JPH0547589U - Phase adjustment unit - Google Patents
Phase adjustment unitInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 調和減速機構を利用した新たな構造の位相調
整ユニットを実現すること。
【構成】 中空型位相調整ユニット10は、第1および
第2の波動発生器11、12と、この内側に嵌め込まれ
た第1および第2の可撓性内歯車21、22と、これら
の内側に装着した筒状の第1乃至第3の剛性外歯車31
乃至33から構成される。第1および第3の剛性外歯車
31、33にはそれぞれ入力軸17、出力軸18が連結
される。ユニット10内に組み込まれている調和減速機
構は常に作動状態にあり、通常動作においては、第1お
よび第3の剛性外歯車31、33が1:1の回転比で回
転する。位相調整時には、第2の波動発生器12の外歯
12cに連結されている外部回転駆動源によって、この
第2の波動発生器12を必要量だけ回転する。
(57) [Summary] [Purpose] To realize a phase adjustment unit with a new structure using a harmonic reduction mechanism. The hollow phase adjusting unit 10 includes first and second wave generators 11 and 12, first and second flexible internal gears 21 and 22 fitted inside the first and second wave generators, and inner sides thereof. The cylindrical first to third rigid external gears 31 mounted on the
To 33. The input shaft 17 and the output shaft 18 are connected to the first and third rigid external gears 31 and 33, respectively. The harmonic reduction mechanism incorporated in the unit 10 is always in operation, and in normal operation, the first and third rigid external gears 31, 33 rotate at a rotation ratio of 1: 1. At the time of phase adjustment, the second wave generator 12 is rotated by a required amount by the external rotation drive source connected to the outer teeth 12c of the second wave generator 12.
Description
【0001】[0001]
本考案は歯車式調和減速機を用いた位相調整ユニットに関するものである。 The present invention relates to a phase adjustment unit using a gear type harmonic reducer.
【0002】[0002]
歯車式調和変速機を用いた位相調整機構としては、図2に示す構造のものが本 件出願人によって製造されている。この図に示すように、位相調整機構1は、内 周が楕円の筒状をした波動発生器2と、この内側に嵌め込まれた可撓性内歯車3 と、さらにこの内側に装着された二枚の剛性外歯車4、5から構成される歯車式 調和減速機構を内蔵している。一方の剛性外歯車4は可撓性内歯車3よりも通常 は2枚少ない歯数を有し、他方の剛性外歯車5は可撓性内歯車3と同数の歯数を 有している。これらの剛性外歯車4、5にはそれぞれ回転軸6、7が結合されて いる。通常は、締結用ボルト(図示せず)によって、波動発生器2を締めつけて あるので、調和減速機構は機能しない。したがって、双方の軸6、7のカップリ ングとして機能するのみである。双方の軸6、7の位相を調整する場合には、締 結用ボルトを緩めて、調和減速機構を駆動可能な状態に切り換えて、一方の剛性 外歯車を固定した状態で波動発生器を手で回す。この操作によって、双方の軸6 、7が相対回転する。目標とする回転位置で再び締結用ボルトを締めつける。 As a phase adjusting mechanism using a gear type harmonic transmission, the applicant of the present invention has a structure shown in FIG. As shown in the figure, the phase adjusting mechanism 1 includes a wave generator 2 having an elliptic cylindrical shape with an inner circumference, a flexible internal gear 3 fitted inside the wave generator 2, and a two-dimensional structure provided inside the wave generator 2. It incorporates a gear-type harmonic reduction mechanism consisting of a pair of rigid external gears 4, 5. One rigid external gear 4 usually has two fewer teeth than the flexible internal gear 3, and the other rigid external gear 5 has the same number of teeth as the flexible internal gear 3. Rotating shafts 6 and 7 are coupled to these rigid external gears 4 and 5, respectively. Normally, the wave generator 2 is fastened by fastening bolts (not shown), so the harmonic reduction mechanism does not function. It therefore only functions as a coupling for both shafts 6, 7. When adjusting the phases of both shafts 6 and 7, loosen the tightening bolts, switch the harmonic reduction mechanism to a drivable state, and operate the wave generator with one rigid external gear fixed. Turn with. By this operation, both shafts 6 and 7 rotate relative to each other. Tighten the fastening bolts again at the target rotational position.
【0003】[0003]
本考案の課題は、歯車式調和減速機構を常に作動状態に保持し、しかも必要な 場合には位相調整を行うことの出来る新たな構造の位相調整ユニットを実現する ことにある。 An object of the present invention is to realize a phase adjusting unit having a new structure that can always keep the gear type harmonic reduction mechanism in an operating state and can adjust the phase when necessary.
