JPH0549391B2 - - Google Patents
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- JPH0549391B2 JPH0549391B2 JP1331260A JP33126089A JPH0549391B2 JP H0549391 B2 JPH0549391 B2 JP H0549391B2 JP 1331260 A JP1331260 A JP 1331260A JP 33126089 A JP33126089 A JP 33126089A JP H0549391 B2 JPH0549391 B2 JP H0549391B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
- B23K9/328—Cleaning of weld torches, i.e. removing weld-spatter; Preventing weld-spatter, e.g. applying anti-adhesives
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、溶接トーチのノズル部内に付着した
溶接スパツタを適時自動的に除去する自動溶接装
置の溶接トーチノズル清掃装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device that automatically and timely removes welding spatter adhering to the nozzle portion of a welding torch.
［従来の技術］
一般に、消耗電極式ガスシールドアーク溶接作
業においては、スパツタを極力発生させないこと
が究極的な課題であるが、これを解決するための
手段が無いのが現状であり、このために溶接作業
を実施するアーク溶接ロボツト等の自動溶接装置
での稼働率が低下することにもなる。[Prior Art] Generally, in consumable electrode type gas-shielded arc welding work, the ultimate challenge is to minimize the generation of spatter, but at present there is no means to solve this problem. This will also reduce the operating rate of automatic welding equipment such as arc welding robots that perform welding work.
ただし、稼働率を下げることにはなるが、溶接
トーチのノズルに付着し続けるスパツタを除去し
なければ、シールド不足ひいては溶接ビードの欠
陥に至り、その修正に余分な補修溶接作業が強い
られることになる。 However, although this will reduce operating efficiency, if spatter that continues to adhere to the nozzle of the welding torch is not removed, it will lead to insufficient shielding and eventually defects in the weld bead, which will require extra repair welding work to correct. Become.
そこで、従来、溶接作業を実施するアーク溶接
ロボツトのアーム先端に設けた溶接トーチのノズ
ルに付着したスパツタを除去する技術が、特公昭
63−13794号公報（以下、従来技術という）に開
示されている。 Therefore, a technology for removing spatter from the nozzle of the welding torch installed at the end of the arm of the arc welding robot that performs welding work was developed by Tokuko Sho.
This is disclosed in Japanese Patent No. 63-13794 (hereinafter referred to as "prior art").
この従来技術では、自動溶接装置の固定部箇所
にノズル清掃装置を据え付け、制御手段のプログ
ラムにセンシングや自動溶接等の一連の動作とと
もにトーチノズル部の清掃作業の工程をいくつか
組み込むことにより、作業者が直接手をかけるこ
となく安全に且つ自動的にトーチノズル内の清掃
を行なえるようにしたものである。 In this conventional technology, a nozzle cleaning device is installed at a fixed part of automatic welding equipment, and a series of operations such as sensing and automatic welding as well as several processes for cleaning the torch nozzle part are incorporated into the program of the control means. The interior of the torch nozzle can be safely and automatically cleaned without any direct intervention.
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の自動溶接装置の溶接トー
チノズル清掃装置では、溶接トーチとそのノズル
清掃装置とが対となつており、隅肉溶接継手に左
右一対の溶接トーチを対向配置しその溶接トーチ
の指向方向へ移動可能にして溶接作業する自動溶
接装置などに、上記従来技術を用いる際に、１カ
所に対のノズル清掃装置を設けると、ノズル清掃
のために溶接トーチの移動範囲を大きくしなけれ
ばならない。そこで、各々ノズル清掃装置の位置
を離すとその位置までの溶接トーチの移動時間が
ノズル清掃時間に加わり、自動溶接装置の稼働率
を低下させる要因となつてしまうという課題があ
つた。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional welding torch nozzle cleaning device of an automatic welding device, the welding torch and its nozzle cleaning device are paired, and a pair of left and right welding torches are opposed to each other at a fillet weld joint. When using the above-mentioned conventional technology in an automatic welding device that performs welding by being arranged and movable in the direction of the welding torch, if a pair of nozzle cleaning devices is provided at one location, the welding torch is moved to clean the nozzle. The range of movement must be increased. Therefore, if the positions of the nozzle cleaning devices are separated from each other, the time required to move the welding torch to the respective positions is added to the nozzle cleaning time, which becomes a factor that reduces the operating rate of the automatic welding device.
本発明は、このような課題を解決しようとする
もので、溶接トーチごとに対の清掃部をそなえる
ことなく、１つの清掃部で複数ノズルの清掃を可
能にするとともに、ノズル清掃に際して溶接トー
チを清掃部位置に合わせる必要をなくし、その位
置合わせのための教示作業や稼働時間を省いて稼
働率の向上をはかつた、自動溶接装置の溶接トー
チノズル清掃装置を提供することを目的とする。 The present invention aims to solve these problems by making it possible to clean multiple nozzles with one cleaning section without having to provide a pair of cleaning sections for each welding torch, and also to make it possible to clean the welding torch when cleaning the nozzles. An object of the present invention is to provide a welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device, which eliminates the need for alignment to the cleaning part position, eliminates teaching work and operating time for the alignment, and improves the operating rate.
