JPH0557664A - 産業用ロボツトの旋回装置 - Google Patents
産業用ロボツトの旋回装置Info
- Publication number
- JPH0557664A JPH0557664A JP22139891A JP22139891A JPH0557664A JP H0557664 A JPH0557664 A JP H0557664A JP 22139891 A JP22139891 A JP 22139891A JP 22139891 A JP22139891 A JP 22139891A JP H0557664 A JPH0557664 A JP H0557664A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed reducer
- turning
- harness
- hollow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回装置の旋回によるハーネスの摩耗や断線
がなく、信頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボ
ットの旋回装置を得ることを目的とする。 【構成】 モータ４と減速機６の軸心を中空に形成する
とともに同心上に配設し、モータ４と減速機６の軸心を
旋回ボディ２の旋回軸心と同心に配設し、ハーネス８を
モータ４と減速機６の中空を貫通して配設したことによ
り、ハーネス８は旋回ボディ２の旋回軸心を通るので摺
動による摩耗と断線をなくすることができるとともに、
旋回装置をコンパクト化することができる。
がなく、信頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボ
ットの旋回装置を得ることを目的とする。 【構成】 モータ４と減速機６の軸心を中空に形成する
とともに同心上に配設し、モータ４と減速機６の軸心を
旋回ボディ２の旋回軸心と同心に配設し、ハーネス８を
モータ４と減速機６の中空を貫通して配設したことによ
り、ハーネス８は旋回ボディ２の旋回軸心を通るので摺
動による摩耗と断線をなくすることができるとともに、
旋回装置をコンパクト化することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームなどの
駆動機構部に駆動電力，電気信号，圧力流体などをハー
ネス線を介して供給する産業用ロボットの旋回装置に関
する。
駆動機構部に駆動電力，電気信号，圧力流体などをハー
ネス線を介して供給する産業用ロボットの旋回装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の産業用ロボットの旋回装
置は図３に示すような構成が一般的であった。
置は図３に示すような構成が一般的であった。
【０００３】以下、その構成について図３を参照しなが
ら説明する。図に示すように、旋回ボディ１２の中心部
には旋回駆動用のモータ１４と減速機１５とが内装され
ている。そして、モータ１４の出力は減速機１５および
ハウジング１３を介して伝達され、上部にロボットアー
ム１７などの駆動機構部を有する旋回ボディ１２を回転
駆動するようになっている。ロボットアーム１７などの
駆動機構部に具備された各軸の駆動モータへの電力供給
や電気信号などはハーネス１６により行われ、ハーネス
１６は、ハウジング１３の外面と旋回ボディ１２および
固定ベース１１の内面との間の空間に巻回するように配
設され、旋回ボディ１２の旋回に伴い旋回摺動するよう
になっている。
ら説明する。図に示すように、旋回ボディ１２の中心部
には旋回駆動用のモータ１４と減速機１５とが内装され
ている。そして、モータ１４の出力は減速機１５および
ハウジング１３を介して伝達され、上部にロボットアー
ム１７などの駆動機構部を有する旋回ボディ１２を回転
駆動するようになっている。ロボットアーム１７などの
駆動機構部に具備された各軸の駆動モータへの電力供給
や電気信号などはハーネス１６により行われ、ハーネス
１６は、ハウジング１３の外面と旋回ボディ１２および
固定ベース１１の内面との間の空間に巻回するように配
設され、旋回ボディ１２の旋回に伴い旋回摺動するよう
になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の産業
用ロボットの旋回装置では、ハウジング１３の外面をハ
ーネス１６が絡みつくように旋回摺動するため、ハーネ
ス１６の長さはハウジング１３の外径によって定まる大
きな運動量に見合う長さが必要となり、これに伴って旋
回装置も大きくなるという問題があった。
用ロボットの旋回装置では、ハウジング１３の外面をハ
ーネス１６が絡みつくように旋回摺動するため、ハーネ
ス１６の長さはハウジング１３の外径によって定まる大
きな運動量に見合う長さが必要となり、これに伴って旋
回装置も大きくなるという問題があった。
【０００５】また、旋回駆動時にハーネス１６はハウジ
ング１３および固定ベースに摺接して摩耗し、断線する
という問題があり、信頼性に欠けるものであった。
ング１３および固定ベースに摺接して摩耗し、断線する
という問題があり、信頼性に欠けるものであった。
【０００６】本発明は上記問題を解決するもので、旋回
装置の旋回駆動によるハーネスの摩耗や断線がなく、信
頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボットの旋回
装置を提供することを目的としている。
装置の旋回駆動によるハーネスの摩耗や断線がなく、信
頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボットの旋回
装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、ロボットの固定ベースと、前記固定ベース
に旋回自在に連結された旋回ボディと、前記旋回ボディ
の上部に連結されたロボットアームなどの可動機構部
と、前記旋回ボディを旋回駆動するモータと、前記モー
タの出力を前記旋回ボディに伝達する減速機とを備え、
前記モータと前記減速機の軸心を中空に形成するととも
