JPH0550928A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
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- JPH0550928A JPH0550928A JP16041291A JP16041291A JPH0550928A JP H0550928 A JPH0550928 A JP H0550928A JP 16041291 A JP16041291 A JP 16041291A JP 16041291 A JP16041291 A JP 16041291A JP H0550928 A JPH0550928 A JP H0550928A
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- yaw rate
- steering
- rear wheel
- control
- wheel steering
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ヨーレートセンサの検出精度が安定するまで
の間、ヨーレートを用いずに他の検出手段の検出信号に
応じて後輪の操舵の制御を行うことにより、後輪操舵の
制御の信頼性を向上させる車両の後輪操舵装置を提供す
る。 【構成】 ヨーレートψを検出するヨーレートセンサ５
と、ヨーレートセンサ５からの検出信号をパラメータと
して後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御する第１の制御手
段１０１と、ヨーレートψ以外の車速センサ４等の検出
手段の検出信号に応じて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制
御する第２の制御手段１０２と、電源投入時点からヨー
レートセンサ５の検出精度が安定するまでの時間に対応
する精度安定時間が経過したか否かを判別するタイマ１
０４等の判別手段と、電源が投入されたときに第２の制
御手段１０２を作動させ、上記判別手段により上記精度
安定時間が経過したことが確認された後、第２の制御手
段１０２による制御状態から第１の制御手段１０１によ
る制御状態に切り換える切換手段１０３とを備えた。
の間、ヨーレートを用いずに他の検出手段の検出信号に
応じて後輪の操舵の制御を行うことにより、後輪操舵の
制御の信頼性を向上させる車両の後輪操舵装置を提供す
る。 【構成】 ヨーレートψを検出するヨーレートセンサ５
と、ヨーレートセンサ５からの検出信号をパラメータと
して後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御する第１の制御手
段１０１と、ヨーレートψ以外の車速センサ４等の検出
手段の検出信号に応じて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制
御する第２の制御手段１０２と、電源投入時点からヨー
レートセンサ５の検出精度が安定するまでの時間に対応
する精度安定時間が経過したか否かを判別するタイマ１
０４等の判別手段と、電源が投入されたときに第２の制
御手段１０２を作動させ、上記判別手段により上記精度
安定時間が経過したことが確認された後、第２の制御手
段１０２による制御状態から第１の制御手段１０１によ
る制御状態に切り換える切換手段１０３とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ヨーレートを検出し、
該ヨーレートをパラメータとして後輪の操舵を制御する
車両の後輪操舵装置の改良に関するものである。
該ヨーレートをパラメータとして後輪の操舵を制御する
車両の後輪操舵装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車速や舵角のみに基づいて後輪を
操舵する後輪操舵装置にあっては、車両の旋回時、後輪
にすべり角が生じて横力が生じる前に後輪が操舵される
場合や、逆に後輪の操舵が遅れる場合がある。つまり、
運転者が所望したラインよりも内側を走行したり、後輪
の旋回が遅れたりする。
操舵する後輪操舵装置にあっては、車両の旋回時、後輪
にすべり角が生じて横力が生じる前に後輪が操舵される
場合や、逆に後輪の操舵が遅れる場合がある。つまり、
運転者が所望したラインよりも内側を走行したり、後輪
の旋回が遅れたりする。
【０００３】このため、特開昭５７−４４５６８号公報
記載の後輪操舵装置に示すように、車両重心を通る垂直
線廻りのヨー運動により生じるヨーレートをヨーレート
センサを用いて検出し、ヨー運動により後輪に横力が生
じたときに後輪を操舵することによって適正な旋回を図
るようにしている。
