JPH0577906A - Automated storage and retrieval system - Google Patents
Automated storage and retrieval systemInfo
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- JPH0577906A JPH0577906A JP26852791A JP26852791A JPH0577906A JP H0577906 A JPH0577906 A JP H0577906A JP 26852791 A JP26852791 A JP 26852791A JP 26852791 A JP26852791 A JP 26852791A JP H0577906 A JPH0577906 A JP H0577906A
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- rack
- article
- dolly
- holding means
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、倉庫や工場内に設置さ
れる自動倉庫に関する。特に、昇降台を有する天井走行
車と、その昇降台の走行位置の側方に配置されたラック
とを備え、前記昇降台とラックとの間で物品を受け渡し
する自動倉庫に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automated warehouse installed in a warehouse or factory. In particular, the present invention relates to an automated warehouse that includes an overhead traveling vehicle having an elevator and a rack arranged on the side of a traveling position of the elevator, and transfers articles between the elevator and the rack.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８は従来の自動倉庫を示す斜視図であ
る。2. Description of the Related Art FIG. 8 is a perspective view showing a conventional automatic warehouse.
【０００３】同図において、天井走行車１は、天井から
ハンガーＨにより吊り下げられたレールＲに沿って走行
する。天井走行車１は、走行体２および昇降台３からな
っている。１０は棚設備であり、通路１１を挟んで棚１
２が並列に配置されている。各棚１２は、上下左右の複
数のラック１３との間で物品（バケット）Ｂの受け渡し
を行なう。In FIG. 1, an overhead traveling vehicle 1 travels along a rail R suspended from a ceiling by a hanger H. The overhead traveling vehicle 1 includes a traveling body 2 and a lift 3. 10 is a shelf facility, and a shelf 1 is provided across the passage 11.
2 are arranged in parallel. Each shelf 12 transfers articles (buckets) B to and from a plurality of racks 13 on the left, right, top, and bottom.
【０００４】すなわち、昇降台３からラック１３へ物品
Ｂを収納する場合、昇降台３はラック１３のやや上方に
停止し、スライドフォーク５を出して物品Ｂをラック１
３の中へ入れ、それから昇降台３を再び降ろして物品Ｂ
をラックに載置する。逆に、ラック１３から昇降台３へ
物品Ｂを移載する場合、昇降台３は移載しようとする物
品Ｂのやや下にスライドフォーク５が位置するように停
止し、それからスライドフォーク５を伸ばし、昇降台３
を少し上昇させて物品Ｂをスライドフォーク５により持
ち上げ、スライドフォーク５を引っ込めて昇降台３内に
載せる。That is, when the article B is stored in the rack 13 from the lift table 3, the lift table 3 stops slightly above the rack 13 and the slide fork 5 is taken out to put the article B into the rack 1.
3 and then lower the elevator 3 again to load the article B
On the rack. On the contrary, when transferring the article B from the rack 13 to the lift table 3, the lift table 3 is stopped so that the slide fork 5 is located slightly below the article B to be transferred, and then the slide fork 5 is extended. , Lift 3
Is slightly raised to lift the article B by the slide fork 5, and the slide fork 5 is retracted and placed in the elevating table 3.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の自動倉
庫には、次のような問題があった。The conventional automatic warehouse described above has the following problems.
【０００６】物品Ｂの移載時に昇降台３のスライドフォ
ーク５が伸ばされた状態で物品Ｂを支持した際、昇降台
に偏荷重がかかる。昇降台３は可撓性のある４本の昇降
ベルト４により昇降されるので、物品Ｂを支持した方向
へと昇降台３が傾いて物品Ｂをうまく持ち上げられなか
ったり、物品Ｂが滑り落ちてしまうような事故の発生す
る可能性があった。When the article B is supported while the slide fork 5 of the lifting table 3 is extended when the article B is transferred, an unbalanced load is applied to the lifting table. Since the lifting table 3 is lifted and lowered by the four flexible lifting belts 4, the lifting table 3 tilts in the direction in which the article B is supported and the article B cannot be lifted well, or the article B slips down. There was a possibility of an accident that would end up.
