JPH05494B2 - - Google Patents
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- JPH05494B2 JPH05494B2 JP58173239A JP17323983A JPH05494B2 JP H05494 B2 JPH05494 B2 JP H05494B2 JP 58173239 A JP58173239 A JP 58173239A JP 17323983 A JP17323983 A JP 17323983A JP H05494 B2 JPH05494 B2 JP H05494B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、油圧シヨベル、多関節形クレーンな
どの、旋回機能を持つ多関節機構のリンク先端の
所定点の速度を３次元で制御する３次元速度制御
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a three-dimensional speed control device that three-dimensionally controls the speed of a predetermined point at the tip of a link of a multi-joint mechanism having a swing function, such as a hydraulic excavator or a multi-joint crane.
現在の油圧シヨベルは、第１図に示されるよう
に、第１リンク１及び第２リンク２から構成され
る多関節機構を持つ。第１リンク１は上部本体３
に取り付けられ、上部本体３は下部本体４に対し
て旋回する構造になつている。第１リンク１、第
２リンク２は、油圧シリンダなどのリンク用アク
チユエータ５，６によつてそれぞれ駆動され、上
部本体３は、油圧モータなどの旋回用アクチユエ
ータ（図示せず）によつて駆動される。第２リン
ク２の先端の所定点Ｐには、作業具７（第１図で
はバケツト）が取り付けられ、作業具７は作業具
用アクチユエータ８によつて駆動される。作業具
７を３次元で動かすためには、作業具７を任意の
姿勢に保ちつつ、第１リンク１と第２のリンク２
とに所望の動きをさせ、且つ上部本体３に所望の
旋回を行わせるのであるが、このような制御は、
一度に４本の操作レバーを適切に操作することに
よつて達成されるので、操作に熟練を要し、肉体
的負担も大きい。 As shown in FIG. 1, current hydraulic excavators have a multi-joint mechanism consisting of a first link 1 and a second link 2. The first link 1 is the upper body 3
The upper body 3 is attached to the lower body 4, and the upper body 3 is structured to pivot relative to the lower body 4. The first link 1 and the second link 2 are driven by link actuators 5 and 6 such as hydraulic cylinders, respectively, and the upper body 3 is driven by a swing actuator (not shown) such as a hydraulic motor. Ru. A working tool 7 (bucket in FIG. 1) is attached to a predetermined point P at the tip of the second link 2, and the working tool 7 is driven by a working tool actuator 8. In order to move the work tool 7 in three dimensions, the first link 1 and the second link 2 must be connected while keeping the work tool 7 in an arbitrary posture.
This control causes the upper body 3 to make the desired movement and the upper body 3 to make the desired turn.
Since this is achieved by appropriately operating four operating levers at once, the operation requires skill and is physically taxing.
第２図に示される多関節形クレーンにおいて
も、状況は同様である。但し、作業具７がクレー
ンフツクのように姿勢制御を必要としない場合に
は、操作系統が一つ減るので、操作は第１図の場
合より一般的には多少簡単にはなるが、それでも
３系統あり、操作は簡単ではない。作業具７が３
自由度以上を有するつかみ装置の場合には、６操
作系統以上となり、その操作は全く困難となる。 The situation is similar for the articulated crane shown in FIG. However, if the work tool 7 does not require posture control, such as a crane hook, the number of operating systems will be reduced by one, so the operation will generally be somewhat easier than in the case shown in Fig. 1, but still 3. There is a system and the operation is not easy. Work tool 7 is 3
In the case of a gripping device having more than one degree of freedom, there will be six or more operation systems, making the operation quite difficult.