記載の後輪操舵装置に示すように、車両重心を通る垂直
線廻りのヨー運動により生じるヨーレートをヨーレート
センサを用いて検出し、ヨー運動により後輪に横力が生
じたときに後輪を操舵することによって適正な旋回を図
るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記ヨーレ
ートセンサは、電源を投入した後、短時間で安定した検
出信号が得られる即時応答型の車速センサや舵角センサ
と異なり、電源投入後、ある程度時間が経過しなければ
安定した検出信号が得られないようになっている。
ートセンサは、電源を投入した後、短時間で安定した検
出信号が得られる即時応答型の車速センサや舵角センサ
と異なり、電源投入後、ある程度時間が経過しなければ
安定した検出信号が得られないようになっている。
【０００５】すなわち、上記経時安定型からなるセンサ
ヨーレートセンサが安定するまでは出力される検出信号
がばらつくため、上記ヨーレートセンサの検出信号が安
定するまでの間、ヨーレートを用いて適正な後輪操舵の
制御を行うことが困難であるという問題がある。
ヨーレートセンサが安定するまでは出力される検出信号
がばらつくため、上記ヨーレートセンサの検出信号が安
定するまでの間、ヨーレートを用いて適正な後輪操舵の
制御を行うことが困難であるという問題がある。
【０００６】本発明は、上記問題を解決するもので、ヨ
ーレートセンサの検出精度が安定するまでの間、ヨーレ
ートを用いずに他の検出手段の検出信号に応じて後輪の
操舵の制御を行うことにより、後輪操舵の制御の信頼性
を向上させる車両の後輪操舵装置を提供することを目的
とする。
ーレートセンサの検出精度が安定するまでの間、ヨーレ
ートを用いずに他の検出手段の検出信号に応じて後輪の
操舵の制御を行うことにより、後輪操舵の制御の信頼性
を向上させる車両の後輪操舵装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、該ヨーレートセンサからの検出信号をパラメータと
して後輪の操舵を制御する第１の制御手段と、上記ヨー
レート以外の検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵を
制御する第２の制御手段と、電源投入時点から上記ヨー
レートセンサの検出精度が安定するまでの時間に対応す
る精度安定時間が経過したか否かを判別する判別手段
と、電源が投入されたときに上記第２の制御手段を作動
させ、上記判別手段により上記精度安定時間が経過した
ことが確認された後、上記第２の制御手段による制御状
態から上記第１の制御手段による制御状態に切り換える
切換手段とを備えたものである。
に、本発明は、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、該ヨーレートセンサからの検出信号をパラメータと
して後輪の操舵を制御する第１の制御手段と、上記ヨー
レート以外の検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵を
制御する第２の制御手段と、電源投入時点から上記ヨー
レートセンサの検出精度が安定するまでの時間に対応す
る精度安定時間が経過したか否かを判別する判別手段
と、電源が投入されたときに上記第２の制御手段を作動
させ、上記判別手段により上記精度安定時間が経過した
ことが確認された後、上記第２の制御手段による制御状
態から上記第１の制御手段による制御状態に切り換える
切換手段とを備えたものである。
【０００８】また、請求項２では、第２の制御手段は、
車速と舵角との各検出手段からの検出信号に応じて後輪
の操舵を制御するようにした。
車速と舵角との各検出手段からの検出信号に応じて後輪
の操舵を制御するようにした。
【０００９】さらに、請求項３では、ヨーレートを検出
するヨーレートセンサと、該ヨーレートセンサからの検
出信号をパラメータとして後輪の操舵を制御する制御手
段と、電源投入時点から上記ヨーレートセンサの検出精
度が安定するまでの時間に対応する精度安定時間が経過
したか否かを判別する判別手段と、該判別手段により上
記精度安定時間が経過したことが確認されるまでの間、
上記制御手段による後輪の操舵の制御を規制する規制手
段を備えたものである。
するヨーレートセンサと、該ヨーレートセンサからの検
出信号をパラメータとして後輪の操舵を制御する制御手
段と、電源投入時点から上記ヨーレートセンサの検出精
度が安定するまでの時間に対応する精度安定時間が経過
したか否かを判別する判別手段と、該判別手段により上
記精度安定時間が経過したことが確認されるまでの間、
上記制御手段による後輪の操舵の制御を規制する規制手
段を備えたものである。
【００１０】
【作用】上記請求項１の車両の後輪操舵装置によれば、