【０００７】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、ラックと天井走行車の昇降台との間で、物品を確
実かつ安全に受け渡すことのできる自動倉庫を提供する
ことにある。An object of the present invention is to solve the above problems and to provide an automatic warehouse capable of reliably and safely transferring articles between a rack and a lift of an overhead traveling vehicle. is there.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、昇降台を有する天井走行車と、前記昇降台
の走行位置の側方に配置されたラックとを備え、前記昇
降台とラックとの間で物品を受け渡しする自動倉庫にお
いて、前記昇降台に物品を吊り上げて保持する保持手段
を備えたドーリ台車を設けるとともに、前記ラックに
は、前記ドーリ台車が物品を吊り上げた状態で侵入する
のを案内するレールを設けた構成としてある。In order to achieve the above object, the present invention comprises an overhead traveling vehicle having an elevating table, and a rack arranged laterally to a traveling position of the elevating table, and the elevating table. In an automatic warehouse that transfers articles between a rack and a rack, a dolly cart having a holding means for hoisting and holding the article is provided on the elevating table, and the rack is in a state where the dolly cart hoists the article. It is configured to have a rail that guides entry.
【０００９】[0009]
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, the following operational effects are obtained.
【００１０】すなわち、昇降台からラックに物品を移載
する場合、まず、昇降台をそのドーリ台車がラック内に
侵入することのできる位置で停止させる。次いで、ドー
リ台車の保持手段により物品を吊り上げて保持した状態
でドーリ台車を走行させ、ドーリ台車をラックのレール
に沿ってラック内に侵入させる。その後、ドーリ台車の
保持手段により物品を降ろすと、物品はラック内に移載
される。その後、再びドーリ台車を走行（後退）させて
昇降台に戻す。That is, when the articles are transferred from the lift table to the rack, first, the lift table is stopped at a position where the dolly carriage can enter the rack. Then, the dolly truck is run while holding and holding the article by the holding means of the dolly truck, and the dolly truck enters the rack along the rails of the rack. Then, when the article is unloaded by the holding means of the dolly cart, the article is transferred into the rack. After that, the dolly truck is made to travel (backward) again and returned to the lifting platform.
【００１１】逆に、ラックから昇降台に物品を移載する
場合には、まず、昇降台をそのドーリ台車がラック内に
侵入することのできる位置で停止させる。次いで、ドー
リ台車をラックのレールに沿ってラック内に侵入させ
る。その後、ドーリ台車の保持手段により物品を吊り上
げて保持し、ドーリ台車を走行（後退）させて昇降台に
戻す。これにより、ラックから昇降台に物品が移載され
る。On the contrary, when the articles are transferred from the rack to the lift table, first, the lift table is stopped at a position where the dolly truck can enter the rack. Then, the dolly truck is inserted into the rack along the rails of the rack. Then, the holding means of the dolly carriage holds and holds the article, and the dolly carriage is caused to travel (backward) and returned to the elevating table. As a result, the article is transferred from the rack to the lift table.
【００１２】このように、本発明の自動倉庫によれば、
従来、物品の移載に必要とされていたスライドフォーク
を用いることなく物品の移載を行なうことができるので
昇降台の傾きが少なくなり、ラックと昇降台との間で物
品を確実かつ安全に受け渡すことができるという効果が
ある。Thus, according to the automatic warehouse of the present invention,
Since it is possible to transfer articles without using a slide fork, which was conventionally required for transferring articles, the tilt of the lift table is reduced, and the goods can be securely and safely placed between the rack and the lift table. It has the effect of being handed over.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１４】図１は本発明に係る自動倉庫の一実施例を
示す正面図、図２は昇降台およびラックを示す斜視図、
図３は図１のＡ矢視図、図４は保持手段の構造説明図、
図５（ａ），（ｂ）は自動倉庫のレイアウトを示す平面
図と正面図である。なお、図８に示した従来のものと同
様な部分には同一の符号を付してある。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an automatic warehouse according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing an elevator and a rack.