従来、所定点Ｐの垂直面（２次元）での指示速
度を与えることによつて、リンク用アクチユエー
タ５，６の変位、或いは速度を演算し、演算結果
に基づいてリンク用アクチユエータ５，６を制御
することが提案されている。また、この制御に旋
回を加えて、３次元での速度制御を行おうとする
ものも提案されている。しかし、このような３次
元での速度制御では、旋回系の慣性負荷が大きい
ことが問題となる。例えば、旋回用アクチユエー
タへ入力が与えられてから出力が定常値になるの
に、0.5〜２秒位の大きな遅れが生ずる。これに
対して、リンク用アクチユエータ５，６の動作遅
れは小さいので、第１リンク１、第２リンク２の
動きと、上部本体３の旋回との間に大きなずれが
生じ、所定点Ｐの実際の速度ベクトルは指示され
た速度ベクトルとは異なつたものになつてしま
う。 Conventionally, the displacement or speed of the link actuators 5, 6 is calculated by giving an instruction speed in a vertical plane (two-dimensional) at a predetermined point P, and the link actuators 5, 6 are controlled based on the calculation results. It is proposed to control Furthermore, a system has been proposed that adds turning to this control to perform three-dimensional speed control. However, such three-dimensional speed control poses a problem in that the inertial load of the rotating system is large. For example, there is a large delay of about 0.5 to 2 seconds after the input is given to the swing actuator until the output reaches a steady value. On the other hand, since the delay in the operation of the link actuators 5 and 6 is small, a large deviation occurs between the movement of the first link 1 and the second link 2 and the rotation of the upper body 3, and the actual position of the predetermined point P is The velocity vector of will be different from the instructed velocity vector.
本発明の目的は、上述した問題点を解決し、旋
回系の慣性負荷が大きい場合でも、運転者の意図
した方向に向いて多関節機構のリンク先端を常に
移動させることができる多関節機構の３次元速度
制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and provide a multi-joint mechanism that can always move the link end of the multi-joint mechanism in the direction intended by the driver even when the inertial load of the turning system is large. An object of the present invention is to provide a three-dimensional speed control device.
この目的を達成するために、本発明は、多関節
機構のリンク先端の所定点の指示速度ベクトル
を、互いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに
分解して出力するベクトル信号入力部と、水平面
内の二成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分
を含む水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接
線方向成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回
用制御部へ制御入力信号として出力する第１の演
算部と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを
検出する速度検出部と、前記角成分Vr，Vt，
Vz，V^tを入力として、前記成分の比（V^t／Vt）
に基づいて実際の発生すべき旋回半径方向成分
V^r及び成分V^zを演算する第２の演算部と、前記
各成分V^r，V^zを入力として、リンク用制御部へ
の制御入力信号を演算する第３の演算部とを設
け、以て、指示速度ベクトルに応じて、まず旋回
用アクチユエータを動作させ、それによる実際の
速度の接線方向成分V^tを検出し、V^t／Vtに応じ
てリンク用アクチユエータを動作させるようにし
たことを特徴とする。 In order to achieve this object, the present invention includes a vector signal input unit that decomposes a commanded velocity vector at a predetermined point at the tip of a link of an articulated mechanism into three mutually orthogonal components Vx, Vy, and Vz and outputs the divided components; From the two components Vx, Vy in the horizontal plane and the turning angle θ, calculate the radial component Vr and tangential component Vt of turning in the horizontal plane including the two components, and send the tangential component Vt as a control input signal to the turning control unit. a first calculation section that outputs the actual tangential component V^t of the predetermined point;
Using Vz and V^t as input, the ratio of the above components (V^t/Vt)
The actual radial component of the turn that should occur based on
a second calculation unit that calculates V^r and the component V^z; and a third calculation unit that uses the components V^r and V^z as input to calculate a control input signal to the link control unit. First, the swing actuator is operated according to the commanded speed vector, the tangential component V^t of the resulting actual velocity is detected, and the link actuator is operated according to V^t/Vt. It is characterized by being made to do.
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に
説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on illustrated embodiments.