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の自動溶接
装置の溶接トーチノズル清掃装置（請求項１）
は、溶接トーチのノズル内を清掃するためのノズ
ル清掃部と、該ノズル清掃部を前記ノズルの指向
方向に合わせるべく前記ノズル清掃部を所定角度
に傾動させうる駆動部とをそなえ、前記ノズル清
掃部を、粒状粉体を蓄えたノズル清掃容器と、該
ノズル清掃容器をその軸心まわりに回転駆動する
回転駆動部とから構成したことを特徴としてい
る。[Means for Solving the Problem] In order to achieve the above object, a welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device of the present invention (claim 1) is provided.
The nozzle cleaning unit includes a nozzle cleaning unit for cleaning the inside of the nozzle of a welding torch, and a drive unit that can tilt the nozzle cleaning unit at a predetermined angle to align the nozzle cleaning unit with the orientation direction of the nozzle. The nozzle cleaning container is characterized by comprising a nozzle cleaning container that stores granular powder, and a rotation drive section that rotates the nozzle cleaning container about its axis.
また、本発明の自動溶接装置の溶接トーチノズ
ル清掃装置（請求項２）は、スパツタ付着防止液
を前記ノズルへ噴霧する噴霧部と、前記のノズル
清掃部と噴霧部とのいずれかを前記ノズルの位置
に合致させるべく前記のノズル清掃部および噴霧
部を移動させる第１のスライド部と、前記のノズ
ル清掃部および噴霧部を前記ノズル清掃部の指向
方向へ移動させる第２のスライド部とをそなえた
ことを特徴としている。 Further, the welding torch nozzle cleaning device (claim 2) of the automatic welding apparatus of the present invention includes a spraying section that sprays a spatter adhesion prevention liquid onto the nozzle, and one of the nozzle cleaning section and the spraying section of the nozzle. a first slide section that moves the nozzle cleaning section and the spray section to match the position; and a second slide section that moves the nozzle cleaning section and the spray section in the directional direction of the nozzle cleaning section. It is characterized by
［作用］
上述した本発明の自動溶接装置の溶接トーチノ
ズル清掃装置（請求項１）では、ノズル清掃時に
は、ノズル清掃部の姿勢が、駆動部により所定角
度に傾動され、ノズルの指向方向に合致されてか
ら行なわれ、清掃すべきノズルをノズル清掃容器
内に押し込んだ状態で、回転駆動部によりノズル
清掃容器を回転駆動することで、ノズル清掃容器
内の粒状粉体により、ノズル内の溶接スパツタが
取り除かれる。[Function] In the above-described welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device of the present invention (claim 1), when cleaning the nozzle, the posture of the nozzle cleaning section is tilted at a predetermined angle by the drive section so as to match the pointing direction of the nozzle. The nozzle to be cleaned is pushed into the nozzle cleaning container and the nozzle cleaning container is rotated by the rotary drive unit, so that welding spatter inside the nozzle is removed by the granular powder in the nozzle cleaning container. be removed.
また、請求項２の装置では、第１のスライド部
によりノズル清掃部／噴霧部の位置の切換が行な
われ、ノズル清掃部を溶接トーチのノズル位置に
合致させ第２のスライド部によりノズル清掃部を
移動させることで、ノズル清掃部が溶接トーチの
位置に配置されノズル清掃が行なわれる一方、第
１のスライド部により噴霧部を溶接トーチのノズ
ル位置に合致させ第２のスライド部により移動さ
せることで、噴霧部が溶接トーチの位置に配置さ
れ、この噴霧部からスパツタ付着防止液をノズル
へ噴霧することにより、ノズル内に溶接スパツタ
が付着するのを抑制することができる。 Further, in the apparatus of the second aspect, the position of the nozzle cleaning part/spray part is switched by the first slide part, and the nozzle cleaning part is matched with the nozzle position of the welding torch, and the second slide part is used to switch the nozzle cleaning part to the nozzle position of the welding torch. By moving, the nozzle cleaning section is placed at the position of the welding torch and nozzle cleaning is performed, while the spray section is brought into alignment with the nozzle position of the welding torch by the first slide section and moved by the second slide section. A spraying section is disposed at the position of the welding torch, and by spraying the spatter adhesion prevention liquid from this spraying section to the nozzle, it is possible to suppress welding spatters from adhering inside the nozzle.