【0004】[0004]
上記の課題を解決するために、本考案の位相調整ユニットにおいては、内周が 楕円の筒状をした第1および第2の波動発生器を同軸状態に隣接配置し、これら 第1および第2の波動発生器の内側に、同一歯数を有する筒状の第1および第2 の可撓性内歯車をそれぞれ嵌め込み、これら第1および第2の可撓性内歯車の内 側には、第1の可撓性内歯車の側から第2の可撓性内歯車の側に向けて、筒状を した第1、第2および第3の剛性外歯車を装着してある。 In order to solve the above-mentioned problems, in the phase adjusting unit of the present invention, the first and second wave generators having an elliptic cylindrical inner circumference are arranged adjacent to each other in a coaxial state. The first and second tubular flexible internal gears having the same number of teeth are fitted into the inside of the wave generator of, respectively, and the first and second flexible internal gears of the first and second flexible internal gears are attached to the inner sides of the first and second flexible internal gears, respectively. Cylindrical first, second and third rigid external gears are mounted from the side of the first flexible internal gear toward the side of the second flexible internal gear.
【0005】 ここに、両側に位置する第1および第3の剛性外歯車を、第1および第2の可 撓性内歯車よりも偶数枚少ない歯数にして、これらに挟まれた第2の剛性外歯車 を第1および第2の可撓性内歯車と同一歯数としてある。そして、波動発生器に よって楕円形状に撓めた第1および第2の可撓性内歯車を共に、中央に位置する 第2の剛性外歯車に対して楕円形の短軸両端の位置で噛み合わせてある。Here, the first and third rigid external gears located on both sides have an even smaller number of teeth than the first and second flexible internal gears, and the second rigid external gear is sandwiched between them. The rigid external gear has the same number of teeth as the first and second flexible internal gears. Then, both the first and second flexible internal gears, which are bent into an elliptical shape by the wave generator, are meshed with the second rigid external gear located in the center at positions of both ends of the elliptical minor axis. It is matched.
【0006】 さらに、第1および第2の波動発生器のうちの一方の側を回転不可の状態に支 持し、他方の側を回転不可および回転可能な状態に切り換え可能に支持してある 。これに加えて、回転不可および回転可能に切り換え可能な波動発生器には、回 転力の入力機構を配置している。Further, one side of the first and second wave generators is supported in a non-rotatable state, and the other side is supported so as to be switchable between a non-rotatable state and a rotatable state. In addition to this, the wave generator that can be switched between non-rotatable and rotatable is equipped with an input mechanism of rotational force.
【0007】[0007]
本考案においては、第1および第3の剛性外歯車が1:1の回転比で回転する 。よって、これら第1および第3の剛性外歯車に入力軸および出力軸を結合する と、これらの入出力軸は1:1の回転比で回転する。入出力軸の位相を調整する 場合には、一方の波動発生器を、そこに配置されている回転力入力機構を介して 必要とする角度だけ回転する。このようにすると、第1と第3の剛性外歯車の間 に角偏位が生じ、これらに結合されている入出力軸間の位相を調整できる。 In the present invention, the first and third rigid external gears rotate at a rotation ratio of 1: 1. Therefore, when the input shaft and the output shaft are connected to the first and third rigid external gears, these input and output shafts rotate at a rotation ratio of 1: 1. When adjusting the phase of the input and output shafts, one of the wave generators is rotated by the required angle via the rotational force input mechanism arranged there. By doing so, an angular deviation occurs between the first and third rigid external gears, and the phase between the input and output shafts coupled to them can be adjusted.
【0008】[0008]
以下に図1を参照して本考案の実施例を説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
【0009】 本例の中空型位相調整ユニット10は、第1および第2の波動発生器11、1 2と、これらの内側に嵌め込まれた第1および第2の可撓性内歯車21、22と 、さらにこれらの内側に装着された第1、第2および第3の剛性外歯車31、3 2および33から基本的に構成されている。The hollow phase adjusting unit 10 of the present embodiment includes first and second wave generators 11 and 12, and first and second flexible internal gears 21 and 22 fitted inside them. Further, it is basically composed of first, second and third rigid external gears 31, 32 and 33 mounted inside these.
