JP7426333B2 - robot control device - Google Patents

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Description

本発明は、ロボット制御装置に関する。 The present invention relates to a robot control device.

近年、産業界において、多くのロボットが普及している。当該ロボットは、例えば、電子部品及び機械部品の組み立て、溶接及び搬送等に用いられ、工場の生産ラインの効率化及び自動化が図られている。このようなロボットは、所望の動作をさせるためのプログラムを作成して、所謂教示データとして予め記録させておく必要がある。 In recent years, many robots have become widespread in industry. The robots are used, for example, to assemble, weld, and transport electronic and mechanical parts, and to improve the efficiency and automation of factory production lines. For such a robot, it is necessary to create a program for making a desired movement and record it in advance as so-called teaching data.

当該教示データは、操作者がティーチペンダントを用いて実際のロボットを操作することによって動作を記録させて生成される。例えば、操作者によって複数の教示点における教示情報が記録されて、教示データが生成されると、ロボットは、当該教示データに従って、複数の教示点間を移動するように動作することになる。 The teaching data is generated by an operator operating an actual robot using a teach pendant and recording the motion. For example, when teaching information at a plurality of teaching points is recorded by an operator and teaching data is generated, the robot operates to move between the plurality of teaching points in accordance with the teaching data.

特許文献１では、複数のロボットアームを備えたロボットのダイレクト教示方法として、教示作業を簡易にする技術が開示されている。当該ダイレクト教示方法は、マスタアームを任意の教示位置へ動かしている間に、スレイブアームをマスタアームに対して協調動作させ、マスタアームが任意の教示位置に到達した際に、マスタアーム及びスレイブアームの位置情報を記録している。 Patent Document 1 discloses a technique for simplifying teaching work as a direct teaching method for a robot equipped with a plurality of robot arms. In this direct teaching method, while the master arm is moving to an arbitrary teaching position, the slave arm is operated in coordination with the master arm, and when the master arm reaches the arbitrary teaching position, the master arm and slave arm The location information is recorded.

特開２０１７－９４４４０号公報JP2017-94440A

しかしながら、ロボットは、記録された教示点においては、教示された位置及び姿勢に従って動作するものの、教示点間の移動においては、操作者が意図しない移動軌跡を辿る場合があり、当該教示点間の移動中に干渉物を回避できないおそれがある。換言すれば、操作者は、教示データを生成する際に、教示点間におけるロボットの移動軌跡を推定しながら、適切な位置で教示点を記録させる必要があり、操作者のスキルへの依存度が大きい。 However, although the robot operates according to the taught position and posture at the recorded teaching points, when moving between the teaching points, the robot may follow a movement trajectory unintended by the operator. There is a possibility that it will not be possible to avoid obstacles while moving. In other words, when generating teaching data, the operator needs to record the teaching points at appropriate positions while estimating the movement trajectory of the robot between the teaching points, which reduces the degree of dependence on the operator's skill. is large.

そこで、本発明は、教示データを生成する際に、適切な位置又はタイミングで教示点を記録するロボット制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a robot control device that records teaching points at appropriate positions or timings when generating teaching data.

本発明の一態様に係るロボット制御装置は、ロボットを動作させながら教示データを生成するロボット制御装置であって、教示データを構成する、複数の教示点におけるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方を含む教示情報が記録される教示情報記録部と、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得するロボット情報取得部と、ロボットの動作に基づいて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する記録要否判定部と、教示情報として記録すると判定された場合、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部に記録するように制御する制御部と、を備える。 A robot control device according to one aspect of the present invention is a robot control device that generates teaching data while operating a robot, and includes at least one of the position or posture of the robot at a plurality of teaching points, which constitutes the teaching data. a teaching information recording section in which teaching information is recorded; a robot information obtaining section that obtains information regarding at least one of the current position or posture of the robot; and at least one of the current position or posture of the robot based on the motion of the robot. a recording necessity determination unit that determines whether or not to record as teaching information at the teaching point; and when it is determined to record as teaching information, teach at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at the teaching point; A control unit that controls recording in the information recording unit.

この態様によれば、ロボット情報取得部は、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得し、記録要否判定部は、ロボットの動作に基づいて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する。記録要否判定部は、ロボットの動作に基づいて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録すると判定するため、教示情報記録部には、教示点における教示情報として、適切な位置又はタイミングで取得されたロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方が記録される。すなわち、ロボット制御装置は、ロボットの動作に基づいて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができるため、操作者のスキルへの依存度を軽減し、ロボットが干渉物を適切に回避することができる。 According to this aspect, the robot information acquisition unit acquires information regarding at least one of the current position or orientation of the robot, and the recording necessity determination unit determines the current position or orientation of the robot based on the robot's motion. It is determined whether at least one of them is recorded as teaching information at the teaching point. The recording necessity determination unit determines whether to record the teaching point at an appropriate position or timing based on the robot's motion, so the teaching information recording unit stores information acquired at the appropriate position or timing as teaching information at the teaching point. At least one of the current position or posture of the robot is recorded. In other words, the robot control device can record teaching points at appropriate positions or timings based on the robot's movements, reducing dependence on the operator's skills and allowing the robot to appropriately avoid interfering objects. can do.

上記態様において、記録要否判定部は、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方と、教示情報記録部に記録されている教示情報のうち基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方とに基づいて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定してもよい。 In the above aspect, the recording necessity determining section is based on at least one of the current position or posture of the robot and at least one of the reference position or posture of the robot among the teaching information recorded in the teaching information recording section. Then, it may be determined whether at least one of the current position or posture of the robot is to be recorded as teaching information at the teaching point.

この態様によれば、記録要否判定部は、基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方からの変位に基づいて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する。すなわち、ロボット制御装置は、基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方からの変位に基づいて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。 According to this aspect, the recording necessity determination unit records at least one of the current position or orientation of the robot as teaching information at the teaching point based on the displacement from at least one of the reference position or orientation of the robot. Determine whether or not. That is, the robot control device can record the teaching point at an appropriate position or timing based on the displacement from at least one of the reference position and posture of the robot.

上記態様において、基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方は、教示点における教示情報として教示情報記録部に直近に記録されたロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方であってもよい。 In the aspect described above, at least one of the position and orientation of the robot serving as a reference may be at least one of the position and orientation of the robot most recently recorded in the teaching information recording section as teaching information at the teaching point.

この態様によれば、記録要否判定部は、直近に記録されたロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方からの変位に基づいて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する。すなわち、ロボット制御装置は、直近に記録されたロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方からの変位に基づいて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。 According to this aspect, the recording necessity determining unit sets at least one of the current position or orientation of the robot as teaching information at the teaching point based on the displacement from at least one of the most recently recorded position or orientation of the robot. Determine whether to record. That is, the robot control device can record the teaching point at an appropriate position or timing based on the displacement from at least one of the most recently recorded position or posture of the robot.

上記態様において、記録要否判定部は、基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方から、ロボットの移動距離が所定距離以上、又はロボットの回転角度が所定角度以上となった場合、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示情報として記録させると判定してもよい。 In the above aspect, the recording necessity determining unit determines that the robot's current state is determined by determining whether the robot's movement distance is a predetermined distance or more or the robot's rotation angle is a predetermined angle or more from at least one of the reference robot position or posture. It may be determined that at least one of the position or orientation of is to be recorded as the teaching information.

この態様によれば、記録要否判定部は、基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方からの変位について、具体的に、ロボットの移動距離又はロボットの回転角度が閾値以上になった場合、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示情報として記録させると判定する。すなわち、ロボット制御装置は、基準となるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方から所定の変位に基づいて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。 According to this aspect, regarding the displacement from at least one of the reference position or posture of the robot, the recording necessity determination unit specifically determines that when the movement distance of the robot or the rotation angle of the robot becomes equal to or greater than the threshold value, It is determined that at least one of the current position or posture of the robot is to be recorded as teaching information. That is, the robot control device can record the teaching point at an appropriate position or timing based on a predetermined displacement from at least one of the reference position and posture of the robot.

上記態様において、所定距離及び所定角度は、ロボットの動作に要求される精密度に応じて設定されてもよい。 In the above aspect, the predetermined distance and the predetermined angle may be set depending on the precision required for the operation of the robot.

この態様によれば、ロボットの動作に要求される精密度に応じて閾値が設定されるため、ロボット制御装置は、状況に応じて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。その結果、ロボットが干渉物を適切に回避しつつ、タクトタイムを短縮することができる。 According to this aspect, the threshold value is set according to the precision required for the operation of the robot, so the robot control device can record the teaching point at an appropriate position or timing depending on the situation. As a result, the robot can appropriately avoid interfering objects and shorten takt time.