［発明の実施例］
以下、図面により本発明の一実施例としての自
動溶接装置の溶接トーチノズル清掃装置について
説明すると、第１図はその一部を破断して示す側
面図、第２図はその平面図、第３図は本実施例の
基本的な構成および制御系を示すブロツク図、第
４図は本実施例の装置の動作を説明するためのフ
ローチヤート、第５図はノズル清掃中の本実施例
のノズル清掃容器を示す断面図、第６図は本実施
例の装置を適用された自動溶接装置の一例を示す
側面図である。[Embodiments of the Invention] Hereinafter, a welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device as an embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings. FIG. 1 is a partially cutaway side view of the device, and FIG. 3 is a block diagram showing the basic configuration and control system of this embodiment, FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the device of this embodiment, and FIG. 5 is a diagram showing the flowchart during nozzle cleaning. FIG. 6 is a sectional view showing the nozzle cleaning container of this embodiment, and a side view showing an example of an automatic welding device to which the device of this embodiment is applied.
まず、本実施例の装置を適用される自動溶接装
置の構成を、第６図により簡単に説明する。第６
図において、１は下板１ａと立板１ｂとからなる
ワークで、本実施例の自動溶接装置は、下板１ａ
と立板１ｂとの間を左右から同時に溶接しうる左
右一対の溶接トーチ２ａ，２ｂをそなえて構成さ
れている。これらの溶接トーチ２ａ，２ｂは、左
右の隅肉溶接線１ｃ，１ｄに対して対向配置さ
れ、各溶接トーチ２ａ，２ｂは、それぞれ、スラ
イド駆動機構３ａ，４ａ，３ｂ，４ｂにより、隅
肉溶接継手の立板方向（XA，XB）ならびに下板
方向（ZA，ZB）へ移動可能になつている。また、
溶接トーチ２ａ，２ｂおよびスライド駆動機構３
ａ，４ａ，３ｂ，４ｂの全体は、門型のフレーム
５に取り付けられており、スライド駆動機構６，
７によりそれぞれ上下方向Ｚおよび左右方向Ｘに
移動可能になつている。なお、溶接時には、溶接
トーチ２ａ，２ｂを、スライド駆動機構３ａ，４
ａ，３ｂ，４ｂおよび６，７により位置決めした
後、ワーク１をその長手方向へ移動させることに
より、溶接トーチ２ａ，２ｂにて左右から同時に
自動的に隅肉溶接が行なわれるようになつてい
る。 First, the configuration of an automatic welding apparatus to which the apparatus of this embodiment is applied will be briefly explained with reference to FIG. 6th
In the figure, 1 is a workpiece consisting of a lower plate 1a and a vertical plate 1b, and the automatic welding apparatus of this embodiment
The welding torch is provided with a pair of left and right welding torches 2a and 2b that can simultaneously weld between the left and right sides of the vertical plate 1b. These welding torches 2a, 2b are arranged opposite to the left and right fillet weld lines 1c, 1d, and each welding torch 2a, 2b performs fillet welding by a slide drive mechanism 3a, 4a, 3b, 4b, respectively. The joint can be moved in the vertical direction (X A , X B ) and in the downward direction (Z A , Z B ). Also,
Welding torches 2a, 2b and slide drive mechanism 3
a, 4a, 3b, 4b are all attached to a gate-shaped frame 5, and a slide drive mechanism 6,
7, it is movable in the vertical direction Z and the horizontal direction X, respectively. Note that during welding, the welding torches 2a, 2b are moved by slide drive mechanisms 3a, 4.
After positioning by a, 3b, 4b and 6, 7, by moving the workpiece 1 in its longitudinal direction, fillet welding is automatically performed simultaneously from the left and right sides using welding torches 2a and 2b. .
このような自動溶接装置に対して、本実施例の
溶接トーチノズル清掃装置は、第１〜３図に示す
ように構成されている。 In contrast to such an automatic welding device, the welding torch nozzle cleaning device of this embodiment is constructed as shown in FIGS. 1 to 3.
第１，２図に示すように、自動溶接装置の溶接
トーチ２ａ，２ｂ（第６図参照）のノズル２Ａ（第
５図参照）内を清掃するためのノズル清掃部８
と、スパツタ付着防止液をノズル２Ａへ噴霧する
噴霧部９とが並列的にそなえられ、これらのノズ
ル清掃部８および噴霧部９は、第１スライダ（第
１のスライド部）１０、第２スライダ（第２のス
ライド部）１１、アーム部１２および端板１３を
介して、門型のフレーム５（第６図参照）に取り
付けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a nozzle cleaning section 8 for cleaning the inside of the nozzle 2A (see FIG. 5) of the welding torches 2a, 2b (see FIG. 6) of an automatic welding device.
and a spraying section 9 that sprays spatter adhesion prevention liquid onto the nozzle 2A are provided in parallel. (Second slide part) 11, arm part 12, and end plate 13 are attached to the gate-shaped frame 5 (see FIG. 6).
