JPH0544489U - Robot hand device - Google Patents
Robot hand deviceInfo
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- JPH0544489U JPH0544489U JP9618791U JP9618791U JPH0544489U JP H0544489 U JPH0544489 U JP H0544489U JP 9618791 U JP9618791 U JP 9618791U JP 9618791 U JP9618791 U JP 9618791U JP H0544489 U JPH0544489 U JP H0544489U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンド装置を取り変えることなく、ワークと
中じき板等を運搬でき、パレットの隅にまでワークを積
み込めるようにしたハンド装置を提供すること。
【構成】 ロボットに着脱可能な支持部材17に、チャ
ック13を昇降させるシリンダ20と、操作リンク杆2
2を動作せしめる吸着パッド開閉用シリンダ19とを設
置し、操作リンク杆22に連動するリンク機構により吸
着パッド5を揺動し、使用位置又は格納位置に移行させ
るようにしたもの。
(57) [Summary] [Purpose] To provide a hand device that can carry a work and a shingling board without changing the hand device and can load the work up to the corner of the pallet. [Structure] A support member 17 that is attachable to and detachable from a robot, a cylinder 20 that raises and lowers a chuck 13, and an operation link rod 2
A suction pad opening / closing cylinder 19 for operating 2 is installed, and the suction pad 5 is swung by a link mechanism that interlocks with the operation link rod 22 so as to move to the use position or the storage position.
Description
【0001】[0001]
この考案は、パレットに荷物を積込む作業等に用いるロボットのハンド装置に 関する。 The present invention relates to a hand device of a robot used for loading luggage on a pallet or the like.
【0002】[0002]
従来、パレットに荷物を積み込む作業(パレタイズ作業)をロボットで行う場 合、まず、図8に例示する如くロボットにワーク用ハンド1(通常のチャック) を取り付け、その左右の爪2を移動させてワーク3を挟んでつかみ、パレット内 に納める。このようにして順次パレット内の底の部分にワーク3を詰め終えると 、次にロボットのワーク用ハンド1を、図9に例示する如き中じき用ハンド4( 通常の真空吸着パッド)に持ち変える。そして中じき用ハンド4のパッド5で中 敷き板6を吸着し、パレット内に積込んで並べたワーク3上に置く。さらにロボ ットの中じき用ハンド4をワーク用ハンド1に持ち変えて中敷き板6の上にワー ク3を積み込むように作業していた。 Conventionally, when a robot carries out a work of loading a load on a pallet (palletizing work), first, as shown in FIG. 8, a work hand 1 (normal chuck) is attached to the robot, and its left and right claws 2 are moved. Grasp the work 3 and hold it, and store it in the pallet. When the work 3 is completely packed in the bottom part of the pallet in this manner, the work hand 1 of the robot is then changed to the medium hand 4 (normal vacuum suction pad) as illustrated in FIG. .. Then, the insole plate 6 is adsorbed by the pad 5 of the hand 4 for boring and placed on the work 3 which is loaded and arranged in the pallet. In addition, the robot hand held the pouring hand 4 to the work hand 1, and the work 3 was loaded on the insole plate 6.
【0003】 また、従来上述のロボットによるパレタイズ作業を、図10に例示する如きチ ャックと吸着パッドのダブルハンド7を用いて行うことがある。ダブルハンド7 は、矩形枠の下辺の一部を取り除いた支枠部8の両側下部に吸着パッド5を設置 し、支枠部8の上辺中央からチャック機構部9を吊下するように設置する。チャ ック機構部9は、支枠部8に吊下固定した支柱10にシリンダ11を設置し、そ のロッド12の先端にチャック13を取り付けて構成したものである。Conventionally, the above-mentioned robot palletizing work may be performed using a double hand 7 of a chuck and a suction pad as illustrated in FIG. The double hand 7 is installed so that the suction pads 5 are installed on the lower portions of both sides of the supporting frame 8 from which a part of the lower side of the rectangular frame is removed, and the chuck mechanism 9 is suspended from the center of the upper side of the supporting frame 8. .. The chuck mechanism section 9 is configured by installing a cylinder 11 on a column 10 suspended and fixed to the support frame section 8, and attaching a chuck 13 to the tip of the rod 12.
