる装置およ
び方法を提供している。The present invention further provides an apparatus and method capable of correctly detecting an obstacle to a traveling vehicle by fuzzy reasoning.

【００２３】第３の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集する測距手段，サンプリング
周期ごとに得られる距離データを用いて更新しながら，
中央距離データを所定の第１の時間帯にわたって，左，
右距離データを第１の時間帯よりも長い第２の時間帯に
わたってそれぞれ記憶する記憶手段，記憶されている中
央距離データのそれぞれについてその１サンプリング周
期前の中央距離データとの差分を算出し，かつそれらの
差分の平均値を算出する第１の演算手段，記憶されてい
る左，右距離データのそれぞれについてその１サンプリ
ング周期前の左，右距離データとの差分を算出し，かつ
これらの差分の符号が反転する回数を算出する第２の演
算手段，ならびに上記の差分の平均値および反転回数を
入力し，差分の平均値が負に大きければ静止障害物に近
づきつつあり，反転回数が多ければ静止障害物は道路が
カーブしている部分に設置されたリフレクタであるとい
うルールを用いて，車両がその前方にある静止障害物に
近づきつつあることによる警報の必要性を推論するファ
ジィ推論手段を備えている。The obstacle detecting device according to the third aspect of the invention transmits electromagnetic waves to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and receives reflected waves from the obstacles. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While updating using the distance measuring means that collects the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at fixed sampling intervals and the distance data obtained at each sampling cycle,
Center distance data over the first time slot, left,
Storage means for respectively storing the right distance data over a second time zone longer than the first time zone, and for each of the stored center distance data, a difference from the central distance data one sampling cycle before is calculated, And, the first calculation means for calculating the average value of the differences, the difference between the stored left and right distance data and the left and right distance data one sampling period before, and the difference between them. The second arithmetic means for calculating the number of times the sign of the symbol is inverted, and the average value of the difference and the number of inversions are input. For example, the vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it, using the rule that a stationary obstacle is a reflector installed on a curved road. And a fuzzy inference means for inferring a need for an alarm by.

【００２４】第３の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集し，サンプリング周期ごとに
得られる距離データを用いて更新しながら，中央距離デ
ータを所定の第１の時間帯にわたって，左，右距離デー
タを第１の時間帯よりも長い第２の時間帯にわたってそ
れぞれメモリに記憶し，記憶されている中央距離データ
のそれぞれについてその１サンプリング周期前の中央距
離データとの差分を算出し，かつそれらの差分の平均値
を算出し，記憶されている左，右距離データのそれぞれ
についてその１サンプリング周期前の左，右距離データ
との差分を算出し，かつこれらの差分の符号が反転する
回数を算出し，上記の差分の平均値および反転回数を入
力し，差分の平均値が負に大きければ静止障害物に近づ
きつつあり，反転回数が多ければ静止障害物は道路がカ
ーブしている部分に設置されたリフレクタであるという
ルールを用いて，車両がその前方にある静止障害物に近
づきつつあることによる警報の必要性を推論するもので
ある。In the obstacle detecting method according to the third aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While collecting the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at every constant sampling period and updating the distance data obtained at each sampling period, the central distance data is collected over a predetermined first time period. The left and right distance data are stored in the memory over a second time period that is longer than the first time period, and the difference between the stored central distance data and the central distance data one sampling cycle before is calculated. Then, the average value of the differences is calculated, the difference between the stored left and right distance data and the left and right distance data one sampling period before is calculated, and the sign of these differences is Calculate the number of inversions, enter the average value of the difference and the number of inversions above, and if the average value of the difference is large negative, then you are approaching a stationary obstacle. Infer the need for an alarm when a vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it, using the rule that the stationary obstacle is a reflector installed in a curved part of the road, if there are many. It is a thing.

【００２５】警報の必要性が高い場合には警報が発生す
るのはいうまでもない。Needless to say, an alarm is issued when the need for the alarm is high.

【００２６】第３の発明においてもまた，第１の発明と
同じように，左，右の距離データを用いてカーブの路側
のリフレクタの有無を判定し，リフレクタが検知されて
いないことを条件として前方に検知された障害物に対す
る危険性が判断されている。Also in the third invention, similarly to the first invention, the presence or absence of the reflector on the road side of the curve is determined by using the left and right distance data, and the condition is that the reflector is not detected. The danger to the obstacle detected in the front is judged.

【００２７】第３の発明においても，車両と障害物との
間の距離や車両速度を考慮するようにすることが好まし
い。Also in the third invention, it is preferable to consider the distance between the vehicle and the obstacle and the vehicle speed.

【００２８】第４の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集する測距手段，サンプリング
周期ごとに得られる距離データを用いて更新しながら，
中央距離データを所定の第１の時間帯にわたって，左，
右距離データを第１の時間帯よりも長い第２の時間帯に
わたってそれぞれ記憶する記憶手段，記憶されている中
央距離データのそれぞれについてその１サンプリング周
期前の中央距離データとの差分を算出し，かつそれらの
差分の最小値を見付け出す第１の演算手段，記憶されて
いる左，右距離データのそれぞれについてその１サンプ
リング周期前の左，右距離データとの差分を算出し，か
つその平均値を算出する第２の演算手段，ならびに上記
の中央距離データの差分の最小値および左，右距離デー
タの差分の平均値を入力し，上記差分の最小値が負であ
り，かつ上記差分の平均値が負であれば危険性が高いと
いうルールを用いて，車両割込みに関する警報の必要性
を推論するファジィ推論手段を備えている。In the obstacle detecting device according to the fourth aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and the reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While updating using the distance measuring means that collects the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at fixed sampling intervals and the distance data obtained at each sampling cycle,
Center distance data over the first time slot, left,
Storage means for respectively storing the right distance data over a second time zone longer than the first time zone, and for each of the stored center distance data, a difference from the central distance data one sampling cycle before is calculated, And the first calculating means for finding the minimum value of those differences, the difference between the stored left and right distance data and the left and right distance data one sampling cycle before, and the average value thereof A second arithmetic means for calculating, and a minimum value of the difference of the central distance data and an average value of the differences of the left and right distance data are inputted, and the minimum value of the difference is negative, and the average of the difference is Using the rule that if the value is negative, there is a high risk, fuzzy inference means for inferring the necessity of a warning regarding vehicle interruption is provided.

【００２９】第４の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集し，サンプリング周期ごとに
得られる距離データを用いて更新しながら，中央距離デ
ータを所定の第１の時間帯にわたって，左，右距離デー
タを第１の時間帯よりも長い第２の時間帯にわたってそ
れぞれメモリに記憶し，記憶されている中央距離データ
のそれぞれについてその１サンプリング周期前の中央距
離データとの差分を算出し，かつそれらの差分の最小値
を見付け出し，記憶されている左，右距離データのそれ
ぞれについてその１サンプリング周期前の左，右距離デ
ータとの差分を算出し，かつその平均値を算出し，上記
の中央距離データの差分の最小値および左，右距離デー
タの差分の平均値を入力し，上記差分の最小値が負であ
り，かつ上記差分の平均値が負であれば危険性が高いと
いうルールを用いて，車両割込みに関する警報の必要性
を推論するものである。In the obstacle detecting method according to the fourth aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the front center of the vehicle and the left and right sides thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While collecting the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at every constant sampling period and updating the distance data obtained at each sampling period, the central distance data is collected over a predetermined first time period. The left and right distance data are stored in the memory over a second time period that is longer than the first time period, and the difference between the stored central distance data and the central distance data one sampling cycle before is calculated. Then, the minimum value of those differences is found, the difference between the stored left and right distance data and the left and right distance data one sampling cycle before is calculated, and the average value thereof is calculated. Input the minimum value of the difference of the central distance data and the average value of the difference of the left and right distance data, and the minimum value of the difference is negative, and the difference is Using a rule that average value is a high risk if it is negative, is to infer the need for a warning about the vehicle interrupt.

【００３０】第４の発明においても，第２の発明と同じ
ように，隣接する車線からの割込みがあった場合に，割
込み車両の速度が自車両よりも遅いかどうかを判定し，
割込み車両への追突の危険性の大小を判断しているの
で，運転者の感覚に合致して警報を発生させることがで
きる。Also in the fourth invention, as in the second invention, when there is an interruption from an adjacent lane, it is judged whether the speed of the interruption vehicle is slower than that of the own vehicle,
Since the size of the risk of a rear-end collision with an interrupting vehicle is determined, an alarm can be issued in accordance with the driver's feeling.

【００３１】第４の発明においても割込み車両との間の
車間距離を考慮して追突の危険性を判断することが好ま
しい。Also in the fourth aspect of the present invention, it is preferable to judge the risk of a rear-end collision in consideration of the inter-vehicle distance to the interrupting vehicle.

【００３２】第５の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集する測距手段，サンプリング
周期ごとに得られる距離データを用いて更新しながら，
中央距離データを所定の第１の時間帯にわたって，左，
右距離データを第１の時間帯よりも長い第２の時間帯に
わたってそれぞれ記憶する記憶手段，車両の走行速度を
表わす車速データを一定サンプリング周期ごとに収集し
かつその最新車速データを記憶する車速検知手段，記憶
されている中央距離データ，左，右距離データおよび車
速データからそれらの特徴量を算出する演算手段，なら
びに算出された特徴量に基づいて車両が障害物に衝突す
る危険性の程度を推論する推論手段を備えている。In the obstacle detecting device according to the fifth aspect of the invention, electromagnetic waves are transmitted to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and reflected waves from the obstacle are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While updating using the distance measuring means that collects the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at fixed sampling intervals and the distance data obtained at each sampling cycle,
Center distance data over the first time slot, left,
Storage means for respectively storing right distance data over a second time zone longer than the first time zone, vehicle speed detection for collecting vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle at constant sampling intervals and storing the latest vehicle speed data Means, calculating means for calculating the feature amount from the stored center distance data, left and right distance data, and vehicle speed data, and the degree of risk of the vehicle colliding with an obstacle based on the calculated feature amount. The reasoning means for reasoning is provided.

【００３３】第５の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集し，サンプリング周期ごとに
得られる距離データを用いて更新しながら，中央距離デ
ータを所定の第１の時間帯にわたって，左，右距離デー
タを第１の時間帯よりも長い第２の時間帯にわたってそ
れぞれメモリに記憶し，車両の走行速度を表わす車速デ
ータを一定サンプリング周期ごとに収集しかつその最新
車速データをメモリに記憶し，記憶されている中央距離
データ，左，右距離データおよび車速データからそれら
の特徴量を算出し，算出された特徴量に基づいて車両が
障害物に衝突する危険性の程度を推論するものである。In the obstacle detecting method according to the fifth aspect of the invention, electromagnetic waves are transmitted to the front center of the vehicle and the left and right sides thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While collecting the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at every constant sampling period and updating the distance data obtained at each sampling period, the central distance data is collected over a predetermined first time period. The left and right distance data are stored in a memory over a second time period longer than the first time period, vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle is collected at constant sampling intervals, and the latest vehicle speed data is stored in the memory. The stored central distance data, left and right distance data, and vehicle speed data are used to calculate their characteristic amounts, and the degree of risk of the vehicle colliding with an obstacle is inferred based on the calculated characteristic amounts. It is a thing.

【００３４】第５の発明によると，中央距離データ，
左，右距離データおよび車速データを用い，それらから
特徴量を抽出し，この特徴量に基づいて先行車両，停止
車両，割込み車両等に対する追突の危険性を判断してい
る。According to the fifth invention, the central distance data,
The left and right distance data and the vehicle speed data are used to extract the feature amount from them, and the risk of a rear-end collision with a preceding vehicle, a stopped vehicle, an interrupting vehicle, etc. is determined based on the feature amount.

【００３５】上記特徴量には，中央距離データの差分の
平均値および差分の最小値，中央距離データの最小値，
左，右距離データの差分の平均値および差分の符号が反
転する回数，車速データ等がある。車両が障害物に追突
する危険性には，車両が先行車両に衝突する危険性，静
止障害物に衝突する危険性，割込み車両に衝突する危険
性などがある。The feature amount includes the average value of the differences of the central distance data and the minimum value of the differences, the minimum value of the central distance data,
There are the average value of the difference between the left and right distance data, the number of times the sign of the difference is reversed, the vehicle speed data, and the like. The risk of a vehicle colliding with an obstacle includes the risk of the vehicle colliding with a preceding vehicle, the risk of colliding with a stationary obstacle, and the risk of colliding with an interrupting vehicle.

【００３６】第６の発明は，道路のカーブしている部分
におけるリフレクタの存在を検知する装置および方法に
関するものであり，左または右の距離データを利用して
いる。A sixth invention relates to an apparatus and method for detecting the presence of a reflector in a curved portion of a road, utilizing left or right distance data.

【００３７】第６の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の左または右に電磁波を送波し，障害物からの反
射波を受波し，電磁波が障害物との間を伝搬するのに要
する時間を計測することにより，車両の前方の左または
右に存在する障害物までの距離を表わすデータを一定時
間サンプリング周期ごとに収集する測距手段，サンプリ
ング周期ごとに得られる距離データを，道路のカーブし
ている部分の路側に設けられた複数のリフレクタにわた
る距離を車両が通過するのに要する平均的な時間以上に
わたって記憶するとともに，最新の距離データによって
最も古い距離データを順次更新する記憶手段，記憶され
ている距離データの変動方向の反転回数を計数する演算
手段，ならびに計数された反転回数に応じて上記リフレ
クタの存在を検知する手段を備えている。In the obstacle detecting device according to the sixth aspect of the invention, the electromagnetic wave is transmitted to the left or right in front of the vehicle, the reflected wave from the obstacle is received, and the electromagnetic wave propagates between the obstacle and the obstacle. By measuring the time required for the distance measurement means that collects data representing the distance to an obstacle in front of the vehicle to the left or right of the vehicle at regular sampling intervals, and distance data obtained at each sampling cycle, A memory that stores the distance over a plurality of reflectors provided on the road side of a curved portion of the road for more than the average time required for a vehicle to pass, and updates the oldest distance data sequentially with the latest distance data. Means, computing means for counting the number of times of reversal of the stored distance data in the direction of change, and detection of the presence of the reflector according to the counted number of times of reversal That it is equipped with a means.