ここで、ノズル清掃部８は、第１，５図に示す
ように、砂等の粒状粉体８ａを蓄えノズル２Ａの
清掃時にはこのノズル２Ａを相対的に挿入される
ノズル清掃ポツト（ノズル清掃容器）８ｂと、こ
のノズル清掃ポツト８ｂをγ軸周りに回転駆動す
るモータ（回転駆動部）８ｃとから構成されてい
る。本実施例では、モータ８ｃによりポツト８ｂ
を回転駆動することにより、ポツト８ｂ内の粒状
粉体８ａも回転し、ポツト８ｂ内に挿入されたノ
ズル２Ａ内のスパツタが除去されるようになつて
いる。また、噴霧部９は、図示しない空気供給源
から圧縮空気を受けて、この圧縮空気とともにス
パツタ付着防止液を噴霧するようになつている。 Here, as shown in FIGS. 1 and 5, the nozzle cleaning section 8 stores granular powder 8a such as sand and is inserted into a nozzle cleaning pot (nozzle cleaning container) into which the nozzle 2A is relatively inserted when cleaning the nozzle 2A. ) 8b, and a motor (rotation drive unit) 8c that rotates the nozzle cleaning pot 8b around the γ-axis. In this embodiment, the motor 8c causes the pot 8b to
By rotationally driving the granular powder 8a inside the pot 8b, the granular powder 8a inside the pot 8b is also rotated, and spatter inside the nozzle 2A inserted into the pot 8b is removed. Further, the spraying section 9 receives compressed air from an air supply source (not shown) and sprays the spatter adhesion prevention liquid together with the compressed air.
また、アーム部１２は、モータ１４により鉛直
方向のα軸周りに回転駆動されるとともに、アー
ム部１２先端の第２スライダ１１は、モータ１
５、ピニオン１６およびラツク１７により水平方
向のβ軸周りに回転駆動されるようになつてい
る。 Further, the arm portion 12 is rotationally driven around the α axis in the vertical direction by the motor 14, and the second slider 11 at the tip of the arm portion 12 is rotated by the motor 14.
5, the pinion 16 and the rack 17 are adapted to rotate around the horizontal β axis.
モータ１４によるα軸周りの回動は、ノズル清
掃時にノズル清掃部８および噴霧部９を、自動溶
接装置の溶接トーチ２ａ，２ｂの移動範囲内に位
置させるためのものである。 The rotation around the α-axis by the motor 14 is for positioning the nozzle cleaning section 8 and the spray section 9 within the movement range of the welding torches 2a, 2b of the automatic welding device during nozzle cleaning.
モータ１５は、アーム部１２先端側に設けられ
てピニオン１６を回転駆動するもので、ピニオン
１６の回転に伴い、その回転力が、第２スライダ
１１側に取り付けられピニオン１６と噛み合うラ
ツク１７へ伝達されて、第２スライダ１１および
このスライダ１１よりも先端側の第１スライダ１
０、ノズル清掃部８、噴霧部９全体が、β軸周り
に傾動されるようになつている。つまり、モータ
１５、ピニオン１６およびラツク１７により、ノ
ズル清掃部８を溶接トーチ２ａ，２ｂのノズル２
Ａの指向方向に合わせるべくノズル清掃部８を所
定角度に傾動させうる駆動部が構成されている。
なお、モータ１４，１５としては、本実施例で
は、いずれも圧縮空気により作動するエアモータ
が用いられている。 The motor 15 is provided on the tip side of the arm portion 12 and rotates the pinion 16, and as the pinion 16 rotates, its rotational force is transmitted to the rack 17 attached to the second slider 11 side and meshing with the pinion 16. The second slider 11 and the first slider 1 on the distal side of this slider 11
0, the entire nozzle cleaning section 8 and spraying section 9 are tilted around the β axis. That is, the motor 15, pinion 16 and rack 17 move the nozzle cleaning section 8 to the nozzle 2 of the welding torches 2a, 2b.
A drive unit is configured that can tilt the nozzle cleaning unit 8 at a predetermined angle in order to align it with the orientation direction of A.
In this embodiment, as the motors 14 and 15, air motors operated by compressed air are used.