第３図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。ベクトル信号入力部９は、運転者が所定点
Ｐの指示速度ベクトルＶ→を入力させるためのもの
で、指示速度ベクトルＶ→を互いに直交する三つの
成分Vx，Vy，Vzに分解して出力する。ベクト
ル信号入力部９は、三つの成分Vx，Vy，Vzが
任意に調整可能な機構のものであれば、どんな形
式のものでもよい。簡単なものとしては、３本の
レバーや三つの回転式ダイヤルでもよいし、運転
者の操作端の３次元的変位や力の各成分を検出し
て、出力するものでもよい。第１の演算部１０
は、二成分Vx，Vy及び旋回角θから、第４図に
示されるように、二成分Vx，Vyを含む水平面内
での旋回半径方向成分Vr及び接線方向成分Vtを
演算する。第２の演算部１１は、接線方向成分
Vtに対する実際の接線方向成分V^tの比を成分Vz
と旋回半径方向成分Vrとにそれぞれ乗算して、
実際に発生すべき成分V^zと旋回半径方向成分V^r
とを算出する。第３の演算部１２は、成分V^z，
V^rを入力として、リンク用アクチユエータ５，
６が実際に変位すべき目標値y^1，y^2を演算する。
速度検出部１３は、旋回角θを微分して旋回速度
度θを演算する微分回路１４と、旋回中心Ｏ（第
４図）と所定点Ｐとの間の距離Ｒをリンク用アク
チユエータ５，６の変位y1，y2から演算する関数
演算器１５と、距離Ｒと旋回角速度θとを乗算し
て、接線方向成分V^tを算出する乗算回路１６と
から成る。 FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of the present invention. The vector signal input unit 9 is for the driver to input the commanded speed vector V→ of a predetermined point P, and decomposes the commanded speed vector V→ into three mutually orthogonal components Vx, Vy, Vz and outputs the divided components. . The vector signal input section 9 may be of any type as long as it has a mechanism that allows the three components Vx, Vy, and Vz to be arbitrarily adjusted. As a simple device, it may be three levers or three rotary dials, or it may be one that detects and outputs the three-dimensional displacement of the driver's operating end and each component of force. First calculation unit 10
calculates the radial component Vr and tangential component Vt of turning in a horizontal plane including the two components Vx, Vy from the two components Vx, Vy and the turning angle θ, as shown in FIG. The second calculation unit 11 calculates the tangential component
The ratio of the actual tangential component V^t to Vt is the component Vz
and the turning radial direction component Vr, respectively.
The component that should actually occur V^z and the turning radial component V^r
Calculate. The third calculation unit 12 includes components V^z,
With V^r as input, link actuator 5,
6 calculates the target values y^ 1 and y^ 2 to which it should actually be displaced.
The speed detection unit 13 includes a differential circuit 14 that calculates the turning speed θ by differentiating the turning angle θ, and a distance R between the turning center O (FIG. 4) and a predetermined point P using the link actuators 5 and 6. , and a multiplication circuit 16 that calculates the tangential component V^t by multiplying the distance R and the turning angular velocity θ.
リンク用制御部１７，１８は、変位目標値y^1，
y^2を表す制御入力信号の入力によつてリンク用ア
クチユエータ５，６をそれぞれ動作させ、被駆動
部１９のうちの第１リンク１と第２リンク２を駆
動させる。旋回用制御部２０は、接線方向成分
Vtを表わす制御入力信号の入力によつて旋回用
アクチユエータ２１を動作さ、接線方向成分Vt
に応じた速度に達するように制御する。 The link control units 17 and 18 control the displacement target value y^ 1 ,
By inputting a control input signal representing y^ 2 , the link actuators 5 and 6 are operated, respectively, and the first link 1 and the second link 2 of the driven section 19 are driven. The turning control unit 20 controls the tangential direction component.
The swing actuator 21 is operated by inputting a control input signal representing Vt, and the tangential direction component Vt
The speed is controlled to reach the appropriate speed.
所定点Ｐを指示速度ベクトルＶ→で動かすために
は、例えば第５図に示されるように、旋回用アク
チユエータ２１の旋回角θ、リンク用アクチユエ
ータ５，６の変位y1，y2が時間の経過につれて或
る関連をもつて変化する必要がある。ところが、
旋回角θの変化に遅れが生ずるので、その関連が
くずれてしまうのである。本実施例では、遅れの
生ずる旋回角θをまず変位させ、旋回角θの時々
刻々の変位に追従して、遅れの少ないリンク用ア
クチユエータ５，６の変位y1，y2を制御しようと
いうものである。 In order to move the predetermined point P at the indicated speed vector V→, for example, as shown in FIG . It needs to change in some way over time. However,
Since there is a delay in the change in the turning angle θ, the relationship breaks down. In this embodiment, the turning angle θ, which causes a delay, is first displaced, and the displacements y 1 and y 2 of the link actuators 5 and 6, which have a small delay, are controlled by following the momentary displacement of the turning angle θ. It is.
