JPH05494B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH05494B2 JPH05494B2 JP58173239A JP17323983A JPH05494B2 JP H05494 B2 JPH05494 B2 JP H05494B2 JP 58173239 A JP58173239 A JP 58173239A JP 17323983 A JP17323983 A JP 17323983A JP H05494 B2 JPH05494 B2 JP H05494B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- turning
- component
- components
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、油圧シヨベル、多関節形クレーンな
どの、旋回機能を持つ多関節機構のリンク先端の
所定点の速度を３次元で制御する３次元速度制御
装置に関する。
どの、旋回機能を持つ多関節機構のリンク先端の
所定点の速度を３次元で制御する３次元速度制御
装置に関する。
現在の油圧シヨベルは、第１図に示されるよう
に、第１リンク１及び第２リンク２から構成され
る多関節機構を持つ。第１リンク１は上部本体３
に取り付けられ、上部本体３は下部本体４に対し
て旋回する構造になつている。第１リンク１、第
２リンク２は、油圧シリンダなどのリンク用アク
チユエータ５，６によつてそれぞれ駆動され、上
部本体３は、油圧モータなどの旋回用アクチユエ
ータ（図示せず）によつて駆動される。第２リン
ク２の先端の所定点Ｐには、作業具７（第１図で
はバケツト）が取り付けられ、作業具７は作業具
用アクチユエータ８によつて駆動される。作業具
７を３次元で動かすためには、作業具７を任意の
姿勢に保ちつつ、第１リンク１と第２のリンク２
とに所望の動きをさせ、且つ上部本体３に所望の
旋回を行わせるのであるが、このような制御は、
一度に４本の操作レバーを適切に操作することに
よつて達成されるので、操作に熟練を要し、肉体
的負担も大きい。
に、第１リンク１及び第２リンク２から構成され
る多関節機構を持つ。第１リンク１は上部本体３
に取り付けられ、上部本体３は下部本体４に対し
て旋回する構造になつている。第１リンク１、第
２リンク２は、油圧シリンダなどのリンク用アク
チユエータ５，６によつてそれぞれ駆動され、上
部本体３は、油圧モータなどの旋回用アクチユエ
ータ（図示せず）によつて駆動される。第２リン
ク２の先端の所定点Ｐには、作業具７（第１図で
はバケツト）が取り付けられ、作業具７は作業具
用アクチユエータ８によつて駆動される。作業具
７を３次元で動かすためには、作業具７を任意の
姿勢に保ちつつ、第１リンク１と第２のリンク２
とに所望の動きをさせ、且つ上部本体３に所望の
旋回を行わせるのであるが、このような制御は、
一度に４本の操作レバーを適切に操作することに
よつて達成されるので、操作に熟練を要し、肉体
的負担も大きい。
第２図に示される多関節形クレーンにおいて
も、状況は同様である。但し、作業具７がクレー
ンフツクのように姿勢制御を必要としない場合に
は、操作系統が一つ減るので、操作は第１図の場
合より一般的には多少簡単にはなるが、それでも
３系統あり、操作は簡単ではない。作業具７が３
自由度以上を有するつかみ装置の場合には、６操
作系統以上となり、その操作は全く困難となる。
も、状況は同様である。但し、作業具７がクレー
ンフツクのように姿勢制御を必要としない場合に
は、操作系統が一つ減るので、操作は第１図の場
合より一般的には多少簡単にはなるが、それでも
３系統あり、操作は簡単ではない。作業具７が３
自由度以上を有するつかみ装置の場合には、６操
作系統以上となり、その操作は全く困難となる。
従来、所定点Ｐの垂直面（２次元）での指示速
度を与えることによつて、リンク用アクチユエー
タ５，６の変位、或いは速度を演算し、演算結果
に基づいてリンク用アクチユエータ５，６を制御
することが提案されている。また、この制御に旋
回を加えて、３次元での速度制御を行おうとする
ものも提案されている。しかし、このような３次
元での速度制御では、旋回系の慣性負荷が大きい
ことが問題となる。例えば、旋回用アクチユエー
タへ入力が与えられてから出力が定常値になるの
に、0.5〜２秒位の大きな遅れが生ずる。これに
対して、リンク用アクチユエータ５，６の動作遅
れは小さいので、第１リンク１、第２リンク２の
動きと、上部本体３の旋回との間に大きなずれが
生じ、所定点Ｐの実際の速度ベクトルは指示され
た速度ベクトルとは異なつたものになつてしま
う。
度を与えることによつて、リンク用アクチユエー
タ５，６の変位、或いは速度を演算し、演算結果
に基づいてリンク用アクチユエータ５，６を制御
することが提案されている。また、この制御に旋
回を加えて、３次元での速度制御を行おうとする
ものも提案されている。しかし、このような３次
元での速度制御では、旋回系の慣性負荷が大きい
ことが問題となる。例えば、旋回用アクチユエー