電源投入時点からヨーレートセンサの検出精度が安定す
る精度安定時間が経過するまでの間、ヨーレート以外の
検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵が制御され、上
記精度安定時間が経過したことが確認された後、ヨーレ
ートセンサにより検出されたヨーレートをパラメータと
して後輪の操舵が制御される。
電源投入時点からヨーレートセンサの検出精度が安定す
る精度安定時間が経過するまでの間、ヨーレート以外の
検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵が制御され、上
記精度安定時間が経過したことが確認された後、ヨーレ
ートセンサにより検出されたヨーレートをパラメータと
して後輪の操舵が制御される。
【００１１】また、上記請求項２の車両の後輪操舵装置
によれば、電源投入時点からヨーレートセンサの検出精
度が安定する精度安定時間が経過するまでの間、即時応
答型の車速センサや舵角センサの検出信号である車速と
舵角とに応じて後輪の操舵が制御され、上記精度安定時
間が経過したことが確認された後、ヨーレートセンサに
より検出されたヨーレートをパラメータとして後輪の操
舵が制御される。
によれば、電源投入時点からヨーレートセンサの検出精
度が安定する精度安定時間が経過するまでの間、即時応
答型の車速センサや舵角センサの検出信号である車速と
舵角とに応じて後輪の操舵が制御され、上記精度安定時
間が経過したことが確認された後、ヨーレートセンサに
より検出されたヨーレートをパラメータとして後輪の操
舵が制御される。
【００１２】さらに、上記請求項３の車両の後輪操舵装
置によれば、電源投入時点からヨーレートセンサの検出
精度が安定する精度安定時間が経過するまでの間、制御
手段による後輪の操舵制御が規制され、上記精度安定時
間が経過したことが確認された後、ヨーレートセンサに
より検出されたヨーレートをパラメータとして後輪の操
舵が制御される。
置によれば、電源投入時点からヨーレートセンサの検出
精度が安定する精度安定時間が経過するまでの間、制御
手段による後輪の操舵制御が規制され、上記精度安定時
間が経過したことが確認された後、ヨーレートセンサに
より検出されたヨーレートをパラメータとして後輪の操
舵が制御される。
【００１３】
【実施例】図２は本発明に係る後輪操舵装置を適用した
車両の一例を示す概略構成図である。前輪転舵装置３
は、ハンドル１１の操舵に基づいて前輪９Ｌ，９Ｒを操
舵するものである。後輪操舵装置２は、コントロールユ
ニット１からの制御信号に基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒ
を操舵するものである。
車両の一例を示す概略構成図である。前輪転舵装置３
は、ハンドル１１の操舵に基づいて前輪９Ｌ，９Ｒを操
舵するものである。後輪操舵装置２は、コントロールユ
ニット１からの制御信号に基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒ
を操舵するものである。
【００１４】一方、運転状態の検出手段として、車速セ
ンサ４とヨーレートセンサ５と後輪舵角センサ６と前輪
舵角センサ７とブレーキスイッチ８とがあり、これらの
センサは電源投入、すなわちイグニッションスイッチを
オンすることにより、起動するようになっている。上記
車速センサ４は車速Ｖを検出してコントロールユニット
１に出力するものである。
ンサ４とヨーレートセンサ５と後輪舵角センサ６と前輪
舵角センサ７とブレーキスイッチ８とがあり、これらの
センサは電源投入、すなわちイグニッションスイッチを
オンすることにより、起動するようになっている。上記
車速センサ４は車速Ｖを検出してコントロールユニット
１に出力するものである。
【００１５】ヨーレートセンサ５は、電源投入後、ある
程度時間が経過すると安定した検出信号が得られる経時
安定型のセンサであり、旋回時等に車両重心を通る垂直
線廻りのヨー運動で生じるヨーレートψを検出してコン
トロールユニット１に出力するものである。後輪舵角セ
ンサ６は、後輪１０Ｌ，１０Ｒの舵角θRを検出してコ
ントロールユニット１に出力するものである。前輪舵角
センサ７は、前輪９Ｌ，９Ｒの舵角θFを検出してコン
トロールユニット１に出力するものである。ブレーキス
イッチ８は、ブレーキペダルが踏まれた（オンした）こ
とを検出するものである。
程度時間が経過すると安定した検出信号が得られる経時
安定型のセンサであり、旋回時等に車両重心を通る垂直
線廻りのヨー運動で生じるヨーレートψを検出してコン
トロールユニット１に出力するものである。後輪舵角セ
ンサ６は、後輪１０Ｌ，１０Ｒの舵角θRを検出してコ
