JPH0556679A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0556679A JPH0556679A JP3207727A JP20772791A JPH0556679A JP H0556679 A JPH0556679 A JP H0556679A JP 3207727 A JP3207727 A JP 3207727A JP 20772791 A JP20772791 A JP 20772791A JP H0556679 A JPH0556679 A JP H0556679A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedforward
- servo motor
- ram
- control device
- current
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気的定数の異なるサーボモータを制御でき
る汎用的なサーボモータ制御装置を提供する。 【構成】 起動時に上位システムからサーボモータ7の
電気的定数13をフィードフォワードテーブル作成部1
4に送り、それをもとに算出されたフィードフォワード
テーブル15をRAM16に格納し、フィードフォワー
ド電流制御を行うときにRAM16からフィードフォワ
ードテーブルデータ4を読み出すことにより、同一の装
置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する汎用的
なサーボモータ制御装置を得る。
る汎用的なサーボモータ制御装置を提供する。 【構成】 起動時に上位システムからサーボモータ7の
電気的定数13をフィードフォワードテーブル作成部1
4に送り、それをもとに算出されたフィードフォワード
テーブル15をRAM16に格納し、フィードフォワー
ド電流制御を行うときにRAM16からフィードフォワ
ードテーブルデータ4を読み出すことにより、同一の装
置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する汎用的
なサーボモータ制御装置を得る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はフィードフォワード電流
制御を行うサーボモータ制御装置に関するものである。
制御を行うサーボモータ制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】近年、サーボモータ制御装置は性能向上
のため、アナログ制御からデジタル制御に移行しつつあ
り、その特長を生かしたフィードフォワード電流制御が
積極的に用いられている。
のため、アナログ制御からデジタル制御に移行しつつあ
り、その特長を生かしたフィードフォワード電流制御が
積極的に用いられている。
【0003】以下、図3を参照しながら従来のフィード
フォワード電流制御を用いたサーボモータ制御装置の一
例について説明する。図3において、1は電流指令値、
2は電流指令値とサーボモータの回転速度からPWM比
を算出するフィードフォワード電流制御部、3はフィー
ドフォワードテーブルが格納されたROM、4はフィー
ドフォワードテーブルデータ、5はPWM信号、6はP
WM信号に従いサーボモータに電流を流すサーボモータ
駆動手段、7はサーボモータ、8はエンコーダ、9はエ
ンコーダパルス、10は一定時間内のエンコーダバルス
数をカウントする、又はパルス間の時間を計測すること
によりサーボモータ7の回転速度を計測する速度検出手
段、11は速度データ、12はフィードフォワード電流
制御部3を有する演算手段てある。
フォワード電流制御を用いたサーボモータ制御装置の一
例について説明する。図3において、1は電流指令値、
2は電流指令値とサーボモータの回転速度からPWM比
を算出するフィードフォワード電流制御部、3はフィー
ドフォワードテーブルが格納されたROM、4はフィー
ドフォワードテーブルデータ、5はPWM信号、6はP
WM信号に従いサーボモータに電流を流すサーボモータ
駆動手段、7はサーボモータ、8はエンコーダ、9はエ
ンコーダパルス、10は一定時間内のエンコーダバルス
数をカウントする、又はパルス間の時間を計測すること
によりサーボモータ7の回転速度を計測する速度検出手
段、11は速度データ、12はフィードフォワード電流
制御部3を有する演算手段てある。
【0004】以上のように構成されたサーボモータ制御
装置について、以下その動作について説明する。
装置について、以下その動作について説明する。
【0005】まず、フィードフォワード電流制御部2で
は送られてきた電流指令値1をサーボモータ7に流すた
めに、駆動手段6に出力すべきPWM比を算出し、PW
M信号5を出力する。ここで、図4はサーボモータ7の
電気的定数から、モータに流れる電流値と駆動手段6に
出力されるPWM信号のPWM比及びサーボモータ7の
回転速度との関係を求めた結果の一例を示した図であ
る。但し、PWM比を算出する演算速度を速めるため
に、図4を例えば図5に示すように直線近似し、各回転
速度毎にグラフの傾きと変曲点をテーブル化し(このテ
ーブルを以下フィードフォワードテーブルと呼ぶ)、予
めROM3に格納している。そして、エンコーダ8から
のエンコーダパルス9をもとに速度検出手段10で検出
された速度データ11と上記電流指令値1からフィード
フォワードテーブルを参照してPWM比を算出し、PW
M信号5を駆動手段6に出力する。駆動手段6では、P
WM信号5に従ってサーボモータ7に電流を流し、サー
ボモータ7を駆動する。
は送られてきた電流指令値1をサーボモータ7に流すた
めに、駆動手段6に出力すべきPWM比を算出し、PW
M信号5を出力する。ここで、図4はサーボモータ7の
電気的定数から、モータに流れる電流値と駆動手段6に