【００３８】第６の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の左または右に電磁波を送波し，障害物からの反
射波を受波し，電磁波が障害物との間を伝搬するのに要
する時間を計測することにより，車両の前方の左または
右に存在する障害物までの距離を表わすデータを一定時
間サンプリング周期ごとに収集し，サンプリング周期ご
とに得られる距離データを，道路のカーブしている部分
の路側に設けられた複数のリフレクタにわたる距離を車
両が通過するのに要する平均的な時間以上にわたって記
憶するとともに，最新の距離データによって最も古い距
離データを順次更新し，記憶されている距離データの変
動方向の反転回数を計数し，計数した反転回数に応じて
上記リフレクタの存在を検知するものである。In the obstacle detecting method according to the sixth aspect of the present invention, an electromagnetic wave is transmitted to the left or right in front of the vehicle, a reflected wave from the obstacle is received, and the electromagnetic wave propagates to and from the obstacle. By measuring the time required for the vehicle, data representing the distance to an obstacle existing on the left or right in front of the vehicle is collected for a certain period of sampling cycle, and the distance data obtained for each sampling cycle is used as the road curve. The distance over the multiple reflectors provided on the roadside of the part that is running is stored for more than the average time required for the vehicle to pass, and the oldest distance data is sequentially updated with the latest distance data and stored. The number of reversals in the changing direction of the existing distance data is counted, and the presence of the reflector is detected according to the counted number of reversals.

【００３９】第７の発明は第２，第４の発明と同じよう
に割込み車両に追突する危険性を検知するものである。The seventh aspect of the invention is to detect the risk of a rear-end collision with an interrupting vehicle, as in the second and fourth aspects.

【００４０】第７の発明による障害物検知装置は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集する測距手段，サンプリング
周期ごとに得られる距離データを用いて更新しながら，
中央距離データおよび左，右距離データを所定の時間帯
にわたってそれぞれ記憶する記憶手段，記憶されている
中央距離データに基づいて割込み車両の有無を判定する
手段，記憶されている左，右距離データに基づいて割込
み車両の割込み直前における自車両との速度差を演算す
る手段，ならびに割込み車両有と判定されたときに割込
み車両と自車両との速度差に基づいて警報の必要性の有
無を判断する手段を備えている。In the obstacle detecting device according to the seventh aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the front center of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
While updating using the distance measuring means that collects the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at fixed sampling intervals and the distance data obtained at each sampling cycle,
A storage means for storing the center distance data and the left and right distance data respectively over a predetermined time period, a means for determining the presence or absence of an interrupting vehicle based on the stored center distance data, and the stored left and right distance data. Based on the speed difference between the interrupting vehicle and the own vehicle immediately before the interruption, and when it is determined that the interrupting vehicle is present, the presence / absence of an alarm is determined based on the speed difference between the interrupting vehicle and the own vehicle. Equipped with means.

【００４１】第７の発明による障害物検知方法は，車両
の前方の中央とその左，右とにそれぞれ電磁波を送波
し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物との
間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，中
央の電磁波を用いて得られる中央距離データおよび左，
右の電磁波を用いて得られる左，右距離データを一定サ
ンプリング周期ごとに収集し，サンプリング周期ごとに
得られる距離データを用いて更新しながら，中央距離デ
ータおよび左，右距離データを所定の時間帯にわたって
それぞれメモリに記憶し，記憶されている中央距離デー
タに基づいて割込み車両の有無を判定し，記憶されてい
る左，右距離データに基づいて割込み車両の割込み直前
における自車両との速度差を演算し，割込み車両有と判
定されたときに割込み車両と自車両との速度差に基づい
て警報の必要性の有無を判断するものである。In the obstacle detecting method according to the seventh aspect of the present invention, electromagnetic waves are transmitted to the center in front of the vehicle and to the left and right thereof, respectively, and reflected waves from the obstacles are received. By measuring the time it takes to propagate between the central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left,
The center distance data and the left and right distance data are collected for a predetermined time while collecting the left and right distance data obtained by using the right electromagnetic wave at regular sampling intervals and updating the distance data obtained at each sampling period. The speed difference between the vehicle and the host vehicle immediately before the interruption is determined based on the stored left and right distance data. When it is determined that there is an interrupting vehicle, it is determined whether or not an alarm is necessary based on the speed difference between the interrupting vehicle and the host vehicle.

【００４２】上記において電磁波は光波（可視光，不可
視光を問わない）を含むものであることはいうまでもな
い。It goes without saying that the electromagnetic waves include light waves (whether visible light or invisible light is included) in the above.

【００４３】[0043]

【実施例】図１はこの発明の実施例の障害物検知装置の
全体的構成を示すものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the overall structure of an obstacle detecting device according to an embodiment of the present invention.

【００４４】車両の前部には３個の距離センサ11，12お
よび13が取付けられている。距離センサ11は車両の前方
の中央部に向けてレーザ光を投射し，距離センサ12およ
び13は車両の前方の中央部の左側および右側にそれぞれ
向けてレーザ光を投射するものである。これらの距離セ
ンサ11，12および13の指向性が図２に示されている。車
両がＣＡで，距離センサ11，12および13の指向性がそれ
ぞれＢＣ，ＢＲおよびＢＬでそれぞれ示されている。こ
れらの距離センサ11〜13から出射されたレーザ光は，一
例を挙げれば，100 ｍ前方ではそれぞれ約４ｍ程度の幅
に広がり，３つのレーザ光によって12ｍ程度の幅がカバ
ーされる。これらの距離センサ11〜13の最大検出距離
は，たとえば150 〜200 ｍ程度である。Three distance sensors 11, 12 and 13 are attached to the front of the vehicle. The distance sensor 11 projects laser light toward the front center of the vehicle, and the distance sensors 12 and 13 project laser light toward the left and right sides of the front center of the vehicle. The directivity of these distance sensors 11, 12 and 13 is shown in FIG. The vehicle is CA, and the directivities of the distance sensors 11, 12 and 13 are BC, BR and BL, respectively. For example, the laser beams emitted from the distance sensors 11 to 13 spread to a width of about 4 m ahead of 100 m, and the width of about 12 m is covered by the three laser beams. The maximum detection distance of these distance sensors 11 to 13 is, for example, about 150 to 200 m.

【００４５】距離センサ11〜13から投射されたレーザ光
は，前方に位置する先行車両の後部に取付けられたリフ
レクタ，道路の縁（路側）にそって設けられたガード・
レールのリフレクタ等によって反射する。先行車両が近
くにある場合にはそのボディから反射する場合もある。
いずれにしてもこれらの反射光は距離センサ11〜13に設
けられた受光素子によって受光される。距離センサ11〜
13は，レーザ光の発射時点からその反射光の受波時点ま
での時間を計測することによって障害物までの距離を測
定する。距離測定には，ｍ系列によって変調されたレー
ザ光を用いるランダム変調レーダ方式やパルス・エコー
方式等種々のやり方があり，これらは既に知られている
のでその説明を省略する。１つの距離センサから３つの
レーザ光を出射し，それらの反射光を受光するようにし
てもよいのはいうまでもない。The laser light projected from the distance sensors 11 to 13 is a reflector attached to the rear part of the preceding vehicle located in front, and a guard provided along the edge (roadside) of the road.
It is reflected by the reflector of the rail. When a preceding vehicle is nearby, it may reflect from its body.
In any case, these reflected lights are received by the light receiving elements provided in the distance sensors 11 to 13. Distance sensor 11 ~
The 13 measures the distance to the obstacle by measuring the time from the time when the laser light is emitted to the time when the reflected light is received. There are various methods for distance measurement, such as a random modulation radar method using pulsed m-sequence laser light and a pulse echo method. Since these methods are already known, the description thereof will be omitted. It goes without saying that three laser beams may be emitted from one distance sensor and their reflected lights may be received.

【００４６】車両にはまた車速センサ17が設けられてい
る。車速センサ17はその車両の走行速度を計測するもの
である。The vehicle is also provided with a vehicle speed sensor 17. The vehicle speed sensor 17 measures the traveling speed of the vehicle.

【００４７】これらの距離センサ11〜13から得られる距
離を表わす信号および車速センサ17から得られる車両速
度を表わす信号はそれぞれＡ／Ｄ変換器14〜16および18
によってディジタル・データに変換されたのち演算処理
部20に取込まれる。演算処理部20は好ましくはＣＰＵお
よびその周辺回路から構成されている。また演算処理部
20にはメモリ22が接続されている。A signal representing the distance obtained from the distance sensors 11 to 13 and a signal representing the vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor 17 are A / D converters 14 to 16 and 18, respectively.
It is converted into digital data by and then taken into the arithmetic processing unit 20. The arithmetic processing unit 20 preferably comprises a CPU and its peripheral circuits. In addition, arithmetic processing unit
A memory 22 is connected to 20.

【００４８】図３は距離センサ11〜13における障害物ま
での距離の測定と演算処理部20における各種演算処理の
タイミングの一例を示している。距離センサ11〜13にお
いて20msごとに距離測定が行なわれ，各距離測定後演算
処理部20における演算処理が行なわれる。したがって，
１つの距離センサ，たとえば車両前方中央の障害物を検
知する距離センサ11においては60msの周期で距離測定が
実行される。距離センサ11，12および13によって得られ
る距離データをそれぞれ中央の距離データ，右の距離デ
ータおよび左の距離データということにする。FIG. 3 shows an example of the timings of the distance sensors 11 to 13 measuring the distance to the obstacle and the arithmetic processing unit 20 performing various arithmetic processing. The distance sensors 11 to 13 measure distances every 20 ms, and the arithmetic processing unit 20 performs arithmetic processing after each distance measurement. Therefore,
In one distance sensor, for example, the distance sensor 11 that detects an obstacle in the center of the front of the vehicle, distance measurement is executed at a cycle of 60 ms. The distance data obtained by the distance sensors 11, 12 and 13 will be referred to as center distance data, right distance data and left distance data, respectively.

【００４９】車速センサ17の車速測定処理も同じように
60msの周期で行なわれる。もっとも，車速センサ17にお
ける車速測定は距離センサ11〜13による距離測定とは関
連性がないので，距離測定とは非同期に，任意の周期で
行なうことができる。The vehicle speed measurement process of the vehicle speed sensor 17 is similarly performed.
It is performed in a cycle of 60 ms. However, since the vehicle speed measurement by the vehicle speed sensor 17 is not related to the distance measurement by the distance sensors 11 to 13, it can be performed asynchronously with the distance measurement at an arbitrary cycle.

【００５０】距離センサ11〜13から得られる距離デー
タ，車速センサ17から得られる車速データ，および演算
処理部20において距離データを用いて演算処理されるこ
とにより得られる後述する特徴量データはメモリ22に記
憶される。The distance data obtained from the distance sensors 11 to 13, the vehicle speed data obtained from the vehicle speed sensor 17, and the characteristic amount data which will be described later obtained by the arithmetic processing using the distance data in the arithmetic processing unit 20 are stored in the memory 22. Memorized in.

【００５１】図４はメモリ22に記憶される各種データを
示すものである。FIG. 4 shows various data stored in the memory 22.

【００５２】距離センサ11から得られる中央の距離デー
タとしては300 msにわたって得られる最新の連続する５
個の距離データｄｃ₁ 〜ｄｃ₅ がメモリ22に記憶され
る。距離データｄｃ₅ が今回得られた最も新しいもの
で，今回の60ms前，120 ms前，180 ms前および240ms 前
の距離データがそれぞれｄｃ₄ ，ｄｃ₃ ，ｄｃ₂ ，ｄｃ
₁ である。次回の距離データによって最も古い距離デー
タｄｃ₁ が置換えられるようにして，新たな距離データ
が得られる毎に最も古い距離データが更新されていく。As the central distance data obtained from the distance sensor 11, the latest continuous 5 obtained over 300 ms is used.
The individual distance data dc _{1 to} dc ₅ are stored in the memory 22. The distance data dc ₅ is the newest one obtained this time, and the distance data 60 ms before, 120 ms before, 180 ms before, and 240 ms before are dc ₄ , dc ₃ , dc ₂ , and dc, respectively.
_{Is 1} . The oldest distance data dc ₁ is replaced by the next distance data, and the oldest distance data is updated every time new distance data is obtained.

【００５３】距離センサ12および13から得られる右およ
び左の距離データとしては過去の連続する100 個ずつの
距離データがメモリ22に記憶されている。左の距離デー
タはｄｌ₁ 〜ｄｌ₁₀₀ で，右の距離データはｄｒ₁ 〜ｄ
ｒ₁₀₀ でそれぞれ表わされている。今回得られた最も新
しい距離データがｄｌ₁₀₀ ，ｄｒ₁₀₀ である。次回の距
離測定によって最も古い距離データｄｌ₁ ，ｄｒ₁ がそ
れぞれ置換えられるようにして，新たな距離データが得
られる毎に最も古い距離データが更新されていく。As the right and left distance data obtained from the distance sensors 12 and 13, 100 pieces of past continuous distance data are stored in the memory 22. The distance data on the left is dl ₁ to dl ₁₀₀ , and the distance data on the right is dr _{1 to} d
Each is represented by r ₁₀₀ . The latest distance data obtained this time are dl ₁₀₀ and dr ₁₀₀ . The oldest distance data dl ₁ and dr ₁ are replaced by the next distance measurement, and the oldest distance data is updated every time new distance data is obtained.

【００５４】車速データとしては最も新しい１つの車速
データｄｖがメモリ22に記憶される。As the vehicle speed data, one newest vehicle speed data dv is stored in the memory 22.

【００５５】これらの距離データを用いて特徴量が演算
処理部20において算出される。特徴量の演算処理は距離
センサから新たな距離データが得られることによってメ
モリ22内の距離データが更新される毎に実行される。The feature amount is calculated in the arithmetic processing unit 20 using these distance data. The calculation processing of the feature amount is executed every time the distance data in the memory 22 is updated by obtaining new distance data from the distance sensor.

【００５６】中央の距離データを用いて次の特徴量が算
出される。The following feature amount is calculated using the center distance data.