ントロールユニット１に出力するものである。前輪舵角
センサ７は、前輪９Ｌ，９Ｒの舵角θFを検出してコン
トロールユニット１に出力するものである。ブレーキス
イッチ８は、ブレーキペダルが踏まれた（オンした）こ
とを検出するものである。
【００１６】コントロールユニット１は、車速センサ４
とヨーレートセンサ５と後輪舵角センサ６と前輪舵角セ
ンサ７とブレーキスイッチ８等からの検出信号に基づい
て後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御するため、後輪操舵
装置２に制御信号を出力するものである。
とヨーレートセンサ５と後輪舵角センサ６と前輪舵角セ
ンサ７とブレーキスイッチ８等からの検出信号に基づい
て後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御するため、後輪操舵
装置２に制御信号を出力するものである。
【００１７】すなわち、コントロールユニット１は、図
１に示すように、第１の制御手段１０１と、第２の制御
手段１０２と、切換手段１０３と、タイマ（判別手段）
１０４と、補正手段１０５等を有している。上記第１の
制御手段１０１は、ヨーレートψと車速Ｖと舵角θRと
舵角θFとに基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御
するもので、切換手段１０３を介して後輪操舵装置２に
制御信号を出力するようにしている。第２の制御手段１
０２は、ヨーレートψを用いることなく、車速Ｖと舵角
θRと舵角θFとに基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を
制御するもので、切換手段１０３を介して後輪操舵装置
２に制御信号を出力するようにしている。
１に示すように、第１の制御手段１０１と、第２の制御
手段１０２と、切換手段１０３と、タイマ（判別手段）
１０４と、補正手段１０５等を有している。上記第１の
制御手段１０１は、ヨーレートψと車速Ｖと舵角θRと
舵角θFとに基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御
するもので、切換手段１０３を介して後輪操舵装置２に
制御信号を出力するようにしている。第２の制御手段１
０２は、ヨーレートψを用いることなく、車速Ｖと舵角
θRと舵角θFとに基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を
制御するもので、切換手段１０３を介して後輪操舵装置
２に制御信号を出力するようにしている。
【００１８】すなわち、第２の制御手段１０２は、例え
ば図４の特性図に示すように、旋回時等の低車速時には
後輪１０Ｌ，１０Ｒを前輪９Ｌ，９Ｒと逆位相方向に転
舵させて車両の回頭性を高めるようにするため、転舵比
（θR／θF）が負の値になるように後輪１０Ｌ，１０Ｒ
の操舵を制御する。また、第２の制御手段１０２は、車
速が所定値になると転舵比が０となって前輪９Ｌ，９Ｒ
の舵角θFに関係なく、後輪１０Ｌ，１０Ｒが中立位置
に保持されるように制御する。更に第２の制御手段１０
２は、上記車速が所定値以上となる高車速時には後輪１
０Ｌ，１０Ｒを前輪９Ｌ，９Ｒと同位相方向に転舵させ
て車両の安定性を向上させるため、転舵比が正の値にな
るように後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御する。
ば図４の特性図に示すように、旋回時等の低車速時には
後輪１０Ｌ，１０Ｒを前輪９Ｌ，９Ｒと逆位相方向に転
舵させて車両の回頭性を高めるようにするため、転舵比
（θR／θF）が負の値になるように後輪１０Ｌ，１０Ｒ
の操舵を制御する。また、第２の制御手段１０２は、車
速が所定値になると転舵比が０となって前輪９Ｌ，９Ｒ
の舵角θFに関係なく、後輪１０Ｌ，１０Ｒが中立位置
に保持されるように制御する。更に第２の制御手段１０
２は、上記車速が所定値以上となる高車速時には後輪１
０Ｌ，１０Ｒを前輪９Ｌ，９Ｒと同位相方向に転舵させ
て車両の安定性を向上させるため、転舵比が正の値にな
るように後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制御する。
【００１９】一方、第１の制御手段１０１は、ヨーレー
トψをパラメータとして後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制
御するようになっている。すなわち、例えば下式から目
標後輪舵角ＴＧθRを求めて、後輪１０Ｌ，１０Ｒの舵
角θRが上記目標後輪舵角ＴＧθRになるように後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵を制御するようにしている。