さらに、第１スライダ１０は、空気供給源（図
示せず）からの圧縮空気を受けて作動するエアシ
リンダ１０ａにより駆動されるもので、ノズル清
掃部８および噴霧部９をＹ方向へ移動させてこれ
らのノズル清掃部８と噴霧部９とのいずれかをノ
ズル２Ａの位置に合致させるものである。第２ス
ライダ１１は、やはり空気供給源（図示せず）か
らの圧縮空気を受けて作動するエアシリンダ１１
ａにより駆動されるもので、ノズル清掃部８およ
び噴霧部９をＺ方向つまりノズル清掃部８の指向
方向へ移動させるものである。 Furthermore, the first slider 10 is driven by an air cylinder 10a that operates by receiving compressed air from an air supply source (not shown), and moves the nozzle cleaning section 8 and the spray section 9 in the Y direction. Either the nozzle cleaning section 8 or the spraying section 9 is aligned with the position of the nozzle 2A. The second slider 11 is an air cylinder 11 that also operates by receiving compressed air from an air supply source (not shown).
a to move the nozzle cleaning section 8 and the spraying section 9 in the Z direction, that is, in the directional direction of the nozzle cleaning section 8.
さて、このようなノズル清掃装置を制御するた
めの制御盤１８は、第３図に示すごとく構成され
ている。つまり、外部入出力装置１８ｂを介して
自動溶接装置（ロボツト）と通信を行ないなが
ら、第４図に示す制御フロー（後述）に従つて動
作する制御部１８ａがそなえられ、この制御部１
８ａからの制御指令により、前述した第２スライ
ダ（ノズル清掃ポツト上昇下降装置）１１、モー
タ（ノズル清掃ポツト首振装置）１４，１５、モ
ータ（ノズル清掃ポツト回転装置）８ｃ、噴霧部
（スパツタ付着防止液吹き付け装置）９、第１ス
ライダ（ノズル清掃部位置決め装置）１０が制御
されるようになつている。 Now, the control panel 18 for controlling such a nozzle cleaning device is constructed as shown in FIG. 3. That is, a control section 18a is provided which operates according to the control flow shown in FIG. 4 (described later) while communicating with an automatic welding device (robot) via an external input/output device 18b.
By control commands from 8a, the aforementioned second slider (nozzle cleaning pot lifting/lowering device) 11, motors (nozzle cleaning pot swinging device) 14, 15, motor (nozzle cleaning pot rotating device) 8c, spray section (spatter adhesion) A prevention liquid spraying device) 9 and a first slider (nozzle cleaning unit positioning device) 10 are controlled.
上述の構成により、本実施例の装置は、制御部
１８ａにノズル清掃指令を入力されることで、第
６図に示すような自動溶接装置の溶接トーチ２
ａ，２ｂのノズル２Ａを、以下のようにして清掃
する。 With the above-described configuration, the apparatus of this embodiment can control the welding torch 2 of an automatic welding apparatus as shown in FIG. 6 by inputting a nozzle cleaning command to the control section 18a.
Clean the nozzles 2A of a and 2b as follows.
まず、自動溶接装置（ロボツト）において、一
方の溶接トーチ２ａもしくは２ｂを、スライド駆
動機構３ａ，４ａもしくは３ｂ，４ｂにより所定
の清掃位置へ位置決めするとともに、他方の溶接
トーチ２ｂもしくは２ａを、スライド駆動機構３
ｂ，４ｂもしくは３ａ，４ａにより清掃装置と干
渉しない位置へ位置決めしてから（ステツプ
S1）、ノズル清掃部８へノズル２Ａ清掃開始指令
が伝達される（ステツプS2）。 First, in an automatic welding device (robot), one welding torch 2a or 2b is positioned at a predetermined cleaning position by the slide drive mechanism 3a, 4a or 3b, 4b, and the other welding torch 2b or 2a is moved by the slide drive mechanism 3a, 4a or 3b, 4b. Mechanism 3
b, 4b or 3a, 4a to a position that does not interfere with the cleaning device (step
S1), a command to start cleaning the nozzle 2A is transmitted to the nozzle cleaning section 8 (step S2).
そして、ノズル清掃部８は、ノズル２Ａを清掃
するために、モータ１４および第１スライダ１０
により清掃位置に位置決めされ、モータ１５によ
りノズル２Ａの指向方向に合致するように所定角
度に傾動される（ステツプS3）。この後、モータ
８ｃによりノズル清掃部８のノズル清掃ポツト８
ｂを回転駆動しながら（ステツプS4）、第２スラ
イダ１１によりノズル清掃ポツト８ｃをノズル２
Ａの位置まで上昇させ（ステツプS5）、予め設定
された所定の清掃時間だけノズル２Ａをノズル清
掃ポツト８ｃ内に挿入させた状態を保持する（ス
テツプS6）。所定の清掃時間が経過すると、第２
スライダ１１によりノズル清掃ポツト８ｃを下限
位置まで下降させ（ステツプS7）、ノズル清掃ポ
ツト８ｃの回転を停止させる（ステツプS8）。 The nozzle cleaning unit 8 then uses a motor 14 and a first slider 10 to clean the nozzle 2A.
The nozzle 2A is positioned at the cleaning position, and the motor 15 tilts the nozzle 2A at a predetermined angle so as to match the pointing direction of the nozzle 2A (step S3). After this, the nozzle cleaning pot 8 of the nozzle cleaning section 8 is moved by the motor 8c.