即ち、旋回用制御部２０は、接線方向成分Vt
に比例した速度で旋回用アクチユエータ２１が動
作するように制御する。旋回用アクチユエータ２
１がその速度に達するには遅れが生ずるが、その
過程での実際の接線方向成分Vtを検出し、Vt／
Vtを各成分Vr，Vzに乗算して、旋回半径方向成
分Vr及び成分Vzを算出するので、常に下式が成
立する。 That is, the turning control unit 20 controls the tangential component Vt
The swing actuator 21 is controlled to operate at a speed proportional to . Rotating actuator 2
Although there is a delay in reaching that speed, the actual tangential component Vt in that process is detected and Vt/
Since the turning radial direction component Vr and the component Vz are calculated by multiplying each component Vr and Vz by Vt, the following formula always holds true.
V^t／Vt＝V^r／Vr＝V^z／Vz
上式の関係が常に保たれているということは、
所定点Ｐの実際の速度ベクトルが、指示速度ベク
トルＶとは大きさは異なるけれども、同じ方向と
なることを意味する。所定点Ｐの移動方向が同じ
でさえあれば、その大きさは運転者の意志で必要
に応じ調整可能であるので、３次元の速度制御を
支障なく行うことができる。 V^t/Vt=V^r/Vr=V^z/Vz The above relationship is always maintained, which means that
This means that the actual velocity vector at the predetermined point P is different in magnitude from the instructed velocity vector V, but in the same direction. As long as the direction of movement of the predetermined point P is the same, the size of the predetermined point P can be adjusted as necessary according to the will of the driver, so three-dimensional speed control can be performed without any problem.
リンク用制御部１７，１８及びリンク用アクチ
ユエータ５，６は公知のサーボ制御系を構成する
もので、変位目標値y^1，y^2と実察の変位y1，y2と
を比較し、その差に比例した速度でリンク用アク
チユエータ５，６が動作する。一般的に、リンク
用アクチユエータ５，６、旋回用アクチユエータ
２１は、油圧駆動のものが採用されていることが
多いので、入力信号にほぼ比例した速度で動作す
る。このようなアクチユエータを用いた場合に
は、リンク用制御部１７，１８への制御入力信号
としては、変位目標値y^1，y^2の代わりにそれを微
分した速度ｙ・1，ｙ・2を表す信号を用いてもおおむ
ね対応した動きが実現できる。また、即応性と制
御精度を向上させるために、変位目標値y^1，y^2を
表す制御入力信号と速度ｙ・1，ｙ・2を表す制御入力
信号の両方を用いるようにしてもよい。 The link control units 17 and 18 and the link actuators 5 and 6 constitute a known servo control system, and the displacement target values y^ 1 and y^ 2 are compared with the observed displacements y 1 and y 2 . , the link actuators 5 and 6 operate at a speed proportional to the difference. Generally, the link actuators 5 and 6 and the swing actuator 21 are often hydraulically driven, and therefore operate at a speed substantially proportional to the input signal. When such an actuator is used, the control input signals to the link control units 17 and 18 are the velocities y・1 , y・Even if a signal representing 2 is used, a roughly corresponding movement can be achieved. Furthermore, in order to improve responsiveness and control accuracy, it is possible to use both the control input signals representing the displacement target values y^ 1 and y^ 2 and the control input signals representing the speeds y・1 and y・2 . good.
本実施例では、記述の簡便化のために、リンク
用アクチユエータが二つの場合を説明したが、よ
り一般的には、三つ以上のリンク用アクチユエー
タがあり、そのうちの二つのリンク用アクチユエ
ータの変位yi，yjを前記のように制御し、残され
たリンク用アクチユエータを何らかの他の拘束条
件により規定し、制御するようにしても同等の効
果を得ることができる。 In this example, to simplify the description, the case where there are two link actuators is explained, but more generally, there are three or more link actuators, and the displacement of two link actuators among them is Even if yi and yj are controlled as described above, and the remaining link actuators are defined and controlled by some other constraint condition, the same effect can be obtained.
速度検出部１３は、第３図に示されるものに限
らず、例えば、所定点Ｐの付近に設けられた加速
度計により接線方向の加速度αtを測定し、V^t＝
∫αtdtの式の演算により実際の接線方向成分V^tを
検出するようにしてもよい。 The speed detection unit 13 is not limited to the one shown in FIG. 3, and for example, measures the acceleration αt in the tangential direction using an accelerometer installed near a predetermined point P, and calculates that V^t=
The actual tangential component V^t may be detected by calculating the expression ∫αtdt.