3 is a view as seen from the direction of arrow A in FIG. 1, FIG. 4 is a structural explanatory view of the holding means,
5A and 5B are a plan view and a front view showing the layout of the automated warehouse. The same parts as those of the conventional one shown in FIG. 8 are designated by the same reference numerals.
【００１５】図１および図２に示すように、本実施例の
自動倉庫は、昇降台３に自走可能なドーリ台車６を設け
るとともに、ラック１３には、ドーリ台車６が物品Ｂを
吊り下げた状態で侵入するのを案内し、上部に物品載置
部１４ａが形成されたレール１４，１４を設けてある。As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled dolly truck 6 is provided on the lift 3 in the automatic warehouse of this embodiment, and the dolly truck 6 suspends the article B on the rack 13. The rails 14 and 14 on which the article placing portion 14a is formed are provided to guide the intruding in the state of being intruded.
【００１６】また、本実施例では、昇降台３にもレール
３ａ，３ａが設けられており、ドーリ台車６の走行を案
内するようになっている。Further, in this embodiment, rails 3a, 3a are also provided on the lifting table 3 so as to guide the travel of the dolly carriage 6.
【００１７】これらレール３ａ，１４としては、いずれ
も断面コ字状のチャンネル型レールを用いている。Each of these rails 3a and 14 is a channel type rail having a U-shaped cross section.
【００１８】ドーリ台車６は、走行体７と、この走行体
７に設けられた保持手段８とを有し、走行体７に設けら
れた４つの車輪７ａがレール３ａ，１４内を転動するこ
とにより走行するようになっている。The dolly carriage 6 has a traveling body 7 and a holding means 8 provided on the traveling body 7, and four wheels 7a provided on the traveling body 7 roll in the rails 3a, 14. It is designed to drive.
【００１９】保持手段８は、図４に示すように、シリン
ダ１５と、このシリンダ１５により昇降動する昇降部材
１６と、この昇降部材１６の両端部にそれぞれ軸支さ
れ、物品Ｂを吊り上げて保持する左右４本のアーム部１
７と、これらのアーム部１７の上端部にそれぞれ回動自
在に連結された４本のロッド１８と、支点１９を中心と
して回動自在に支持され、４本のロッド１８を左右別々
に回動自在に連結したレバー２０と、このレバー２０を
回動させるシリンダ２１とを備えている。As shown in FIG. 4, the holding means 8 is rotatably supported by a cylinder 15, an elevating member 16 which moves up and down by the cylinder 15, and both ends of the elevating member 16, and holds and holds the article B. Left and right arm part 1
7, four rods 18 rotatably connected to the upper ends of these arm portions 17, and a rotatably supported center around a fulcrum 19. The four rods 18 are separately rotated to the left and right. A lever 20 freely connected and a cylinder 21 for rotating the lever 20 are provided.
【００２０】このような保持手段８によれば、シリンダ
１５を進退動させると、昇降部材１６が昇降動して左右
４本のアーム部１７が上下動する。４本のアーム部１７
は、ロッド１８を介してレバー２０に連結されているの
で、シリンダ２１を進退動させることにより、レバー２
０の回動方向に合わせて４本のアーム部１７を開閉させ
ることができる。すなわち、シリンダ２１によりレバー
２０が図４中矢印ａ方向に回動すると、４本のロッド１
８それぞれが矢印ａ１方向にスライドするので、アーム
部１７は矢印ａ２方向に回動して閉じた状態となる。ま
た、逆に、レバー２０が図４中矢印ｂ方向に回動する
と、４本のロッド１８それぞれが矢印ｂ１方向にスライ
ドするので、アーム部１７は矢印ｂ２方向に回動して開
いた状態となる。According to such holding means 8, when the cylinder 15 is moved back and forth, the lifting member 16 moves up and down, and the left and right four arm portions 17 move up and down. 4 arm parts 17
Is connected to the lever 20 via the rod 18, so that by moving the cylinder 21 forward and backward,
The four arm portions 17 can be opened and closed according to the rotation direction of 0. That is, when the lever 20 is rotated by the cylinder 21 in the direction of arrow a in FIG.