上記態様において、所定距離及び所定角度は、ロボットを動作させる操作速度に応じて設定されてもよい。 In the above aspect, the predetermined distance and the predetermined angle may be set according to the operating speed at which the robot is operated.

この態様によれば、ロボットを動作させる操作速度に応じて閾値が設定されるため、ロボット制御装置は、状況に応じて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。その結果、ロボットが干渉物を適切に回避しつつ、タクトタイムを短縮することができる。 According to this aspect, since the threshold value is set according to the operating speed at which the robot is operated, the robot control device can record the teaching point at an appropriate position or timing depending on the situation. As a result, the robot can appropriately avoid interfering objects and shorten takt time.

本発明の一態様に係るロボット制御装置は、ロボットを動作させながら教示データを生成するロボット制御装置であって、教示データを構成する、複数の教示点におけるロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方を含む教示情報が記録される教示情報記録部と、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得するロボット情報取得部と、所定時間経過毎に、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する記録要否判定部と、教示情報として記録すると判定された場合、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部に記録するように制御する制御部と、を備える。 A robot control device according to one aspect of the present invention is a robot control device that generates teaching data while operating a robot, and includes at least one of the position or posture of the robot at a plurality of teaching points, which constitutes the teaching data. a teaching information recording section in which teaching information is recorded; a robot information obtaining section that obtains information regarding at least one of the current position or posture of the robot; A recording necessity determination unit that determines whether or not to record as teaching information at a teaching point, and when it is determined to record as teaching information, the teaching information that sets at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at the teaching point. A control section that controls recording on the recording section.

この態様によれば、記録要否判定部は、経過時間が所定時間（閾値）以上になった場合、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示情報として記録させると判定する。すなわち、ロボット制御装置は、所定時間経過毎に、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。 According to this aspect, the recording necessity determining unit determines that at least one of the current position or posture of the robot is to be recorded as the teaching information when the elapsed time is equal to or greater than the predetermined time (threshold). That is, the robot control device can record teaching points at appropriate positions or timings every predetermined period of time.

上記態様において、所定時間は、ロボットの動作に要求される精密度及びロボットを動作させる速度の少なくともいずれかに応じて設定されてもよい。 In the above aspect, the predetermined time may be set depending on at least one of the precision required for the operation of the robot and the speed at which the robot is operated.

この態様によれば、ロボットの動作に要求される精密度に応じて閾値が設定されるため、ロボット制御装置は、状況に応じて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。その結果、ロボットが干渉物を適切に回避しつつ、タクトタイムを短縮することができる。 According to this aspect, the threshold value is set according to the precision required for the operation of the robot, so the robot control device can record the teaching point at an appropriate position or timing depending on the situation. As a result, the robot can appropriately avoid interfering objects and shorten takt time.

上記態様において、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部に記録する記録指示を受け付ける記録指示受付部を、さらに備え、制御部は、記録指示に基づいて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部に記録するように制御してもよい。 The above aspect further includes a recording instruction receiving unit that receives a recording instruction to record at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at the teaching point in the teaching information recording unit, and the control unit receives the recording instruction based on the recording instruction. , the robot may be controlled to record at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at a teaching point in the teaching information recording section.

この態様によれば、記録指示受付部は、操作者からの記録指示を受け付けて、ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方が教示点における教示情報として教示情報記録部に記録される。ロボット制御装置は、適切な位置又はタイミングで教示点を記録するとともに、状況に応じて、操作者の記録指示に基づいて教示点を記録することもできる。 According to this aspect, the recording instruction receiving section receives a recording instruction from the operator, and records at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at the teaching point in the teaching information recording section. The robot control device records the teaching point at an appropriate position or timing, and can also record the teaching point based on an operator's recording instruction depending on the situation.

上記態様において、教示情報記録部に記録される教示情報には、ロボットの移動速度、補間種別及び通過精度の少なくともいずれかを含んでもよい。 In the above aspect, the teaching information recorded in the teaching information recording section may include at least one of the moving speed of the robot, the interpolation type, and the passing accuracy.

この態様によれば、ロボットの動作に関して、教示情報に含まれる詳細な設定を行うため、より適切に、ロボットが干渉物を回避しつつ、タクトタイムを短縮することができる。 According to this aspect, since detailed settings included in the teaching information are made regarding the robot's operation, the robot can more appropriately avoid interference and shorten the takt time.

上記態様において、ロボットの移動速度、補間種別及び通過精度は、ロボットを動作させる操作速度に応じて設定されてもよい。 In the above aspect, the moving speed, interpolation type, and passing accuracy of the robot may be set according to the operating speed at which the robot is operated.

この態様によれば、ロボットの動作に関して、教示情報に含まれる詳細な設定について、状況に応じた設定を行うため、より適切に、ロボットが干渉物を回避しつつ、タクトタイムを短縮することができる。 According to this aspect, the detailed settings included in the teaching information regarding the robot's operation are set according to the situation, so that the robot can more appropriately avoid interfering objects and shorten the takt time. can.

上記態様において、操作端末が操作されることにより得られるロボット動作制御指示に基づいて、ロボットを動作させる。 In the above aspect, the robot is operated based on a robot operation control instruction obtained by operating the operating terminal.

この態様によれば、操作者の操作に従ってロボットを動作させるため、ロボットが干渉物を回避しつつ、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。 According to this aspect, since the robot operates according to the operator's operation, the robot can record the teaching point at an appropriate position or timing while avoiding interference.

上記態様において、操作端末には、当該操作端末の動作を検出するセンサが搭載され、ロボット動作制御指示は、検出された操作端末の動作に応じて決定される。 In the above aspect, the operation terminal is equipped with a sensor that detects the operation of the operation terminal, and the robot operation control instruction is determined according to the detected operation of the operation terminal.

この態様によれば、ロボット動作制御指示は、操作者が直感的に操作（動作）させた操作端末の操作（動作）結果に応じて決定される。これにより、ロボットは、操作者の直感的な操作に沿って動作することになるため、より適切に、ロボットが干渉物を回避しつつ、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。 According to this aspect, the robot motion control instruction is determined according to the result of the operation (movement) of the operating terminal that is intuitively operated (moved) by the operator. This allows the robot to move in accordance with the operator's intuitive operations, allowing the robot to avoid interference and record teaching points at appropriate positions or timings. .

本発明によれば、教示データを生成する際に、適切な位置又はタイミングで教示点を記録するロボット制御装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a robot control device that records teaching points at appropriate positions or timings when generating teaching data.

本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００における各機能を示す機能ブロックである。1 is a functional block showing each function in a robot control device 100 according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００において、複数の教示点が記録される一具体例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a specific example in which a plurality of teaching points are recorded in the robot control device 100 according to an embodiment of the present invention. 複数の教示点が記録されることによってロボットが干渉物を回避する一具体例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a specific example in which a robot avoids an interfering object by recording a plurality of teaching points. 教示点として記録するか否かについて、ロボットの動作に要求される精密度及び／又はロボットを動作させる操作速度に応じて、移動距離及び回転角度の閾値が設定される一具体例を示す図である。This is a diagram illustrating a specific example in which thresholds for movement distance and rotation angle are set as to whether or not to be recorded as a teaching point, depending on the precision required for robot operation and/or the operation speed at which the robot is operated. be. 本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００が実行するロボット制御方法Ｍ１００を示すフローチャートである。It is a flowchart showing a robot control method M100 executed by the robot control device 100 according to an embodiment of the present invention. ロボットの動作に要求される精密度及び／又はロボットを動作させる操作速度に応じて、移動距離及び回転角度の閾値が設定されており、さらに教示情報として記録される要素の一具体例を示す図である。A diagram illustrating a specific example of elements in which thresholds for movement distance and rotation angle are set according to the precision required for robot operation and/or the operation speed at which the robot is operated, and further recorded as teaching information. It is. ロボットの溶接処理における教示作業、及び教示作業中に記録される教示点の自動記録及び手動記録の一具体例を示す図である。It is a figure which shows one specific example of the teaching work in the welding process of a robot, and the automatic recording and manual recording of the teaching point recorded during the teaching work.

以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、あくまで、本発明を実施するための具体的な一例を挙げるものであって、本発明を限定的に解釈させるものではない。また、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the accompanying drawings. In addition, the embodiment described below is merely a specific example for implementing the present invention, and is not intended to be interpreted in a limited manner. Further, in order to facilitate understanding of the explanation, the same components in each drawing are given the same reference numerals as much as possible, and redundant explanation will be omitted.