トψをパラメータとして後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵を制
御するようになっている。すなわち、例えば下式から目
標後輪舵角ＴＧθRを求めて、後輪１０Ｌ，１０Ｒの舵
角θRが上記目標後輪舵角ＴＧθRになるように後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵を制御するようにしている。
【００２０】ＴＧθR＝θF・（ｆ１（Ｖ）・｜ψ｜−ｆ
２（Ｖ）・｜θF｜） ｆ１（Ｖ），ｆ２（Ｖ）；車速Ｖの関数 そして、ヨーレートψをパラメータとして後輪１０Ｌ，
１０Ｒを操舵することにより、前輪９Ｌ，９Ｒが舵角零
から転舵されたとき、この前輪転舵の開始直後は後輪１
０Ｌ，１０Ｒを前輪９Ｌ，９Ｒと逆位相側に操舵し、そ
の後はヨーレートψの発生により同位相側に操舵する、
いわゆる位相反転制御が可能となり、回頭性及び方向安
定性の両立を図ることができる。
２（Ｖ）・｜θF｜） ｆ１（Ｖ），ｆ２（Ｖ）；車速Ｖの関数 そして、ヨーレートψをパラメータとして後輪１０Ｌ，
１０Ｒを操舵することにより、前輪９Ｌ，９Ｒが舵角零
から転舵されたとき、この前輪転舵の開始直後は後輪１
０Ｌ，１０Ｒを前輪９Ｌ，９Ｒと逆位相側に操舵し、そ
の後はヨーレートψの発生により同位相側に操舵する、
いわゆる位相反転制御が可能となり、回頭性及び方向安
定性の両立を図ることができる。
【００２１】切換手段１０３は、タイマ１０４からのタ
イムアップ信号に基づいて第２の制御手段１０２による
後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御から第１の制御手段１０
１による後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御に切り換えるも
のである。タイマ１０４は、電源投入時点からヨーレー
トセンサ５の検出精度が安定するまでの時間に対応する
精度安定時間が経過すると、切換手段１０３にタイムア
ップ信号を出力するものである。
イムアップ信号に基づいて第２の制御手段１０２による
後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御から第１の制御手段１０
１による後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御に切り換えるも
のである。タイマ１０４は、電源投入時点からヨーレー
トセンサ５の検出精度が安定するまでの時間に対応する
精度安定時間が経過すると、切換手段１０３にタイムア
ップ信号を出力するものである。
【００２２】補正手段１０５は、ヨーレートセンサ５の
ドリフトによる検出誤差を低減するため、車両の停止状
態を基準にして上記ドリフトを補正するものである。
ドリフトによる検出誤差を低減するため、車両の停止状
態を基準にして上記ドリフトを補正するものである。
【００２３】次に、上記構成の動作の一実施例につい
て、図３のフローチャートを用いて説明する。電源が投
入され、すなわちイグニッションスイッチが投入される
と、タイマ１０４が動作を開始する（ステップＳ１）。
そして、上述した精度安定時間が経過するまで、すなわ
ちヨーレートセンサ５が安定するまで（ステップＳ２で
ＮＯ）、第２の制御手段１０２による後輪１０Ｌ，１０
Ｒの操舵制御が行われる（ステップＳ３）。つまり、不
安定なヨーレートセンサ５の検出信号を用いることな
く、車速Ｖと舵角θRと舵角θFとに基づいて後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われる。
て、図３のフローチャートを用いて説明する。電源が投
入され、すなわちイグニッションスイッチが投入される
と、タイマ１０４が動作を開始する（ステップＳ１）。
そして、上述した精度安定時間が経過するまで、すなわ
ちヨーレートセンサ５が安定するまで（ステップＳ２で
ＮＯ）、第２の制御手段１０２による後輪１０Ｌ，１０
Ｒの操舵制御が行われる（ステップＳ３）。つまり、不
安定なヨーレートセンサ５の検出信号を用いることな
く、車速Ｖと舵角θRと舵角θFとに基づいて後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われる。
【００２４】そして、上記精度安定時間が経過（タイム
アップ）すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、ヨーレート
センサ５のドリフトを補正して検出誤差を低減するた
め、車両が停止するまで、すなわち車速Ｖが０になると
ともに、ブレーキがオンするまで（ステップＳ４あるい
はステップＳ５でＮＯ）、引き続き第２の制御手段１０
