JPH0587906B2 - - Google Patents
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- JPH0587906B2 JPH0587906B2 JP12918784A JP12918784A JPH0587906B2 JP H0587906 B2 JPH0587906 B2 JP H0587906B2 JP 12918784 A JP12918784 A JP 12918784A JP 12918784 A JP12918784 A JP 12918784A JP H0587906 B2 JPH0587906 B2 JP H0587906B2
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- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、データ面の所定領域にサーボ情報を
埋込み形成した記録媒体に対し、ヘツドを上記サ
ーボ情報に従つて目標トラツクへスムーズに移動
せしめるヘツドの速度制御方式に関する。Detailed Description of the Invention [Technical Field of the Invention] The present invention provides a head that smoothly moves the head to a target track according to the servo information on a recording medium in which servo information is embedded in a predetermined area of the data surface. Regarding speed control method.
従来、デイスク記録媒体におけるトラツキング
サーボ方式として所謂埋込み形サーボ方式を用い
たものが提唱されている。この方式は、データ面
を複数のセクタに分割し、各セクタを検出するイ
ンデツクス部分にヘツド位置制御用のサーボセク
タを設け、このサーボセクタに予めサーボ情報を
埋込み形成しておく方式である。
Conventionally, a so-called embedded servo system has been proposed as a tracking servo system for disk recording media. In this method, a data surface is divided into a plurality of sectors, a servo sector for controlling the head position is provided in an index portion for detecting each sector, and servo information is embedded in the servo sector in advance.
この方式は、たとえば第４図に示すように、デ
ータセクタ１間に設けたサーボセクタ２を、イレ
ーズ部３，AGC部４およびポジシヨン部５にて
構成している。イレーズ部３は、１トラツクにお
ける最大消去期間を有し、各セクタの先頭部分を
検出する部分である。また、AGC部４はトラツ
ク間、セクタ間の信号レベル調整を行う際の信号
等に用いられる。そして、ポジシヨン部５は、記
録媒体半径方向の位置を検出する部分であり、通
常２相ダイビツトパターンと称される２相サーボ
信号６が書き込まれている。なお、このサーボセ
クタ２については、ヘツドによる書き込みが禁止
されている。 In this system, for example, as shown in FIG. 4, a servo sector 2 provided between data sectors 1 is constituted by an erase section 3, an AGC section 4, and a position section 5. The erase section 3 has a maximum erasing period in one track and is a section that detects the beginning of each sector. Further, the AGC section 4 is used for signals when adjusting signal levels between tracks and between sectors. The position section 5 is a section for detecting the position in the radial direction of the recording medium, and has a two-phase servo signal 6 usually called a two-phase dive pattern written therein. Note that writing by the head is prohibited in this servo sector 2.
このようなデイスクに対して第４図に示す如く
いまヘツド７が4N＋４トラツク上にオントラツ
クしている場合、サーボセクタ２上で検出される
信号は第５図に示す信号となる。ここで、ポジシ
ヨン部５にて検出される信号を順に位置信号Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄとすれば、ヘツドの位置制御は以下の
如く行われる。 When the head 7 is currently on-tracking on the 4N+4 track for such a disk as shown in FIG. 4, the signal detected on the servo sector 2 will be the signal shown in FIG. Here, the signals detected by the position unit 5 are sequentially converted into position signals A,
B, C, and D, the head position control is performed as follows.
すなわち、上記位置信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが各々
ピークホールドされた値のAB間およびCD間の
差信号
Ｘ＝Ａ−Ｂ
Ｙ＝Ｃ−Ｄ
を第１の信号群とし、この第１の信号群の和信号
および差信号
Ｕ＝Ｘ＋Ｙ
Ｖ＝Ｘ−Ｙ
を第２の信号群とする。これらの信号Ｘ，Ｙ，
Ｕ，Ｖの大きさと、ヘツドの位置との関係は第２
図に示す通りである。 That is, the difference signals between AB and CD of the peak-held values of the position signals A, B, C, and D, respectively, X=A-B Y=C-D, are defined as a first signal group, and this first The sum signal and difference signal of the signal group U=X+Y V=X−Y are defined as a second signal group. These signals X, Y,
The relationship between the sizes of U and V and the position of the head is the second
As shown in the figure.