＜一実施形態＞
［ロボット制御装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００における各機能を示す機能ブロックである。図１において、ロボット制御装置１００は、ロボット１０及び操作端末２０と接続されており、操作者によって操作される操作端末２０からの指示に基づいて、ロボット１０の動作を制御する。 <One embodiment>
[Configuration of robot control device]
FIG. 1 is a functional block diagram showing each function in a robot control device 100 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a robot control device 100 is connected to a robot 10 and an operating terminal 20, and controls the operation of the robot 10 based on instructions from the operating terminal 20 operated by an operator.

操作端末２０は、典型的には、ティーチペンダントである。操作者がティーチペンダントを用いてロボット制御装置１００を介してロボット１０を操作し、当該ロボット１０の動作を記録させる教示作業によって、教示データが生成される。 The operating terminal 20 is typically a teach pendant. Teaching data is generated by a teaching operation in which an operator operates the robot 10 via the robot control device 100 using a teach pendant and records the movements of the robot 10.

操作端末２０は、当該操作端末２０の移動、傾き、速度、角度、及びそれらの変位等を把握するための各種センサ（例えば、加速度センサ及びジャイロセンサ等の慣性センサ）を搭載し、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を搭載していても構わない。この場合、操作者によって操作端末２０が操作（動作）されると、各種センサによって当該操作端末２０の操作（動作）が検出され、当該検出された操作端末２０の操作（動作）結果に対応するロボット１０の動作制御指示に基づいて、ロボット制御装置１００は、ロボット１０を動作させる。換言すれば、操作端末２０の（操作）動作に従って、当該動作に対応するようにロボット１０が動作する。 The operation terminal 20 is equipped with various sensors (for example, inertial sensors such as acceleration sensors and gyro sensors) for grasping the movement, inclination, speed, angle, and displacement of the operation terminal 20, and is equipped with an inertial measurement device. (IMU: Inertial Measurement Unit) may be installed. In this case, when the operating terminal 20 is operated (operated) by the operator, the operation (motion) of the operating terminal 20 is detected by various sensors, and the corresponding operation (operation) result of the detected operating terminal 20 is detected. Based on the operation control instructions for the robot 10, the robot control device 100 causes the robot 10 to operate. In other words, the robot 10 operates in accordance with the (operation) motion of the operating terminal 20 so as to correspond to the motion.

これにより、ティーチペンダントに備えられたボタンやタッチパネルに詳細を入力するよりも、直感的な操作（動作）によって、ロボット１０への教示作業を行うことができる。教示作業におけるロボット１０の動作制御及び教示点の記録については、操作者のスキルに依存する傾向があるが、このように、操作端末２０に対する直感的な操作（動作）に対応してロボット１０の動作制御ができれば、操作者への依存度を軽減しつつ、適切に教示点の記録を行うことができる。 Thereby, teaching work to the robot 10 can be performed by intuitive operation (movement) rather than inputting details into buttons or a touch panel provided on the teach pendant. Motion control of the robot 10 and recording of teaching points during teaching work tend to depend on the skill of the operator. If motion control is possible, teaching points can be recorded appropriately while reducing dependence on the operator.

なお、操作端末２０に搭載される具体例として、慣性センサ及び慣性計測装置等を挙げたが、これに限定されるものではなく、操作端末２０の動作、位置及び変位等を検出するものであれば、例えば、カメラ及び光学センサ等、さらには、これらを組み合わせて適用しても構わない。 Although an inertial sensor, an inertial measurement device, etc. are listed as specific examples of what is installed in the operating terminal 20, the present invention is not limited to this, and any device that detects the operation, position, displacement, etc. of the operating terminal 20 may be used. For example, a camera, an optical sensor, etc., or a combination of these may be applied.

また、ティーチペンダント等の操作端末２０を用いずに、操作者がロボット１０を直接動作させるダイレクトティーチングによって、教示作業を行っても構わない。ロボット１０は、例えば、ロボット１０のアームに力覚センサ及びトルクセンサ等が装着され、操作者から加えられる力を検知し、加えられた力、移動速度及び回転角度を演算することによって、教示データが生成される。 Furthermore, the teaching work may be performed by direct teaching in which the operator directly operates the robot 10 without using the operating terminal 20 such as a teach pendant. For example, the robot 10 is equipped with a force sensor, a torque sensor, etc. on the arm of the robot 10, detects the force applied by the operator, and calculates the applied force, movement speed, and rotation angle to obtain teaching data. is generated.

いずれの教示作業であっても、操作者によって複数の教示点における教示情報が記録されて、教示データが生成されると、ロボット１０は、当該教示データに従って、複数の教示点間を移動するように動作することになる。 In any teaching work, when the operator records teaching information at a plurality of teaching points and generates teaching data, the robot 10 moves between the plurality of teaching points according to the teaching data. It will work.

ロボット制御装置１００は、複数の教示点における教示情報を記録することによって教示データを生成する。以下、例えば、ロボット１０が溶接ロボットである場合、ロボット制御装置１００が、ロボット１０を動作させながら教示データを生成することについて、詳細に説明する。 The robot control device 100 generates teaching data by recording teaching information at a plurality of teaching points. Hereinafter, for example, when the robot 10 is a welding robot, how the robot control device 100 generates teaching data while operating the robot 10 will be described in detail.

ロボット制御装置１００は、教示情報記録部１１０と、ロボット情報取得部１２０と、記録要否判定部１３０と、制御部１４０とを備える。 The robot control device 100 includes a teaching information recording section 110, a robot information acquisition section 120, a recording necessity determination section 130, and a control section 140.

教示情報記録部１１０には、複数の教示点におけるロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方を含む教示情報が記録される。当該複数の教示点における教示情報によって教示データが構成されることになる。また、教示情報は、ロボット１０の動作を教示する情報であって、ロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報に限定されるものではなく、後述するようなロボット１０の移動速度、補間種別及び通過精度に関する情報等が含まれても構わない。さらに、ロボット１０が溶接ロボットであれば、教示情報には、ロボット１０のアームの動作に関する情報、溶接トーチの先端から送給される溶接ワイヤの突出長さに関する情報等が含まれても構わない。 The teaching information recording unit 110 records teaching information including at least one of the position or posture of the robot 10 at a plurality of teaching points. The teaching data is constituted by the teaching information at the plurality of teaching points. Further, the teaching information is information that teaches the operation of the robot 10, and is not limited to information regarding at least one of the position and posture of the robot 10, and is not limited to information regarding the moving speed of the robot 10, the interpolation type, and the like, as will be described later. Information regarding passing accuracy may also be included. Further, if the robot 10 is a welding robot, the teaching information may include information regarding the movement of the arm of the robot 10, information regarding the protrusion length of the welding wire fed from the tip of the welding torch, etc. .

ロボット情報取得部１２０は、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得する。例えば、ロボット情報取得部１２０は、ロボット１０のエンドエフェクタ（溶接トーチの先端）の位置又は姿勢の少なくとも一方を取得する。また、ロボット情報取得部１２０は、ロボット１０のアームの動作を制御する６軸の状態に基づいて、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得したりしても構わない。 The robot information acquisition unit 120 acquires information regarding at least one of the current position and posture of the robot 10. For example, the robot information acquisition unit 120 acquires at least one of the position and orientation of the end effector (the tip of the welding torch) of the robot 10. Further, the robot information acquisition unit 120 may acquire information regarding at least one of the current position or posture of the robot 10 based on the state of the six axes that control the motion of the arm of the robot 10.

記録要否判定部１３０は、ロボット１０の動作に基づいて、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する。例えば、ロボット１０の動作とは、ロボット情報取得部１２０によって取得されたロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方と、教示情報記録部１１０に記録されている教示情報のうち基準となるロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方との比較に基づくロボット１０の変位を含む。 The recording necessity determining unit 130 determines whether or not at least one of the current position or posture of the robot 10 is to be recorded as teaching information at a teaching point, based on the movement of the robot 10. For example, the operation of the robot 10 refers to at least one of the current position or posture of the robot 10 acquired by the robot information acquisition unit 120 and the reference robot 10 from among the teaching information recorded in the teaching information recording unit 110. includes a displacement of the robot 10 based on a comparison with at least one of the position or orientation of the robot 10 .

ここで、基準となるロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方は、典型的には、教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に直近に記録されたロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方である。記録要否判定部１３０は、直近に記録されたロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方から、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方がどれだけ変位したかに基づいて、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する。 Here, at least one of the position and orientation of the robot 10 serving as a reference is typically at least one of the position and orientation of the robot 10 most recently recorded in the teaching information recording unit 110 as teaching information at the teaching point. . The recording necessity determining unit 130 determines the current position or orientation of the robot 10 based on how much at least one of the current position or orientation of the robot 10 has been displaced from at least one of the most recently recorded position or orientation of the robot 10. It is determined whether at least one of the position and orientation is recorded as teaching information at the teaching point.