タへ入力が与えられてから出力が定常値になるの
に、0.5〜２秒位の大きな遅れが生ずる。これに
対して、リンク用アクチユエータ５，６の動作遅
れは小さいので、第１リンク１、第２リンク２の
動きと、上部本体３の旋回との間に大きなずれが
生じ、所定点Ｐの実際の速度ベクトルは指示され
た速度ベクトルとは異なつたものになつてしま
う。
本発明の目的は、上述した問題点を解決し、旋
回系の慣性負荷が大きい場合でも、運転者の意図
した方向に向いて多関節機構のリンク先端を常に
移動させることができる多関節機構の３次元速度
制御装置を提供することである。
回系の慣性負荷が大きい場合でも、運転者の意図
した方向に向いて多関節機構のリンク先端を常に
移動させることができる多関節機構の３次元速度
制御装置を提供することである。
この目的を達成するために、本発明は、多関節
機構のリンク先端の所定点の指示速度ベクトル
を、互いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに
分解して出力するベクトル信号入力部と、水平面
内の二成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分
を含む水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接
線方向成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回
用制御部へ制御入力信号として出力する第１の演
算部と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを
検出する速度検出部と、前記角成分Vr，Vt，
Vz，V^tを入力として、前記成分の比（V^t／Vt）
に基づいて実際の発生すべき旋回半径方向成分
V^r及び成分V^zを演算する第２の演算部と、前記
各成分V^r，V^zを入力として、リンク用制御部へ
の制御入力信号を演算する第３の演算部とを設
け、以て、指示速度ベクトルに応じて、まず旋回
用アクチユエータを動作させ、それによる実際の
速度の接線方向成分V^tを検出し、V^t／Vtに応じ
てリンク用アクチユエータを動作させるようにし
たことを特徴とする。
機構のリンク先端の所定点の指示速度ベクトル
を、互いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに
分解して出力するベクトル信号入力部と、水平面
内の二成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分
を含む水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接
線方向成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回
用制御部へ制御入力信号として出力する第１の演
算部と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを
検出する速度検出部と、前記角成分Vr，Vt，
Vz，V^tを入力として、前記成分の比（V^t／Vt）
に基づいて実際の発生すべき旋回半径方向成分
V^r及び成分V^zを演算する第２の演算部と、前記
各成分V^r，V^zを入力として、リンク用制御部へ
の制御入力信号を演算する第３の演算部とを設
け、以て、指示速度ベクトルに応じて、まず旋回
用アクチユエータを動作させ、それによる実際の
速度の接線方向成分V^tを検出し、V^t／Vtに応じ
てリンク用アクチユエータを動作させるようにし
たことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第３図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。ベクトル信号入力部９は、運転者が所定点
Ｐの指示速度ベクトルＶ→を入力させるためのもの
で、指示速度ベクトルＶ→を互いに直交する三つの
成分Vx，Vy，Vzに分解して出力する。ベクト
ル信号入力部９は、三つの成分Vx，Vy，Vzが
任意に調整可能な機構のものであれば、どんな形
式のものでもよい。簡単なものとしては、３本の
レバーや三つの回転式ダイヤルでもよいし、運転
者の操作端の３次元的変位や力の各成分を検出し
て、出力するものでもよい。第１の演算部１０
は、二成分Vx，Vy及び旋回角θから、第４図に
示されるように、二成分Vx，Vyを含む水平面内
での旋回半径方向成分Vr及び接線方向成分Vtを
演算する。第２の演算部１１は、接線方向成分
Vtに対する実際の接線方向成分V^tの比を成分Vz
と旋回半径方向成分Vrとにそれぞれ乗算して、
実際に発生すべき成分V^zと旋回半径方向成分V^r
とを算出する。第３の演算部１２は、成分V^z，
V^rを入力として、リンク用アクチユエータ５，
６が実際に変位すべき目標値y^1，y^2を演算する。
速度検出部１３は、旋回角θを微分して旋回速度
度θを演算する微分回路１４と、旋回中心Ｏ（第
４図）と所定点Ｐとの間の距離Ｒをリンク用アク