【0004】 上述の如く構成したダブルハンド7は、パレット14内にワーク3を積み込む 作業を行う際には、シリンダ11を駆動してチャック13を下降させ、その爪2 の間にワーク3を挟んで持ち運ぶようにして作業を行う。また、中敷き板6の積 み込み作業を行う場合には、シリンダ11を駆動してチャック13をパッド5よ り上方位置に上昇させる。この状態でパッド5により中敷き板6を吸着して持ち 運び、パレット14内に並べたワーク3上に置くようにするものである。The double hand 7 configured as described above drives the cylinder 11 to lower the chuck 13 when the work 3 is loaded in the pallet 14, and sandwiches the work 3 between the claws 2. Carry it around to carry out the work. When loading the insole plate 6, the cylinder 11 is driven to raise the chuck 13 to a position above the pad 5. In this state, the insole plate 6 is adsorbed and carried by the pad 5 and placed on the work 3 arranged in the pallet 14.
【0005】[0005]
上述の如き従来のロボットのハンド装置における図8及び図9に例示したもの では、パレットにワークを積み込む作業から中じき板を積み込む作業に移行する 際、又はその逆の移行動作の際に、ロボットがワーク用ハンド又は中じき用ハン ドに持ち変える作業が必須となり、作業が煩雑になるという問題があった。 8 and 9 of the conventional robot hand device as described above, when the work is changed from the work of loading the work on the pallet to the work of loading the filling plate, or vice versa, However, there is a problem in that the work must be changed to a hand for work or a hand-holding hand, which complicates the work.
【0006】 また、従来の図10に例示した如き装置では、図示するように、ダブルハンド でワークをパレットに積み込む作業の際、パレットの側壁近くにワークを積み込 もうとすると、吸着パッドがパレット内壁にぶつかり、これが邪魔になってパレ ットの端の方にはワークを積み込むことができない。よってパレット内のスペー スを有効に利用できず、作業効率を低下させることになるという問題があった。Further, in the conventional apparatus as illustrated in FIG. 10, when the work is loaded on the pallet by the double hand as shown in the figure, when the work is loaded near the side wall of the pallet, the suction pad causes the pallet to move. It hits the inner wall, and this hinders the loading of work on the edge of the pallet. Therefore, there is a problem that the space in the pallet cannot be effectively used and work efficiency is reduced.
【0007】 本考案は上述の点に鑑み、ロボットによりパレット内にワーク及び中じき板を 積み込む作業等を一つのハンドで実行でき、しかもパレットの内側壁に近接した 位置でもワークを積み込めるようにして作業効率を向上できるようにしたロボッ トのハンド装置を新たに提供することを目的とする。In view of the above points, the present invention enables a robot to load a work and a shingling plate into a pallet with one hand, and enables the work to be loaded even at a position close to the inner wall of the pallet. The purpose of the invention is to newly provide a robot hand device that can improve work efficiency by using the robot.
【0008】[0008]
本考案のロボットのハンド装置は、ロボットに着脱可能な支持部材に、吸着パ ッド開閉用シリンダとチャック昇降用シリンダとを設置し、チャック昇降用シリ ンダのロッドにはチャックを設置し、吸着パッド開閉用シリンダのロッドには操 作リンク杆を取り付け、この操作リンク杆に連動するリンク機構により、吸着パ ッドが下向した使用状態位置と上向きに揺動した格納状態位置とに移行設定され るように構成したことを特徴とする。 The hand device of the robot of the present invention has a suction pad opening / closing cylinder and a chuck lifting / lowering cylinder installed on a support member which is attachable / detachable to / from the robot, and a chuck is installed on the rod of the chuck lifting / lowering cylinder. An operation link rod is attached to the rod of the pad opening / closing cylinder, and a link mechanism that interlocks with this operation link rod shifts the suction pad between the downward use position and the upward swing storage position. It is characterized by being configured as described above.
【0009】[0009]
上述のように構成することにより、吸着パッド開閉用シリンダを駆動して吸着 パッドを格納状態位置にするとともに、チャック昇降用シリンダを駆動してチャ ックを下降させた状態でワークの積み込み作業を行うようにし、またチャック昇 降用シリンダを駆動してチャックを上昇させるとともに、吸着パッド開閉用シリ ンダを駆動して吸着パッドを使用状態位置に移行し、中じき板の搬送作業を可能 とするものである。 With the above configuration, the suction pad opening / closing cylinder is driven to bring the suction pad into the retracted position, and the chuck lifting / lowering cylinder is driven to lower the chuck for loading work. In addition, the chuck ascending / descending cylinder is driven to raise the chuck, and the suction pad opening / closing cylinder is driven to move the suction pad to the in-use position, enabling the transfer work of the centering board. It is a thing.