いま、シーク動作を行う場合、ヘツドの最大移
動速度が１セクタ当り４トラツク未満であれば、
第２図からも明らかなように、Ｘ，Ｙの大小判定
を行うことによつてヘツドの存在する区間L0，
L1，L2，L3の判別ができ、更にはこの判別され
た区間内において直線的な変化を示すＵ，Ｖ，を
用いることによつてヘツドの正確な位置を求める
ことができる。 When performing a seek operation, if the maximum movement speed of the head is less than 4 tracks per sector,
As is clear from FIG. 2, by determining the size of X and Y, the section L 0 where the head exists,
It is possible to determine L 1 , L 2 , and L 3 , and furthermore, by using U and V, which show linear changes within the determined section, the accurate position of the head can be determined.
すなわち、区間L0，L1，L2，L3の判定は、ま
ず信号Ｘ，Ｙを得、
L0；Ｘ０，Ｙ＞０
L1；Ｘ＞０，Ｙ０
L2；Ｘ０，Ｙ＜０
L3；Ｘ＜０，Ｙ０
の判定を行うことにより、ヘツドの存在区間L0
〜L3を知ることができる。 That is, to determine the sections L 0 , L 1 , L 2 , and L 3 , first obtain the signals X and Y, and then L 0 ; X0, Y>0 L 1 ; X>0, Y0 L 2 ; L 3 ; By determining X<0, Y0, the head existence section L 0
~L 3 can be known.
一方、トラツク内におけるヘツドの位置は、
Ｕ，Ｖを用いて、
D0＝Ｖ／ａ＋0.5；L0
D1＝0.5−Ｕ／ａ；L1
D2＝0.5−Ｖ／ａ；L2
D3＝Ｕ／ａ＋0.5；L3
にて求めることができる（但し、ａは第２図に示
すＸ，Ｙの振幅値）。 On the other hand, the position of the head within the track is
Using U and V, D 0 =V/a+0.5; L 0 D 1 =0.5−U/a; L 1 D 2 =0.5−V/a; L 2 D 3 =U/a+0.5; L 3 (where a is the amplitude value of X and Y shown in FIG. 2).
かくして、一つ前のセクタでヘツドが位置
（PB）していた区間LBと、その区間LB内における
位置DBをメモリに著えておけば、現在ヘツドが
位置している区間LPおよびその区間LP内におけ
る位置DPによつて現在位置PPを求めることがで
きる。また、同時に１セクタ当りのヘツド移動速
度Ｖも、
Ｖ＝PP−PB／TS（TSは１セクタの周期）
によつて求めることができる。 Thus, if you remember in memory the section L B where the head was located (P B ) in the previous sector and the position D B within that section L B , you can find the section L P where the head is currently located. The current position P P can be determined from the position D P within that section L P . At the same time, the head movement speed V per sector can also be determined by V=P P -P B /T S (T S is the period of one sector).
したがつて、このような情報を用いることによ
り、まず予め設定された速度テーブルに従つて、
速度制御によるヘツドの大まかな移動制御を行
い、しかるのち、ヘツドが目標位置に十分近づい
たら位置制御を行うことによつて、ヘツドのシー
ク動作を効果的に行うことが可能となる。 Therefore, by using such information, first, according to the preset speed table,
The seek operation of the head can be effectively performed by roughly controlling the movement of the head through speed control and then performing position control when the head approaches the target position sufficiently.
ところで、上述の如く、デイスクに埋込まれた
サーボ情報を隣接するサーボセクタで回転に従つ
て順次取り出し作成した位置の差を取つて速度と
する場合、デイスクにトラツク振れを生じると、
ヘツドから見たデイスクのラジアル方向の絶対位
置が変動することにより、デイスクから得られる
位置より作成された速度には誤差を含むことにな
る。
By the way, as mentioned above, when the servo information embedded in the disk is sequentially retrieved from adjacent servo sectors as they rotate, and the difference between the created positions is used as the speed, if track wobbling occurs in the disk,
Due to variations in the absolute position of the disk in the radial direction as viewed from the head, the velocity created from the position obtained from the disk will contain an error.
ここで、変換形のデイスク装置、特にフロピー
デイスク装置では、スピンドルまたはチヤツキン
グ誤差による偏心や温湿度変化に伴うデイスク自
体の伸縮による偏心によつて１トラツク以上にも
及ぶトラツク振れを生じる。 In a convertible disk device, especially a floppy disk device, track runout of more than one track occurs due to eccentricity due to spindle or chuck errors and eccentricity due to expansion and contraction of the disk itself due to changes in temperature and humidity.
従つて、速度制御時には、正確な速度が得られ
ず、特に、目標トラツクに近づき位置制御に切替
える時の突入速度にばらつきを生じ、ひいては、
位置制御時のセツトリング時間にばらつきを生じ
るという問題を生じた。 Therefore, during speed control, accurate speed cannot be obtained, and in particular, variation occurs in entry speed when switching to position control when approaching a target track, and as a result,
A problem arises in that the settling time during position control varies.