出力されるPWM信号のPWM比及びサーボモータ7の
回転速度との関係を求めた結果の一例を示した図であ
る。但し、PWM比を算出する演算速度を速めるため
に、図4を例えば図5に示すように直線近似し、各回転
速度毎にグラフの傾きと変曲点をテーブル化し(このテ
ーブルを以下フィードフォワードテーブルと呼ぶ)、予
めROM3に格納している。そして、エンコーダ8から
のエンコーダパルス9をもとに速度検出手段10で検出
された速度データ11と上記電流指令値1からフィード
フォワードテーブルを参照してPWM比を算出し、PW
M信号5を駆動手段6に出力する。駆動手段6では、P
WM信号5に従ってサーボモータ7に電流を流し、サー
ボモータ7を駆動する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、ROM3に予め制御対象のサーボモー
タの電気的定数により計算・作成されたフィードフォワ
ードテーブルを格納しておかなければならなく、サーボ
モータの電気的定数が異なるごとにROM3を作成しな
ければならないため、汎用的なサーボモータ制御装置と
して使用できないという問題点を有していた。
ような構成では、ROM3に予め制御対象のサーボモー
タの電気的定数により計算・作成されたフィードフォワ
ードテーブルを格納しておかなければならなく、サーボ
モータの電気的定数が異なるごとにROM3を作成しな
ければならないため、汎用的なサーボモータ制御装置と
して使用できないという問題点を有していた。
【0007】本発明は上記従来の問題点に鑑み、電気的
定数の異なるサーボモータを制御できる汎用的なサーボ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
定数の異なるサーボモータを制御できる汎用的なサーボ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボモータ制
御装置は、サーボモータの電気的定数によりフィードフ
ォワードテーブルを作成するテーブル作成部と、電流指
令値と速度データからフィードフォワードテーブルデー
タに基づいてPWM比を算出するフィードフォワード電
流制御部とを有する演算手段と、作成されたフィードフ
ォワードテーブルを格納し、フィードフォワード電流制
御部にデータを転送するRAMを備えたことを特徴とす
る。
御装置は、サーボモータの電気的定数によりフィードフ
ォワードテーブルを作成するテーブル作成部と、電流指
令値と速度データからフィードフォワードテーブルデー
タに基づいてPWM比を算出するフィードフォワード電
流制御部とを有する演算手段と、作成されたフィードフ
ォワードテーブルを格納し、フィードフォワード電流制
御部にデータを転送するRAMを備えたことを特徴とす
る。
【0009】
【作用】本発明は上記した構成によって、サーボモータ
制御装置の起動時に上位システムから受け取ったサーボ
モータの電気的定数からフィードフォワードテーブルを
作成し、RAMに格納しておき、フィードフォワード電
流制御を行う時にはRAMのフィードフォワードテーブ
ルデータを参照することにより同一の装置で電気的定数
の異なるサーボモータの制御を行うことができる。
制御装置の起動時に上位システムから受け取ったサーボ
モータの電気的定数からフィードフォワードテーブルを
作成し、RAMに格納しておき、フィードフォワード電
流制御を行う時にはRAMのフィードフォワードテーブ
ルデータを参照することにより同一の装置で電気的定数
の異なるサーボモータの制御を行うことができる。
【0010】
【実施例】以下、本発明の一実施例のサーボモータ制御
装置について図1、図2を参照しながら説明する。
装置について図1、図2を参照しながら説明する。
【0011】図1は本発明の一実施例におけるサーボモ
ータ制御装置の主要部を示すものである。尚、図1にお
いて、従来例について図3で説明した構成要素に対応す
る構成要素については同一の参照番号を付してその説明
を援用し、ここで重複して説明することはしない。
ータ制御装置の主要部を示すものである。尚、図1にお
いて、従来例について図3で説明した構成要素に対応す
る構成要素については同一の参照番号を付してその説明
を援用し、ここで重複して説明することはしない。
【0012】13は上位システムから送られるサーボモ
ータの電気的定数、14はフィードフォワードテーブル
作成部、15はフィードフォワードテーブル、16はR
AMである。
ータの電気的定数、14はフィードフォワードテーブル
作成部、15はフィードフォワードテーブル、16はR
AMである。
【0013】図2は上位システムを含めた全体構成を示
すもので、17はサーボモータの電気的定数を送る上位
システム、18は指令データ、19はサーボモータの情
報データ、20はインターフェース手段である。21は
演算手段12の演算ルール等を記憶させたROM3から
の読み出しデータである。
すもので、17はサーボモータの電気的定数を送る上位
システム、18は指令データ、19はサーボモータの情
報データ、20はインターフェース手段である。21は
演算手段12の演算ルール等を記憶させたROM3から
の読み出しデータである。
【0014】又、本実施例における演算手段12はフィ
ードフォワード電流制御部2とフィードフォワードテー
ブル作成部14を有している。
ードフォワード電流制御部2とフィードフォワードテー
ブル作成部14を有している。
【0015】以上のように構成されたサーボモータ制御
装置について、図1、図2を用いてその動作を説明す
る。
装置について、図1、図2を用いてその動作を説明す
る。
【0016】まず、上位システム17からサーボモータ
7の電気的定数13がインターフェース手段20を介し
て演算手段12に送られ、そこではフィードフォワード
テーブル作成部14においてフィードフォワードテーブ