Since each of the eight slides in the direction of the arrow a1, the arm 17 is rotated in the direction of the arrow a2 to be in the closed state. Conversely, when the lever 20 rotates in the direction of arrow b in FIG. 4, each of the four rods 18 slides in the direction of arrow b1, so that the arm portion 17 rotates in the direction of arrow b2 and opens. Become.
【００２１】なお、シリンダ１５、およびシリンダ２１
は、図示しない制御部により作動が制御されるようにな
っている。The cylinder 15 and the cylinder 21
The operation is controlled by a controller (not shown).
【００２２】次に、以上のような構成を有する自動倉庫
の作用を、図６，図７をも参照して説明する。Next, the operation of the automatic warehouse having the above construction will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
【００２３】昇降台３からラック１３に物品Ｂを移載す
る場合、まず、図６（ａ）に示すように、昇降台３をそ
のドーリ台車６がラック１３内に侵入することのできる
位置で停止させる。次いで、ドーリ台車６の保持手段８
のアーム部１７により物品Ｂを吊り上げた状態に保持し
たドーリ台車６を走行させ、ドーリ台車６をラック１３
のレール１４に沿ってラック１３内に侵入させる。その
後、保持手段８のシリンダ１５によりアーム部１７を下
動させて、物品Ｂを降ろすと、物品Ｂは、下方にあるレ
ール１４の物品移載部１４ａに支持されてラック１３に
移載される。その後、シリンダ２１によりアーム部１７
を開いて物品Ｂを放し、シリンダ１５によりアーム部１
７を上動させる（図６（ｂ）参照）。その後、再びドー
リ台車６を走行させて昇降台３に戻し、昇降台３を上昇
させる（同図（ｃ）参照）。When the article B is transferred from the lift table 3 to the rack 13, first, as shown in FIG. 6A, the lift table 3 is placed at a position where the dolly carriage 6 can enter the rack 13. Stop. Next, the holding means 8 of the dolly truck 6
The dolly truck 6 holding the article B in a suspended state by the arm portion 17 of the
It is made to penetrate into the rack 13 along the rail 14 of the. Thereafter, when the arm 15 is moved downward by the cylinder 15 of the holding means 8 to lower the article B, the article B is transferred to the rack 13 while being supported by the article transfer section 14a of the lower rail 14. .. After that, the arm portion 17 is moved by the cylinder 21.
Open and release the article B, and the cylinder 15 causes the arm 1 to move.
7 is moved upward (see FIG. 6 (b)). After that, the dolly truck 6 is made to travel again and returned to the lift table 3 to raise the lift table 3 (see FIG. 7C).
【００２４】逆に、ラック１３から昇降台３に物品Ｂを
移載する場合には、まず、図７（ａ）に示すように、昇
降台３をそのドーリ台車６がラック１３内に侵入するこ
とのできる位置で停止させる。次いで、ドーリ台車６を
ラック１３のレール１４に沿ってラック１３内に侵入さ
せる。その後、ドーリ台車６の保持手段８のシリンダ２
１、およびシリンダ１５によりアーム部１７を開いた状
態で下動させる。その後、シリンダ２１によりアーム部
１７を閉じて物品Ｂを保持し、シリンダ１５によりアー
ム部１７を上動させ物品Ｂを吊り上げる（同図（ｂ）参
照）。この状態でドーリ台車６を走行（後退）させて昇
降台３に戻す（図７（ｃ）参照）。On the contrary, when the article B is transferred from the rack 13 to the lift table 3, first, as shown in FIG. 7A, the dolly carriage 6 of the lift table 3 enters the rack 13. Stop at a position where you can do it. Next, the dolly truck 6 is caused to enter the rack 13 along the rails 14 of the rack 13. After that, the cylinder 2 of the holding means 8 of the dolly carriage 6
1 and the cylinder 15 moves the arm portion 17 downward while the arm portion 17 is open. Thereafter, the arm 21 is closed by the cylinder 21 to hold the article B, and the arm 15 is moved upward by the cylinder 15 to suspend the article B (see FIG. 11B). In this state, the dolly carriage 6 is caused to travel (backward) and returned to the lift base 3 (see FIG. 7 (c)).