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであ
り、その目的とするところは、トラツク振れを生
じる場合でも、それによつて生じる誤差を含まな
い正確な速度を求め、上記速度に従つて目標トラ
ツクへスムーズに移動せしめ、且つ実用性の高い
ヘツド速度制御方式を提供することにある。
The present invention has been made in view of the above problem, and its purpose is to obtain an accurate speed that does not include errors caused by track runout even when track runout occurs, and to drive the vehicle to a target track according to the above speed. It is an object of the present invention to provide a head speed control system that allows smooth movement and is highly practical.
本発明は、等角度間隔で設けられたサーボセク
タにそれぞれサーボ情報を埋込み形成したデイス
ク記録媒体において、予めヘツドをサーボ情報記
録領域の任意の位置に固定して、各セクタでヘツ
ドによつて読み取られるサーボ情報からトラツク
振れのデータを得るとともに、前記ヘツドによつ
て隣接するサーボセクタより回転に従つて順次読
取られるサーボ情報から前記ヘツドの移動速度を
求め、前記速度を用いて目標トラツクへの大まか
な移動を制御せしめる速度制御時には、前記ヘツ
ドによつて読取られるサーボ情報を上記トラツク
振れ情報によつて補正し、トラツク振れに起因し
て生じる速度検出誤差のない正確な速度を用いて
速度制御を行なうことを特徴としている。
In a disk recording medium in which servo information is embedded in servo sectors provided at equal angular intervals, the head is fixed in advance at an arbitrary position in the servo information recording area, and the servo information is read by the head in each sector. Track deflection data is obtained from the servo information, and the moving speed of the head is determined from the servo information sequentially read by the head from adjacent servo sectors as the head rotates, and this speed is used to roughly move to the target track. When controlling the speed, the servo information read by the head is corrected by the track runout information, and the speed control is performed using accurate speed without speed detection errors caused by track runout. It is characterized by
本発明によれば、トラツク振れを生じる場合で
も、予め得られるトラツク振れのデータによつて
補正された位置より正確な速度が求められ、上記
速度に従つて、正確に速度制御され、目標トラツ
クへスムーズにヘツドを移動せしめることが可能
となる。
According to the present invention, even when track runout occurs, an accurate speed is determined from the position corrected using track runout data obtained in advance, and the speed is accurately controlled according to the above-mentioned speed, and the track is moved to the target track. It becomes possible to move the head smoothly.
従つて、目標トラツクに近づき、位置制御へ切
替えるときの突入速度のばらつきが小さくなり、
これによる位置制御時のセツトリング時間のばら
つきも小さくなり、安定したシークが可能とな
る。 Therefore, the variation in entry speed when approaching the target track and switching to position control is reduced,
As a result, variations in settling time during position control are also reduced, making stable seek possible.
以下、本発明の詳細を図示の実施例に基づき説
明する。
Hereinafter, details of the present invention will be explained based on illustrated embodiments.
第１図は、本発明の一実施例に係るフロツピー
デイスクの記録パターンの概略図並びにサーボパ
ターンの詳細図を示す。 FIG. 1 shows a schematic diagram of a recording pattern and a detailed diagram of a servo pattern of a floppy disk according to an embodiment of the present invention.
図において、デイスク８の一面または、両面に
は、その内周部にデータを記録する領域であるデ
ータゾーン１１、外周部にガードゾーン１２が形
成されている。上記ガードゾーン１２は、データ
ゾーン１１における最外周トラツクを検出するた
めにデイスクの最外周部分に数十トラツク分の幅
で設けられ、通常、データの書込み／読出しを行
なわない。 In the figure, on one or both sides of a disk 8, a data zone 11, which is an area for recording data, is formed on the inner circumference, and a guard zone 12 is formed on the outer circumference. The guard zone 12 is provided at the outermost portion of the disk with a width of several tens of tracks in order to detect the outermost track in the data zone 11, and normally data is not written or read therein.
さらにそれらは、放射状に配置された32のセク
タで分割され、各セクタ９は、サーボ情報を埋込
み形成したサーボセクタ１３，１５とデータの書
込み／読出しを行う部分であるデータセクタ１４
とで構成されている。また、32個のセクタは、そ
れぞれ識別されており、インデツクスホール１０
の位置と同じ半径方向に存在するセクタをセクタ
番号０とし、このセクタより回転方向に従つて順
に増加するよう０〜31のセクタ番号が付けられて
いる。尚、ガードゾーン１２におけるデータセク
タ１６の部分には、特に意味を持たない信号が記
録されている。 Furthermore, they are divided into 32 sectors arranged radially, and each sector 9 includes servo sectors 13 and 15 in which servo information is embedded and a data sector 14 in which data is written/read.