制御部１４０は、記録要否判定部１３０によってロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示情報として記録すると判定された場合、当該ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録するように制御する。 When the recording necessity determination unit 130 determines that at least one of the current position and orientation of the robot 10 is to be recorded as teaching information, the control unit 140 records at least one of the current position and orientation of the robot 10 at the teaching point. It is controlled to be recorded in the teaching information recording unit 110 as teaching information.

［複数の教示点を辿る移動軌跡］
図２は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００において、複数の教示点が記録される一具体例を示す図である。図２（Ａ）に示されるように、ロボット制御装置１００は、教示作業において、複数の教示点Ｐ１～Ｐ６における教示情報を記録しながら、点Ｐ１に位置するロボット１０（例えば、溶接トーチ）を、点Ｐ６まで移動させている（移動軌跡Ｔ１０）。 [Travel trajectory that follows multiple teaching points]
FIG. 2 is a diagram showing a specific example in which a plurality of teaching points are recorded in the robot control device 100 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2(A), during the teaching work, the robot control device 100 controls the robot 10 (for example, a welding torch) located at the point P1 while recording teaching information at a plurality of teaching points P1 to P6. , is moved to point P6 (movement trajectory T10).

より詳細には、ロボット制御装置１００は、点Ｐ１に位置するロボット１０を所定距離（例えば、５０ｍｍ等）移動させて、点Ｐ２に位置した際に、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録する。すなわち、ロボット１０が、点Ｐ１から半径５０ｍｍで表される球Ｓの範囲を越えようとする点Ｐ２に位置した際に、ロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点Ｐ２における教示情報として教示情報記録部１１０に記録する。同様に、ロボット１０が、点Ｐ２から半径５０ｍｍで表される球Ｓの範囲を越えようとする点Ｐ３に位置した際に、ロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点Ｐ３における教示情報として教示情報記録部１１０に記録する。さらに、点Ｐ４、点Ｐ５及び点Ｐ６も同様である。 More specifically, the robot control device 100 moves the robot 10 located at the point P1 by a predetermined distance (for example, 50 mm, etc.) and when the robot 10 is located at the point P2, changes at least one of the current position or posture of the robot 10. is recorded in the teaching information recording unit 110 as teaching information at the teaching point. That is, when the robot 10 is located at a point P2 that is about to exceed the range of the sphere S expressed by a radius of 50 mm from the point P1, at least one of the position or posture of the robot 10 is taught as teaching information at the teaching point P2. The information is recorded in the information recording section 110. Similarly, when the robot 10 is located at a point P3 that is about to exceed the range of the sphere S expressed by a radius of 50 mm from the point P2, at least one of the position or posture of the robot 10 is used as teaching information at the teaching point P3. The information is recorded in the teaching information recording section 110. Furthermore, the same applies to point P4, point P5, and point P6.

図２（Ｂ）に示されるように、ロボット制御装置１００は、教示作業において教示情報記録部１１０に記録された複数の教示点Ｐ１～Ｐ６を辿るようにロボット１０を移動させる（移動軌跡Ｔ２０）。このように、ロボット１０が５０ｍｍ移動する毎に、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録して教示データが生成されているため、教示作業中の移動軌跡Ｔ１０と同様又は近似する移動軌跡Ｔ２０でロボット１０を移動させることができる。また、適切な位置又はタイミングで教示点を自動的に記録するため、操作者のスキルへの依存度を軽減することができている。 As shown in FIG. 2(B), the robot control device 100 moves the robot 10 so as to follow a plurality of teaching points P1 to P6 recorded in the teaching information recording unit 110 during the teaching work (movement trajectory T20). . In this way, every time the robot 10 moves 50 mm, at least one of the current position or posture of the robot 10 is recorded as teaching information at the teaching point, and teaching data is generated. The robot 10 can be moved along a movement trajectory T20 that is similar to or similar to . Furthermore, since teaching points are automatically recorded at appropriate positions or timings, dependence on the skill of the operator can be reduced.

なお、ここでは、記録要否判定部１３０は、教示点における教示情報として記録するか否かを判定する基準として、所定距離（閾値）として５０ｍｍを設定し、ロボット１０が５０ｍｍ移動する毎に、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録すると判定していたが、所定距離（閾値）はこれに限定されるものではない。例えば、ロボット１０の種類、大きさ、性能、要求される処理及びタクトタイムに応じて、適宜設定すればよい。 Note that here, the recording necessity determining unit 130 sets 50 mm as a predetermined distance (threshold value) as a criterion for determining whether to record as teaching information at a teaching point, and every time the robot 10 moves by 50 mm, Although it has been determined that at least one of the current position or posture of the robot 10 is recorded as teaching information at the teaching point, the predetermined distance (threshold) is not limited to this. For example, it may be set as appropriate depending on the type, size, performance, required processing, and takt time of the robot 10.

また、所定距離（閾値）は、ロボット１０の移動距離に限定されるものではなく、例えば、ロボット、アーム、エンドエフェクタ及びその他ツール等の回転角度について、所定角度（閾値）を設定しても構わない。具体的には、記録要否判定部１３０は、教示点における教示情報として記録するか否かを判定する基準として、所定角度（閾値）として１０ｄｅｇを設定し、ロボット１０が１０ｄｅｇ回転する毎に、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録すると判定するようにしても構わない。 Further, the predetermined distance (threshold value) is not limited to the moving distance of the robot 10, and for example, the predetermined angle (threshold value) may be set for the rotation angle of the robot, arm, end effector, other tools, etc. do not have. Specifically, the recording necessity determination unit 130 sets 10 degrees as a predetermined angle (threshold value) as a criterion for determining whether to record as teaching information at a teaching point, and every time the robot 10 rotates by 10 degrees, It may be determined that at least one of the current position or posture of the robot 10 is to be recorded as teaching information at a teaching point.

さらに、移動距離及び回転角度の両方を閾値に設定しても構わない。記録要否判定部１３０は、教示点における教示情報として記録するか否かを判定する基準として、所定距離（例えば、５０ｍｍ等）及び所定角度（例えば、１０ｄｅｇ）を設定する。そして、記録要否判定部１３０は、ロボット１０が５０ｍｍ移動するか、又は１０ｄｅｇ回転するかによって、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録すると判定するようにしても構わない。 Furthermore, both the moving distance and the rotation angle may be set as threshold values. The recording necessity determination unit 130 sets a predetermined distance (for example, 50 mm, etc.) and a predetermined angle (for example, 10 degrees) as criteria for determining whether to record as teaching information at a teaching point. Then, the recording necessity determining unit 130 determines whether at least one of the current position or posture of the robot 10 is to be recorded as teaching information at the teaching point, depending on whether the robot 10 moves by 50 mm or rotates by 10 degrees. I don't mind.

また、移動距離及び回転角度を組み合わせて判定基準を設定しても構わない。記録要否判定部１３０は、ロボット１０が２５ｍｍ移動し、且つ５ｄｅｇ回転すれば、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録すると判定するようにしても構わない。 Further, the determination criteria may be set by combining the moving distance and the rotation angle. The recording necessity determining unit 130 may determine that at least one of the current position or posture of the robot 10 is to be recorded as the teaching information at the teaching point if the robot 10 moves 25 mm and rotates 5 degrees.

このように、状況に応じて適切な閾値が設定されることにより、ロボット制御装置１００は、ロボット１０の動作に基づいて、適切な位置又はタイミングで教示点を自動的に記録することができる。さらに、操作者のスキルへの依存度を軽減することができる。 In this way, by setting an appropriate threshold value depending on the situation, the robot control device 100 can automatically record the teaching point at an appropriate position or timing based on the operation of the robot 10. Furthermore, dependence on the skill of the operator can be reduced.

なお、図２において、基準となるロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方を、直近に記録されたロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、操作者によって基準として設定されたロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方であっても構わない。具体例としては、教示作業を開始する開始点、溶接処理における溶接開始点及び溶接終了点、各処理において溶接トーチを退避させる退避点、及び教示作業中に操作者が操作に迷った場合における再開始点やその他基準点等が含まれる。 In FIG. 2, at least one of the position and posture of the robot 10 serving as a reference is described as at least one of the most recently recorded position and posture of the robot 10, but the present invention is not limited to this. For example, it may be at least one of the position or posture of the robot 10 set as a reference by the operator. Specific examples include the starting point to start teaching work, the welding start point and welding end point in welding processing, the evacuation point to evacuate the welding torch in each process, and the relocation point when the operator gets lost during teaching work. It includes the starting point and other reference points.