ル15が作成され、RAM16に格納される。次に、上
位システム17から位置決め及び速度制御を行う指令デ
ータ18がインターフェース手段20を介して演算手段
12に転送され、電流指令値1がフィードフォワード電
流制御部2に入り、エンコーダパルス9をもとに速度検
出手段10で検出された速度データ11により、RAM
16からフィードフォワードテーブルデータ4を読み出
して算出されたPWM信号5を駆動手段6に出力し、駆
動手段6はPWM信号5に従いサーボモータ7に電流を
流してサーボモータ7を駆動する。
7の電気的定数13がインターフェース手段20を介し
て演算手段12に送られ、そこではフィードフォワード
テーブル作成部14においてフィードフォワードテーブ
ル15が作成され、RAM16に格納される。次に、上
位システム17から位置決め及び速度制御を行う指令デ
ータ18がインターフェース手段20を介して演算手段
12に転送され、電流指令値1がフィードフォワード電
流制御部2に入り、エンコーダパルス9をもとに速度検
出手段10で検出された速度データ11により、RAM
16からフィードフォワードテーブルデータ4を読み出
して算出されたPWM信号5を駆動手段6に出力し、駆
動手段6はPWM信号5に従いサーボモータ7に電流を
流してサーボモータ7を駆動する。
【0017】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように起動時に
サーボモータの電気的定数を上位システムから受け取
り、フィードフォワードテーブルを作成するフィードフ
ォワード作成部と、作成されたフィードフォワードテー
ブルを格納・転送するRAMを設けているので、同一の
制御装置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する
ことができる汎用的なサーボモータ制御装置を得ること
ができる。
サーボモータの電気的定数を上位システムから受け取
り、フィードフォワードテーブルを作成するフィードフ
ォワード作成部と、作成されたフィードフォワードテー
ブルを格納・転送するRAMを設けているので、同一の
制御装置で電気的定数の異なるサーボモータを制御する
ことができる汎用的なサーボモータ制御装置を得ること
ができる。
【図1】本発明の一実施例におけるサーボモータ制御装
置の主要部を示すブロック図である。
置の主要部を示すブロック図である。
【図2】本発明の一実施例におけるサーボモータ制御装
置の全体構成図である。
置の全体構成図である。
【図3】従来例のサーボモータ制御装置の主要部を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図4】サーボモータの各回転速度におけるPWM比と
電流値の関係図である。
電流値の関係図である。
【図5】サーボモータの各回転速度におけるPWM比と
電流値の関係を直線近似した関係図である。
電流値の関係を直線近似した関係図である。
1 電流指令値 2 フィードフォワード電流制御部 4 フィードフォワードテーブルデータ 6 駆動手段 7 サーボモータ 10 速度検出手段 11 速度データ 12 演算手段 14 フィードフォワードテーブル作成部 15 フィードフォワードテーブル 16 RAM
Claims (1)
- 【請求項1】 サーボモータの電気的定数によりフィー
ドフォワードテーブルを作成するテーブル作成部と、電
流指令値と速度データからフィードフォワードテーブル
データに基づいてPWM比を算出するフィードフォワー
ド電流制御部とを有する演算手段と、作成されたフィー
ドフォワードテーブルを格納し、フィードフォワード電
流制御部にデータを転送するRAMを備えたことを特徴
とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3207727A JPH0556679A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3207727A JPH0556679A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | サーボモータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0556679A true JPH0556679A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16544544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3207727A Pending JPH0556679A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0556679A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7881865B2 (en) | 2005-11-04 | 2011-02-01 | Denso Corporation | Collision determination system for vehicle |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3207727A patent/JPH0556679A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7881865B2 (en) | 2005-11-04 | 2011-02-01 | Denso Corporation | Collision determination system for vehicle |
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