チユエータ５，６の変位y1，y2から演算する関数
演算器１５と、距離Ｒと旋回角速度θとを乗算し
て、接線方向成分V^tを算出する乗算回路１６と
から成る。
ある。ベクトル信号入力部９は、運転者が所定点
Ｐの指示速度ベクトルＶ→を入力させるためのもの
で、指示速度ベクトルＶ→を互いに直交する三つの
成分Vx，Vy，Vzに分解して出力する。ベクト
ル信号入力部９は、三つの成分Vx，Vy，Vzが
任意に調整可能な機構のものであれば、どんな形
式のものでもよい。簡単なものとしては、３本の
レバーや三つの回転式ダイヤルでもよいし、運転
者の操作端の３次元的変位や力の各成分を検出し
て、出力するものでもよい。第１の演算部１０
は、二成分Vx，Vy及び旋回角θから、第４図に
示されるように、二成分Vx，Vyを含む水平面内
での旋回半径方向成分Vr及び接線方向成分Vtを
演算する。第２の演算部１１は、接線方向成分
Vtに対する実際の接線方向成分V^tの比を成分Vz
と旋回半径方向成分Vrとにそれぞれ乗算して、
実際に発生すべき成分V^zと旋回半径方向成分V^r
とを算出する。第３の演算部１２は、成分V^z，
V^rを入力として、リンク用アクチユエータ５，
６が実際に変位すべき目標値y^1，y^2を演算する。
速度検出部１３は、旋回角θを微分して旋回速度
度θを演算する微分回路１４と、旋回中心Ｏ（第
４図）と所定点Ｐとの間の距離Ｒをリンク用アク
チユエータ５，６の変位y1，y2から演算する関数
演算器１５と、距離Ｒと旋回角速度θとを乗算し
て、接線方向成分V^tを算出する乗算回路１６と
から成る。
リンク用制御部１７，１８は、変位目標値y^1，
y^2を表す制御入力信号の入力によつてリンク用ア
クチユエータ５，６をそれぞれ動作させ、被駆動
部１９のうちの第１リンク１と第２リンク２を駆
動させる。旋回用制御部２０は、接線方向成分
Vtを表わす制御入力信号の入力によつて旋回用
アクチユエータ２１を動作さ、接線方向成分Vt
に応じた速度に達するように制御する。
y^2を表す制御入力信号の入力によつてリンク用ア
クチユエータ５，６をそれぞれ動作させ、被駆動
部１９のうちの第１リンク１と第２リンク２を駆
動させる。旋回用制御部２０は、接線方向成分
Vtを表わす制御入力信号の入力によつて旋回用
アクチユエータ２１を動作さ、接線方向成分Vt
に応じた速度に達するように制御する。
所定点Ｐを指示速度ベクトルＶ→で動かすために
は、例えば第５図に示されるように、旋回用アク
チユエータ２１の旋回角θ、リンク用アクチユエ
ータ５，６の変位y1，y2が時間の経過につれて或
る関連をもつて変化する必要がある。ところが、
旋回角θの変化に遅れが生ずるので、その関連が
くずれてしまうのである。本実施例では、遅れの
生ずる旋回角θをまず変位させ、旋回角θの時々
刻々の変位に追従して、遅れの少ないリンク用ア
クチユエータ５，６の変位y1，y2を制御しようと
いうものである。
は、例えば第５図に示されるように、旋回用アク
チユエータ２１の旋回角θ、リンク用アクチユエ
ータ５，６の変位y1，y2が時間の経過につれて或
る関連をもつて変化する必要がある。ところが、
旋回角θの変化に遅れが生ずるので、その関連が
くずれてしまうのである。本実施例では、遅れの
生ずる旋回角θをまず変位させ、旋回角θの時々
刻々の変位に追従して、遅れの少ないリンク用ア
クチユエータ５，６の変位y1，y2を制御しようと
いうものである。
即ち、旋回用制御部２０は、接線方向成分Vt
に比例した速度で旋回用アクチユエータ２１が動
作するように制御する。旋回用アクチユエータ２
１がその速度に達するには遅れが生ずるが、その
過程での実際の接線方向成分Vtを検出し、Vt／
Vtを各成分Vr，Vzに乗算して、旋回半径方向成
分Vr及び成分Vzを算出するので、常に下式が成
立する。
に比例した速度で旋回用アクチユエータ２１が動
作するように制御する。旋回用アクチユエータ２
１がその速度に達するには遅れが生ずるが、その
過程での実際の接線方向成分Vtを検出し、Vt／
Vtを各成分Vr，Vzに乗算して、旋回半径方向成
分Vr及び成分Vzを算出するので、常に下式が成
立する。
V^t／Vt＝V^r／Vr＝V^z／Vz
上式の関係が常に保たれているということは、
所定点Ｐの実際の速度ベクトルが、指示速度ベク
トルＶとは大きさは異なるけれども、同じ方向と
なることを意味する。所定点Ｐの移動方向が同じ
でさえあれば、その大きさは運転者の意志で必要
に応じ調整可能であるので、３次元の速度制御を
支障なく行うことができる。
所定点Ｐの実際の速度ベクトルが、指示速度ベク
トルＶとは大きさは異なるけれども、同じ方向と
なることを意味する。所定点Ｐの移動方向が同じ
でさえあれば、その大きさは運転者の意志で必要
に応じ調整可能であるので、３次元の速度制御を
支障なく行うことができる。
リンク用制御部１７，１８及びリンク用アクチ
ユエータ５，６は公知のサーボ制御系を構成する
もので、変位目標値y^1，y^2と実察の変位y1，y2と
を比較し、その差に比例した速度でリンク用アク
チユエータ５，６が動作する。一般的に、リンク