【0010】 第1および第2の波動発生器11、12は内周が同一の楕円形状をした筒状体 であり、同軸状態で隣接配置されている。これらの波動発生器11、12は、内 周が楕円形状をした剛性筒状部材11a、12aと、これらの内周面に嵌め込ま れたボールベアリング11b、12bから構成されている。第1の波動発生器1 1はユニット・ケーシング14の側に固着され、第2の波動発生器12はボール ベアリング15を介してユニット・ケーシング14の側に回転自在に支持されて いる。これら第1および第2の波動発生器11、12の間にはスラストベアリン グ16が配置されている。The first and second wave generators 11 and 12 are cylindrical bodies having an elliptical shape with the same inner circumference, and are arranged adjacent to each other in a coaxial state. These wave generators 11 and 12 are composed of rigid cylindrical members 11a and 12a having an elliptical inner circumference, and ball bearings 11b and 12b fitted to their inner peripheral surfaces. The first wave generator 11 is fixed to the unit casing 14 side, and the second wave generator 12 is rotatably supported on the unit casing 14 side via a ball bearing 15. A thrust bearing 16 is arranged between the first and second wave generators 11 and 12.
【0011】 第1の波動発生器11の内側には、円筒形の第1の可撓性内歯車21が嵌め込 まれ、楕円形状に撓まされている。同様に第2の波動発生器12の内側には、円 筒形の第2の可撓性内歯車22が嵌め込まれ、楕円形状に撓まされている。A cylindrical first flexible internal gear 21 is fitted inside the first wave generator 11, and is bent into an elliptical shape. Similarly, a cylindrical second flexible internal gear 22 is fitted inside the second wave generator 12 and is bent into an elliptical shape.
【0012】 次に、これらの第1および第2の可撓性内歯車21、22の内側に装着されて いる第1乃至第3の剛性外歯車31、32、33は、円筒形状をしており、この 順序に、第1の可撓性内歯車21の側から同心状態に配列されている。第1の剛 性外歯車31の歯幅は可撓性内歯車21の歯幅のほぼ半分であり、その可撓性内 歯車21の外側半分の部分に対峙した位置に配置されている。同様に、第3の剛 性外歯車33の歯幅も可撓性内歯車22のほぼ半分であり、その可撓性内歯車2 2の外側半分の部分に対峙した位置に配置されている。これらの間に配置されて いる第2の剛性外歯車32は、第1および第2の可撓性内歯車21、22の双方 に渡る歯幅を有しており、双方の可撓性内歯車21、22の内側半分の部分に対 峙した状態にある。Next, the first to third rigid external gears 31, 32, 33 mounted inside the first and second flexible internal gears 21, 22 have a cylindrical shape. In this order, they are arranged concentrically from the first flexible internal gear 21 side. The tooth width of the first rigid external gear 31 is approximately half the tooth width of the flexible internal gear 21, and is arranged at a position facing the outer half of the flexible internal gear 21. Similarly, the tooth width of the third rigid external gear 33 is also approximately half that of the flexible internal gear 22, and is arranged at a position facing the outer half of the flexible internal gear 22. The second rigid external gear 32 arranged between them has a tooth width that extends over both the first and second flexible internal gears 21, 22. It is facing the inside half of 21, 22.
【0013】 ここに、第1の剛性外歯車31の外側環状端面31aには、入力軸17が同軸 状態に結合されている。第3の剛性外歯車33の外側環状端面33aには、出力 軸18が同軸状態に結合されている。一方、第2の波動発生器12の剛性筒状部 材12aの外周面は真円であり、ここに、外歯12cが形成されている。この外 歯12cは、歯車列(図示せず)を介して回転駆動源に連結されている。The input shaft 17 is coaxially coupled to the outer annular end surface 31 a of the first rigid external gear 31. The output shaft 18 is coaxially coupled to the outer annular end surface 33a of the third rigid external gear 33. On the other hand, the outer peripheral surface of the rigid tubular member 12a of the second wave generator 12 is a perfect circle, and the external teeth 12c are formed here. The external teeth 12c are connected to a rotary drive source via a gear train (not shown).