【００５７】(1) 平均差分 平均差分は，得られる順序に並べられた距離データｄｃ
₁ 〜ｄｃ₅ の隣接するデータ間の差の平均値であり，次
式で与えられる。(1) Average Difference The average difference is the distance data dc arranged in the order in which it is obtained.
It is an average value of the differences between adjacent data of _{1 to} dc ₅ , and is given by the following equation.

【００５８】[0058]

【式１】 [Formula 1]

【００５９】(2) 最小差分 最小差分は５個の距離データにおける差分（ｄｃ_i+1 −
ｄｃ_i）の最小値を意味する。すなわち，最小差分は ＭＩＮ（ｄｃ_i+1 −ｄｃ_i ） …式２ （ｉ＝１〜４） である。(2) Minimum difference The minimum difference is the difference (dc _{i + 1} −
dc _i ) means the minimum value. That is, the minimum difference is MIN (dc _{i + 1} −dc _i ) ... Formula 2 (i = 1 to 4).

【００６０】(3) 最小値 ５個の距離データｄｃ₁ 〜ｄｃ₅ のうちの最小値であ
る。 ＭＩＮ（ｄｃ_i ） …式３ （ｉ＝１〜５）(3) Minimum value This is the minimum value of the five pieces of distance data dc _{1 to} dc ₅ . MIN (dc _i ) ... Expression 3 (i = 1 to 5)

【００６１】左および右の距離データを用いて次の特徴
量が算出される。The next feature amount is calculated using the left and right distance data.

【００６２】(4) 平均差分 平均差分は，得られた順序に並べられた距離データｄｌ
₁ 〜ｄｌ₁₀₀ またはｄｒ₁ 〜ｄｒ₁₀₀ の隣接するデータ
間の差の平均値であり，次式で与えられる。(4) Average Difference The average difference is the distance data dl arranged in the obtained order.
It is an average value of the differences between adjacent data of _{1 to} dl ₁₀₀ or dr _{1 to} dr ₁₀₀ , and is given by the following equation.

【００６３】[0063]

【式４】 [Formula 4]

【００６４】[0064]

【式５】 [Formula 5]

【００６５】(5) 反転数（差分データの符号の反転数） 図５は車両ＣＡ１が道路のカーブしている部分を走行し
ている様子を示している。道路のカーブしている部分の
路側にはガード・レールがあり，このカード・レールに
多数のリフレクタ30が適当な間隔で取付けられている。(5) Number of reversals (number of reversals of the sign of the difference data) FIG. 5 shows a state in which the vehicle CA1 is traveling on a curved portion of a road. There is a guard rail on the road side of the curved portion of the road, and a large number of reflectors 30 are attached to this card rail at appropriate intervals.

【００６６】図６は車両ＣＡ１が道路のカーブしている
部分を走行する過程で得られる右，中央および左の距離
データを表わしている。道路が左に向ってカーブしてい
る場合には，まず右の距離センサ12がリフレクタ30を検
知するので，時間の経過にともなってのこぎり波状に変
化する右の距離データ（符号ＳＲで示す）が得られる。
中央の距離センサ11は前方を走行している先行車両ＣＡ
２を検知しており（符号ＳＣＡ２で示す），しばらくす
るとリフレクタ30を検知するようになる（符号ＳＲで示
す）。左の距離センサ13は最初は何も検知せず，しばら
くの後に先行車両ＣＡ２を検知する（符号ＳＣＡ２で示
す）。図６において運転者の運転の仕方によっては車両
ＣＡ１がカーブに沿わないこともあり，この場合にはリ
フレクタまたは車両が検知されないことがある。この実
施例では距離センサの検知範囲内に障害物が存在しない
場合には距離データとして０が出力される。FIG. 6 shows right, center and left distance data obtained while the vehicle CA1 is traveling on a curved portion of a road. When the road is curved to the left, the distance sensor 12 on the right first detects the reflector 30, so that the right distance data (indicated by reference symbol SR) that changes in a sawtooth shape over time is shown. can get.
The central distance sensor 11 is a preceding vehicle CA traveling in front.
2 is detected (indicated by symbol SCA2), and after a while, the reflector 30 is detected (indicated by symbol SR). The distance sensor 13 on the left does not detect anything at first, but detects the preceding vehicle CA2 after a while (indicated by reference sign SCA2). In FIG. 6, the vehicle CA1 may not follow the curve depending on how the driver drives, and in this case, the reflector or the vehicle may not be detected. In this embodiment, 0 is output as the distance data when there is no obstacle within the detection range of the distance sensor.

【００６７】図７は右の距離データを拡大して示すもの
であり，60msごとに得られる距離データがｄｒ₁₁〜ｄｒ
₄₁まで示されている。この図から分るように，距離デー
タの差分値（ｄｒ_i+1 −ｄｒ_i ）の符号（正または負）
は距離データの表わす折れ線の方向が変わる毎に反転す
る。たとえば，差分（ｄｒ₁₂−ｄｒ₁₁），（ｄｒ₁₃−ｄ
ｒ₁₂），（ｄｒ₁₄−ｄｒ₁₃），（ｄｒ₁₅−ｄｒ₁₄）はい
ずれも負の値であるが，次の差分（ｄｒ₁₆−ｄｒ₁₅）は
正の値となる。さらに，差分（ｄｒ₁₇−ｄｒ₁₆），（ｄ
ｒ₁₈−ｄｒ₁₇），（ｄｒ₁₉−ｄｒ₁₈），（ｄｒ₂₀−ｄｒ
₁₉）と正の値が続き，次の差分（ｄｒ₂₁−ｄｒ₂₀）は負
の値となる。FIG. 7 is an enlarged view of the distance data on the right. The distance data obtained every 60 ms is dr ₁₁ to dr.
Up to ₄₁ are shown. As can be seen from this figure, the sign (positive or negative) of the difference value (dr _{i + 1} −dr _i ) of the distance data
Is inverted every time the direction of the polygonal line represented by the distance data changes. For example, the differences (dr ₁₂ −dr ₁₁ ), (dr ₁₃ −d
r ₁₂ ), (dr ₁₄ −dr ₁₃ ), and (dr ₁₅ −dr ₁₄ ) are all negative values, but the next difference (dr ₁₆ −dr ₁₅ ) is a positive value. Further, the differences (dr ₁₇ −dr ₁₆ ), (d
_{r 18 -dr 17), (dr} 19 -dr 18), (dr 20 -dr
₁₉ ) followed by a positive value, and the next difference (dr ₂₁ −dr ₂₀ ) becomes a negative value.

【００６８】差分データの符号の反転数（単に反転数と
いう）というのは，左または右の100 個の距離データの
差分をとっていったときにその差分の符号が何回反転す
るか（正から負に，または負から正に変わる）というこ
とを示すものである。この反転数は主に道路のカーブし
ている部分においてリフレクタを検知しているときに大
きな値となる。The number of inversions of the sign of the difference data (simply referred to as the number of inversions) means how many times the sign of the difference is reversed when taking the difference between 100 pieces of left or right distance data (correct From negative to negative, or from negative to positive). This reversal number becomes a large value mainly when detecting the reflector in the curved portion of the road.

【００６９】上述した５種類の特徴量もまたメモリ22に
記憶される。特徴量としては上述の例に限らず距離デー
タの平均値や積分値など種々のものがある。The above-mentioned five types of feature quantities are also stored in the memory 22. The feature amount is not limited to the above example, but various types such as an average value or integrated value of the distance data.

【００７０】上記の特徴量は次のような物理的意味を持
つ。The above feature quantities have the following physical meanings.

【００７１】中央の距離データの平均差分は，車両の前
方にある障害物に車両が近づいているか遠ざかっている
かを表わす。特に前方の障害物が車両の場合（停止車両
を含む）には，両車両の走行速度差を表わす。この平均
差分が負の場合には近づいていることを示し（先行車両
よりも後続車両の方が速度が速い），正の場合には遠ざ
かっていることを示す。The average difference of the distance data at the center indicates whether the vehicle is approaching or moving away from an obstacle in front of the vehicle. Especially when the obstacle ahead is a vehicle (including a stopped vehicle), it represents the difference in running speed between the two vehicles. If the average difference is negative, it indicates that the vehicle is approaching (the following vehicle is faster than the preceding vehicle), and if the average difference is positive, the vehicle is moving away.

【００７２】中央の距離データの最小差分は隣接する車
線からの車両の割込みの検知に用いられる。走行車両の
前方に他車線から車両が割込みにより入ってくると，中
央の距離データの差分値は負に大きな値となる。すなわ
ち，障害物が急激に近づいたことを意味する。最小差分
は，ここでは負の値をもつときにのみ意味があり，最小
差分がきわめて小さな値（負に大きな値）を示したとき
には主に他車線からの割込みがあったと判定される。The minimum difference of the distance data in the center is used for detecting a vehicle interruption from an adjacent lane. When a vehicle enters in front of the traveling vehicle from another lane due to an interruption, the difference value of the distance data in the center becomes a large negative value. That is, it means that the obstacle is approaching rapidly. The minimum difference is meaningful here only when it has a negative value, and when the minimum difference shows a very small value (a large negative value), it is determined that there is an interrupt mainly from another lane.

【００７３】中央距離データの最小値は車間距離を表わ
す。とくに後続車両が先行車両に近づきつつあるとき
（このようなときに危険性が増すので警報を出力する必
要性が高い）には，最新の車間距離を表わしていること
になる。The minimum value of the central distance data represents the inter-vehicle distance. In particular, when the following vehicle is approaching the preceding vehicle (there is a high need to output an alarm because the risk increases in such a case), the latest inter-vehicle distance is displayed.

【００７４】車両が直線的な道路上を走行しているとき
には，左，右の距離センサ12，13は左側または右側の車
線に存在する障害物（すなわち，主に走行車両）を検知
している。左または右の距離データは左または右に隣接
する車線を走行している車両との間の距離を表わす。し
たがって，左または右の距離データの平均差分は左また
は右の走行車両との速度差を表わしている。When the vehicle is traveling on a straight road, the left and right distance sensors 12 and 13 detect an obstacle (that is, mainly a traveling vehicle) existing in the left or right lane. .. The left or right distance data represents the distance to a vehicle traveling in the lane adjacent to the left or right. Therefore, the average difference of the left or right distance data represents the speed difference from the left or right traveling vehicle.

【００７５】左または右の距離データの平均差分は主に
割込みがあったときの危険性の判断に用いられる。上述
のように，中央の距離データの最小差分が負に大きな値
を示したときには隣接する車線からの割込みがあったと
判定される。このとき，左または右の距離データの平均
差分は割込みをした車両が割込み前に隣接する車線を走
行していたときのその車両と自車両との速度差を表わし
ていることになる（左または右の距離データは100 個あ
るので，それらの差分の平均値は過去の状態を表わして
いると考えてよい）。したがって，左，右の距離データ
の平均差分が正であれば割込み車両は自車両よりも速い
速度で隣りの車線を走行している状態から自車線に割込
んだことになり，あまり危険性はない。これに対して，
左，右の距離データの平均差分が負の場合には，割込み
車両は自車両よりも遅い速度で隣りの車線を走行してい
る状態から自車線に割込んだことになり，追突の危険性
がある。The average difference between the left and right distance data is mainly used to judge the risk when there is an interruption. As described above, when the minimum difference of the distance data in the center shows a large negative value, it is determined that there is an interrupt from the adjacent lane. At this time, the average difference of the left or right distance data represents the speed difference between the vehicle that interrupted and the vehicle when the vehicle was traveling in the adjacent lane before the interrupt (left or right). Since there are 100 pieces of distance data on the right, it can be considered that the average value of their differences represents the past state). Therefore, if the average difference between the left and right distance data is positive, it means that the interrupting vehicle interrupts the lane from a state where it is traveling in the adjacent lane at a speed faster than the own vehicle, and there is not much danger. Absent. On the contrary,
If the average difference between the left and right distance data is negative, it means that the interrupting vehicle has interrupted the own lane while traveling in the adjacent lane at a slower speed than the own vehicle, and there is a risk of a rear-end collision. There is.

【００７６】割込み車両が左側の車線から割込んだのか
右側の車線から割込んだのかは分らない。また，左およ
び右の距離データから得られる平均差分がメモリ22に記
憶されている。割込みがあった直後に得られる中央の距
離データは割込み車両と自車両との間の距離を表わして
いる。割込みがあった直前において得られた左または右
の距離データは割込み直前における割込み車両と自車両
との間の距離を表わしている。したがって，割込み直前
における左または右の距離データのうち割込み直後にお
ける中央の距離データにより近い距離データが，その距
離データを得た方向（左または右）の車線からの割込み
であると判定することができ，この判定にしたがって
左，右の距離データの平均差分のいずれかが選択され，
後述するファジィ推論のために採用される。It is unknown whether the interrupting vehicle interrupted from the left lane or the right lane. Also, the average difference obtained from the left and right distance data is stored in the memory 22. The central distance data obtained immediately after the interruption represents the distance between the interruption vehicle and the host vehicle. The left or right distance data obtained immediately before the interruption represents the distance between the interruption vehicle and the host vehicle immediately before the interruption. Therefore, of the left or right distance data immediately before the interruption, the distance data closer to the center distance data immediately after the interruption can be judged to be an interruption from the lane in the direction (left or right) from which the distance data was obtained. Yes, either the average difference of the left and right distance data is selected according to this judgment,
It is adopted for fuzzy reasoning described later.

【００７７】反転数は上述のように車両が道路のカーブ
している部分を走行しているときに検出されるリフレク
タの存在を示している。左，右の距離データから得られ
る反転数のうち多い方が後述するファジィ推論のために
採用される。The reversal number indicates the presence of the reflector detected when the vehicle is traveling on the curved portion of the road as described above. The larger number of inversions obtained from the left and right distance data is used for fuzzy inference described later.