用アクチユエータ５，６、旋回用アクチユエータ
２１は、油圧駆動のものが採用されていることが
多いので、入力信号にほぼ比例した速度で動作す
る。このようなアクチユエータを用いた場合に
は、リンク用制御部１７，１８への制御入力信号
としては、変位目標値y^1，y^2の代わりにそれを微
分した速度ｙ・1，ｙ・2を表す信号を用いてもおおむ
ね対応した動きが実現できる。また、即応性と制
御精度を向上させるために、変位目標値y^1，y^2を
表す制御入力信号と速度ｙ・1，ｙ・2を表す制御入力
信号の両方を用いるようにしてもよい。
ユエータ５，６は公知のサーボ制御系を構成する
もので、変位目標値y^1，y^2と実察の変位y1，y2と
を比較し、その差に比例した速度でリンク用アク
チユエータ５，６が動作する。一般的に、リンク
用アクチユエータ５，６、旋回用アクチユエータ
２１は、油圧駆動のものが採用されていることが
多いので、入力信号にほぼ比例した速度で動作す
る。このようなアクチユエータを用いた場合に
は、リンク用制御部１７，１８への制御入力信号
としては、変位目標値y^1，y^2の代わりにそれを微
分した速度ｙ・1，ｙ・2を表す信号を用いてもおおむ
ね対応した動きが実現できる。また、即応性と制
御精度を向上させるために、変位目標値y^1，y^2を
表す制御入力信号と速度ｙ・1，ｙ・2を表す制御入力
信号の両方を用いるようにしてもよい。
本実施例では、記述の簡便化のために、リンク
用アクチユエータが二つの場合を説明したが、よ
り一般的には、三つ以上のリンク用アクチユエー
タがあり、そのうちの二つのリンク用アクチユエ
ータの変位yi，yjを前記のように制御し、残され
たリンク用アクチユエータを何らかの他の拘束条
件により規定し、制御するようにしても同等の効
果を得ることができる。
用アクチユエータが二つの場合を説明したが、よ
り一般的には、三つ以上のリンク用アクチユエー
タがあり、そのうちの二つのリンク用アクチユエ
ータの変位yi，yjを前記のように制御し、残され
たリンク用アクチユエータを何らかの他の拘束条
件により規定し、制御するようにしても同等の効
果を得ることができる。
速度検出部１３は、第３図に示されるものに限
らず、例えば、所定点Ｐの付近に設けられた加速
度計により接線方向の加速度αtを測定し、V^t＝
∫αtdtの式の演算により実際の接線方向成分V^tを
検出するようにしてもよい。
らず、例えば、所定点Ｐの付近に設けられた加速
度計により接線方向の加速度αtを測定し、V^t＝
∫αtdtの式の演算により実際の接線方向成分V^tを
検出するようにしてもよい。
第１の演算部１０は、下式の演算を行うもので
あればよい。
あればよい。
Vr＝Vxsinθ＋Vycosθ
Vr＝Vxcosθ−Vysinθ
以上説明したように、本発明によれば、多関節
機構のリンク先端の所定点の指示速度ベクトル
を、互いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに
分解して出力するベクトル信号入力部と、水平面
内に二成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分
を含む水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接
線方向成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回
用制御部へ制御入力信号として出力する第１の演
算部と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを
検出する速度検出部と、前記各成分Vr，Vt，
Vz，V^tを入力として、前記成分の比（V^t／Vt）
に基づいて実際に発生すべき旋回方向成分V^r及
び成分V^zを演算する第２の演算部と、前記各成
分V^r，V^zを入力として、リンク用制御部への制
御入力信号を演算する第３の演算部とを設け、以
て、指示速度ベクトルに応じて、まず旋回用アク
チユエータを動作させ、それによる実際の速度の
接線方向成分V^tを検出し、V^t／Vtに応じてリン
ク用アクチユエータを動作させるようにしたか
ら、旋回系の慣性負荷が大きい場合でも、運転者
の意図した方向に向いて多関節機構のリンク先端
を常に移動させることができる。
機構のリンク先端の所定点の指示速度ベクトル
を、互いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに
分解して出力するベクトル信号入力部と、水平面
内に二成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分
を含む水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接
線方向成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回
用制御部へ制御入力信号として出力する第１の演
算部と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを
検出する速度検出部と、前記各成分Vr，Vt，
Vz，V^tを入力として、前記成分の比（V^t／Vt）
に基づいて実際に発生すべき旋回方向成分V^r及
び成分V^zを演算する第２の演算部と、前記各成
分V^r，V^zを入力として、リンク用制御部への制
御入力信号を演算する第３の演算部とを設け、以
て、指示速度ベクトルに応じて、まず旋回用アク
チユエータを動作させ、それによる実際の速度の
接線方向成分V^tを検出し、V^t／Vtに応じてリン
ク用アクチユエータを動作させるようにしたか
ら、旋回系の慣性負荷が大きい場合でも、運転者
の意図した方向に向いて多関節機構のリンク先端
を常に移動させることができる。
第１図は一般的は油圧シヨベルの構造を示す側
面図、第２図は一般的な多関節形クレーンの構造
を示す側面図、第３図は本発明の一実施例を示す
ブロツク図、第４図は指示速度ベクトルの各成分
を示す平面図、第５図は指示速度ベクトル通りに
動くために必要なリンク用アクチユエータ及び旋
回用アクチユエータの変位を示す図である。 １……第１リンク、２……第２リンク、３……
上部本体、４……下部本体、５，６……リンク用
アクチユエータ、９……ベクトル信号入力部、１
０……第１の演算部、１１……第２の演算部、１
２……第３の演算部、１３……速度検出部、１
７，１８……リンク用制御部、２０……旋回用制
御部、２１……旋回用アクチユエータ、Ｖ→……指
示速度ベクトル、Vx，Vy，Vz……成分、Vr…
…旋回半径方向成分、Vt……接線方向成分、Ｐ
……所定点、θ……旋回角、y1，y2……変位、
V^t……実際の接線方向成分、V^r，V^z……実際に
発生すべき成分、y^1，y^2……変位目標値。
面図、第２図は一般的な多関節形クレーンの構造
を示す側面図、第３図は本発明の一実施例を示す
ブロツク図、第４図は指示速度ベクトルの各成分
を示す平面図、第５図は指示速度ベクトル通りに
動くために必要なリンク用アクチユエータ及び旋
回用アクチユエータの変位を示す図である。 １……第１リンク、２……第２リンク、３……
上部本体、４……下部本体、５，６……リンク用
アクチユエータ、９……ベクトル信号入力部、１
０……第１の演算部、１１……第２の演算部、１
２……第３の演算部、１３……速度検出部、１
７，１８……リンク用制御部、２０……旋回用制
御部、２１……旋回用アクチユエータ、Ｖ→……指
示速度ベクトル、Vx，Vy，Vz……成分、Vr…
…旋回半径方向成分、Vt……接線方向成分、Ｐ
……所定点、θ……旋回角、y1，y2……変位、
V^t……実際の接線方向成分、V^r，V^z……実際に
発生すべき成分、y^1，y^2……変位目標値。
Claims (1)
- １ 多関節機構を構成する二つ以上のリンクのそ
れぞれを駆動する複数のリンク用アクチユエータ
と、多関節機構を旋回させる旋回用アクチユエー
タと、前記リンク用アクチユエータ及び旋回用ア
クチユエータを制御入力信号に応じてそれぞれ制
御する制御部とを備えた、旋回機能を持つ多関節
機構の３次元速度制御装置において、多関節機構
のリンク先端の所定点の指示速度ベクトルを、互
いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに分解し
て出力するベクトル信号入力部と、水平面内の二
成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分を含む
水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接線方向
成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回用制御
部へ制御入力信号として出力する第１の演算部
と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを検出
する速度検出部と、前記各成分Vr，Vt，Vz，V^t
を入力して、前記成分の比（V^t／Vt）に基づい
て実際に発生すべき旋回半径方向成分V^r及び成
分V^zを演算する第２の演算部と、前記各成分
V^r，V^zを入力として、リンク用制御部への制御
入力信号を演算する第３の演算部とを設けたこと
を特徴とする、旋回機能を持つ多関節機構の３次
元速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17323983A JPS6065834A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 旋回機能を持つ多関接機構の３次元速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17323983A JPS6065834A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 旋回機能を持つ多関接機構の３次元速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065834A JPS6065834A (ja) | 1985-04-15 |