【0014】 この構成の中空型位相調整ユニット10の動作を説明する。このユニット10 における第2の波動発生器12は通常は回転不可の状態に保持される。この状態 で入力軸17を回転すると、これが連結している第1の剛性外歯車が一体回転す る。入力回転は、第1の可撓性内歯車21および第2の剛性外歯車32および第 2の可撓性内歯車22を介して、第3の剛性外歯車33から1:1の回転比の出 力回転として取り出される。よって、この第3の剛性外歯車33に結合されてい る出力軸18は、入力軸17と1:1の回転比で回転する。すなわち、この状態 においては、ユニット10の各部分は動作するものの、入出力軸のカップリング として機能する。The operation of the hollow type phase adjusting unit 10 having this configuration will be described. The second wave generator 12 in this unit 10 is normally held in a non-rotatable state. When the input shaft 17 is rotated in this state, the first rigid external gear connected to the input shaft 17 integrally rotates. The input rotation is performed at a rotation ratio of 1: 1 from the third rigid external gear 33 via the first flexible internal gear 21, the second rigid external gear 32, and the second flexible internal gear 22. It is taken out as output rotation. Therefore, the output shaft 18 coupled to the third rigid external gear 33 rotates with the input shaft 17 at a rotation ratio of 1: 1. That is, in this state, although each part of the unit 10 operates, it functions as a coupling of the input / output shaft.
【0015】 次に、入出力軸17、18の位相調整を行う場合の動作を説明する。この場合 には、不図示の回転駆動源からの回転力を同じく不図示の歯車列を介して第2の 波動発生器12の外歯12cに伝達して、第2の波動発生器12を目標とする角 度だけ回転させる。このようにすると、第3の剛性外歯車33は第1の剛性外歯 車31に対して一定量だけ角偏位する。したがって、第2の波動発生器12を必 要角度だけ回転してその回転位置において再び固定状態に戻せば、入出力軸17 、18の位相を調整することができる。Next, the operation of adjusting the phases of the input / output shafts 17 and 18 will be described. In this case, the rotational force from the rotary drive source (not shown) is also transmitted to the outer teeth 12c of the second wave generator 12 via the gear train (not shown) to target the second wave generator 12. And rotate by the angle. By doing so, the third rigid external gear 33 is angularly displaced from the first rigid external gear 31 by a certain amount. Therefore, the phases of the input / output shafts 17 and 18 can be adjusted by rotating the second wave generator 12 by a necessary angle and returning it to the fixed state at the rotational position.
【0016】 なお、本例では第2の波動発生器12の側を回転させて入出力軸の位相を調整 するようにしているが、第1の側の波動発生器11を回転させて位相調整を行う ように構成してもよい。また、波動発生器を回転させるために、本例ではその外 周に外歯12cを形成しているが、これ以外の構成を採用して、波動発生器を回 転させるようにしてもよいことは勿論である。さらに、本例では第1乃至第3の 剛性外歯車として筒形状のものを使用して中空部を形成しているが、中空部が必 要でない場合には、これら剛性外歯車として円盤状のものを使用すればよい。In this example, the second wave generator 12 is rotated to adjust the phase of the input / output shaft, but the first wave generator 11 is rotated to adjust the phase. May be configured to do. Further, in order to rotate the wave generator, the outer teeth 12c are formed on the outer circumference in this example, but a configuration other than this may be adopted to rotate the wave generator. Of course. Further, in the present example, the hollow portion is formed by using the first to third rigid external gears having a cylindrical shape. However, when the hollow portion is not required, these rigid external gears have a disk shape. You can use one.
【0017】[0017]
以上説明したように、本考案の位相調整ユニットは、そこに組み込まれている 歯車式調和減速機構が常に作動状態にあり、その作動を可能あるいは不可状態に 切り換えることなく、回転力の伝達および位相調整の双方を行うことができる。 また、位相調整は、ユニット外部から波動発生器に形成した回転入力部(上記の 例では外歯12c)に回転力を伝達することにより簡単に行うことができる。さ らには、ユニット中心部に中空部が形成されている場合には、この部分を配線用 スペースなどとして利用できるという利点もある。 As described above, in the phase adjusting unit of the present invention, the gear type harmonic reduction mechanism incorporated therein is always in the operating state, and the transmission of the rotational force and the phase are performed without switching the operation to the enabled or disabled state. Both adjustments can be made. Further, the phase adjustment can be easily performed by transmitting the rotational force from the outside of the unit to the rotation input section (the outer teeth 12c in the above example) formed in the wave generator. Furthermore, when a hollow portion is formed in the center of the unit, there is an advantage that this portion can be used as a wiring space or the like.
【図1】本考案の一実施例である中空型位相調整ユニッ
トを示す縦断面図である。FIG. 1 is a vertical cross-sectional view showing a hollow phase adjusting unit according to an embodiment of the present invention.
【図2】従来の位相調整ユニットを示す縦断面図であ
る。FIG. 2 is a vertical sectional view showing a conventional phase adjustment unit.