【００７８】図１において，ファジィ推論21はメモリ22
に記憶されている距離データ，それに基づいて算出され
た各種特徴量および速度データを用いて走行している車
両の危険度を判定し，警報を発生するかどうかを決定す
るものである。ファジィ推論部21はファジィ推論専用の
アーキテクチャをもつものであっても，ＣＰＵによって
実現してもよい。後者の場合，演算処理部20のＣＰＵと
ファジィ推論部21のＣＰＵとを兼用することもできる。In FIG. 1, the fuzzy inference 21 has a memory 22.
The distance data stored in, and various characteristic amounts and speed data calculated based on the distance data are used to determine the degree of danger of the running vehicle and determine whether or not to issue an alarm. The fuzzy inference unit 21 may have an architecture dedicated to fuzzy inference or may be realized by a CPU. In the latter case, the CPU of the arithmetic processing unit 20 and the CPU of the fuzzy inference unit 21 can be used together.

【００７９】メモリ22には，ファジィ推論のために，図
８から図10に示すメンバーシップ関数および図11，12に
示す推論ルールがあらかじめ格納されている。The membership function shown in FIGS. 8 to 10 and the inference rules shown in FIGS. 11 and 12 are stored in advance in the memory 22 for fuzzy inference.

【００８０】ファジィ推論部21から出力され警報装置23
に与えられる警報信号には１次警報と２次警報の２種類
の信号がある。１次警報は予備的な注意を喚起するとき
に発生し，２次警報は非常に危険である旨を報知するた
めに用いられる。警報装置23はブザー，ランプ等からな
る。１次警報と２次警報とは，ブザーの音の大きさ，音
色の違い，ランプの点滅の違い等によってその警告形態
を異ならせる。An alarm device 23 is output from the fuzzy inference unit 21.
There are two types of alarm signals, which are a primary alarm and a secondary alarm. The primary alarm is issued when calling for preliminary attention, and the secondary alarm is used to notify that it is very dangerous. The alarm device 23 includes a buzzer, a lamp and the like. The primary alarm and the secondary alarm have different alarm types depending on the loudness of the buzzer, the difference in the tone color, the difference in the blinking of the lamp, etc.

【００８１】図８，図９および図10はファジィ推論のた
めのメンバーシップ関数の例を示すものである。ここで
ＮＢは負に大きい（Ｎegative Ｂig），ＮＳは負に小さ
い（Ｎegative Ｓmall），ＺＲはほぼ零（Ｚero ），Ｐ
Ｓは正に小さい（ＰositiveＳmall），ＰＢは正に大き
い（Ｐositive Ｂig）をそれぞれ表わしている。FIGS. 8, 9 and 10 show examples of membership functions for fuzzy inference. Here, NB is negatively large (Negative Big), NS is negatively small (Negative Small), ZR is almost zero (Zero), P
S represents positively small (Positive Small), and PB represents positively large (Positive Big).

【００８２】図８(A) ，(B) および(C) は中央の距離デ
ータから得られる平均差分，最小差分および最小値のメ
ンバーシップ関数を示している。FIGS. 8A, 8B and 8C show the average difference, minimum difference and minimum value membership function obtained from the central distance data.

【００８３】ファジィ推論処理上において，平均差分が
−0.75ｍ以下のときは−0.75ｍとして，0.75ｍ以上のと
きは0.75ｍとして取扱われる。また，最小差分について
は，−1.5 ｍ以下のときは−1.5 ｍとして，０ｍ以上の
ときは０ｍ以上として取扱われる。さらに中央の距離デ
ータの最小値が100 ｍ以上のときは100 ｍとして取扱わ
れる。なお，図６に示すように距離データが得られない
場合には距離データは最大値（たとえば150 ｍ）（また
は最小値０ｍ）が用いられる。In the fuzzy reasoning process, when the average difference is −0.75 m or less, it is treated as −0.75 m, and when it is 0.75 m or more, it is treated as 0.75 m. The minimum difference is treated as -1.5 m when it is less than -1.5 m and as 0 m or more when it is more than 0 m. If the minimum distance data in the center is 100 m or more, it is treated as 100 m. When the distance data cannot be obtained as shown in FIG. 6, the maximum value (for example, 150 m) (or the minimum value 0 m) is used as the distance data.

【００８４】図９(A) および(B) は左または右の距離デ
ータから得られる平均差分および反転数のメンバーシッ
プ関数を示している。また，図９(C) は車両速度に関す
るメンバーシップ関数を示している。FIGS. 9 (A) and 9 (B) show the membership functions of the average difference and the inversion number obtained from the left or right distance data. Further, FIG. 9 (C) shows a membership function relating to vehicle speed.

【００８５】これらの特徴量および距離データについて
も，ファジィ推論処理上は次のように取扱われる。平均
差分は−0.75ｍ以下のときは−0.75ｍとして，0.75ｍ以
上のときは0.75ｍとして取扱われる。反転数が８回以上
のときは８回として取扱われる。車両速度は100 Km／ｈ
以上のときは100 Km／ｈとして取扱われる。These feature quantities and distance data are also handled as follows in fuzzy inference processing. If the average difference is -0.75m or less, it is treated as -0.75m, and if it is 0.75m or more, it is treated as 0.75m. When the number of inversions is 8 or more, it is treated as 8 times. Vehicle speed is 100 Km / h
In the above cases, it is handled as 100 Km / h.

【００８６】図10は警報の必要性（または危険度）に関
するメンバーシップ関数を示すものである。このメンバ
ーシップ関数は１次警報および２次警報の両方に共通に
用いられる。警報の必要性は０〜１の間の値をとる。FIG. 10 shows a membership function relating to the necessity (or risk) of alarm. This membership function is commonly used for both primary and secondary alarms. The need for alarms takes on values between 0 and 1.

【００８７】図11および図12はファジィ推論のためのル
ールの一例を示している。ルールはいわゆるＩf, then
ルールであり，中央の距離データの平均差分，最小差分
および最小値，左，右の距離データの平均差分および反
転数，ならびに車両速度が前件部，１次および２次警報
の必要性が後件部である。ここに示されたほとんどのル
ールは警報が必要であるものであり，警報が全く不要な
状態に関するルールは省略されている。11 and 12 show an example of rules for fuzzy inference. The rule is so-called If, then
The rule is that the average difference of the distance data in the center, the minimum difference and the minimum value, the average difference of the left and right distance data and the number of reversals, and the vehicle speed are the antecedent part, and the need for the primary and secondary alarms is This is the subject section. Most of the rules shown here are those that require an alarm, and rules for situations where no alarm is required are omitted.

【００８８】たとえばルールNO.1のルールは，「中央の
距離データの平均差分がＮＳで，かつ中央の距離データ
の最小値がＺＲで，かつ車速データがＰＢならば，１次
警報の必要性をＰＢ，２次警報の必要性をＰＢとせよ」
ということを表わしている。For example, the rule No. 1 states that "if the average difference of the distance data at the center is NS, the minimum value of the distance data at the center is ZR, and the vehicle speed data is PB, the primary alarm is necessary. Let PB be the need for a secondary alarm. "
It means that.

【００８９】ファジィ推論では，よく用いられるＭＩＮ
−ＭＡＸ演算を採用することができる。１次警報の必要
性および２次警報の必要性に関する最終的な結論の重心
がそれぞれ算出される。そして，得られた重心の値が１
よりも小さい所定のしきい値とそれぞれ比較され，重心
の値がしきい値よりも大きければ１次警報または２次警
報が発生する。In fuzzy reasoning, MIN often used
-MAX operation can be adopted. The centroids of the final conclusions regarding the need for primary and secondary alarms, respectively, are calculated. And the value of the obtained center of gravity is 1
If the value of the center of gravity is larger than the threshold value, a primary alarm or a secondary alarm is issued.

【００９０】ルールNO.1〜NO.9のルールは主に先行車両
との関係で警報を発生するかどうかを判定するためのも
のである。The rules No. 1 to No. 9 are mainly for determining whether or not to issue an alarm in relation to the preceding vehicle.

【００９１】これらのルールの基本的な考え方は次の通
りである。The basic idea of these rules is as follows.

【００９２】図13に示すように，直線状の道路を相前後
して走行している車両ＣＡ２とＣＡ１がある。先行車両
ＣＡ２の走行速度Ｖ２が比較的遅く，後続車両ＣＡ１の
走行速度Ｖ１が比較的速く，両車両が近づきつつあり，
かつ両車両の車間距離Ｌが比較的短い場合には警報を出
す必要がある。As shown in FIG. 13, there are vehicles CA2 and CA1 traveling on a straight road one after another. The traveling speed V2 of the preceding vehicle CA2 is relatively slow, the traveling speed V1 of the following vehicle CA1 is relatively fast, and both vehicles are approaching,
Moreover, when the inter-vehicle distance L between both vehicles is relatively short, it is necessary to issue an alarm.

【００９３】両車両ＣＡ２とＣＡ１が近づきつつある，
すなわちその速度差が負であることは中央の距離データ
の平均差分が負であることから分る。また車間距離Ｌは
中央の距離データの最小値によって表わされる。Both vehicles CA2 and CA1 are approaching,
That is, the fact that the speed difference is negative can be understood from the fact that the average difference of the distance data in the center is negative. The inter-vehicle distance L is represented by the minimum value of the central distance data.

【００９４】後続車両の速度によっても警報の必要性は
変わる。後続車両の速度が速ければ危険性は大きく，遅
ければ危険性は小さい。The necessity of the alarm also changes depending on the speed of the following vehicle. If the speed of the following vehicle is high, the risk is high, and if the speed is slow, the risk is low.

【００９５】たとえばルールNO.2のルールは，平均差分
がＮＳで（両車両が近づきつつあり），最小値がＺＲで
（車間距離が零に近い），車速がＰＳならば（後続車両
の走行速度は少し速い），非常に危険であるから１次，
２次警報とも必要性が高い（ＰＢ），ということを表わ
している。For example, the rule No. 2 is that the average difference is NS (both vehicles are approaching), the minimum value is ZR (inter-vehicle distance is close to zero), and the vehicle speed is PS (running by the following vehicle). The speed is a little faster), because it is very dangerous,
This means that the secondary alarm is highly necessary (PB).

【００９６】一例としては，後続車両ＣＡ１の速度が70
Km／ｈ，先行車両ＣＡ２の速度が50Km／ｈ，速度差が20
Km／ｈ（このとき平均差分は−0.333 ｍとなる），車間
距離Ｌが20ｍの場合であり，このような場合には１次，
２次警報とも発生する。As an example, the speed of the following vehicle CA1 is 70
Km / h, speed of preceding vehicle CA2 is 50 Km / h, speed difference is 20
Km / h (the average difference is -0.333 m at this time) and the distance L between vehicles is 20 m. In such a case,
A secondary alarm will also occur.

【００９７】ルールNO.5のルールは，平均差分がＮＳで
（両車両は近づきつつある），最小値がＰＳで（車間距
離は少し大きい），車速がＰＳならば（後続車両の走行
速度は少し速い），危険性はあまり大きくないので，１
次警報の必要性はＰＳ（少しある）であるが，２次警報
はＺＲである（必要ない），ということを表わしてい
る。The rule No. 5 is that the average difference is NS (both vehicles are approaching), the minimum value is PS (inter-vehicle distance is a little large), and the vehicle speed is PS (the traveling speed of the following vehicle is 1) Because the danger is not so great, 1
The need for the next alarm is PS (slight), but the second alarm is ZR (not necessary).

【００９８】一例として，後続車両ＣＡ１の速度が70Km
／ｈ，先行車両ＣＡ２の速度が50Km／ｈ，速度差が20Km
／ｈ，車間距離が50ｍの場合である。As an example, the speed of the following vehicle CA1 is 70 km.
/ H, the speed of the preceding vehicle CA2 is 50km / h, the speed difference is 20km
/ H and the distance between vehicles is 50 m.

【００９９】さらに，ルールNO.7のルールは，平均差分
がＮＳで（両車両が近づきつつあり），最小値がＰＢで
（車間距離は長い），車速がＰＢならば（後続車両の走
行速度は速い），危険性が少しあるから１次，２次警報
とも必要性が少しある（ＰＳ），ということを表わして
いる。ここでは，後続車両の速度が速いということが警
報の必要性を生じさせる要因となっている。Further, according to the rule of rule No. 7, if the average difference is NS (both vehicles are approaching), the minimum value is PB (inter-vehicle distance is long), and the vehicle speed is PB (running speed of the following vehicle). Indicates that there is a little danger, so there is some need for both the primary and secondary alarms (PS). Here, the fact that the speed of the following vehicle is high is a factor causing the necessity of warning.

【０１００】一例としては，後続車両ＣＡ１の速度が10
0 Km／ｈ，先行車両ＣＡ２の速度が80Km／ｈ，速度差が
20Km／ｈ，車間距離Ｌが80ｍの場合であり，このような
場合には１次，２次警報とも発生させる必要性が少しあ
る。As an example, the speed of the following vehicle CA1 is 10
0 Km / h, the speed of the preceding vehicle CA2 is 80 Km / h, the speed difference is
The case is 20 km / h and the inter-vehicle distance L is 80 m. In such a case, it is necessary to generate both the primary and secondary alarms.

【０１０１】ルールNO.10 〜NO.28 のルールは道路のカ
ーブしている部分に設置されたリフレクタ（リフレクタ
は静止している）と前方に停止している車両とを区別
し，それぞれの場合において警報の必要性を判定するも
のである。The rules No.10 to No.28 distinguish between a reflector installed on a curved part of a road (the reflector is stationary) and a vehicle stopped ahead, and in each case Is to determine the necessity of alarm.

【０１０２】前件部の変数としては，中央の距離データ
の平均差分および最小値，左または右の距離データの反
転数，ならびに車速データが用いられる。As the variables of the antecedent part, the average difference and the minimum value of the center distance data, the inversion number of the left or right distance data, and the vehicle speed data are used.

【０１０３】これらのルールにおいては平均差分がＮＢ
であることを前提としている。すなわち，自車両は走行
し，障害物が停止（静止）している場合には，一般に，
障害物に対して高速で近づきつつあるので平均差分は負
に大きい。In these rules, the average difference is NB
It is assumed that That is, when the vehicle is running and the obstacle is stopped (stationary), in general,
The average difference is negatively large because it is approaching the obstacle at high speed.