【００２５】このように、本実施例の自動倉庫によれ
ば、従来、物品Ｂの移載に必要とされていたスライドフ
ォークを用いることなく物品Ｂの移載を行なうことがで
きるので、昇降台３の傾きが少なくなり、ラック１３と
昇降台３との間で物品Ｂを確実かつ安全に受け渡すこと
ができる。As described above, according to the automatic warehouse of the present embodiment, since the article B can be transferred without using the slide fork which has been conventionally required for transferring the article B, the lift table The inclination of 3 is reduced, and the article B can be reliably and safely transferred between the rack 13 and the lifting table 3.
【００２６】また、図５（ａ），（ｂ）に示すように自
動倉庫をレイアウトすることにより、１台の天井走行車
１で複数個の棚設備１０に対応することができ、また、
図示しないスタッカクレーン等と比較してデッドスペー
スが少ないという利点がある。By laying out the automatic warehouse as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), one overhead traveling vehicle 1 can handle a plurality of shelving facilities 10, and
There is an advantage that the dead space is smaller than that of a stacker crane (not shown).
【００２７】以上本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適
宜変形実施可能である。Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be appropriately made.
【図１】本発明に係る自動倉庫の一実施例を示す正面
図。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an automated warehouse according to the present invention.
【図２】昇降台およびラックを示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a lift and a rack.
【図３】図１のＡ矢視図。FIG. 3 is a view on arrow A of FIG.
【図４】保持手段の構造説明図。FIG. 4 is a structural explanatory view of holding means.
【図５】自動倉庫のレイアウト図。FIG. 5 is a layout diagram of an automated warehouse.
【図６】作用説明図。FIG. 6 is an operation explanatory view.
【図７】同じく作用説明図。FIG. 7 is an explanatory view of the same operation.
【図８】従来の自動倉庫を示す斜視図。FIG. 8 is a perspective view showing a conventional automated warehouse.
１ 天井走行車 ３ 昇降台 ６ ドーリ台車 ８ 保持手段 １３ ラック １４ レール １４ａ 物品移載部 Ｂ 物品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Overhead traveling vehicle 3 Lifting platform 6 Dolly cart 8 Holding means 13 Rack 14 Rail 14a Article transfer section B Article
Claims (1)
台の走行位置の側方に配置されたラックとを備え、前記
昇降台とラックとの間で物品を受け渡しする自動倉庫に
おいて、前記昇降台に物品を吊り上げて保持する保持手
段を備えたドーリ台車を設けるとともに、前記ラックに
は、前記ドーリ台車が物品を吊り上げた状態で侵入する
のを案内するレールを設けたことを特徴とする自動倉
庫。1. An automated warehouse comprising: an overhead traveling vehicle having a lifting platform; and a rack arranged laterally to a traveling position of the lifting platform, wherein the article is transferred between the lifting platform and the rack. A dolly cart having a holding means for lifting and holding an article is provided on the lifting platform, and the rack is provided with a rail for guiding the dolly cart to invade the article in a suspended state. Automatic warehouse.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26852791A JPH0577906A (en) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | Automated storage and retrieval system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26852791A JPH0577906A (en) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | Automated storage and retrieval system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577906A true JPH0577906A (en) | 1993-03-30 |
Family
ID=17459760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26852791A Pending JPH0577906A (en) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | Automated storage and retrieval system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577906A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7437999B2 (en) | 2005-04-05 | 2008-10-21 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Overhead traveling vehicle system |
| US7796049B2 (en) | 2006-11-02 | 2010-09-14 | Murata Machinery, Ltd. | Overhead traveling vehicle having ID reader |
| CN110525854A (en) * | 2019-08-09 | 2019-12-03 | 珠海科创电力电子有限公司 | A kind of storage component and storage method |
| CN110606365A (en) * | 2019-10-28 | 2019-12-24 | 苏州天准科技股份有限公司 | Turnover box grabbing and placing device for shuttle |
| JP2021185109A (en) * | 2020-05-25 | 2021-12-09 | 株式会社ダイフク | Article conveyance facility |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP26852791A patent/JPH0577906A/en active Pending
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