図３は、複数の教示点が記録されることによってロボットが干渉物を回避する一具体例を示す図である。図３（Ａ）に示されるように、操作者は、干渉物を回避しつつ、溶接トーチを移動軌跡Ｔ３０で開始点から終了点まで移動させることをイメージしている。 FIG. 3 is a diagram showing a specific example in which a robot avoids an interfering object by recording a plurality of teaching points. As shown in FIG. 3A, the operator imagines moving the welding torch from the start point to the end point along a movement trajectory T30 while avoiding interference.

図３（Ｂ）に示されるように、図２を用いて説明した教示作業により、ロボット制御装置１００は、複数の教示点Ｐ１～Ｐ６における教示情報を教示情報記録部１１０に記録しながら、点Ｐ１に位置するロボット１０を、点Ｐ６まで移動させる（移動軌跡Ｔ１１）。 As shown in FIG. 3(B), by the teaching work explained using FIG. The robot 10 located at P1 is moved to point P6 (movement trajectory T11).

図３（Ｃ）に示されるように、ロボット制御装置１００は、教示作業において教示情報記録部１１０に記録された複数の教示点Ｐ１～Ｐ６を辿るようにロボット１０を移動させることによって、干渉物を回避している（移動軌跡Ｔ２１）。一方、仮に、点Ｐ１と点Ｐ６との間における教示点の記録を操作者のスキルに依存し、操作者によって点Ｐ３のみが教示点として記録された場合には、点Ｐ３と点Ｐ６との間の移動軌跡が適切に記録されず、ロボット１０は、干渉物を回避できないおそれがあった（移動軌跡Ｔ２２）。 As shown in FIG. 3(C), the robot control device 100 moves the robot 10 so as to follow a plurality of teaching points P1 to P6 recorded in the teaching information recording unit 110 during the teaching work, thereby avoiding interference. (movement trajectory T21). On the other hand, if the recording of teaching points between points P1 and P6 depends on the skill of the operator, and only point P3 is recorded as a teaching point by the operator, then the difference between points P3 and P6 There was a possibility that the movement trajectory between the two positions was not recorded appropriately, and the robot 10 would not be able to avoid the interfering object (movement trajectory T22).

なお、記録要否判定部１３０は、所定距離（閾値）及び／又は所定角度（閾値）を設定し、ロボット１０が当該閾値以上動作するか否かに基づいて、教示点における教示情報として記録するか否かを判定する基準としていたが、当該閾値は、上述のように固定値（例えば、５０ｍｍ及び１０ｄｅｇ等）を設定しても構わないし、教示作業の状況に応じて可変値としても構わない。 Note that the recording necessity determining unit 130 sets a predetermined distance (threshold value) and/or a predetermined angle (threshold value), and records it as teaching information at a teaching point based on whether the robot 10 moves at or above the threshold value. However, the threshold value may be set as a fixed value (for example, 50 mm and 10 deg, etc.) as described above, or it may be a variable value depending on the situation of the teaching work. .

例えば、所定距離（閾値）及び／又は所定角度（閾値）は、ロボット１０の動作に要求される精密度に応じて設定されても構わないし、ロボット１０を動作させる操作速度に応じて設定されても構わない。 For example, the predetermined distance (threshold value) and/or the predetermined angle (threshold value) may be set according to the precision required for the operation of the robot 10, or may be set according to the operation speed at which the robot 10 is operated. I don't mind.

図４は、教示点として記録するか否かについて、ロボットの動作に要求される精密度及び／又はロボットを動作させる操作速度に応じて、移動距離及び回転角度の閾値が設定される一具体例を示す図である。 FIG. 4 shows a specific example in which the threshold values for the movement distance and rotation angle are set depending on the accuracy required for the robot's operation and/or the operating speed at which the robot is operated, regarding whether or not to record it as a teaching point. FIG.

図４において、ロボット１０の動作に要求される精密度について高精度が要求されない（低精度でよい）場合及び教示作業中の操作速度が高速の場合には、閾値を大きく設定している（移動距離＝１００ｍｍ、回転角度＝１５ｄｅｇ）。一方、ロボット１０の動作に要求される精密度について高精度が要求される場合及び教示作業中の操作速度が低速の場合には、閾値を小さく設定している（移動距離＝５０ｍｍ、回転角度＝１０ｄｅｇ）。 In FIG. 4, the threshold value is set large (movement distance = 100mm, rotation angle = 15deg). On the other hand, when high precision is required for the movement of the robot 10 or when the operation speed during teaching work is low, the threshold values are set small (travel distance = 50 mm, rotation angle = 10deg).

具体例としては、干渉物が近くに存在せずラフな移動でよい場合には、ロボット１０の動作は低精度でよく、閾値を上げることによって教示点間の距離を長くし、教示点数の記録を減少する。一方、溶接開始位置に接近する場合及び干渉物の近くを移動する場合には、ロボット１０の動作には高精度が要求され、閾値を下げることによって教示点間の距離を短くし、教示点数の記録を増加する。 As a specific example, if there are no interfering objects nearby and rough movement is sufficient, the movement of the robot 10 may be performed with low precision, and the distance between the teaching points may be increased by increasing the threshold value, and the number of teaching points may be recorded. decrease. On the other hand, when approaching the welding start position or moving near an interfering object, high precision is required for the operation of the robot 10, so by lowering the threshold value, the distance between teaching points can be shortened, and the number of teaching points can be reduced. Increase records.

また、教示作業中において、ロボット１０を動作させる操作速度が高速ということは、操作者がラフに教示作業を行っていることが想定され、閾値を上げることによって教示点間の距離を長くし、教示点数の記録を減少する。一方、教示作業中において、ロボット１０を動作させる操作速度が低速ということは、操作者が慎重に高精度に教示作業を行っていることが想定され、閾値を下げることによって教示点間の距離を短くし、教示点数の記録を増加する。操作者がロボット１０を直接動作させるダイレクトティーチングによる教示作業を行う場合には、当該想定を適用することが好ましい。 Furthermore, if the operation speed at which the robot 10 is operated is high during teaching work, it is assumed that the operator is performing the teaching work roughly. Decrease the record of teaching points. On the other hand, the fact that the operating speed of the robot 10 during teaching work is slow means that the operator is performing the teaching work carefully and with high precision, and by lowering the threshold, the distance between the teaching points can be reduced. Shorten it and increase the record of teaching points. When an operator performs teaching work by direct teaching in which the operator directly operates the robot 10, it is preferable to apply this assumption.

このように、所定距離（閾値）及び／又は所定角度（閾値）を、ロボット１０の動作に要求される精密度及び／又はロボット１０を動作させる操作速度に応じて設定すれば、状況に応じて、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。その結果、ロボット１０が適切に干渉物を回避しつつ、タクトタイムを短縮することに繋がる。 In this way, if the predetermined distance (threshold value) and/or the predetermined angle (threshold value) are set according to the precision required for the operation of the robot 10 and/or the operation speed at which the robot 10 is operated, , teaching points can be recorded at appropriate positions or timings. As a result, the robot 10 can appropriately avoid interfering objects and shorten the takt time.

また、ここでは、ロボット１０の動作に要求される精度について高精度及び低精度、教示作業中におけるロボット１０を動作させる操作速度について高速及び低速のそれぞれ２段階の閾値を設定していたが、これに限定されるものではない。例えば、高精度、中精度及び低精度の３段階、高速、中速及び低速の３段階、さらには、レベル１～５等の５段階等、３段階以上に設定し、それぞれに応じた閾値を設けても構わない。閾値について、段階を多く設定すれば、状況に応じて、より適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができるため、ロボット１０がより適切に干渉物を回避しつつ、タクトタイムをさらに短縮することに繋がる。 In addition, here, two levels of threshold were set: high accuracy and low accuracy for the accuracy required for the operation of the robot 10, and high and low speed for the operating speed of the robot 10 during teaching work. It is not limited to. For example, you can set three or more levels, such as three levels of high precision, medium precision, and low precision, three levels of high speed, medium speed, and low speed, or even five levels such as levels 1 to 5, and set the threshold value for each level. You can set it up. If more steps are set for the threshold value, the teaching point can be recorded at a more appropriate position or timing depending on the situation, so the robot 10 can more appropriately avoid interfering objects and further shorten the takt time. It leads to doing.