【０１０４】また，これらのルールにおいては反転数が
大きい（ＰＢ）の場合には，障害物との間の距離（中央
の距離データの最小値）の大小に関係なく，また自車両
の走行速度（車速データ）に関係なく，１次，２次とも
警報の必要性はない（ＺＲ）としている。たとえばルー
ルNO.10 ，NO.17 ，NO.24 のルールである。Further, in these rules, when the number of reversals is large (PB), regardless of the distance to the obstacle (the minimum value of the distance data at the center), the traveling speed of the host vehicle Regardless of (vehicle speed data), there is no need for an alarm for both primary and secondary (ZR). For example, rules No.10, No.17, and No.24.

【０１０５】図５を参照して説明したように，車両が道
路のカーブしている場所を走行しているときには左また
は右の距離センサ12または13によってリフレクタ30が検
知され，反転数が多くなる。この場合，中央の距離セン
サ11が検出するリフレクタまでの距離は非常に短いこと
が多いが危険性は無いといってよい。As described with reference to FIG. 5, when the vehicle is traveling on a curved road, the left or right distance sensor 12 or 13 detects the reflector 30 and the number of reversals increases. .. In this case, the distance to the reflector detected by the central distance sensor 11 is often very short, but it can be said that there is no danger.

【０１０６】たとえばNO.10 のルールは，中央の距離デ
ータの平均差分がＮＢで（障害物に急速に近づきつつあ
る），最小値がＺＲで（障害物までの距離は零に近
い），反転数がＰＢ（多くのリフレクタを検知してい
る）場合には，１次，２次とも警報の必要性はＺＲ（無
い）であるということを表わしている。For example, the rule of NO.10 is that the average difference of the distance data at the center is NB (approaching the obstacle rapidly), the minimum value is ZR (the distance to the obstacle is close to zero), and the inversion When the number is PB (a large number of reflectors are detected), it means that the alarm need is ZR (absent) for both the primary and secondary.

【０１０７】一例として，走行速度が100 Km／ｈ，静止
しているリフレクタとの速度差が100 Km／ｈ（このとき
平均差分は−1.67ｍとなる），リフレクタまでの距離が
20ｍ，検出した反転数（リフレクタの数）が６の場合が
あてはまる。As an example, the traveling speed is 100 Km / h, the speed difference with the stationary reflector is 100 Km / h (the average difference is -1.67 m at this time), and the distance to the reflector is
The case where the number of reversals detected (the number of reflectors) is 6 is 20 m.

【０１０８】しかしながら，反転数がＰＢ以外の場合に
は車両がカーブしている部分を走行しているとはみなさ
れず，車両の前方に障害物（停止車両がある）（平均差
分がＮＢであることが前提）と考えられる。この場合に
は，障害物までの距離（最小値）が小さければ危険性が
大きく警報の発生の必要性が高く，また走行速度が速け
れば同じように警報の必要性が高い。このような思想の
下にNO.10 ，NO.17 ，NO.24 を除く他のルールが設定さ
れている。However, when the reversal number is other than PB, it is not considered that the vehicle is traveling in a curved portion, and there is an obstacle (stopped vehicle) in front of the vehicle (the average difference is NB). It is assumed that). In this case, if the distance (minimum value) to the obstacle is small, there is a great danger that there is a high need to issue an alarm, and if the traveling speed is high, there is a similar need for an alarm. Under this idea, other rules except NO.10, NO.17, and NO.24 are set.

【０１０９】たとえば，ルールNO.14 のルールは，図14
を参照して，平均差分がＮＢで（停止車両ＣＡ３に急速
に近づきつつある），最小値がＺＲで（停止車両ＣＡ３
までの距離Ｌは零に近い），反転数がＺＲで（リフレク
タは殆んど検出していない），車両ＣＡ１の走行速度Ｖ
１がＰＢならば（高速で走行している），危険性が非常
に高いので，１次，２次とも警報の必要性はＰＢである
（高い）。For example, the rule No. 14 is as shown in FIG.
Referring to, the average difference is NB (approaching the stopped vehicle CA3 rapidly), and the minimum value is ZR (stopped vehicle CA3).
Up to L), the number of reversals is ZR (almost no reflector is detected), and the traveling speed V of the vehicle CA1 is V.
If 1 is PB (running at high speed), the danger is very high, so the need for warning is PB (high) for both the primary and secondary.

【０１１０】一例として，車両ＣＡ１の速度Ｖ１が100
Km／ｈ，前方のＬ＝20ｍ先に停止車両ＣＡ３がある場合
には１次，２次とも警報が発生する。As an example, the speed V1 of the vehicle CA1 is 100
If there is a stopped vehicle CA3 ahead of Km / h and L = 20m ahead, an alarm will be issued for both the primary and secondary vehicles.

【０１１１】また，ルールNO.21 のルールは，平均差分
がＮＢで（停止車両ＣＡ３に急速に近づきつつある），
最小値がＰＳで（停止車両ＣＡ３までの距離Ｌは少しあ
る），反転数がＺＲで（リフレクタは殆んど検出してい
ない），車両ＣＡ１の走行速度Ｖ１がＰＢならば（高速
で走行している），危険性は高いので，１次の警報の必
要性はＰＢであり（高い），２次警報の必要性はＰＳで
ある（少しある）。In the rule of rule No. 21, the average difference is NB (approaching the stopped vehicle CA3 rapidly),
If the minimum value is PS (the distance L to the stopped vehicle CA3 is a little), the reversal number is ZR (almost no reflector is detected), and the traveling speed V1 of the vehicle CA1 is PB (run at high speed). However, since the risk is high, the need for the primary alarm is PB (high) and the need for the secondary alarm is PS (slight).

【０１１２】一例として，車両ＣＡ１の速度Ｖ１が100
Km／ｈ，前方のＬ＝50ｍ先に停止車両ＣＡ３がある場合
である。As an example, the speed V1 of the vehicle CA1 is 100
This is the case where there is a stopped vehicle CA3 at a distance of Km / h and L = 50m ahead.

【０１１３】ルールNO.18 ，19，20等のルールにおいて
反転数がＰＳとなっているが，これは図14に示すよう
に，直線状の道路の路側にもリフレクタ31が設置されて
いることがあり，運転者が車両の走行方向を少し斜めに
したために左または右の距離センサ12，13がこのリフレ
クタ31を検知する場合があること，車両がカーブしてい
る部分を通過したのちにおいても少しの間は，カーブの
部分を走行したときの左または右の距離データがメモリ
22に残っていること等を考慮したものである。The number of reversals is PS in the rules such as rule No. 18, 19, 20, etc. This means that the reflector 31 is also installed on the road side of the straight road as shown in FIG. Therefore, the left or right distance sensors 12, 13 may detect the reflector 31 because the driver slightly tilts the traveling direction of the vehicle, and even after the vehicle has passed through a curved portion. For a while, the left or right distance data when driving on a curve is stored in memory.
This is due to what is left in 22.

【０１１４】NO.29 〜NO.46 は割込みがあった場合にお
ける警報の必要性を判定するものである。NO. 29 to NO. 46 are for judging the necessity of alarm when there is an interrupt.

【０１１５】これらのルールにおいては，中央の距離デ
ータによる最小差分および最小値，ならびに左または右
の距離データによる平均差分がルールの前件部に用いら
れる。In these rules, the minimum difference and the minimum value based on the center distance data and the average difference based on the left or right distance data are used as the antecedent part of the rule.

【０１１６】またこれらのルールにおいては，中央の距
離データによる最小差分が負であること（ＮＳまたはＮ
Ｂ）が前提である。上述したように最小差分がＮＳまた
はＮＢのときには割込みがあったと考えることができる
からである。Further, in these rules, the minimum difference due to the distance data in the center is negative (NS or N
B) is a premise. This is because it can be considered that an interrupt has occurred when the minimum difference is NS or NB as described above.

【０１１７】割込みがあった場合に，割込み車両が接近
しているときには危険性が高い。また割込み車両の走行
速度が自車速度よりも遅い場合にも危険性が高い。この
ような観点からルールNO.29 〜46のルールが作成されて
いる。When there is an interruption, the danger is high when the interruption vehicle is approaching. Further, the danger is high even when the traveling speed of the interrupting vehicle is slower than the own vehicle speed. From this point of view, rules No. 29 to 46 are created.

【０１１８】図15を参照して，隣接する車線から車両Ｃ
Ａ４が自車両ＣＡ１の前方に割込んだ場合において，両
車両ＣＡ１とＣＡ４との間の距離Ｌは中央の距離データ
の最小値によって表わされる。したがって，この車間距
離Ｌが小さければ小さいほど警報の必要性は高い。Referring to FIG. 15, from the adjacent lane to vehicle C
When A4 interrupts ahead of the host vehicle CA1, the distance L between the two vehicles CA1 and CA4 is represented by the minimum value of the center distance data. Therefore, the smaller the inter-vehicle distance L, the higher the need for alarm.

【０１１９】図16は自車両と割込み車両との車間距離の
時間変化を示している。破線が割込み前における車間距
離の変化を示し，実線が割込み後の車間距離の変化を示
す。図16(A) に示すように，車間距離が徐々に大きくな
る場合には危険性は小さい。これに対して図16(B) に示
すように，車間距離が徐々に小さくなる場合には危険性
は大きい。FIG. 16 shows the change over time in the inter-vehicle distance between the host vehicle and the interrupting vehicle. The broken line shows the change in inter-vehicle distance before interruption, and the solid line shows the change in inter-vehicle distance after interruption. As shown in Fig. 16 (A), the risk is small when the inter-vehicle distance gradually increases. On the other hand, as shown in Fig. 16 (B), the risk is great when the inter-vehicle distance gradually decreases.

【０１２０】車間距離の変化は自車両の速度と割込み車
両の速度との差に依存する。そして，上述したように，
左，右の距離データの平均差分は割込み前における両車
両の速度差を表わしている。この速度差は割込み直後に
おける両車両においても維持されると考えてよい。図16
(A) は平均差分が正の場合であり，図16(B) は平均差分
が負の場合である。平均差分が負である場合，とくにそ
の絶対値が大きければ大きいほど危険性が高く，警報の
必要性は高い。The change in the inter-vehicle distance depends on the difference between the speed of the host vehicle and the speed of the interrupting vehicle. And, as mentioned above,
The average difference between the left and right distance data represents the speed difference between both vehicles before the interruption. It can be considered that this speed difference is maintained in both vehicles immediately after the interruption. Fig. 16
(A) is the case where the average difference is positive, and Fig. 16 (B) is the case where the average difference is negative. When the average difference is negative, the greater the absolute value is, the higher the risk is, and the higher the necessity of warning is.

【０１２１】たとえば，NO.38 のルールは，最小差分が
ＮＢで（急な割込みがあり），最小値がＰＢで（自車両
ＣＡ１と割込み車両ＣＡ４との車間距離Ｌが大きく），
平均差分がＺＲならば（割込み車両と自車両との速度差
は殆んどない），１次，２次とも警報の必要性はＺＲで
ある（無い），ということを表わしている。For example, the rule of NO.38 is that the minimum difference is NB (there is a sudden interruption), the minimum value is PB (the inter-vehicle distance L between the own vehicle CA1 and the interruption vehicle CA4 is large),
If the average difference is ZR (the speed difference between the interrupting vehicle and the host vehicle is almost zero), it means that the need for warning is ZR (none) for both the primary and secondary vehicles.

【０１２２】一例を挙げれば，100 Km／ｈで走行してい
る自車両の前方80ｍのところに車速110 Km／ｈの車両が
割込んだ場合には危険性は殆んどなく，警報の必要性は
ない。As an example, if a vehicle with a vehicle speed of 110 Km / h interrupts 80 m ahead of the own vehicle traveling at 100 Km / h, there is almost no danger and an alarm is required. There is no sex.

【０１２３】また，NO.39 のルールは，最小差分がＮＢ
で（急な割込みがあり），最小値がＰＢで（自車両ＣＡ
１と割込み車両ＣＡ４との車間距離Ｌが大きく），平均
差分がＮＳならば（割込み車両の速度は自車両の速度よ
りも少し遅い），１次警報の必要性はＰＳで（少しあ
る），２次警報の必要性はＺＲである（無い），という
ことを表わしている。The rule of NO.39 is that the minimum difference is NB.
(There is a sudden interruption), and the minimum value is PB (own vehicle CA
If the inter-vehicle distance L between 1 and the interrupting vehicle CA4 is large) and the average difference is NS (the speed of the interrupting vehicle is a little slower than the speed of the host vehicle), the need for the primary alarm is PS (a little), It means that the necessity of the secondary alarm is ZR (absence).

【０１２４】一例を挙げれば，100 Km／ｈで走行してい
る自車両の前方80ｍのところに自車両よりも20Km／ｈ遅
い車速80Km／ｈの車両が割込んだ場合には少し危険性が
あるので，１次警報の必要性が少しある。As an example, if a vehicle with a vehicle speed of 80 Km / h, which is 20 km / h slower than the own vehicle, interrupts 80 m in front of the own vehicle traveling at 100 Km / h, there is a slight risk. Therefore, there is a little need for a primary alarm.

【０１２５】さらに，NO.40 のルールは，最小差分がＮ
Ｂで（急な割込みがあり），最小値がＰＢで（自車両Ｃ
Ａ１と割込み車両ＣＡ４との車間距離Ｌが大きく），平
均差分がＮＢならば（割込み車両の速度は自車両との速
度よりもかなり遅い），１次警報の必要性はＰＢであり
（高く），２次警報の必要性はＰＳである（少しあ
る），ということを表わしている。Furthermore, in the rule of NO.40, the minimum difference is N
B (there is a sudden interruption), the minimum value is PB (own vehicle C
If the inter-vehicle distance L between A1 and the interrupting vehicle CA4 is large) and the average difference is NB (the speed of the interrupting vehicle is considerably slower than the speed with the host vehicle), the need for the primary alarm is PB (high). , The need for a secondary alarm is PS (there are some).