第１の演算部１０は、下式の演算を行うもので
あればよい。 The first calculation unit 10 may be one that performs calculations according to the following formula.
Vr＝Vxsinθ＋Vycosθ
Vr＝Vxcosθ−Vysinθ
以上説明したように、本発明によれば、多関節
機構のリンク先端の所定点の指示速度ベクトル
を、互いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに
分解して出力するベクトル信号入力部と、水平面
内に二成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分
を含む水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接
線方向成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回
用制御部へ制御入力信号として出力する第１の演
算部と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを
検出する速度検出部と、前記各成分Vr，Vt，
Vz，V^tを入力として、前記成分の比（V^t／Vt）
に基づいて実際に発生すべき旋回方向成分V^r及
び成分V^zを演算する第２の演算部と、前記各成
分V^r，V^zを入力として、リンク用制御部への制
御入力信号を演算する第３の演算部とを設け、以
て、指示速度ベクトルに応じて、まず旋回用アク
チユエータを動作させ、それによる実際の速度の
接線方向成分V^tを検出し、V^t／Vtに応じてリン
ク用アクチユエータを動作させるようにしたか
ら、旋回系の慣性負荷が大きい場合でも、運転者
の意図した方向に向いて多関節機構のリンク先端
を常に移動させることができる。 Vr=Vxsinθ+Vycosθ Vr=Vxcosθ−Vysinθ As explained above, according to the present invention, the commanded velocity vector at a predetermined point at the tip of a link of a multi-joint mechanism is decomposed into three mutually orthogonal components Vx, Vy, and Vz. From the output vector signal input unit, the two components Vx, Vy, and the turning angle θ in the horizontal plane, calculate the turning radial direction component Vr and tangential direction component Vt in the horizontal plane including the two components, and calculate the tangential direction component Vt. a first calculation unit that outputs a control input signal to the turning control unit; a speed detection unit that detects the actual tangential component V^t of the predetermined point; and each of the components Vr, Vt,
Using Vz and V^t as input, the ratio of the above components (V^t/Vt)
a second calculation unit that calculates the turning direction component V^r and component V^z that should actually be generated based on the above, and a control unit for controlling the link control unit using each of the components V^r and V^z as input. A third calculation unit that calculates the input signal is provided, and the turning actuator is first operated according to the commanded speed vector, and the tangential component V^t of the resulting actual speed is detected, and V^ Since the link actuator is operated in accordance with t/Vt, even when the inertial load of the swing system is large, the tip of the link of the multi-joint mechanism can always be moved in the direction intended by the driver.
第１図は一般的は油圧シヨベルの構造を示す側
面図、第２図は一般的な多関節形クレーンの構造
を示す側面図、第３図は本発明の一実施例を示す
ブロツク図、第４図は指示速度ベクトルの各成分
を示す平面図、第５図は指示速度ベクトル通りに
動くために必要なリンク用アクチユエータ及び旋
回用アクチユエータの変位を示す図である。
１……第１リンク、２……第２リンク、３……
上部本体、４……下部本体、５，６……リンク用
アクチユエータ、９……ベクトル信号入力部、１
０……第１の演算部、１１……第２の演算部、１
２……第３の演算部、１３……速度検出部、１
７，１８……リンク用制御部、２０……旋回用制
御部、２１……旋回用アクチユエータ、Ｖ→……指
示速度ベクトル、Vx，Vy，Vz……成分、Vr…
…旋回半径方向成分、Vt……接線方向成分、Ｐ
……所定点、θ……旋回角、y1，y2……変位、
V^t……実際の接線方向成分、V^r，V^z……実際に
発生すべき成分、y^1，y^2……変位目標値。
Fig. 1 is a side view showing the structure of a general hydraulic excavator, Fig. 2 is a side view showing the structure of a general articulated crane, and Fig. 3 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a plan view showing each component of the instructed speed vector, and FIG. 5 is a diagram showing the displacements of the link actuator and the turning actuator required to move according to the instructed speed vector. 1...first link, 2...second link, 3...