While rotating the nozzle cleaning pot 8c (step S4), the second slider 11 moves the nozzle cleaning pot 8c to the nozzle 2.
The nozzle 2A is raised to position A (step S5), and the state in which the nozzle 2A is inserted into the nozzle cleaning pot 8c is maintained for a predetermined cleaning time (step S6). After the predetermined cleaning time has passed, the second
The nozzle cleaning pot 8c is lowered to the lower limit position by the slider 11 (step S7), and the rotation of the nozzle cleaning pot 8c is stopped (step S8).
ついで、第１スライダ１０により、ノズル清掃
部８に代えて噴霧部９をノズル２Ａと対向する位
置に配置し、スパツタ付着防止液をノズル２Ａに
吹き付けた後（ステツプS9）、ロボツトに一方の
溶接トーチ２ａ（もしくは２ｂ）のノズル清掃終
了を伝達する（ステツプS10）。 Next, using the first slider 10, the spraying part 9 is placed in place of the nozzle cleaning part 8 at a position facing the nozzle 2A, and after spraying the spatter adhesion prevention liquid onto the nozzle 2A (step S9), one welding is performed on the robot. The completion of nozzle cleaning of the torch 2a (or 2b) is transmitted (step S10).
以下、前述のステツプS1〜S10と同様の手順に
て、他方の溶接トーチ２ｂ（もしくは２ａ）のノ
ズル２Ａの清掃を行なつた後（ステツプS11）、
ロボツトは、溶接作業再開のためにスタート前位
置へ戻り、ノズル清掃装置は待機位置へ戻る（ス
テツプS12）。 After cleaning the nozzle 2A of the other welding torch 2b (or 2a) in the same manner as steps S1 to S10 described above (step S11),
The robot returns to the pre-start position to resume welding work, and the nozzle cleaning device returns to the standby position (step S12).
このように、本実施例の自動溶接装置の溶接ト
ーチノズル清掃装置では、ノズル清掃部８および
噴霧部９が、スライダ１０，１１によりＹ，Ｚ方
向へ移動され、モータ１５により所定角度に傾動
されるので、溶接トーチ２ａ，２ｂを所定位置に
配置させるだけで、従来のごとくノズル清掃に際
して溶接トーチ２ａ，２ｂを清掃部位置に合わせ
る必要がなくなり、その位置合わせのための教示
作業や稼働時間を省くことができ、自動溶接装置
の稼働率が大幅に向上する。つまり、記憶再生型
アーク溶接ロボツト等ではノズル清掃のための教
示作業がほとんど不要となるほか、数値制御方式
の自動溶接装置であれば、ノズル清掃のための面
倒な数値入力が不要となる。 As described above, in the welding torch nozzle cleaning device of the automatic welding apparatus of this embodiment, the nozzle cleaning section 8 and the spray section 9 are moved in the Y and Z directions by the sliders 10 and 11, and tilted at a predetermined angle by the motor 15. Therefore, by simply placing the welding torches 2a and 2b in the predetermined positions, there is no need to align the welding torches 2a and 2b with the cleaning part position when cleaning the nozzle as in the conventional method, and the teaching work and operating time for the positioning can be saved. This greatly improves the operating rate of automatic welding equipment. In other words, in the case of a memorized and regenerated arc welding robot, there is almost no need for teaching work for nozzle cleaning, and in the case of a numerically controlled automatic welding device, there is no need for troublesome numerical input for nozzle cleaning.
また、溶接トーチ２ａ，２ｂごとに対の清掃部
をそなえることなく、１つのノズル清掃部８で複
数ノズル（本実施例では２つのノズル）の清掃が
可能である。 Furthermore, it is possible to clean a plurality of nozzles (two nozzles in this embodiment) with one nozzle cleaning section 8 without providing a pair of cleaning sections for each welding torch 2a, 2b.
さらに、本実施例のノズル清掃装置では、第５
図に示すように、ノズル清掃部８のノズル清掃ポ
ツト８ｂを所定角度傾けて回転させながら、ノズ
ル２Ａの清掃を行なうが、これにより、粒状粉体
８ａにて第５図中のＡ部でノズル清掃が確実に行
なわれる。また、粒状粉体８ａが少なくなつて
も、粒状粉体８ａの全重量が軽くなることによ
り、γ軸周りの回転力にてＡ部には必ず粒状粉体
８ａが到達し、確実にノズル清掃を行なうことが
できる。従つて、粒状粉体８ａの量管理は厳密に
行なう必要はなく、作業者への負担が軽くなる利
点もある。しかも、第２スライダ１１によるＺ方
向移動ストロークが少なくて済み、ノズル清掃装
置自体をコンパクトに構成できるなどの利点も得
られる。 Furthermore, in the nozzle cleaning device of this embodiment, the fifth
As shown in the figure, the nozzle 2A is cleaned by tilting and rotating the nozzle cleaning pot 8b of the nozzle cleaning unit 8 at a predetermined angle. Cleaning is carried out reliably. Furthermore, even if the amount of granular powder 8a decreases, the total weight of granular powder 8a becomes lighter, so that the granular powder 8a always reaches part A due to the rotational force around the γ axis, ensuring nozzle cleaning. can be done. Therefore, it is not necessary to strictly control the amount of granular powder 8a, which has the advantage of reducing the burden on the operator. Moreover, the Z-direction movement stroke of the second slider 11 can be reduced, and the nozzle cleaning device itself can be configured compactly.