【0010】[0010]
以下、本考案のロボットのハンド装置の一実施例を図1ないし図8によって説 明する。なお、この図1ないし図8において、前述した図9乃至図11に示す従 来例に対応する部分には同一符号を付すこととし、その詳細な説明を省略する。 Hereinafter, one embodiment of the robot hand device of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8, parts corresponding to those in the conventional example shown in FIGS. 9 to 11 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
【0011】 図1は本例装置の概略正面図であり、図で2は爪、5はパッド、11はシリン ダ、12はロッド、13はチャック、15は装置本体である。装置本体15は、 ロボットの6軸フランジ部16に装着される。装置本体15のフランジ部16と の取付部15aには、一対の支持部材17を吊下するよう設置する。また、取付 部15aには、一対の支持部材17を内包するように円筒状外筒体18を設置す る。FIG. 1 is a schematic front view of the apparatus of this embodiment, in which 2 is a claw, 5 is a pad, 11 is a cylinder, 12 is a rod, 13 is a chuck, and 15 is an apparatus main body. The device body 15 is attached to the 6-axis flange portion 16 of the robot. A pair of support members 17 are installed so as to be suspended from the mounting portion 15a of the apparatus body 15 with the flange portion 16. Further, a cylindrical outer cylindrical body 18 is installed in the mounting portion 15a so as to enclose the pair of support members 17.
【0012】 一対の支持部材17には、図でその上部間に吸着パッド開閉用シリンダ19を 設置し、図でその下部間にチャック昇降用シリンダ20を設置する。チャック昇 降用シリンダ20におけるロッド12の先端部には、チャック13を取り付ける 。A suction pad opening / closing cylinder 19 is installed between the upper parts of the pair of support members 17 in the drawing, and a chuck lifting cylinder 20 is installed between the lower parts thereof in the drawing. A chuck 13 is attached to the tip of the rod 12 of the chuck lifting / lowering cylinder 20.
【0013】 吸着パッド開閉用シリンダ19におけるロッド21の端部には、操作リンク杆 22を取り付ける。操作リンク杆22は、ロッド21から横に十文字状に延ばし た横杆部22aから直角下方に向け縦杆部22bを一体に形成したもので、外筒 体18の下部に4つ設置した吸着パッド操作機構に連動せしめるものである。縦 杆部22bは、図2にも示す如く、長尺板材の長さ方向の一側部に断面円形の丸 部材部22cを一体形成して成り、断面C形状の案内部材23の中空内部に丸部 材部22cを入れ、縦杆部22bの図の上下方向の移動動作が案内されるように 構成する。An operation link rod 22 is attached to an end portion of the rod 21 of the suction pad opening / closing cylinder 19. The operation link rod 22 is formed by integrally forming a vertical rod portion 22b extending downward from the horizontal rod portion 22a extending laterally in a cross shape from the rod 21 at a right angle downward. It can be linked to the operating mechanism. As shown in FIG. 2, the vertical rod portion 22b is formed by integrally forming a circular member 22c having a circular cross section on one side in the length direction of a long plate material, and is provided inside the hollow inside of the guide member 23 having a C-shaped cross section. A round member 22c is inserted so that the vertical rod 22b can be guided to move vertically.
【0014】 吸着パッド操作機構は、図4乃至図7にも示す如く構成する。すなわち、縦杆 部22bの下端部に、吸着パッド用ロッド部5aの根端部を軸着する。さらに案 内部材23の下端部にリンク棒24の一端部を軸着し、リンク棒24の他端部を ロッド部5aの中間部位に軸着する。また、図5に示すように縦杆部22bと案 内部材23とにそれぞれストッパ25,26を設置し、これらが当接して、図4 に示す使用状態位置を保持可能に構成する。The suction pad operation mechanism is configured as shown in FIGS. 4 to 7. That is, the root end portion of the suction pad rod portion 5a is axially attached to the lower end portion of the vertical rod portion 22b. Further, one end of the link rod 24 is pivotally attached to the lower end of the proposed member 23, and the other end of the link rod 24 is pivotally attached to the intermediate portion of the rod portion 5a. Further, as shown in FIG. 5, stoppers 25 and 26 are provided on the vertical rod portion 22b and the internal member 23, respectively, and these are brought into contact with each other so that the use state position shown in FIG. 4 can be held.