Upper body, 4... Lower body, 5, 6... Link actuator, 9... Vector signal input section, 1
0...First arithmetic unit, 11...Second arithmetic unit, 1
2...Third calculation section, 13...Speed detection section, 1
7, 18...Link control unit, 20...Turning control unit, 21...Turning actuator, V→...Instructed speed vector, Vx, Vy, Vz...Component, Vr...
...Turning radial component, Vt...Tangential component, P
...Predetermined point, θ ... Turning angle, y 1 , y 2 ... Displacement,
V^t...actual tangential component, V^r, V^z...components that should actually occur, y^ 1 , y^ 2 ...displacement target value.
Claims (1)
れぞれを駆動する複数のリンク用アクチユエータ
と、多関節機構を旋回させる旋回用アクチユエー
タと、前記リンク用アクチユエータ及び旋回用ア
クチユエータを制御入力信号に応じてそれぞれ制
御する制御部とを備えた、旋回機能を持つ多関節
機構の３次元速度制御装置において、多関節機構
のリンク先端の所定点の指示速度ベクトルを、互
いに直交する三つの成分Vx，Vy，Vzに分解し
て出力するベクトル信号入力部と、水平面内の二
成分Vx，Vy及び旋回角θから、該二成分を含む
水平面内での旋回半径方向成分Vr及び接線方向
成分Vtを演算し、接線方向成分Vtを旋回用制御
部へ制御入力信号として出力する第１の演算部
と、前記所定点の実際の接線方向成分V^tを検出
する速度検出部と、前記各成分Vr，Vt，Vz，V^t
を入力して、前記成分の比（V^t／Vt）に基づい
て実際に発生すべき旋回半径方向成分V^r及び成
分V^zを演算する第２の演算部と、前記各成分
V^r，V^zを入力として、リンク用制御部への制御
入力信号を演算する第３の演算部とを設けたこと
を特徴とする、旋回機能を持つ多関節機構の３次
元速度制御装置。1. A plurality of link actuators that drive each of two or more links that constitute a multi-joint mechanism, a swing actuator that turns the multi-joint mechanism, and a control unit that controls the link actuator and the swing actuator according to a control input signal. In a three-dimensional speed control device for a multi-joint mechanism with a turning function, the three-dimensional speed control device for a multi-joint mechanism is equipped with a control unit that controls each of the three joint mechanisms. From a vector signal input section that decomposes and outputs Vz, two components Vx, Vy in the horizontal plane, and a turning angle θ, calculates the radial component Vr and tangential component Vt of turning in the horizontal plane including the two components, a first calculation unit that outputs the tangential component Vt as a control input signal to the turning control unit; a speed detection unit that detects the actual tangential component V^t of the predetermined point; and each of the components Vr, Vt, Vz, V^t
a second calculation unit that calculates the turning radial direction component V^r and the component V^z that should actually occur based on the ratio of the components (V^t/Vt);
Three-dimensional speed control of an articulated mechanism with a turning function, characterized in that it is provided with a third calculation unit that uses V^r and V^z as inputs and calculates a control input signal to a link control unit. Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17323983A JPS6065834A (en) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | Three-dimentional speed controller of multijoint mechanism having slewing function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17323983A JPS6065834A (en) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | Three-dimentional speed controller of multijoint mechanism having slewing function |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065834A JPS6065834A (en) | 1985-04-15 |
| JPH05494B2 true JPH05494B2 (en) | 1993-01-06 |
Family
ID=15956731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17323983A Granted JPS6065834A (en) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | Three-dimentional speed controller of multijoint mechanism having slewing function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065834A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1126846C (en) * | 1994-04-28 | 2003-11-05 | 日立建机株式会社 | Aera limiting digging control device for a building machine |
| CN110076771A (en) * | 2019-04-01 | 2019-08-02 | 安徽师范大学 | A kind of Robot Virtual reality emulation mode and structural system platform |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
| JPS57149186A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-14 | Toyota Motor Co Ltd | Multi-articulate arm type conveyor |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP17323983A patent/JPS6065834A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
| JPS57149186A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-14 | Toyota Motor Co Ltd | Multi-articulate arm type conveyor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6065834A (en) | 1985-04-15 |
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