なお、上記実施例では、ノズル清掃部８とし
て、粒状粉体８ａをノズル清掃ポツト８ｂ内に収
納しモータ８ｃにてポツト８ｂを回転駆動するも
のを用いたが、本発明の装置は、これに限定され
るものではなく、他のノズル清掃手段を適用して
もよい。 In the above embodiment, the nozzle cleaning unit 8 used was one in which the granular powder 8a was stored in the nozzle cleaning pot 8b and the pot 8b was rotated by the motor 8c. Without limitation, other nozzle cleaning means may be applied.
また、上記実施例では、本発明の装置を、第６
図に示すごとく左右一対の溶接トーチ２ａ，２ｂ
を有する自動溶接装置に適用した場合について説
明したが、本発明の装置は、これに限定されるも
のではなく、従来技術に示されるような記憶再生
型アーク溶接ロボツト等にも適用可能である。 In addition, in the above embodiment, the device of the present invention is
As shown in the figure, a pair of left and right welding torches 2a, 2b
Although the present invention has been described in the case where it is applied to an automatic welding apparatus having the following, the apparatus of the present invention is not limited thereto, and can also be applied to a memory reproducing type arc welding robot as shown in the prior art.
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明の自動溶接装置の
溶接トーチノズル清掃装置（請求項１）によれ
ば、ノズル清掃部を駆動部により所定角度に傾動
させ、粒状粉体を蓄えたノズル清掃容器を回転駆
動部により回転駆動しながら、ノズル清掃を行な
うように構成したので、ノズル清掃が確実に行な
われるほか、粒状粉体の量管理を厳密に行なわな
くとも確実なノズル清掃を行なえ、作業者への負
担を大幅に軽減できる効果がある。[Effects of the Invention] As described in detail above, according to the welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device (claim 1) of the present invention, the nozzle cleaning section is tilted at a predetermined angle by the drive section to accumulate granular powder. Since the nozzle cleaning container is configured to clean the nozzle while being rotated by the rotary drive unit, the nozzle can be cleaned reliably, and the nozzle can be cleaned reliably even without strictly controlling the amount of granular powder. This has the effect of significantly reducing the burden on workers.
また、第１および第２のスライド部により、噴
霧部とノズル清掃部との位置を切り換えることで
（請求項２）、ノズル清掃と合わせて、スパツタ付
着防止液のノズルへの噴霧も行なえ、スパツタの
ノズルへの付着を抑制できる効果もある。 Furthermore, by switching the positions of the spraying part and the nozzle cleaning part using the first and second slide parts (claim 2), it is possible to spray the spatter adhesion prevention liquid to the nozzle in addition to cleaning the nozzle. It also has the effect of suppressing adhesion to the nozzle.
第１〜６図は本発明の一実施例としての自動溶
接装置の溶接トーチノズル清掃装置を示すもの
で、第１図はその一部を破断して示す側面図、第
２図はその平面図、第３図は本実施例の基本的な
構成および制御系を示すブロツク図、第４図は本
実施例の装置の動作を説明するためのフローチヤ
ート、第５図はノズル清掃中の本実施例のノズル
清掃容器を示す断面図、第６図は本実施例の装置
を適用された自動溶接装置の一例を示す側面図で
ある。
図において、１……ワーク、１ａ……下板、１
ｂ……立板、１ｃ，１ｄ……隅肉溶接線、２Ａ…
…ノズル、２ａ，２ｂ……溶接トーチ、３ａ，３
ｂ，４ａ，４ｂ……スライド駆動機構、５……フ
レーム、６，７……スライド駆動機構、８……ノ
ズル清掃部、８ａ……粒状粉体、８ｂ……ノズル
清掃ポツト（ノズル清掃容器）、８ｃ……モータ
（回転駆動部）、９……噴霧部、１０……第１スラ
イダ（第１のスライド部）、１０ａ……エアシリ
ンダ、１１……第２スライダ（第２のスライド
部）、１１ａ……エアシリンダ、１２……アーム
部、１３……端板、１４……モータ、１５……モ
ータ（駆動部）、１６……ピニオン、１７……ラ
ツク、１８……制御盤、１８ａ……制御部、１８
ｂ……外部入出力装置。
1 to 6 show a welding torch nozzle cleaning device for an automatic welding device as an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a partially cutaway side view thereof, FIG. 2 is a plan view thereof, Fig. 3 is a block diagram showing the basic configuration and control system of this embodiment, Fig. 4 is a flowchart for explaining the operation of the device of this embodiment, and Fig. 5 is a diagram of this embodiment during nozzle cleaning. FIG. 6 is a cross-sectional view showing a nozzle cleaning container, and FIG. 6 is a side view showing an example of an automatic welding device to which the device of this embodiment is applied. In the figure, 1...Work, 1a...Lower plate, 1
b... Standing plate, 1c, 1d... Fillet weld line, 2A...