10・・・中空型位相調整ユニット 11・・・第1の波動発生器 12・・・第2の波動発生器 12c・・・外歯 14・・・ユニット・ケーシング 15、16・・・ベアリング 17・・・入力軸 18・・・出力軸 21・・・第1の可撓性内歯車 22・・・第2の可撓性内歯車 31・・・第1の剛性外歯車 32・・・第2の剛性外歯車 33・・・第3の剛性外歯車 10 ... Hollow type phase adjustment unit 11 ... 1st wave generator 12 ... 2nd wave generator 12c ... External tooth 14 ... Unit casing 15, 16 ... Bearing 17・ ・ ・ Input shaft 18 ・ ・ ・ Output shaft 21 ・ ・ ・ First flexible internal gear 22 ・ ・ ・ Second flexible internal gear 31 ・ ・ ・ First rigid external gear 32 ・ ・ ・Second rigid external gear 33 ... Third rigid external gear
Claims (2)
の波動発生器が同軸状態に隣接配置され、これら第1お
よび第2の波動発生器の内側に、同一歯数を有する筒状
の第1および第2の可撓性内歯車がそれぞれ嵌め込ま
れ、これら第1および第2の可撓性内歯車の内側には、
第1の可撓性内歯車の側から第2の可撓性内歯車の側に
向けて、第1、第2および第3の剛性外歯車が装着され
ており、前記第1および第3の剛性外歯車は、前記第1
および第2の可撓性内歯車よりも偶数枚少ない歯数を有
し、前記第2の剛性外歯車は前記第1および第2の可撓
性内歯車と同一歯数を有し、前記第1および第2の波動
発生器により楕円形に撓められている前記第1および第
2の可撓性内歯車は、それぞれ前記第1および第3の剛
性外歯車に対して楕円形の短軸両端の位置で噛み合って
おり、これら第1および第2の可撓性内歯車は共に、前
記第2の剛性外歯車に対して楕円形の短軸両端の位置で
噛み合っており、前記第1および第2の波動発生器のう
ちの一方の側は回転不可の状態に支持され、他方の側は
回転不可および回転可能な状態に切り換え可能に支持さ
れており、この回転不可および回転可能に切り換え可能
な波動発生器には、これを回転させるための回転力入力
機構が形成されていることを特徴とする位相調整ユニッ
ト。1. A first and a second cylinder having an elliptic cylindrical inner circumference.
The wave generators are coaxially arranged adjacent to each other, and the first and second wave generators are respectively fitted with tubular first and second flexible internal gears having the same number of teeth, Inside these first and second flexible internal gears,
The first, second, and third rigid external gears are mounted from the first flexible internal gear side toward the second flexible internal gear side, and the first and third rigid external gears are mounted. The rigid external gear is the first
And the second flexible external gear has an even number of teeth less than that of the second flexible internal gear, and the second rigid external gear has the same number of teeth as the first and second flexible internal gears. The first and second flexible internal gears that are bent in an elliptical shape by the first and second wave generators have an elliptical minor axis with respect to the first and third rigid external gears, respectively. The first and second flexible internal gears mesh with each other at both ends, and both mesh with the second rigid external gear at positions of both ends of an elliptical minor axis. One side of the second wave generator is supported in a non-rotatable state, and the other side is switchably supported in a non-rotatable and rotatable state, and the non-rotatable and rotatable sides are switchable. The wave generator has a torque input mechanism to rotate it. Phase adjustment unit, wherein Rukoto.
剛性外歯車が筒状とされ、ユニット中心を貫通する中空
部が形成されていることを特徴とする中空型位相調整ユ
ニット。2. The hollow phase adjusting unit according to claim 1, wherein the first to third rigid external gears have a tubular shape and a hollow portion penetrating the center of the unit is formed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10824291U JP2553398Y2 (en) | 1991-12-03 | 1991-12-03 | Phase adjustment unit |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10824291U JP2553398Y2 (en) | 1991-12-03 | 1991-12-03 | Phase adjustment unit |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0547589U true JPH0547589U (en) | 1993-06-25 |
JP2553398Y2 JP2553398Y2 (en) | 1997-11-05 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP10824291U Expired - Fee Related JP2553398Y2 (en) | 1991-12-03 | 1991-12-03 | Phase adjustment unit |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2553398Y2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113795687A (en) * | 2019-05-17 | 2021-12-14 | 谐波传动***有限公司 | Speed ratio switching type wave gear device |
-
1991
- 1991-12-03 JP JP10824291U patent/JP2553398Y2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113795687A (en) * | 2019-05-17 | 2021-12-14 | 谐波传动***有限公司 | Speed ratio switching type wave gear device |
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JP2553398Y2 (en) | 1997-11-05 |
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