に同心上に配設し、前記モータと前記減速機の軸心を前
記旋回ボディの旋回軸心と同心に配設し、前記ロボット
アームなどの駆動機構部への電力および電気信号を供給
するハーネスを前記モータの中空と前記減速機の中空と
を貫通させて配設した構成としたものである。
成するため、ロボットの固定ベースと、前記固定ベース
に旋回自在に連結された旋回ボディと、前記旋回ボディ
の上部に連結されたロボットアームなどの可動機構部
と、前記旋回ボディを旋回駆動するモータと、前記モー
タの出力を前記旋回ボディに伝達する減速機とを備え、
前記モータと前記減速機の軸心を中空に形成するととも
に同心上に配設し、前記モータと前記減速機の軸心を前
記旋回ボディの旋回軸心と同心に配設し、前記ロボット
アームなどの駆動機構部への電力および電気信号を供給
するハーネスを前記モータの中空と前記減速機の中空と
を貫通させて配設した構成としたものである。
【０００８】
【作用】本発明は上記したように、モータと減速機の軸
心をそれぞれ中空に形成するとともに同心上に配設し、
モータと減速機の軸心を旋回ボディの旋回軸心と同心に
配設し、ハーネスをモータの中空と減速機の中空とを貫
通させて配設したことにより、ハーネスは旋回ボディの
旋回軸心を通るのでハウジングや固定ベースとの摺動が
なくなり、摩耗による断線をなくすることができる。
心をそれぞれ中空に形成するとともに同心上に配設し、
モータと減速機の軸心を旋回ボディの旋回軸心と同心に
配設し、ハーネスをモータの中空と減速機の中空とを貫
通させて配設したことにより、ハーネスは旋回ボディの
旋回軸心を通るのでハウジングや固定ベースとの摺動が
なくなり、摩耗による断線をなくすることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１および
図２を参照しながら説明する。
図２を参照しながら説明する。
【００１０】図に示すように、１は固定ベースで、旋回
自在に旋回ボディ２が連結されている。旋回ボディ２の
上部にはロボットアーム１０などを軸支９した駆動機構
部３が連結されている。旋回ボディ２には旋回ボディ２
を旋回駆動するモータ４とモータ４の出力を旋回ボディ
２に伝達する減速機６とが内装されている。
自在に旋回ボディ２が連結されている。旋回ボディ２の
上部にはロボットアーム１０などを軸支９した駆動機構
部３が連結されている。旋回ボディ２には旋回ボディ２
を旋回駆動するモータ４とモータ４の出力を旋回ボディ
２に伝達する減速機６とが内装されている。
【００１１】モータ４はその軸心が中空に形成され出力
部５で減速機６に連結されている。減速機６はその軸心
が中空に形成されている。このモータ４と減速機６とは
その軸心が同心になるように上下に配設され、両者の中
空で貫通孔が形成されている。さらに、モータ４と減速
機６の軸心は旋回ボディ２の軸心と同心に配設されてい
る。
部５で減速機６に連結されている。減速機６はその軸心
が中空に形成されている。このモータ４と減速機６とは
その軸心が同心になるように上下に配設され、両者の中
空で貫通孔が形成されている。さらに、モータ４と減速
機６の軸心は旋回ボディ２の軸心と同心に配設されてい
る。
【００１２】８はロボットアーム１０などの駆動機構部
３へ電力および電気信号を供給するハーネスで、固定ベ
ース１の底部からモータ４および減速機６の中空を貫通
して駆動機構部３に配線されている。７はハーネス８を
中空内で保護する保護パイプである。
３へ電力および電気信号を供給するハーネスで、固定ベ
ース１の底部からモータ４および減速機６の中空を貫通
して駆動機構部３に配線されている。７はハーネス８を
中空内で保護する保護パイプである。
【００１３】上記構成において、旋回ボディ２が旋回す
るとハーネス８にその力が加わるが、ハーネス８は旋回
ボディ２の軸心と同心に配設されたモータ４と減速機６
の中空内を貫通して配設されているので捩り力が加わる
だけで、従来例に示したようなハウジングや固定ベース
に摺動するという不具合は生じない。これによりハーネ
ス８の摩耗による断線をなくすることができる。
るとハーネス８にその力が加わるが、ハーネス８は旋回
ボディ２の軸心と同心に配設されたモータ４と減速機６
の中空内を貫通して配設されているので捩り力が加わる
だけで、従来例に示したようなハウジングや固定ベース
に摺動するという不具合は生じない。これによりハーネ
ス８の摩耗による断線をなくすることができる。
【００１４】また、ハーネス８をモータ４と減速機６の
中空を貫通して配設したことにより、従来例に示したよ
うなハーネス配設のための空間が不要となり旋回装置を
コンパクト化することができる。
中空を貫通して配設したことにより、従来例に示したよ
うなハーネス配設のための空間が不要となり旋回装置を
コンパクト化することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなよう
に、本発明によれば、モータと減速機の軸心を中空に形
成するとともに同心上に配設し、モータと減速機の軸心
を旋回ボディの旋回軸心と同心に配設し、ハーネスをモ
ータの中空と減速機の中空とを貫通させて配設したこと
により、ハーネスは旋回ボディの旋回軸心を通るのでハ
ウジングや固定ベースとの摺動がなくなり、摩耗による
断線をなくすることができる。
に、本発明によれば、モータと減速機の軸心を中空に形
成するとともに同心上に配設し、モータと減速機の軸心
を旋回ボディの旋回軸心と同心に配設し、ハーネスをモ
ータの中空と減速機の中空とを貫通させて配設したこと
により、ハーネスは旋回ボディの旋回軸心を通るのでハ
ウジングや固定ベースとの摺動がなくなり、摩耗による
断線をなくすることができる。
【００１６】また、ハーネスをモータと減速機の中空を
貫通して配設したことにより、ハーネス配設のための空
間が不要となり、旋回装置をコンパクト化することがで
きる。
貫通して配設したことにより、ハーネス配設のための空
間が不要となり、旋回装置をコンパクト化することがで
きる。
【００１７】このように本発明によれば、旋回装置の旋
回駆動によるハーネスの摩耗とそれによる断線のない信
頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボットの旋回
装置を提供することができる。
回駆動によるハーネスの摩耗とそれによる断線のない信
頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボットの旋回
装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の産業用ロボットの旋回装置
の要部の側断面図
の要部の側断面図
【図２】同産業用ロボットの側面図
【図３】従来例の産業用ロボットの旋回装置の要部の側
断面図
断面図
１ 固定ベース ２ 旋回ボディ ３ 駆動機構部 ４ モータ ６ 減速機 ８ ハーネス
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの固定ベースと、前記固定ベース
に旋回自在に連結された旋回ボディと、前記旋回ボディ
の上部に連結されたロボットアームなどの駆動機構部
と、前記旋回ボディを旋回駆動するモータと、前記モー
タの出力を前記旋回ボディに伝達する減速機とを備え、
前記モータと前記減速機の軸心を中空に形成するととも
に同心上に配設し、前記モータと前記減速機の軸心を前
記旋回ボディの旋回軸心と同心に配設し、前記ロボット
アームなどの駆動機構部へ電力および電気信号を供給す
るハーネスを前記モータの中空と前記減速機の中空とを
貫通させて配設してなる産業用ロボットの旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22139891A JPH0557664A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトの旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22139891A JPH0557664A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトの旋回装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557664A true JPH0557664A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16766135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22139891A Pending JPH0557664A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトの旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557664A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002246796A (ja) * | 2001-02-15 | 2002-08-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装機 |
| JP2006095614A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
| US7230402B2 (en) | 2003-03-05 | 2007-06-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Swing device of industrial robot |
| US7836789B2 (en) | 2001-10-22 | 2010-11-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
| JP2012147541A (ja) * | 2011-01-11 | 2012-08-02 | Seiko Epson Corp | 電気機械装置およびそれを用いたアクチュエーター、モーター、ロボット、ロボットハンド。 |
| JP2015134382A (ja) * | 2014-01-16 | 2015-07-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、及びロボットシステム |
| JP2017159397A (ja) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| CN107433459A (zh) * | 2016-05-26 | 2017-12-05 | 纳博特斯克有限公司 | 双轴*** |
| US9975240B2 (en) | 2013-11-01 | 2018-05-22 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP22139891A patent/JPH0557664A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE10394179B4 (de) * | 2003-03-05 | 2013-11-14 | Mitsubishi Denki K.K. | Schwenkvorrichtung eines Industrieroboters |
| US7622001B2 (en) | 2004-09-28 | 2009-11-24 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot |
| JP2006095614A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
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| KR20170134205A (ko) * | 2016-05-26 | 2017-12-06 | 나부테스코 가부시키가이샤 | 2축 포지셔너 |
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