It is made up of. In addition, each of the 32 sectors is identified and has an index hole of 10.
The sector existing in the same radial direction as the position is designated as sector number 0, and sector numbers 0 to 31 are assigned to increase sequentially from this sector in the rotational direction. Note that in the data sector 16 portion of the guard zone 12, a signal having no particular meaning is recorded.
上記サーボセクタ１３および１５の詳細は、イ
レーズ部１７，AGC部１８、ゾーン部１９およ
び、ポジシヨン部２０の４つの部分から構成され
ている。上記ゾーン部１９は、データゾーンとガ
ードゾーンを区別するために設けられた部分であ
り、他の部分については、前記第１図に示すもの
と同様の働きを有するものである。 In detail, the servo sectors 13 and 15 are comprised of four parts: an erase section 17, an AGC section 18, a zone section 19, and a position section 20. The zone section 19 is a section provided to distinguish the data zone and the guard zone, and the other sections have the same functions as those shown in FIG. 1.
次に上記の如くサーボ情報が埋込み形成された
デイスク８から、トラツク振れ情報が取込まれる
過程を第２図及び第３図を参照して説明する。 Next, a process in which track runout information is taken in from the disk 8 in which servo information is embedded as described above will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.
第３図において、フロツピーデイスク装置にデ
イスクが挿入されるとμCPU３８は、サーボ系を
速度制御に切り替えると同時にＩ／Ｏポート４０
を介してアナログ・スイツチ３４を切替え、Ｉ／
Ｏポート４１，Ｄ／Ａ変換器４３、アナログ・ス
イツチ３４およびアンプ３７を介して、ボイスコ
イルモータ４６に負の速度制御電流を与えて、キ
ヤリツジ２２に固定されたヘツド７をデイスク８
の内周から外周へ移動させる。キヤリツジ２２
は、やがてストツパ４５に接触し、ヘツド７はそ
の位置に固定される。ただし、この時、ヘツドは
サーボ情報記録領域上に存在する。 In FIG. 3, when a disk is inserted into the floppy disk device, the μCPU 38 switches the servo system to speed control and simultaneously controls the I/O port 40.
to switch the analog switch 34 through the I/
A negative speed control current is applied to the voice coil motor 46 through the O port 41, the D/A converter 43, the analog switch 34, and the amplifier 37, and the head 7 fixed to the carriage 22 is connected to the disk 8.
from the inner circumference to the outer circumference. Carriage 22
eventually comes into contact with the stopper 45, and the head 7 is fixed in that position. However, at this time, the head exists on the servo information recording area.
しかして、固定されたヘツド７は、デイスク８
の１回転で32個のサーボセクタから順次サーボ情
報を読取る。そして、読取られたサーボ情報よ
り、前述の如く、ヘツドが存在する区間LPとそ
の区間内の位置DPを求め、各セクタの番号と対
応するメモリ３９の番地に格納される。このよう
にして得られたデータは、トラツク振れのデータ
となる。 Thus, the fixed head 7 is connected to the disk 8.
Servo information is read sequentially from 32 servo sectors in one rotation. Then, from the read servo information, as described above, the section L P in which the head exists and the position D P within that section are determined and stored in the address of the memory 39 corresponding to the number of each sector. The data obtained in this way becomes track runout data.
いま、シーク動作を行う場合、１セクタ当りの
ヘツドの移動速度VSは、前述の如く、一つ前の
セクタ（セクタ番号Ｓ−１）でのヘツドの位置
PS-1と現在のセクタ（セクタ番号Ｓ）での位置PS
との差で求められる。 When performing a seek operation, the moving speed of the head per sector V S is, as described above, the position of the head in the previous sector (sector number S-1).
P S-1 and position P S in the current sector (sector number S)
It is determined by the difference between
VS＝PS−PS-1／TS（TSは１セクタの周期）
また、１つ前のセクタから現在のセクタの期間
でトラツク振れによつて生じる位置の変動分EP
は、トラツク振れのデータより、
EP＝RS−RS-1
で求まる。ここで、RSは、現在ヘツドが存在す
るセクタで得られたトラツク振れのデータ、RS-1
は、１つ前のセクタで得られたトラツク振れのデ
ータである。 V S = P S - P S-1 / T S (T S is the period of one sector) Also, the positional variation caused by track runout during the period from the previous sector to the current sector E P
is determined from the track runout data as E P = R S − R S-1 . Here, R S is track swing data obtained in the sector where the head currently exists, R S-1
is the track fluctuation data obtained in the previous sector.