なお、段階的に設定される閾値は、ロボット１０の動作に要求される精度及び／又は教示作業中におけるロボット１０を動作させる操作速度によって設定されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、操作者が状況に応じて閾値を変更するようにしても構わない。 Note that the threshold values that are set in stages are set based on the precision required for the operation of the robot 10 and/or the operation speed at which the robot 10 is operated during the teaching work, but the thresholds are not limited to this. For example, the operator may change the threshold value depending on the situation.

また、ここでは、閾値を段階的に設けて、状況に応じて、適切な位置又はタイミングで教示点を自動的に記録することを説明したが、全ての教示点を自動的に記録することに限定するものではなく、例えば、ロボット制御装置１００は、記録指示受付部（図示せず）をさらに備えて、一部の教示点を手動で記録するようにしても構わない。 In addition, although we have explained here that threshold values are set in stages and teaching points are automatically recorded at appropriate positions or timings depending on the situation, it is not possible to automatically record all teaching points. For example, the robot control device 100 may further include a recording instruction receiving unit (not shown) to manually record some teaching points.

記録指示受付部は、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録する記録指示を受け付ける。具体例としては、ロボットの１０が直線移動や円移動等規則的に移動する場合、操作者が操作を迷う場合、操作者が検討しながら操作している場合、ロボット１０に超高精度の動作が要求される場合、その他特殊事情の場合等がある。これらの場合には、教示点の自動記録機能を無効にし、操作者によって手動で適切な位置又はタイミングで教示点を記録するようにすればよい。 The recording instruction receiving unit receives a recording instruction to record at least one of the current position or posture of the robot 10 as teaching information at a teaching point in the teaching information recording unit 110. As a specific example, when the robot 10 moves regularly such as in a straight line or in a circle, when the operator is confused about the operation, when the operator is thinking while operating the robot 10, when the robot 10 moves with ultra-high precision. There may be cases where this is required or there are other special circumstances. In these cases, the automatic teaching point recording function may be disabled and the operator may manually record the teaching points at appropriate positions or timings.

［ロボット制御方法］
次に、教示作業において、ロボット１０を動作させながら、複数の教示点における教示情報を教示情報記録部１１０に記録する方法について、具体的に詳しく説明する。 [Robot control method]
Next, a method for recording teaching information at a plurality of teaching points in the teaching information recording section 110 while operating the robot 10 in the teaching work will be specifically explained in detail.

図５は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００が実行するロボット制御方法Ｍ１００を示すフローチャートである。図５において、ロボット制御方法Ｍ１００は、ステップＳ１１０～Ｓ１５０を含み、各ステップは、ロボット制御装置１００に含まれるプロセッサによって実行される。 FIG. 5 is a flowchart showing a robot control method M100 executed by the robot control device 100 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 5, robot control method M100 includes steps S110 to S150, and each step is executed by a processor included in robot control device 100.

ステップＳ１１０では、ロボット制御装置１００は、教示点の自動記録機能が有効か否かを判定する。例えば、操作者が教示点の自動記録機能を有効にし、又は、操作者が手動で教示点を記録したい場合には、当該自動記録機能を無効にしている。また、ロボット１０を教示作業の開始位置まで移動させた際に、自動記録機能を有効にし、ロボット１０を教示作業の終了位置まで移動させた際に、自動記録機能を無効にするようにしても構わない。 In step S110, the robot control device 100 determines whether the automatic teaching point recording function is enabled. For example, if the operator enables the automatic recording function of teaching points, or if the operator wants to manually record the teaching points, the automatic recording function is disabled. Furthermore, the automatic recording function may be enabled when the robot 10 is moved to the starting position of the teaching work, and the automatic recording function may be disabled when the robot 10 is moved to the ending position of the teaching work. I do not care.

ロボット制御装置１００は、教示点の自動記録機能が有効であれば、ステップＳ１２０の処理に進み（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、無効であれば処理を終了する（ステップＳ１１０のＮｏ）。 If the automatic teaching point recording function is valid, the robot control device 100 proceeds to step S120 (Yes in step S110), and if it is invalid, it ends the process (No in step S110).

ステップＳ１２０では、ロボット制御装置１００は、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得する。 In step S120, the robot control device 100 acquires information regarding at least one of the current position and posture of the robot 10.

ステップＳ１３０では、ロボット制御装置１００は、教示情報記録部１１０に記録されている教示情報のうち基準となるロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方を取得する。具体例としては、ロボット制御装置１００は、教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に直近に記録されたロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方を取得してもよい。 In step S130, the robot control device 100 acquires at least one of the position and orientation of the robot 10 as a reference from among the teaching information recorded in the teaching information recording unit 110. As a specific example, the robot control device 100 may acquire at least one of the position or posture of the robot 10 most recently recorded in the teaching information recording unit 110 as teaching information at a teaching point.

ステップＳ１４０では、ロボット制御装置１００は、ステップＳ１２０で取得したロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録するか否かを判定する。例えば、ロボット制御装置１００は、ステップＳ１２０で取得したロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方と、ステップＳ１３０で取得したロボット１０の位置又は姿勢の少なくとも一方とを比較し、予め設定された閾値（移動距離及び／又は回転角度）以上の変位が生じているか否かによって判定する。 In step S140, the robot control device 100 determines whether at least one of the current position or posture of the robot 10 acquired in step S120 is to be recorded in the teaching information recording unit 110 as teaching information at the teaching point. For example, the robot control device 100 compares at least one of the current position or orientation of the robot 10 acquired in step S120 with at least one of the current position or orientation of the robot 10 acquired in step S130, and determines a preset threshold value. The determination is made based on whether a displacement greater than (movement distance and/or rotation angle) has occurred.

ロボット制御装置１００は、ステップＳ１２０で取得したロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録すると判定した場合、ステップＳ１５０の処理に進み（ステップＳ１４０のＹｅｓ）、記録しないと判定した場合、ステップＳ１１０の処理に戻る（ステップＳ１４０のＮｏ）。 If the robot control device 100 determines to record at least one of the current position or posture of the robot 10 acquired in step S120 as teaching information at the teaching point in the teaching information recording unit 110, the robot control device 100 proceeds to the process of step S150 (step S140 If it is determined not to record (Yes), the process returns to step S110 (No in step S140).

ステップＳ１５０では、ロボット制御装置１００は、ステップＳ１２０で取得したロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録し、ステップＳ１１０の処理に戻る。 In step S150, the robot control device 100 records at least one of the current position or posture of the robot 10 obtained in step S120 as teaching information at the teaching point in the teaching information recording unit 110, and returns to the process of step S110.

以上のように、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００及びロボット制御方法Ｍ１００によれば、ロボット情報取得部１２０は、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得し、記録要否判定部１３０は、ロボット１０が閾値（移動距離及び／又は回転角度）以上変位したかに基づいて、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する。そして、制御部１４０は、教示情報として記録すると判定された場合、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録するように制御する。その結果、ロボット制御装置１００は、適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができるため、操作者のスキルへの依存度を軽減し、ロボットが干渉物を適切に回避することができる。 As described above, according to the robot control device 100 and the robot control method M100 according to the embodiment of the present invention, the robot information acquisition unit 120 acquires information regarding at least one of the current position or posture of the robot 10, The recording necessity determining unit 130 records at least one of the current position or posture of the robot 10 as teaching information at a teaching point, based on whether the robot 10 has been displaced by a threshold value (travel distance and/or rotation angle) or more. Determine whether or not. If it is determined that the teaching information is to be recorded, the control unit 140 controls the teaching information recording unit 110 to record at least one of the current position or posture of the robot 10 as teaching information at the teaching point. As a result, the robot control device 100 can record teaching points at appropriate positions or timings, reducing dependence on operator skill and allowing the robot to appropriately avoid interfering objects.

なお、本実施形態では、記録要否判定部１３０は、ロボット１０が閾値（移動距離及び／又は回転角度）以上変位したかに基づいて、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定していたが、所定時間経過毎に、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録させるか否かを判定しても構わない。ここで、所定時間とは、ロボット１０の位置や角度が変化して実際に動作しているように認識される時間のみならず、仮に、方向転換や処理の切り替え等によってロボット１０の位置や角度に変化がなく停止しているように認識される場合があったとしても、当該停止している時間も経過時間に含めるようにしても構わない。 In the present embodiment, the recording necessity determination unit 130 sets at least one of the current position and orientation of the robot 10 to a teaching point based on whether the robot 10 has been displaced by a threshold value (travel distance and/or rotation angle) or more. However, it is also possible to determine whether at least one of the current position or posture of the robot 10 is to be recorded as teaching information at a teaching point every predetermined time period. I do not care. Here, the predetermined time is not only the time during which the position or angle of the robot 10 changes and is recognized as actually operating, but also the time when the position or angle of the robot 10 changes due to a change in direction or switching of processing, etc. Even if there is a case where it is recognized that there is no change and it is stopped, the time during which it is stopped may be included in the elapsed time.