...Nozzle, 2a, 2b...Welding torch, 3a, 3
b, 4a, 4b...slide drive mechanism, 5...frame, 6, 7...slide drive mechanism, 8...nozzle cleaning section, 8a...granular powder, 8b...nozzle cleaning pot (nozzle cleaning container) , 8c... Motor (rotation drive part), 9... Spraying part, 10... First slider (first slide part), 10a... Air cylinder, 11... Second slider (second slide part) , 11a...Air cylinder, 12...Arm part, 13...End plate, 14...Motor, 15...Motor (drive unit), 16...Pinion, 17...Rack, 18...Control panel, 18a ...Control unit, 18
b...External input/output device.
Claims (1)
するためのノズル清掃部と、該ノズル清掃部を前
記溶接トーチのノズルの指向方向に合わせるべく
前記ノズル清掃部を所定角度に傾動させうる駆動
部とをそなえ、前記ノズル清掃部が、粒状粉体を
蓄えたノズル清掃容器と、該ノズル清掃容器をそ
の軸心まわりに回転駆動する回転駆動部とから構
成されていることを特徴とする自動溶接装置の溶
接トーチノズル清掃装置。 ２ スパツタ付着防止液を前記ノズルへ噴霧する
噴霧部がそなえられるとともに、前記のノズル清
掃部と噴霧部とのいずれかを前記ノズルの位置に
合致させるべく前記のノズル清掃部および噴霧部
を移動させる第１のスライド部と、前記のノズル
清掃部および噴霧部を前記ノズル清掃部の指向方
向へ移動させる第２のスライド部とがそなえられ
たことを特徴とする請求項１記載の自動溶接装置
の溶接トーチノズル清掃装置。[Scope of Claims] 1. A nozzle cleaning section for cleaning the inside of a nozzle of a welding torch of an automatic welding device, and a nozzle cleaning section oriented at a predetermined angle to align the nozzle cleaning section with the orientation direction of the nozzle of the welding torch. The nozzle cleaning unit is comprised of a nozzle cleaning container that stores granular powder, and a rotation drive unit that rotates the nozzle cleaning container about its axis. Features: Welding torch nozzle cleaning device for automatic welding equipment. 2. A spraying section for spraying the spatter adhesion prevention liquid onto the nozzle is provided, and the nozzle cleaning section and the spraying section are moved so that either the nozzle cleaning section or the spraying section matches the position of the nozzle. 2. The automatic welding apparatus according to claim 1, further comprising a first slide section and a second slide section that moves the nozzle cleaning section and the spray section in the orientation direction of the nozzle cleaning section. Welding torch nozzle cleaning device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33126089A JPH03193272A (en) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | Welding torch nozzle cleaning device for automatic welding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33126089A JPH03193272A (en) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | Welding torch nozzle cleaning device for automatic welding equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03193272A JPH03193272A (en) | 1991-08-23 |
| JPH0549391B2 true JPH0549391B2 (en) | 1993-07-26 |
Family
ID=18241701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33126089A Granted JPH03193272A (en) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | Welding torch nozzle cleaning device for automatic welding equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03193272A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10319261A1 (en) * | 2003-04-28 | 2004-12-02 | Alexander Binzel Schweisstechnik Gmbh & Co. Kg | Device for cleaning a gas nozzle of a welding torch |
| JP7210836B2 (en) * | 2019-01-29 | 2023-01-24 | 新光機器株式会社 | Cleaner device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH039273B2 (en) * | 1986-03-31 | 1991-02-08 | Kanegafuchi Chemical Ind |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3009273U (en) * | 1994-09-21 | 1995-04-04 | 藤井電工株式会社 | Safety belt for fall prevention |
-
1989
- 1989-12-22 JP JP33126089A patent/JPH03193272A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH039273B2 (en) * | 1986-03-31 | 1991-02-08 | Kanegafuchi Chemical Ind |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03193272A (en) | 1991-08-23 |
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