２による後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われる（ス
テップＳ６）。
アップ）すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、ヨーレート
センサ５のドリフトを補正して検出誤差を低減するた
め、車両が停止するまで、すなわち車速Ｖが０になると
ともに、ブレーキがオンするまで（ステップＳ４あるい
はステップＳ５でＮＯ）、引き続き第２の制御手段１０
２による後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われる（ス
テップＳ６）。
【００２５】この後、車速Ｖが０になるとともに、ブレ
ーキがオンすると（ステップＳ４及びステップＳ５で共
にＹＥＳ）、ヨーレートセンサ５のドリフト補正が行わ
れ、この後、第１の制御手段１０１による後輪１０Ｌ，
１０Ｒの操舵制御が行われる（ステップＳ７，Ｓ８）。
ーキがオンすると（ステップＳ４及びステップＳ５で共
にＹＥＳ）、ヨーレートセンサ５のドリフト補正が行わ
れ、この後、第１の制御手段１０１による後輪１０Ｌ，
１０Ｒの操舵制御が行われる（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００２６】このように、電源投入後、ヨーレートセン
サ５が安定するまでの間、ヨーレートセンサ５の検出信
号を用いることなく、即時応答型の車速センサ４や舵角
センサ６，７の検出信号である車速Ｖと舵角θRと舵角
θFとに基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御を行う
ので、ヨーレートセンサ５の検出信号のばらつきによる
不安定な後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われること
が防止される。
サ５が安定するまでの間、ヨーレートセンサ５の検出信
号を用いることなく、即時応答型の車速センサ４や舵角
センサ６，７の検出信号である車速Ｖと舵角θRと舵角
θFとに基づいて後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御を行う
ので、ヨーレートセンサ５の検出信号のばらつきによる
不安定な後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われること
が防止される。
【００２７】続いて、本発明に係る後輪操舵装置の他の
実施例について図５のフローチャートを用いて説明す
る。この実施例では、第２の制御手段１０２及び切換手
段１０３に代えて、電源投入時点からタイマ１０４から
タイムアップ信号が出力される（精度安定時間が経過す
る）までの間、第１の制御手段１０１による後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵制御を規制するため、例えば第１の制
御手段１０１の制御を待機させる規制手段を設けてい
る。つまり、精度安定時間が経過するまで、後輪１０
Ｌ，１０Ｒは中立位置に保持され、ハンドル１１の操舵
に基づいて前輪９Ｌ，９Ｒのみ転舵されるようになって
いる。
実施例について図５のフローチャートを用いて説明す
る。この実施例では、第２の制御手段１０２及び切換手
段１０３に代えて、電源投入時点からタイマ１０４から
タイムアップ信号が出力される（精度安定時間が経過す
る）までの間、第１の制御手段１０１による後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵制御を規制するため、例えば第１の制
御手段１０１の制御を待機させる規制手段を設けてい
る。つまり、精度安定時間が経過するまで、後輪１０
Ｌ，１０Ｒは中立位置に保持され、ハンドル１１の操舵
に基づいて前輪９Ｌ，９Ｒのみ転舵されるようになって
いる。
【００２８】すなわち、電源が投入されてタイマ１０４
の動作開始後（ステップＳ１１）、精度安定時間が経過
するまで（ステップＳ１２でＮＯ）、後輪１０Ｌ，１０
Ｒの操舵制御が待機される（ステップＳ１３）。つま
り、後輪１０Ｌ，１０Ｒは中立位置に保持され、前輪９
Ｌ，９Ｒのみ転舵される。
の動作開始後（ステップＳ１１）、精度安定時間が経過
するまで（ステップＳ１２でＮＯ）、後輪１０Ｌ，１０
Ｒの操舵制御が待機される（ステップＳ１３）。つま
り、後輪１０Ｌ，１０Ｒは中立位置に保持され、前輪９
Ｌ，９Ｒのみ転舵される。
【００２９】そして、上記精度安定時間の経過後（ステ
ップＳ１２でＹＥＳ）、車速Ｖが０になるとともに、ブ
レーキがオンするまで（ステップＳ１４あるいはステッ
プＳ１５でＮＯ）、引き続き後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵
制御が待機される（ステップＳ１６）。
ップＳ１２でＹＥＳ）、車速Ｖが０になるとともに、ブ
レーキがオンするまで（ステップＳ１４あるいはステッ
プＳ１５でＮＯ）、引き続き後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵
制御が待機される（ステップＳ１６）。
【００３０】この後、車速Ｖが０になるとともに、ブレ
ーキがオンすると（ステップＳ１４及びステップＳ１５
でともにＹＥＳ）、ヨーレートセンサ５のドリフト補正
が行われた後、第１の制御手段１０１による後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われる（ステップＳ１７，Ｓ
１８）。
ーキがオンすると（ステップＳ１４及びステップＳ１５
でともにＹＥＳ）、ヨーレートセンサ５のドリフト補正
が行われた後、第１の制御手段１０１による後輪１０
Ｌ，１０Ｒの操舵制御が行われる（ステップＳ１７，Ｓ
１８）。
【００３１】このように、ヨーレートセンサ５が安定し
てから後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御を行うようにして
もよい。
てから後輪１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御を行うようにして
もよい。
【００３２】なお、ステップＳ１３あるいはステップＳ
１６のいずれか一方で第２の制御手段１０２による後輪
１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御を行うようにしてもよい。
１６のいずれか一方で第２の制御手段１０２による後輪
１０Ｌ，１０Ｒの操舵制御を行うようにしてもよい。
【００３３】また、上述した精度安定時間は、ヨーレー
トセンサ５が電源投入から安定するまでの時間以上であ
れば、任意に設定してもよい。
トセンサ５が電源投入から安定するまでの時間以上であ
れば、任意に設定してもよい。
【００３４】
【発明の効果】本発明は、電源投入時点からヨーレート
センサの検出精度が安定するまでの間、ヨーレート以外
の検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵が制御され、
上記精度安定時間が経過すると、ヨーレートをパラメー
タとして後輪の操舵が制御されるので、電源投入直後の
ヨーレートセンサの検出信号のバラツキによって、後輪
の操舵制御が不安定になることを防止することができ、
一方、通常時にヨーレートセンサの検出信号に基づく後
輪の操舵制御を適正に行うことができる。
センサの検出精度が安定するまでの間、ヨーレート以外
の検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵が制御され、
上記精度安定時間が経過すると、ヨーレートをパラメー
タとして後輪の操舵が制御されるので、電源投入直後の
ヨーレートセンサの検出信号のバラツキによって、後輪
の操舵制御が不安定になることを防止することができ、
一方、通常時にヨーレートセンサの検出信号に基づく後
輪の操舵制御を適正に行うことができる。
【００３５】すなわち、ヨーレートセンサの検出精度が
安定するまでの間、即時応答型の車速センサや舵角セン
サの検出信号である車速と舵角とに応じて後輪の操舵を
制御することにより、安定した後輪の操舵制御を行うこ
とができる。
安定するまでの間、即時応答型の車速センサや舵角セン
サの検出信号である車速と舵角とに応じて後輪の操舵を
制御することにより、安定した後輪の操舵制御を行うこ
とができる。
【００３６】また、ヨーレートセンサの検出精度が安定
するまでの間、後輪の操舵制御を規制し、精度安定時間
が経過すると、ヨーレートをパラメータとして後輪の操
舵を制御することにより、不安定な後輪操舵が行われる
ことを確実に防止することができる。
するまでの間、後輪の操舵制御を規制し、精度安定時間
が経過すると、ヨーレートをパラメータとして後輪の操
舵を制御することにより、不安定な後輪操舵が行われる
ことを確実に防止することができる。
【図１】本発明に係る後輪操舵装置のコントロールユニ
ットの構成の一例を示すブロック図である。
ットの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る後輪操舵装置を適用した車両の一
例を示す概略構成図である。
例を示す概略構成図である。
【図３】本発明に係る後輪操舵装置の動作の一実施例を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図４】車速と舵角とに基づいての後輪の操舵制御の特
性図である。
性図である。