例えば、所定時間（閾値）を１ｓｅｃとして、記録要否判定部１３０は、１ｓｅｃ経過する毎に、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録すると判定し、制御部１４０は、教示情報記録部１１０に記録するように制御しても構わない。 For example, assuming that the predetermined time (threshold) is 1 sec, the recording necessity determining unit 130 determines to record at least one of the current position or posture of the robot 10 as teaching information at the teaching point every 1 sec, and the control unit 140 may be controlled to be recorded in the teaching information recording section 110.

さらに、所定時間（閾値）は、固定値を設定しても構わないし、教示作業の状況に応じて可変値としても構わない。具体的には、図４を用いて説明したように、ロボット１０の動作に要求される精密度及びロボット１０を動作させる速度の少なくともいずれかに応じて、段階的に設定されても構わない。 Furthermore, the predetermined time (threshold value) may be set to a fixed value or may be set to a variable value depending on the situation of the teaching work. Specifically, as explained using FIG. 4, the setting may be performed in stages depending on at least one of the precision required for the operation of the robot 10 and the speed at which the robot 10 is operated.

＜その他＞
上述した一実施形態では、ロボット１０の現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として教示情報記録部１１０に記録することとしていたが、教示情報は、これに限定されるものではなく、その他の情報を教示情報として記録し、教示データに含まれるようにしても構わない。 <Others>
In the embodiment described above, at least one of the current position or posture of the robot 10 is recorded in the teaching information recording unit 110 as teaching information at a teaching point, but the teaching information is not limited to this. , and other information may be recorded as teaching information and included in the teaching data.

図６は、ロボットの動作に要求される精密度及び／又はロボットを動作させる操作速度に応じて、移動距離及び回転角度の閾値が設定されており、さらに教示情報として記録される要素の一具体例を示す図である。図６において、ロボットの動作に要求される精密度及び／又はロボットを動作させる操作速度に応じて、移動速度、補間種別及び通過精度が教示情報として記録されるように示されている。 FIG. 6 shows a specific example of the elements recorded as teaching information, in which thresholds for travel distance and rotation angle are set according to the precision required for robot operation and/or the operation speed at which the robot is operated. It is a figure which shows an example. In FIG. 6, the movement speed, interpolation type, and passing accuracy are shown to be recorded as teaching information depending on the precision required for the robot's operation and/or the operation speed at which the robot is operated.

例えば、ロボット１０の動作に要求される精密度について低精度が要求される場合又は教示作業中の操作速度が高速の場合には、ロボット１０を動作させる移動速度として１００％（設定した基準速度）とし、関節補間動作を行い、さらに、当該教示点は低精度に通過するように教示情報を記録する。 For example, if low precision is required for the movement of the robot 10 or if the operation speed during teaching work is high, the movement speed at which the robot 10 is operated is 100% (set reference speed). Then, a joint interpolation operation is performed, and teaching information is recorded so that the teaching point is passed with low accuracy.

ロボット１０の動作に要求される精密度について高精度が要求される場合又は教示作業中の操作速度が低速の場合には、ロボット１０を動作させる移動速度として５０％（設定した基準速度の半分程度の速度）とし、関節補間動作を行い、さらに、当該教示点は中精度に通過するように教示情報を記録する。 When high precision is required for the movement of the robot 10 or when the operation speed during teaching work is slow, the movement speed at which the robot 10 is operated is set at 50% (approximately half of the set reference speed). speed), joint interpolation is performed, and teaching information is recorded so that the teaching point is passed with medium accuracy.

ロボット１０の動作に要求される精密度について超高精度が要求される場合又は教示作業中の操作速度が超低速の場合には、自動的に教示点を記録せずに、操作者によって手動で教示点を記録する。その際に、ロボット１０を動作させる移動速度として５０％未満（例えば、５００ｃｍ／ｍｉｎ等）とし、直線補間動作を行い、さらに、当該教示点は高精度に通過するように教示情報を記録する。 When extremely high precision is required for the operation of the robot 10 or when the operation speed during teaching work is extremely slow, the teaching points are not recorded automatically but manually by the operator. Record teaching points. At this time, the robot 10 is operated at a moving speed of less than 50% (for example, 500 cm/min), linear interpolation is performed, and teaching information is recorded so that the teaching point is passed with high precision.

このように、ロボット１０を動作させる上で詳細な設定が教示情報に含まれるように教示情報記録部１１０に記録し、教示データが生成されることにより、ロボット１０は、当該教示データに基づいて、より適切に、ロボットが干渉物を回避しつつ、タクトタイムを短縮することができる。 In this way, detailed settings for operating the robot 10 are recorded in the teaching information recording unit 110 so as to be included in the teaching information, and by generating teaching data, the robot 10 can perform operations based on the teaching data. , the robot can more appropriately avoid interfering objects and shorten the takt time.

図７は、ロボットの溶接処理における教示作業、及び教示作業中に記録される教示点の自動記録及び手動記録の一具体例を示す図である。図７では、教示作業（手順１～１４）において、ロボット１０を動作させる操作速度に応じて教示点が記録される様子（自動記録及び手動記録）が示されている。 FIG. 7 is a diagram showing a specific example of teaching work in robot welding processing, and automatic recording and manual recording of teaching points recorded during the teaching work. FIG. 7 shows how teaching points are recorded (automatic recording and manual recording) in accordance with the operating speed at which the robot 10 is operated in the teaching work (steps 1 to 14).

操作者によって自動記録が有効とされ（手順１）、最初、ロボット１０は高速で操作される（手順２）。この時、教示点を記録するか否かの基準となる閾値は、比較的大きい値が設定されているため、記録される教示点間の距離は長く、教示点数は少ない。 Automatic recording is enabled by the operator (procedure 1), and the robot 10 is initially operated at high speed (procedure 2). At this time, since a relatively large value is set as a threshold value that is a criterion for determining whether or not to record teaching points, the distance between recorded teaching points is long and the number of teaching points is small.

ロボット１０が溶接開始点に近づくに従って、操作者の操作が慎重になり、ロボット１０は低速で操作される（手順３）。この時、教示点を記録するか否かの基準となる閾値は、比較的小さい値が設定されているため、記録される教示点間の距離は短く、教示点数は多い。 As the robot 10 approaches the welding start point, the operator becomes more careful and operates the robot 10 at a low speed (step 3). At this time, the threshold value that is the standard for determining whether or not to record teaching points is set to a relatively small value, so the distance between the teaching points to be recorded is short and the number of teaching points is large.

ロボット１０が溶接開始点の直前になると、操作者の操作がより慎重になり、ロボット１０は超低速で操作される（手順４）。この時、教示点を自動的に記録しないと設定されており、ロボット１０が溶接開始点に位置した際に、操作者によって手動で教示点が記録される（手順５）。 When the robot 10 is just before the welding start point, the operator becomes more careful and operates the robot 10 at a very low speed (step 4). At this time, it is set not to automatically record the teaching point, and when the robot 10 is located at the welding start point, the teaching point is manually recorded by the operator (step 5).

ここで、操作者によって自動記録が無効とされ（手順６）、溶接処理が教示される（手順７）。 Here, automatic recording is disabled by the operator (step 6), and welding processing is taught (step 7).

そして、ロボット１０が溶接終了点に位置した際に、操作者によって手動で教示点が記録される（手順８）。 Then, when the robot 10 is located at the welding end point, the teaching point is manually recorded by the operator (step 8).

再度、操作者によって自動記録が有効とされ（手順９）、操作者は、慎重に、ロボット１０を超低速で退避点まで移動させる（手順１０）。この時、教示点を自動的に記録しないと設定されており、ロボット１０が退避点に位置した際に、操作者によって手動で教示点が記録される（手順１１）。 Automatic recording is enabled again by the operator (step 9), and the operator carefully moves the robot 10 at extremely low speed to the evacuation point (step 10). At this time, it is set not to automatically record the teaching point, and when the robot 10 is located at the retreat point, the teaching point is manually recorded by the operator (step 11).