【０１２６】一例を挙げれば，100 Km／ｈで走行してい
る自車両の前方80ｍのところに自車両よりも50Km／ｈも
遅い車速50Km／ｈの車両が割込んだ場合には危険性は高
く，１次警報は絶対的に必要であり，２次警報の必要性
も少しある。As an example, when a vehicle with a vehicle speed of 50 Km / h, which is slower by 50 km / h than the own vehicle, interrupts 80 m ahead of the own vehicle traveling at 100 Km / h, the danger is High, the primary alarm is absolutely necessary, and there is a little need for the secondary alarm.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】この発明の実施例による障害物検知装置の構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an obstacle detection device according to an embodiment of the present invention.

【図２】距離センサの指向性と検知領域を示す。FIG. 2 shows directivity and a detection area of a distance sensor.

【図３】距離データの収集と特徴量の演算処理のタイミ
ングを示す。FIG. 3 shows the timing of collection of distance data and calculation processing of a characteristic amount.

【図４】メモリに記憶された距離データ，その特徴量お
よび車速データを示す。FIG. 4 shows distance data, its characteristic amount, and vehicle speed data stored in a memory.

【図５】道路のカーブしている部分を車両が走行する様
子を示す。FIG. 5 shows how a vehicle runs on a curved portion of a road.

【図６】(A) ，(B) および(C) は車両がカーブしている
部分を走行しているときに右，中央および左の距離セン
サから得られる距離データの時間変化の例をそれぞれ示
すグラフである。[Fig. 6] (A), (B) and (C) are examples of changes over time of distance data obtained from the right, center and left distance sensors when the vehicle is traveling on a curved portion, respectively. It is a graph shown.

【図７】図６に示すグラフの一部を拡大して示すグラフ
である。FIG. 7 is a graph showing a part of the graph shown in FIG. 6 in an enlarged manner.

【図８】(A) ，(B) および(C) はそれぞれ中央の距離デ
ータの平均差分，最小差分および最小値に関するメンバ
ーシップ関数を示すグラフである。8 (A), (B) and (C) are graphs showing membership functions concerning the average difference, the minimum difference and the minimum value of the central distance data, respectively.

【図９】(A) ，(B) および(C) はそれぞれ左，右の距離
データの平均差分，反転数および車両速度に関するメン
バーシップ関数を示すグラフである。9 (A), (B) and (C) are graphs showing membership functions relating to the average difference between the left and right distance data, the number of reversals and the vehicle speed, respectively.

【図１０】警報の必要性に関するメンバーシップ関数を
示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing a membership function relating to the need for an alarm.

【図１１】推論ルールの例を示す。FIG. 11 shows an example of an inference rule.

【図１２】推論ルールの例を示す。FIG. 12 shows an example of an inference rule.

【図１３】先行車両に関する危険性を説明するための図
である。FIG. 13 is a diagram for explaining a danger with respect to a preceding vehicle.

【図１４】停止車両に関する危険性を示すための図であ
る。FIG. 14 is a diagram showing a danger regarding a stopped vehicle.

【図１５】割込みの様子を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a state of interruption.

【図１６】(A) および(B) は割込み車両と自車両との車
間距離の変化をそれぞれ示すグラフである。16 (A) and 16 (B) are graphs showing changes in the inter-vehicle distance between the interrupting vehicle and the host vehicle, respectively.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

11，12，13 距離センサ 17 車速センサ 20 演算処理部 21 ファジィ推論部 22 メモリ 23 警報装置 30 リフレクタ 11, 12, 13 Distance sensor 17 Vehicle speed sensor 20 Arithmetic processing unit 21 Fuzzy inference unit 22 Memory 23 Alarm device 30 Reflector

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ 7103−3Ｈ (72)発明者 鎌田 昭司 京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン 株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁵ Identification number Reference number within the agency FI Technical indication location G08G 1/16 A 7103-3H (72) Inventor Shoji Kamata 10 Oenron, Hanazono-cho, Ukyo-ku, Kyoto Within the corporation