従つて、正確なヘツドの移動速度VAは、この
変動分EPによつて補正され、
VA＝VS−EP／TS（TSは１セクタの周期）
として求められる。 Therefore, the accurate moving speed V A of the head is corrected by this variation E P and is determined as V A =V S -E P /T S (T S is the period of one sector).
しかして、トラツク振れを含まない速度VAを
用いて、予め設定された速度テーブルと比較しな
がら、速度制御を行ない、ヘツドを目標トラツク
へ移動し、十分近づいたら、位置制御に切替え
る。 Then, using the speed V A that does not include track shake, speed control is performed while comparing it with a preset speed table, the head is moved to the target track, and when it gets close enough, it switches to position control.
第１図は、本発明の一実施例に係るフロツピー
デイスクの記録パターンの概略及び詳細を示す
図、第２図は、同実施例に係る位置信号Ｘ，Ｙ，
Ｕ，Ｖと各セクタでサンプリングされたトラツク
振れのデータの関係を示す図、第３図は、同実施
例に係るプロツピーデイスク装置の電気回路構成
を示すブロツク図、第４図は、従来の埋込み形サ
ーボ方式のサーボセクタ記録パターンを説明する
ための図、第５図は上記記録パターン上のヘツド
が読取る信号の一例を示す波形図である。
８……プロツピーデイスク、２，１３，１５…
…サーボセクタ、１，１４……データセクタ、１
１……データゾーン、１２……ガードゾーン、１
０……インデツクスホール、８……ヘツド、９…
…セクタ、３，１７……イレーズ部、４，１８…
…AGC部、５，２０……ポジシヨン部、１９…
…ゾーン部、４５……ストツパー、３２，３３，
３４……アナログ・スイツチ、２１，３７……ア
ンプ。
FIG. 1 is a diagram showing an outline and details of a recording pattern of a floppy disk according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing position signals X, Y, and
FIG. 3 is a block diagram showing the electric circuit configuration of the disk drive according to the same embodiment. FIG. FIG. 5, which is a diagram for explaining the servo sector recording pattern of the embedded servo system, is a waveform diagram showing an example of a signal read by the head on the recording pattern. 8...Protspee disk, 2, 13, 15...
...Servo sector, 1, 14...Data sector, 1
1...Data zone, 12...Guard zone, 1
0... Index hole, 8... Head, 9...
...Sector, 3,17...Erase section, 4,18...
...AGC section, 5,20...Position section, 19...
... Zone part, 45 ... Stopper, 32, 33,
34...Analog switch, 21, 37...Amplifier.
Claims (1)
ぞれサーボ情報を埋込み形成したデイスク記録媒
体において、予めヘツドをサーボ情報記録領域の
任意の位置に固定して、各セクタでヘツドによつ
て読取られるサーボ情報からトラツク振れのデー
タを得、前記ヘツドによつて隣接するサーボセク
タより回転に従つて順次読取られるサーボ情報か
ら前記ヘツドの移動速度を求め、前記速度を用い
て目標トラツクへの大まかな移動を制御せしめる
速度制御時に、前記ヘツドによつて読取られるサ
ーボ情報を上記トラツク振れ情報によつて補正し
求めた速度を用いて制御を行うことを特徴とする
ヘツド速度制御方式。1. In a disk recording medium in which servo information is embedded in servo sectors provided at equal angular intervals, the head is fixed in advance at an arbitrary position in the servo information recording area, and the servo information read by the head is read in each sector. A speed that obtains track runout data, determines the moving speed of the head from servo information sequentially read by the head from adjacent servo sectors as the head rotates, and uses the speed to roughly control movement toward a target track. A head speed control system characterized in that during control, control is performed using a speed obtained by correcting servo information read by the head using the track runout information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12918784A JPS619875A (en) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | Head speed controlling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12918784A JPS619875A (en) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | Head speed controlling system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619875A JPS619875A (en) | 1986-01-17 |
| JPH0587906B2 true JPH0587906B2 (en) | 1993-12-20 |
Family
ID=15003290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12918784A Granted JPS619875A (en) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | Head speed controlling system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619875A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2735240B2 (en) * | 1988-09-19 | 1998-04-02 | 株式会社日立製作所 | Magnetic disk drive |
| JPH04317687A (en) * | 1991-04-17 | 1992-11-09 | Juki Corp | Core thread tension device of eyelet hole stitching sewing machine |
-
1984
- 1984-06-25 JP JP12918784A patent/JPS619875A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS619875A (en) | 1986-01-17 |
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