その後、ロボット１０は退避点から移動するように低速で操作される（手順１２）。この時、教示点を記録するか否かの基準となる閾値は、比較的小さい値が設定されているため、記録される教示点間の距離は短く、教示点数は多い。 Thereafter, the robot 10 is operated at low speed so as to move from the escape point (step 12). At this time, the threshold value that is the standard for determining whether or not to record teaching points is set to a relatively small value, so the distance between the teaching points to be recorded is short and the number of teaching points is large.

ロボット１０が退避点から遠ざかるに従って、操作者の操作もラフになり、ロボット１０は高速で操作されて、初期（終了）位置まで移動する（手順１３）。この時、教示点を記録するか否かの基準となる閾値は、比較的大きい値が設定されているため、記録される教示点間の距離は長く、教示点数は少ない。 As the robot 10 moves away from the retreat point, the operator's operation becomes rougher, and the robot 10 is operated at high speed to move to the initial (end) position (step 13). At this time, since a relatively large value is set as a threshold value that is a criterion for determining whether or not to record teaching points, the distance between recorded teaching points is long and the number of teaching points is small.

最後に、操作者によって自動記録が無効とされて処理は終了する（手順１４）。 Finally, automatic recording is disabled by the operator, and the process ends (step 14).

このように、教示点の自動記録及び手動記録、さらには、教示作業においてロボット１０を動作させる操作速度に応じて適切な位置又はタイミングで教示点を記録することができる。その結果、操作者のスキルへの依存度を軽減し、ロボット１０が干渉物を適切に回避することができる。 In this way, teaching points can be recorded automatically and manually, and teaching points can be recorded at appropriate positions or timings depending on the operating speed at which the robot 10 is operated during teaching work. As a result, the dependence on the skill of the operator is reduced, and the robot 10 can appropriately avoid interfering objects.

なお、本実施形態では、ロボット１０は、溶接ロボットを想定して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、生産ラインにおいて部品を搬送する搬送ロボット及び部品を組み立てる組立ロボット等、教示データに従って動作するロボットであれば、その他のロボットであっても構わない。 In the present embodiment, the robot 10 is described assuming a welding robot, but is not limited to this. For example, the robot 10 may be a transfer robot that transports parts on a production line, an assembly robot that assembles parts, etc. Any other robot may be used as long as it operates according to the data.

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。 The embodiments described above are intended to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to be interpreted as limiting the present invention. Each element included in the embodiment, as well as its arrangement, material, conditions, shape, size, etc., are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. Further, it is possible to partially replace or combine the structures shown in different embodiments.

１０…ロボット、２０…操作端末、１００…ロボット制御装置、１１０…教示情報記録部、１２０…ロボット情報取得部、１３０…記録要否判定部、１４０…制御部、Ｐ１～Ｐ６…教示点、Ｓ…球、Ｔ１０，Ｔ１１，Ｔ２０～Ｔ２２，Ｔ３０…移動軌跡、Ｍ１００…ロボット制御方法、Ｓ１１０～Ｓ１５０…ロボット制御方法Ｍ１００の各ステップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10...Robot, 20...Operation terminal, 100...Robot control device, 110...Teaching information recording part, 120...Robot information acquisition part, 130...Recording necessity determination part, 140...Control part, P1-P6...Teaching point, S ... Sphere, T10, T11, T20-T22, T30... Movement trajectory, M100... Robot control method, S110-S150... Each step of robot control method M100

Claims (6)

操作端末を用いてロボットを動作させながら教示データを生成するロボット制御装置であって、
前記教示データを構成する、複数の教示点における前記ロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方を含む教示情報が記録される教示情報記録部と、
前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得するロボット情報取得部と、
前記操作端末に搭載され当該操作端末の変位を検出可能なセンサによって検出された当該操作端末の変位に対応する前記ロボットの動作に基づいて、前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する記録要否判定部と、
前記教示情報として記録すると判定された場合、前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として前記教示情報記録部に記録するように制御する制御部と、
を備え、
前記記録要否判定部は、前記教示情報記録部に記録されている教示情報のうち基準となる前記ロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方から、前記操作端末の変位に対応して動作する前記ロボットの移動距離が所定距離以上、又は前記ロボットの回転角度が所定角度以上となった場合、前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録すると判定し、
前記所定距離及び前記所定角度は、可変値であって、教示作業のうち前記ロボットの動作速度に応じて設定される、
ロボット制御装置。 A robot control device that generates teaching data while operating a robot using an operation terminal ,
a teaching information recording unit in which teaching information including at least one of the position or posture of the robot at a plurality of teaching points, which constitutes the teaching data, is recorded;
a robot information acquisition unit that acquires information regarding at least one of the current position or posture of the robot;
Based on the movement of the robot corresponding to the displacement of the operating terminal detected by a sensor mounted on the operating terminal and capable of detecting the displacement of the operating terminal , at least one of the current position or posture of the robot is set as a teaching point. a recording necessity determination unit that determines whether or not to record as teaching information in;
a control unit that controls to record at least one of the current position or posture of the robot in the teaching information recording unit as teaching information at the teaching point when it is determined that the robot is to be recorded as the teaching information;
Equipped with
The recording necessity determining section determines whether or not the robot operates in response to the displacement of the operating terminal from at least one of a reference position or posture of the robot from among the teaching information recorded in the teaching information recording section. If the moving distance is a predetermined distance or more, or the rotation angle of the robot is a predetermined angle or more, determining that at least one of the current position or posture of the robot is to be recorded as teaching information at a teaching point;
The predetermined distance and the predetermined angle are variable values, and are set according to the operating speed of the robot in the teaching work.
Robot control device. 前記基準となる前記ロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方は、教示点における教示情報として前記教示情報記録部に直近に記録された前記ロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方である、
請求項１に記載のロボット制御装置。 At least one of the position or posture of the robot serving as the reference is at least one of the position or posture of the robot most recently recorded in the teaching information recording unit as teaching information at a teaching point.
The robot control device according to claim 1. 操作端末を用いてロボットを動作させながら教示データを生成するロボット制御装置であって、
前記教示データを構成する、複数の教示点における前記ロボットの位置又は姿勢の少なくとも一方を含む教示情報が記録される教示情報記録部と、
前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する情報を取得するロボット情報取得部と、
所定時間経過毎に、前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として記録するか否かを判定する記録要否判定部と、
前記教示情報として記録すると判定された場合、前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として前記教示情報記録部に記録するように制御する制御部と、
を備え、
前記所定時間は、可変値であって、教示作業のうち前記操作端末に搭載され当該操作端末の変位を検出可能なセンサによって検出された当該操作端末の変位に対応して動作する前記ロボットの動作速度に応じて設定される、
ロボット制御装置。 A robot control device that generates teaching data while operating a robot using an operation terminal ,
a teaching information recording unit in which teaching information including at least one of the position or posture of the robot at a plurality of teaching points, which constitutes the teaching data, is recorded;
a robot information acquisition unit that acquires information regarding at least one of the current position or posture of the robot;
a recording necessity determining unit that determines whether at least one of the current position or posture of the robot is to be recorded as teaching information at a teaching point every predetermined time period;
a control unit that controls to record at least one of the current position or posture of the robot in the teaching information recording unit as teaching information at the teaching point when it is determined that the robot is to be recorded as the teaching information;
Equipped with
The predetermined time is a variable value , and the predetermined time is a variable value, and the robot operates in response to the displacement of the operating terminal detected by a sensor mounted on the operating terminal and capable of detecting displacement of the operating terminal during the teaching work. set according to speed ,
Robot control device. 前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として前記教示情報記録部に記録する記録指示を受け付ける記録指示受付部を、さらに備え、
前記制御部は、前記記録指示に基づいて、前記ロボットの現在の位置又は姿勢の少なくとも一方を教示点における教示情報として前記教示情報記録部に記録するように制御する、
請求項１～３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 further comprising a recording instruction receiving unit that receives a recording instruction to record at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at a teaching point in the teaching information recording unit,
The control unit controls to record at least one of the current position or posture of the robot as teaching information at a teaching point in the teaching information recording unit, based on the recording instruction.
The robot control device according to any one of claims 1 to 3. 前記教示情報記録部に記録される教示情報には、前記ロボットの移動速度、補間種別及び通過精度の少なくともいずれかを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 5. The robot control device according to claim 1, wherein the teaching information recorded in the teaching information recording section includes at least one of a moving speed, an interpolation type, and a passing accuracy of the robot. 前記ロボットの移動速度、補間種別及び通過精度は、前記ロボットを動作させる操作速度に応じて設定される、
請求項５に記載のロボット制御装置。 The movement speed, interpolation type, and passing accuracy of the robot are set according to the operation speed at which the robot is operated.
The robot control device according to claim 5.
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