【図５】本発明に係る後輪操舵装置の動作の他の実施例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１ コントロールユニット ２ 後輪操舵装置 ３ 前輪転舵装置 ４ 車速センサ ５ ヨーレートセンサ ６ 後輪舵角センサ ７ 前輪舵角センサ ８ ブレーキスイッチ ９Ｌ，９Ｒ 前輪 １０Ｌ，１０Ｒ 後輪 １０１ 第１の制御手段 １０２ 第２の制御手段 １０３ 切換手段 １０４ タイマ １０５ 補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00
Claims (3)
- 【請求項１】 ヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、該ヨーレートセンサからの検出信号をパラメータと
して後輪の操舵を制御する第１の制御手段と、上記ヨー
レート以外の検出手段の検出信号に応じて後輪の操舵を
制御する第２の制御手段と、電源投入時点から上記ヨー
レートセンサの検出精度が安定するまでの時間に対応す
る精度安定時間が経過したか否かを判別する判別手段
と、電源が投入されたときに上記第２の制御手段を作動
させ、上記判別手段により上記精度安定時間が経過した
ことが確認された後、上記第２の制御手段による制御状
態から上記第１の制御手段による制御状態に切り換える
切換手段とを備えたことを特徴とする車両の後輪操舵装
置。 - 【請求項２】 第２の制御手段は、車速と舵角との各検
出手段からの検出信号に応じて後輪の操舵を制御するよ
うにしたことを特徴とする請求項１記載の車両の後輪操
舵装置。 - 【請求項３】 ヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、該ヨーレートセンサからの検出信号をパラメータと
して後輪の操舵を制御する制御手段と、電源投入時点か
ら上記ヨーレートセンサの検出精度が安定するまでの時
間に対応する精度安定時間が経過したか否かを判別する
判別手段と、該判別手段により上記精度安定時間が経過
したことが確認されるまでの間、上記制御手段による後
輪の操舵の制御を規制する規制手段を備えたことを特徴
とする車両の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16041291A JPH0550928A (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16041291A JPH0550928A (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550928A true JPH0550928A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=15714379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16041291A Pending JPH0550928A (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550928A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6155874A (en) * | 1997-06-18 | 2000-12-05 | Yazaki Corporation | Connecting structure for electronic part and connection method thereof |
| JP2001010514A (ja) * | 1999-06-24 | 2001-01-16 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
1991
- 1991-07-01 JP JP16041291A patent/JPH0550928A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6155874A (en) * | 1997-06-18 | 2000-12-05 | Yazaki Corporation | Connecting structure for electronic part and connection method thereof |
| JP2001010514A (ja) * | 1999-06-24 | 2001-01-16 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
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