Claims (54)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両の前方の中央とその左，右とにそれ
ぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，電
磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測す
ることにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距離
データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右距
離データをそれぞれ収集する測距手段，中央距離データ
が急速に小さくなりつつあることを判断する第１の判断
手段，左，右の距離データの少なくともいずれかが短い
時間で変動していることを判断する第２の判断手段，第
１の判断手段による判断がありかつ第２の判断手段によ
る判断がない場合に，前方に静止障害物があると判定す
る手段，ならびに第２の判断手段による判断がある場合
に車両が道路のカーブしている部分を走行していると判
定する手段，を備えた障害物検知装置。1. The time required for transmitting electromagnetic waves to the center in front of the vehicle and to the left and right of the center of the vehicle, receiving reflected waves from obstacles, and propagating the electromagnetic waves to and from the obstacles. By measuring, the center distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves, respectively, and the central distance data are rapidly decreasing. There is a first judging means for judging that the second distance judging means judges that at least one of the left and right distance data fluctuates in a short time, and there is a judgment by the first judging means, and the second judging means. When there is no judgment by the judgment means of No. 1, it is judged that there is a stationary obstacle in the front, and when there is judgment by the second judgment means, it is judged that the vehicle is traveling on a curved portion of the road. Means to do Obstacle detection device. 【請求項２】 車両の前方の中央とその左，右とにそれ
ぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，電
磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測す
ることにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距離
データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右距
離データをそれぞれ収集する測距手段，中央距離データ
が急速に小さくなりつつあることを判断する第１の判断
手段，左，右の距離データの少なくともいずれかが短い
時間で変動していることを判断する第２の判断手段，な
らびに第１の判断手段による判断がありかつ第２の判断
手段による判断がない場合に，前方に静止障害物がある
と判定する手段，を備えた障害物検知装置。2. The time required for transmitting electromagnetic waves to the center in front of the vehicle and to the left and right of the vehicle, receiving reflected waves from obstacles, and propagating the electromagnetic waves to and from the obstacles. By measuring, the center distance data obtained by using the central electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves, respectively, and the central distance data are rapidly decreasing. There is a first determination means for determining that the second distance determination means determines that at least one of the left and right distance data fluctuates in a short time, and the first determination means determines and An obstacle detection device comprising means for determining that there is a stationary obstacle ahead when there is no determination by the determination means of 2. 【請求項３】 中央距離データが相対的に小さいことを
判断する第３の判断手段，をさらに備えた請求項１また
は２に記載の障害物検知装置。3. The obstacle detection device according to claim 1, further comprising a third determination unit that determines that the center distance data is relatively small. 【請求項４】 第１の判断手段による判断があり，かつ
第２の判断手段による判断がない場合に警報を発生する
手段，をさらに備えた請求項１または２に記載の障害物
検知装置。4. The obstacle detection device according to claim 1 or 2, further comprising means for issuing an alarm when there is a judgment by the first judgment means and no judgment by the second judgment means. 【請求項５】 中央距離データが相対的に小さいことを
判断する第３の手段，ならびに第１および第３の判断手
段による判断がそれぞれあり，かつ第２の判断手段によ
る判断がない場合に警報を発生する手段，をさらに備え
た請求項１または２に記載の障害物検知装置。5. An alarm is issued when there is a third means for judging that the central distance data is relatively small, and a judgment by each of the first and third judging means and no judgment by the second judging means. The obstacle detection device according to claim 1, further comprising: 【請求項６】 車両の走行速度を表わす車速データを収
集する車速検知手段，および車速データが相対的に大き
いことを判断する第４の判断手段，をさらに備えた請求
項１または２に記載の障害物検知装置。6. The vehicle according to claim 1, further comprising a vehicle speed detecting means for collecting vehicle speed data representing a traveling speed of the vehicle, and a fourth judging means for judging that the vehicle speed data is relatively large. Obstacle detection device. 【請求項７】 車両の走行速度を表わす車速データを収
集する車速検知手段，車速データが相対的に大きいこと
を判断する第４の判断手段，ならびに第１および第４の
判断手段による判断があり，かつ第２の判断手段による
判断がない場合に警報を発生する手段，をさらに備えた
請求項１または２に記載の障害物検知装置。7. A vehicle speed detecting means for collecting vehicle speed data representing a traveling speed of a vehicle, a fourth judging means for judging that the vehicle speed data is relatively large, and a judgment by the first and fourth judging means. The obstacle detection device according to claim 1 or 2, further comprising: a means for issuing an alarm when there is no determination by the second determination means. 【請求項８】 中央距離データが相対的に小さいことを
判断する第３の手段，車両の走行速度を表わす車速デー
タを収集する車速検知手段，車速データが相対的に大き
いことを判断する第４の判断手段，ならびに第１，第３
および第４の判断手段による判断がそれぞれあり，かつ
第２の判断手段による判断がない場合に警報を発生する
手段，をさらに備えた請求項１または２に記載の障害物
検知装置。8. A third means for judging that the center distance data is relatively small, a vehicle speed detecting means for collecting vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle, and a fourth means for judging that the vehicle speed data is relatively large. Determination means, and the first and third
3. The obstacle detection device according to claim 1, further comprising: a means for issuing an alarm when the determination by the fourth determination means is made and the determination by the second determination means is not made. 【請求項９】 上記警報を発生する手段が上記の判断の
程度に応じて２段階に警報を出力するものである，請求
項４，５，７および８のいずれか一項に記載の障害物検
知装置。9. The obstacle according to any one of claims 4, 5, 7 and 8, wherein the means for issuing the alarm outputs the alarm in two stages according to the degree of the judgment. Detection device. 【請求項１０】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データをそれぞれ収集し，中央距離データが急速に
小さくなりつつあることの第１の判断を行い，左，右の
距離データの少なくともいずれかが短い時間で変動して
いることの第２の判断を行い，第１の判断がありかつ第
２の判断がない場合に，前方に静止障害物があると判定
し，第２の判断がある場合に車両が道路のカーブしてい
る部分を走行していると判定する，障害物検知方法。10. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received.
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are collected. However, the first judgment that the central distance data is rapidly decreasing is made, and the second judgment that at least one of the left and right distance data is fluctuating in a short time is made. If there is a second judgment and there is no second judgment, it is judged that there is a stationary obstacle ahead, and if there is a second judgment, it is judged that the vehicle is traveling on a curved portion of the road. , Obstacle detection method. 【請求項１１】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データをそれぞれ収集し，中央距離データが急速に
小さくなりつつあることの第１の判断を行い，左，右の
距離データの少なくともいずれかが短い時間で変動して
いることの第２の判断を行い，第１の判断がありかつ第
２の判断がない場合に，前方に静止障害物があると判定
する，障害物検知方法。11. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received,
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are collected. However, the first judgment that the central distance data is rapidly decreasing is made, and the second judgment that at least one of the left and right distance data is fluctuating in a short time is made. An obstacle detection method that determines that there is a stationary obstacle ahead when there is a second determination and a second determination. 【請求項１２】 中央距離データが相対的に小さいこと
の第３の判断を行う請求項10または11に記載の障害物検
知方法。12. The obstacle detection method according to claim 10, wherein a third judgment is made that the center distance data is relatively small. 【請求項１３】 第１の判断があり，かつ第２の判断が
ない場合に警報を発生する請求項10または11に記載の障
害物検知方法。13. The obstacle detection method according to claim 10, wherein an alarm is generated when the first judgment is made and the second judgment is not made. 【請求項１４】 中央距離データが相対的に小さいこと
の第３の判断を行い，第１および第３の判断がそれぞれ
あり，かつ第２の判断がない場合に警報を発生する，請
求項10または11に記載の障害物検知方法。14. An alarm is issued when a third judgment that the central distance data is relatively small is made, and there is a first judgment and a third judgment, respectively, and there is no second judgment. Or the obstacle detection method described in 11. 【請求項１５】 車両の走行速度を表わす車速データを
収集し，車速データが相対的に大きいことの第４の判断
を行う，請求項10または11に記載の障害物検知方法。15. The obstacle detection method according to claim 10, wherein vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle is collected, and a fourth determination is made that the vehicle speed data is relatively large. 【請求項１６】 車両の走行速度を表わす車速データを
収集し，車速データが相対的に大きいことの第４の判断
を行い，第１および第４の判断があり，かつ第２の判断
がない場合に警報を発生する，請求項10または11に記載
の障害物検知方法。16. A vehicle speed data representing a traveling speed of a vehicle is collected, a fourth judgment that the vehicle speed data is relatively large is made, there are first and fourth judgments, and there is no second judgment. The obstacle detection method according to claim 10 or 11, wherein an alarm is generated in the case. 【請求項１７】 中央距離データが相対的に小さいこと
の第３の判断を行い，車両の走行速度を表わす車速デー
タを収集し，車速データが相対的に大きいことの第４の
判断を行い，第１，第３および第４の判断がそれぞれあ
り，かつ第２の判断がない場合に警報を発生する，請求
項10または11に記載の障害物検知方法。17. A third judgment that the center distance data is relatively small, a vehicle speed data representing a traveling speed of the vehicle is collected, and a fourth judgment that the vehicle speed data is relatively large, The obstacle detection method according to claim 10 or 11, wherein an alarm is generated when there is the first, third, and fourth judgments and there is no second judgment. 【請求項１８】 上記の判断の程度に応じて２段階に警
報を出力する，請求項13，14，16および17のいずれか一
項に記載の障害物検知方法。18. The obstacle detection method according to any one of claims 13, 14, 16 and 17, wherein an alarm is output in two stages according to the degree of the above judgment. 【請求項１９】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データをそれぞれ収集する測距手段，中央距離デー
タが急速に小さくなったことを判断する第１の判断手
段，左，右の距離データのいずれかが減少しつつあるこ
とを判断する第２の判断手段，ならびに第１および第２
の判断がある場合に衝突の危険性のある割込みがあった
と判定する手段，を備えた障害物検知装置。19. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received,
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are collected. Distance measuring means, a first judging means for judging that the central distance data has become small rapidly, a second judging means for judging whether any of the left and right distance data is decreasing, and 1 and 2
An obstacle detection device provided with means for determining that there is an interrupt with a risk of collision when the above judgment is made. 【請求項２０】 中央距離データが相対的に小さいこと
を判断する第３の判断手段，ならびに第１，第２および
第３の判断がある場合に衝突の危険性のある割込みがあ
ったと判定する手段，をさらに備えた請求項19に記載の
障害物検知装置。20. Third judgment means for judging that the center distance data is relatively small, and if there is a first, second or third judgment, it is judged that there is an interrupt with a risk of collision. 20. The obstacle detection device according to claim 19, further comprising means. 【請求項２１】 衝突の危険性のある割込みがあったと
判定されたときに警報を発生する手段，をさらに備えた
請求項19または20に記載の障害物検知装置。21. The obstacle detection device according to claim 19, further comprising means for issuing an alarm when it is determined that there is a collision risk of interruption. 【請求項２２】 上記警報を発生する手段が上記の判断
の程度に応じて２段階に警報を出力するものである，請
求項21に記載の障害物検知装置。22. The obstacle detection device according to claim 21, wherein the means for issuing the alarm outputs the alarm in two stages according to the degree of the judgment. 【請求項２３】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データをそれぞれ収集し，中央距離データが急速に
小さくなったことの第１の判断を行い，左，右の距離デ
ータのいずれかが減少しつつあることの第２の判断を行
い，第１および第２の判断がある場合に衝突の危険性の
ある割込みがあったと判定する，障害物検知方法。23. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received.
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, central distance data obtained by using the central electromagnetic wave and left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are collected. Then, the first judgment that the central distance data has become small rapidly is made, and the second judgment that either the left or right distance data is decreasing is made, and the first and second judgments are made. If there is an interrupt, it is an obstacle detection method that determines that there is an interrupt with a risk of collision. 【請求項２４】 中央距離データが相対的に小さいこと
の第３の判断を行い，第１，第２および第３の判断があ
る場合に衝突の危険性のある割込みがあったと判定す
る，請求項23に記載の障害物検知方法。24. A third judgment that the central distance data is relatively small is made, and when there is the first, second and third judgment, it is judged that there is an interrupt with a risk of collision. The obstacle detection method according to Item 23. 【請求項２５】 衝突の危険性のある割込みがあったと
判定されたときに警報を発生する請求項23または24に記
載の障害物検知方法。25. The obstacle detection method according to claim 23 or 24, wherein an alarm is generated when it is determined that there is a collision risk of interruption. 【請求項２６】 上記の判断の程度に応じて２段階に警
報を発生する請求項25に記載の障害物検知方法。26. The obstacle detection method according to claim 25, wherein an alarm is generated in two stages according to the degree of the judgment. 【請求項２７】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集する測距
手段，サンプリング周期ごとに得られる距離データを用
いて更新しながら，中央距離データを所定の第１の時間
帯にわたって，左，右距離データを第１の時間帯よりも
長い第２の時間帯にわたってそれぞれ記憶する記憶手
段，記憶されている中央距離データのそれぞれについて
その１サンプリング周期前の中央距離データとの差分を
算出し，かつそれらの差分の平均値を算出する第１の演
算手段，記憶されている左，右距離データのそれぞれに
ついてその１サンプリング周期前の左，右距離データと
の差分を算出し，かつこれらの差分の符号が反転する回
数を算出する第２の演算手段，ならびに上記の差分の平
均値および反転回数を入力し，差分の平均値が負に大き
ければ静止障害物に近づきつつあり，反転回数が多けれ
ば静止障害物は道路がカーブしている部分に設置された
リフレクタであるというルールを用いて，車両がその前
方にある静止障害物に近づきつつあることによる警報の
必要性を推論するファジィ推論手段，を備えた障害物検
知装置。27. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received,
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The distance measurement means that collects in each cycle, the distance data obtained in each sampling cycle are used for updating, and the central distance data over the predetermined first time zone and the left and right distance data over the first time zone Storage means for respectively storing over a long second time period, for each of the stored center distance data, a difference from the center distance data one sampling cycle before is calculated, and an average value of the differences is calculated. For each of the calculation means 1 and the stored left and right distance data, the difference from the left and right distance data one sampling period before is calculated, The second computing means for calculating the number of times the signs of these differences are inverted, and the average value of the differences and the number of inversions are input, and if the average value of the differences is large negatively, the stationary obstacle is approaching, Infer the need for an alarm when the vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it, using the rule that the stationary obstacle is a reflector installed on a curved part of the road if the number of times is large. An obstacle detection device equipped with fuzzy inference means. 【請求項２８】 記憶されている中央距離データの最小
値を見付け出す第３の演算手段，ならびに上記の差分の
平均値，反転回数および最小値を入力し，差分の平均値
が負に大きくかつ最小値が小さければ警報の必要性は高
く，反転回数が多ければ警報の必要性は低いというルー
ルを用いて，車両がその前方にある静止障害物に近づき
つつあることによる警報の必要性を推論する上記ファジ
ィ推論手段，を備えた請求項27に記載の障害物検知装
置。28. Third calculating means for finding the minimum value of the stored central distance data, and inputting the average value, the number of inversions and the minimum value of the difference, and the average value of the difference is negatively large and Using the rule that if the minimum value is small, the need for warning is high, and if the number of reversals is large, the need for warning is low, we infer the necessity of warning because the vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it. The obstacle detection device according to claim 27, further comprising the fuzzy inference means. 【請求項２９】 車両の走行速度を表わす車速データを
一定サンプリング時間ごとに収集しかつその最新車速デ
ータを記憶する車速検知手段，ならびに上記の差分の平
均値，反転回数および車速を入力し，差分の平均値が負
に大きくかつ車速が大きければ警報の必要性は高く，反
転回数が多ければ警報の必要性は低いというルールを用
いて，車両がその前方にある静止障害物に近づきつつあ
ることによる警報の必要性を推論する上記ファジィ推論
手段，を備えた請求項27に記載の障害物検知装置。29. A vehicle speed detecting means for collecting vehicle speed data representing a traveling speed of a vehicle at a constant sampling time and storing the latest vehicle speed data, and an average value, a number of reversals and a vehicle speed of the above-mentioned difference are inputted and the difference is inputted. The vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it, using the rule that if the average value of N is large and the vehicle speed is high, the need for an alarm is high, and if the number of reversals is large, the need for an alarm is low. 28. The obstacle detection device according to claim 27, comprising the fuzzy inference means for inferring the necessity of an alarm by. 【請求項３０】 記憶されている中央距離データの最小
値を見付け出す第３の演算手段，車両の走行速度を表わ
す車速データを一定サンプリング時間ごとに収集しかつ
その最新車速データを記憶する車速検知手段，ならびに
上記の差分の平均値，反転回数，最小値および車速を入
力し，差分の平均値が負に大きく，最小値が小さく，車
速が大きければ警報の必要性は高く，反転回数が多けれ
ば警報の必要性は低いというルールを用いて，車両がそ
の前方にある静止障害物に近づきつつあることによる警
報の必要性を推論する上記ファジィ推論手段，を備えた
請求項27に記載の障害物検知装置。30. A third computing means for finding a minimum value of stored central distance data, vehicle speed detection for collecting vehicle speed data representing a traveling speed of a vehicle at constant sampling time and storing the latest vehicle speed data. By inputting the means, the average value of the difference, the number of reversals, the minimum value, and the vehicle speed, if the average value of the difference is negatively large, the minimum value is small, and the vehicle speed is high, the need for an alarm is high and the number of reversals is large. 28. Obstacle according to claim 27, characterized in that it comprises the fuzzy inference means for deducing the need for an alarm due to a vehicle approaching a stationary obstacle in front of it, using the rule that the need for an alarm is low. Object detection device. 【請求項３１】 上記ファジィ推論手段によって警報の
必要性が高いという結論が得られた場合に警報を発生す
る手段，をさらに備えた請求項27から30のいずれか一項
に記載の障害物検知装置。31. Obstacle detection according to any one of claims 27 to 30, further comprising means for issuing an alarm when the fuzzy inference means concludes that an alarm is highly necessary. apparatus. 【請求項３２】 上記ファジィ推論手段による警報の必
要性が高いという結論の程度に応じて警報を２段階に発
生する手段，をさらに備えた請求項27から30のいずれか
一項に記載の障害物検知装置。32. The obstacle according to any one of claims 27 to 30, further comprising means for generating an alarm in two stages depending on the degree of conclusion that the alarm by the fuzzy inference means is highly necessary. Object detection device. 【請求項３３】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集し，サン
プリング周期ごとに得られる距離データを用いて更新し
ながら，中央距離データを所定の第１の時間帯にわたっ
て，左，右距離データを第１の時間帯よりも長い第２の
時間帯にわたってそれぞれメモリに記憶し，記憶されて
いる中央距離データのそれぞれについてその１サンプリ
ング周期前の中央距離データとの差分を算出し，かつそ
れらの差分の平均値を算出し，記憶されている左，右距
離データのそれぞれについてその１サンプリング周期前
の左，右距離データとの差分を算出し，かつこれらの差
分の符号が反転する回数を算出し，上記の差分の平均値
および反転回数を入力し，差分の平均値が負に大きけれ
ば静止障害物に近づきつつあり，反転回数が多ければ静
止障害物は道路がカーブしている部分に設置されたリフ
レクタであるというルールを用いて，車両がその前方に
ある静止障害物に近づきつつあることによる警報の必要
性を推論する，障害物検知方法。33. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received.