| JPH05494B2 true JPH05494B2 (ja) | 1993-01-06 |
Family
ID=15956731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17323983A Granted JPS6065834A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 旋回機能を持つ多関接機構の３次元速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065834A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0707118B1 (en) * | 1994-04-28 | 1999-07-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Aera limiting digging control device for a building machine |
| CN110076771A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-08-02 | 安徽师范大学 | 一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
| JPS57149186A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-14 | Toyota Motor Co Ltd | Multi-articulate arm type conveyor |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP17323983A patent/JPS6065834A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
| JPS57149186A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-14 | Toyota Motor Co Ltd | Multi-articulate arm type conveyor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6065834A (ja) | 1985-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4594671A (en) | Velocity method of controlling industrial robot actuators | |
| JPH06246652A (ja) | 重量物ハンドリング用マニピュレータ装置 | |
| JPH05494B2 (ja) | ||
| JPS6286234A (ja) | パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置 | |
| JPH076212B2 (ja) | パワ−シヨベルの位置制御装置 | |
| JPH0762803B2 (ja) | アーム式作業機の駆動制御装置 | |
| JPS6290703A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| KR100335363B1 (ko) | 굴삭기의제어장치 | |
| JP3749308B2 (ja) | 建設作業用マニュアルマニピュレータの操作制御機構 | |
| JPS5810197B2 (ja) | エンカツソウジユウソウチ | |
| JP3290698B2 (ja) | 速度制御バイラテラルサーボ制御方法及びその装置 | |
| JPS6154890B2 (ja) | ||
| JPH01268923A (ja) | 移動体の水平垂直移動制御方法 | |
| JPH0447087B2 (ja) | ||
| JP2628276B2 (ja) | 高所作業車乗用バケットの移動制御方法および装置 | |
| JP3266714B2 (ja) | マニピュレータの姿勢角度制御装置 | |
| KR200172908Y1 (ko) | 산업용 다관절 로봇 제어장치 | |
| JPH04300173A (ja) | マスタスレーブマニピュレータ | |
| JP2635776B2 (ja) | マスタ・スレーブ形マニピュレータ | |
| JPH0534279B2 (ja) | ||
| JPS62189223A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPS6233944A (ja) | マニピユレ−タ用姿勢制御装置 | |
| JPS6145025B2 (ja) | ||
| JPH0738121B2 (ja) | 作業機の安全装置 | |
| JPS60199126A (ja) | マニピュレ−タ用制御装置 |