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The second distance, which is longer than the first time zone, is obtained by collecting the center distance data over a predetermined first time zone and updating the center distance data by collecting the data for each cycle and updating the distance data obtained at each sampling cycle. Is stored in the memory for each time zone, and the difference between the stored central distance data and the central distance data one sampling period before is calculated, and the average value of those differences is calculated and stored. For each of the left and right distance data, the difference between the left and right distance data one sampling period before is calculated, and the sign of these differences is inverted. Calculate the number of times, input the average value of the above difference and the number of times of inversion, and if the average value of the differences is negative, the vehicle is approaching a stationary obstacle. If the number of times of inversion is large, the road of the stationary obstacle is curved. An obstacle detection method that infers the need for an alarm when a vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it by using the rule that it is a reflector installed in a part. 【請求項３４】 記憶されている中央距離データの最小
値を見付け出し，上記の差分の平均値，反転回数および
最小値を入力し，差分の平均値が負に大きくかつ最小値
が小さければ警報の必要性は高く，反転回数が多ければ
警報の必要性は低いというルールを用いて，車両がその
前方にある静止障害物に近づきつつあることによる警報
の必要性を推論する，請求項33に記載の障害物検知方
法。34. The minimum value of the stored central distance data is found, the average value of the difference, the number of inversions and the minimum value are input, and an alarm is issued if the average value of the difference is negatively large and the minimum value is small. The reason why the need for warning is inferred when the vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it is inferred by using the rule that the need for warning is high and the need for warning is low if the number of reversals is large. The obstacle detection method described. 【請求項３５】 車両の走行速度を表わす車速データを
一定サンプリング時間ごとに収集しかつその最新車速デ
ータを記憶し，上記の差分の平均値，反転回数および車
速を入力し，差分の平均値が負に大きくかつ車速が大き
ければ警報の必要性は高く，反転回数が多ければ警報の
必要性は低いというルールを用いて，車両がその前方に
ある静止障害物に近づきつつあることによる警報の必要
性を推論する，請求項33に記載の障害物検知方法。35. The vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle is collected at a constant sampling time and the latest vehicle speed data is stored, and the average value of the difference, the number of reversals and the vehicle speed are input, and the average value of the difference is Using the rule that if the vehicle speed is negatively large and the vehicle speed is high, the need for an alarm is high, and if the number of reversals is large, the need for an alarm is low, a warning is required when the vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it. The obstacle detection method according to claim 33, which infers sex. 【請求項３６】 記憶されている中央距離データの最小
値を見付け出し，車両の走行速度を表わす車速データを
一定サンプリング時間ごとに収集しかつその最新車速デ
ータを記憶し，上記の差分の平均値，反転回数，最小値
および車速を入力し，差分の平均値が負に大きく，最小
値が小さく，車速が大きければ警報の必要性は高く，反
転回数が多ければ警報の必要性は低いというルールを用
いて，車両がその前方にある静止障害物に近づきつつあ
ることによる警報の必要性を推論する，請求項33に記載
の障害物検知方法。36. The minimum value of the stored central distance data is found, vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle is collected at every constant sampling time, and the latest vehicle speed data is stored, and the average value of the above differences. , The number of reversals, the minimum value and the vehicle speed are input, the rule that if the average value of the difference is negatively large, the minimum value is small, and the vehicle speed is high, the need for an alarm is high, and if the number of inversions is large, the need for an alarm is low 34. The obstacle detection method according to claim 33, wherein the need for an alarm is inferred by using to infer that a vehicle is approaching a stationary obstacle in front of it. 【請求項３７】 上記推論によって警報の必要性が高い
という結論が得られた場合に警報を発生する請求項33か
ら36のいずれか一項に記載の障害物検知方法。37. The obstacle detection method according to any one of claims 33 to 36, wherein an alarm is generated when the inference results in a conclusion that the alarm is highly necessary. 【請求項３８】 上記推論による警報の必要性が高いと
いう結論の程度に応じて警報を２段階に発生する請求項
33から36のいずれか一項に記載の障害物検知方法。38. The alarm is generated in two stages according to the degree of the conclusion that the alarm based on the inference is highly necessary.
The obstacle detection method according to any one of 33 to 36. 【請求項３９】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集する測距
手段，サンプリング周期ごとに得られる距離データを用
いて更新しながら，中央距離データを所定の第１の時間
帯にわたって，左，右距離データを第１の時間帯よりも
長い第２の時間帯にわたってそれぞれ記憶する記憶手
段，記憶されている中央距離データのそれぞれについて
その１サンプリング周期前の中央距離データとの差分を
算出し，かつそれらの差分の最小値を見付け出す第１の
演算手段，記憶されている左，右距離データのそれぞれ
についてその１サンプリング周期前の左，右距離データ
との差分を算出し，かつその平均値を算出する第２の演
算手段，ならびに上記の中央距離データの差分の最小値
および左，右距離データの差分の平均値を入力し，上記
差分の最小値が負であり，かつ上記差分の平均値が負で
あれば危険性が高いというルールを用いて，車両割込み
に関する警報の必要性を推論するファジィ推論手段，を
備えた障害物検知装置。39. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received,
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The distance measurement means that collects in each cycle, the distance data obtained in each sampling cycle are used for updating, and the central distance data over the predetermined first time zone and the left and right distance data over the first time zone Storage means for respectively storing over a long second time period, for each of the stored center distance data, a difference from the center distance data one sampling period before is calculated, and a minimum value of those differences is found. 1 calculation means, for each of the stored left and right distance data, the difference from the left and right distance data one sampling cycle before is calculated, Second arithmetic means for calculating the average value, and the minimum value of the difference between the center distance data and the average value of the difference between the left and right distance data are input, and the minimum value of the difference is negative, and An obstacle detection device comprising fuzzy inference means for inferring the necessity of a warning regarding vehicle interruption, using the rule that if the average value of the above differences is negative, there is a high risk. 【請求項４０】 上記中央距離データの最小値を見付け
出す第３の演算手段，ならびに上記中央距離データの差
分の最小値，中央距離データの最小値および左，右距離
データの差分の平均値を入力し，上記差分の最小値が負
であり，距離データの最小値が小さく，上記差分の平均
値が負であれば危険性が高いというルールを用いて，車
両割込みに関する警報の必要性を推論するファジィ推論
手段，を備えた請求項39に記載の障害物検知装置。40. Third calculating means for finding the minimum value of the central distance data, and the minimum value of the difference of the central distance data, the minimum value of the central distance data, and the average value of the differences of the left and right distance data. Input the minimum value of the difference, the minimum value of the distance data is small, and if the average value of the difference is negative, the risk is high. 40. The obstacle detection device according to claim 39, further comprising fuzzy inference means for performing the obstacle detection. 【請求項４１】 上記ファジィ推論手段によって警報の
必要性が高いという結論が得られた場合に警報を発生す
る手段，をさらに備えた請求項39または40に記載の障害
物検知装置。41. The obstacle detection device according to claim 39 or 40, further comprising means for issuing an alarm when the fuzzy reasoning means concludes that the alarm is highly necessary. 【請求項４２】 上記ファジィ推論手段による警報の必
要性が高いという結論の程度に応じて警報を２段階に発
生する手段，をさらに備えた請求項39または40に記載の
障害物検知装置。42. The obstacle detecting device according to claim 39 or 40, further comprising means for generating an alarm in two stages depending on the degree of the conclusion that the necessity of the alarm by the fuzzy inference means is high. 【請求項４３】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集し，サン
プリング周期ごとに得られる距離データを用いて更新し
ながら，中央距離データを所定の第１の時間帯にわたっ
て，左，右距離データを第１の時間帯よりも長い第２の
時間帯にわたってそれぞれメモリに記憶し，記憶されて
いる中央距離データのそれぞれについてその１サンプリ
ング周期前の中央距離データとの差分を算出し，かつそ
れらの差分の最小値を見付け出し，記憶されている左，
右距離データのそれぞれについてその１サンプリング周
期前の左，右距離データとの差分を算出し，かつその平
均値を算出し，上記の中央距離データの差分の最小値お
よび左，右距離データの差分の平均値を入力し，上記差
分の最小値が負であり，かつ上記差分の平均値が負であ
れば危険性が高いというルールを用いて，車両割込みに
関する警報の必要性を推論する，障害物検知方法。43. An electromagnetic wave is transmitted to the center in front of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received.
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The second distance, which is longer than the first time zone, is obtained by collecting the center distance data over a predetermined first time zone and updating the center distance data by collecting the data for each cycle and updating the distance data obtained at each sampling cycle. Of the central distance data stored in the memory over the time period of, the difference from the central distance data one sampling period before is calculated, and the minimum value of those differences is found and stored. On the left,
For each of the right distance data, the difference between the left and right distance data one sampling cycle before is calculated, and the average value thereof is calculated, and the minimum value of the difference between the center distance data and the difference between the left and right distance data are calculated. Enter the average value of, and use the rule that if the minimum value of the difference is negative and if the average value of the difference is negative, the risk is high, and the reason for the alarm regarding vehicle interruption is inferred. Object detection method. 【請求項４４】 上記中央距離データの最小値を見付け
出し，上記中央距離データの差分の最小値，中央距離デ
ータの最小値および左，右距離データの差分の平均値を
入力し，上記差分の最小値が負であり，距離データの最
小値が小さく，上記差分の平均値が負であれば危険性が
高いというルールを用いて，車両割込みに関する警報の
必要性を推論する，請求項43に記載の障害物検知方法。44. The minimum value of the center distance data is found, and the minimum value of the difference between the center distance data, the minimum value of the center distance data and the average value of the difference between the left and right distance data are input, and the difference 44. The need for a warning regarding vehicle interruption is inferred using the rule that the minimum value is negative, the minimum value of distance data is small, and the average value of the differences is negative, the risk is high. The obstacle detection method described. 【請求項４５】 上記推論によって警報の必要性が高い
という結論が得られた場合に警報を発生する請求項43ま
たは44に記載の障害物検知方法。45. The obstacle detection method according to claim 43 or 44, wherein an alarm is generated when the inference results in a conclusion that the alarm is highly necessary. 【請求項４６】 上記推論による警報の必要性が高いと
いう結論の程度に応じて警報を２段階に発生する請求項
43または44に記載の障害物検知方法。46. The alarm is generated in two stages according to the degree of the conclusion that the alarm based on the inference is highly necessary.
The obstacle detection method described in 43 or 44. 【請求項４７】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集する測距
手段，サンプリング周期ごとに得られる距離データを用
いて更新しながら，中央距離データを所定の第１の時間
帯にわたって，左，右距離データを第１の時間帯よりも
長い第２の時間帯にわたってそれぞれ記憶する記憶手
段，車両の走行速度を表わす車速データを一定サンプリ
ング周期ごとに収集しかつその最新車速データを記憶す
る車速検知手段，記憶されている中央距離データ，左，
右距離データおよび車速データからそれらの特徴量を算
出する演算手段，ならびに算出された特徴量に基づいて
車両が障害物に衝突する危険性の程度を推論する推論手
段，を備えた障害物検知装置。47. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received.
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The distance measurement means that collects in each cycle, the distance data obtained in each sampling cycle are used for updating, and the central distance data over the predetermined first time zone and the left and right distance data over the first time zone Storage means for respectively storing over a long second time period, vehicle speed detecting means for collecting vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle at constant sampling intervals and storing the latest vehicle speed data, stored center distance data, left ，
An obstacle detection device including an arithmetic means for calculating the characteristic amount from the right distance data and the vehicle speed data, and an inference means for inferring the degree of risk of the vehicle colliding with the obstacle based on the calculated characteristic amount. .. 【請求項４８】 上記特徴量が，中央距離データの差分
の平均値および差分の最小値，中央距離データの最小
値，左，右距離データの差分の平均値および差分の符号
が反転する回数，ならびに車速データのうちの少なくと
も２種類であり，車両が障害物に衝突する危険性が，車
両が先行車両に衝突する危険性，静止障害物に衝突する
危険性，および割込み車両に衝突する危険性のうちの少
なくとも１種類である，請求項47に記載の障害物検知装
置。48. The average value of the difference between the center distance data and the minimum value of the difference, the minimum value of the center distance data, the average value of the difference between the left and right distance data, and the number of times the sign of the difference is inverted, And at least two types of vehicle speed data, the risk of the vehicle colliding with an obstacle, the risk of the vehicle colliding with a preceding vehicle, the risk of colliding with a stationary obstacle, and the risk of colliding with an interrupting vehicle. The obstacle detection device according to claim 47, which is at least one type of the obstacle detection device. 【請求項４９】 上記推論手段による推論結果が高い危
険性を表わしているときに警報を発生する手段，をさら
に備えた請求項47に記載の障害物検知装置。49. The obstacle detection device according to claim 47, further comprising means for issuing an alarm when the inference result by the inference means indicates a high risk. 【請求項５０】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集し，サン
プリング周期ごとに得られる距離データを用いて更新し
ながら，中央距離データを所定の第１の時間帯にわたっ
て，左，右距離データを第１の時間帯よりも長い第２の
時間帯にわたってそれぞれメモリに記憶し，車両の走行
速度を表わす車速データを一定サンプリング周期ごとに
収集しかつその最新車速データをメモリに記憶し，記憶
されている中央距離データ，左，右距離データおよび車
速データからそれらの特徴量を算出し，算出された特徴
量に基づいて車両が障害物に衝突する危険性の程度を推
論する，障害物検知方法。50. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received.
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The second distance, which is longer than the first time zone, is obtained by collecting the center distance data over a predetermined first time zone and updating the center distance data by collecting the data for each cycle and updating the distance data obtained at each sampling cycle. , The vehicle speed data representing the traveling speed of the vehicle are collected at constant sampling intervals and the latest vehicle speed data is stored in the memory, and the stored center distance data, left and right distance data are stored. Obstacle detection, which calculates those features from the vehicle speed data and infers the degree of risk of the vehicle colliding with an obstacle based on the calculated features. Method. 【請求項５１】 車両の前方の左または右に電磁波を送
波し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物と
の間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，
車両の前方の左または右に存在する障害物までの距離を
表わすデータを一定時間サンプリング周期ごとに収集す
る測距手段，サンプリング周期ごとに得られる距離デー
タを，道路のカーブしている部分の路側に設けられた複
数のリフレクタにわたる距離を車両が通過するのに要す
る平均的な時間以上にわたって記憶するとともに，最新
の距離データによって最も古い距離データを順次更新す
る記憶手段，記憶されている距離データの変動方向の反
転回数を計数する演算手段，ならびに計数された反転回
数に応じて上記リフレクタの存在を検知する手段，を備
えた障害物検知装置。51. By transmitting an electromagnetic wave to the left or right in front of a vehicle, receiving a reflected wave from an obstacle, and measuring the time required for the electromagnetic wave to propagate between the obstacle and
Distance measuring means that collects data representing the distance to an obstacle in front of the vehicle to the left or right of the vehicle at fixed sampling intervals, and the distance data obtained at each sampling cycle is used as the roadside of the curved portion of the road. The distance over the plurality of reflectors provided in the vehicle is stored for more than the average time required for the vehicle to pass, and the storage means for sequentially updating the oldest distance data with the latest distance data, An obstacle detection device comprising an arithmetic means for counting the number of times of reversal in the changing direction, and a means for detecting the presence of the reflector according to the counted number of times of reversal. 【請求項５２】 車両の前方の左または右に電磁波を送
波し，障害物からの反射波を受波し，電磁波が障害物と
の間を伝搬するのに要する時間を計測することにより，
車両の前方の左または右に存在する障害物までの距離を
表わすデータを一定時間サンプリング周期ごとに収集
し，サンプリング周期ごとに得られる距離データを，道
路のカーブしている部分の路側に設けられた複数のリフ
レクタにわたる距離を車両が通過するのに要する平均的
な時間以上にわたって記憶するとともに，最新の距離デ
ータによって最も古い距離データを順次更新し，記憶さ
れている距離データの変動方向の反転回数を計数し，計
数した反転回数に応じて上記リフレクタの存在を検知す
る，障害物検知方法。52. By transmitting an electromagnetic wave to the left or right in front of a vehicle, receiving a reflected wave from an obstacle, and measuring the time required for the electromagnetic wave to propagate between the obstacle and
Data representing the distance to an obstacle existing on the left or right in front of the vehicle is collected at regular sampling intervals, and the distance data obtained at each sampling interval is provided on the roadside of the curved portion of the road. The distance over a plurality of reflectors is stored for more than the average time required for the vehicle to pass, and the oldest distance data is sequentially updated with the latest distance data. An obstacle detection method in which the presence of the above-described reflector is detected according to the counted number of times of inversion. 【請求項５３】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集する測距
手段，サンプリング周期ごとに得られる距離データを用
いて更新しながら，中央距離データおよび左，右距離デ
ータを所定の時間帯にわたってそれぞれ記憶する記憶手
段，記憶されている中央距離データに基づいて割込み車
両の有無を判定する手段，記憶されている左，右距離デ
ータに基づいて割込み車両の割込み直前における自車両
との速度差を演算する手段，ならびに割込み車両有と判
定されたときに割込み車両と自車両との速度差に基づい
て警報の必要性の有無を判断する手段，を備えた障害物
検知装置。53. An electromagnetic wave is transmitted to the front center of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received,
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. Distance measuring means that collects at each cycle, storage means that stores center distance data and left and right distance data over a predetermined time period while updating using distance data obtained at each sampling cycle, and stored center Means for determining the presence / absence of an interrupting vehicle based on the distance data, means for calculating the speed difference between the owning vehicle immediately before the interruption of the interrupting vehicle based on the stored left and right distance data, and the presence of the interrupting vehicle An obstacle detection device having means for determining whether or not an alarm is necessary based on the speed difference between the interrupting vehicle and the host vehicle. 【請求項５４】 車両の前方の中央とその左，右とにそ
れぞれ電磁波を送波し，障害物からの反射波を受波し，
電磁波が障害物との間を伝搬するのに要する時間を計測
することにより，中央の電磁波を用いて得られる中央距
離データおよび左，右の電磁波を用いて得られる左，右
距離データを一定サンプリング周期ごとに収集し，サン
プリング周期ごとに得られる距離データを用いて更新し
ながら，中央距離データおよび左，右距離データを所定
の時間帯にわたってそれぞれメモリに記憶し，記憶され
ている中央距離データに基づいて割込み車両の有無を判
定し，記憶されている左，右距離データに基づいて割込
み車両の割込み直前における自車両との速度差を演算
し，割込み車両有と判定されたときに割込み車両と自車
両との速度差に基づいて警報の必要性の有無を判断す
る，障害物検知方法。54. An electromagnetic wave is transmitted to the center in front of the vehicle and its left and right sides, respectively, and a reflected wave from an obstacle is received,
By measuring the time required for electromagnetic waves to propagate between obstacles, the center distance data obtained by using the center electromagnetic wave and the left and right distance data obtained by using the left and right electromagnetic waves are constantly sampled. The central distance data and the left and right distance data are stored in the memory over a predetermined time period while being collected in each cycle and updated using the distance data obtained in each sampling cycle. Based on the stored left and right distance data, the speed difference with the own vehicle immediately before the interruption of the interruption vehicle is calculated based on the stored left and right distance data. An obstacle detection method that determines whether or not an alarm is necessary based on the speed difference between the vehicle and itself.