【0015】 次に上述の如く構成した本例装置の作動を説明する。まず本例装置で、パレッ ト内にワーク3を積み込む作業を行う場合には、まず吸着パッド5を格納する。 これには、吸着パッド開閉用シリンダ19を作動して図4の吸着パッド使用状態 位置にある操作リンク杆22を押し下げる。すると、図6に示す如く吸着パッド 5は矢印A方向に回わり図1及び図7に示す格納状態に至る。次に、チャック昇 降用シリンダ20を駆動して、チャック13を下降させ、ワーク3の積み込み作 業状態とする。この状態でロボットはチャック13の爪2の間にワーク3を挟ん でつかみ、パレット内に運び込む。この際、吸着パッド5が格納状態にあるので 、これがパレットの内側壁部に当って、ワーク3の積み込み作業を防げるような ことはない。よって、パレットの隅までワーク3を積み込むことができるもので ある。Next, the operation of the apparatus of this example configured as described above will be described. First, in the apparatus of this example, when the work 3 is loaded in the palette, the suction pad 5 is first stored. For this purpose, the suction pad opening / closing cylinder 19 is operated to push down the operation link rod 22 in the suction pad use state position of FIG. Then, as shown in FIG. 6, the suction pad 5 turns in the direction of arrow A and reaches the storage state shown in FIGS. Next, the chuck ascending / descending cylinder 20 is driven to lower the chuck 13, and the work 3 is loaded. In this state, the robot grips the work 3 between the claws 2 of the chuck 13 and carries it into the pallet. At this time, since the suction pad 5 is in the retracted state, it does not hit the inner wall of the pallet and prevent the work 3 from being loaded. Therefore, the work 3 can be loaded up to the corner of the pallet.
【0016】 次に本例装置でパレット内に積み込んだワーク3の上に、中じき板を積み込む 作業を行う場合には、まず、チャック昇降用シリンダ20を駆動して、チャック 13を上昇させ格納する。次に、吸着パッド開閉用シリンダ19を作動して操作 リンク杆22を引き上げる。すると、図7に示す如く吸着パッド5は矢印Aと逆 方向に回わり、ストッパ25,26が当って使用状態にセットされる。この状態 では吸着パッド5がチャック13より下方位置にあることになる。よって、ロボ ットは、この吸着パッド5により中じき板を吸着し、パレット内に運ぶものであ る。Next, when carrying out the work of loading the center plate on the work 3 loaded in the pallet by the apparatus of this example, first, the chuck lifting cylinder 20 is driven to raise the chuck 13 and store it. To do. Next, the suction pad opening / closing cylinder 19 is operated to pull up the operation link rod 22. Then, as shown in FIG. 7, the suction pad 5 rotates in the direction opposite to the arrow A, and the stoppers 25 and 26 are hit to set the suction pad 5 in the use state. In this state, the suction pad 5 is located below the chuck 13. Therefore, the robot sucks the intermediate plate by the suction pad 5 and carries it into the pallet.
【0017】 尚、本考案は上述の実施例に限定されるものではなく、本考案の要旨を逸脱し ない範囲内においてその他種々の構成を取り得ることは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and it goes without saying that various other configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
【0018】[0018]
以上詳述したように本考案のロボットのハンド装置によれば、ロボットに着脱 可能な支持部材に、吸着パッド開閉用シリンダとチャック昇降用シリンダとを設 置し、チャック昇降用シリンダのロッドにはチャックを設置し、吸着パッド開閉 用シリンダのロッドには操作リンク杆を取り付け、この操作リンク杆に連動する リンク機構により、吸着パッドが下向した使用状態位置と上向きに揺動した格納 状態位置とに移行設置されるよう構成したので、吸着パッド開閉用シリンダを駆 動して吸着パッドを格納状態位置にするとともに、チャック昇降用シリンダを駆 動してチャックを下降させた状態でワークの積み込み作業を行うようにし、また チャック昇降用シリンダを駆動してチャックを上昇させるとともに、吸着パッド 開閉用シリンダを駆動して吸着パッドを使用状態位置に移行し、中じき板の搬送 作業を可能とするものである。よって、ロボットに本考案装置を装着すれば、ハ ンド装置を付け変えることなく、ワークの運搬作業と、中じき板等の運搬作業と を行なえるという効果がある。また、吸着パッドを、使用時のチャックより高い 位置に格納するので、チャックでつかんだワークをパレットの側壁近くに積み込 む場合でも、吸着パッドが邪魔とならず、パレットの隅までワークを積み込むこ とができるという効果がある。 As described above in detail, according to the robot hand device of the present invention, the suction pad opening / closing cylinder and the chuck lifting / lowering cylinder are provided on the support member which is attachable / detachable to / from the robot. A chuck is installed, an operation link rod is attached to the rod of the suction pad opening / closing cylinder, and a link mechanism that interlocks with this operation link rod allows the suction pad to be used in a downward use position and an upward swinging storage position position. Since it is configured to be moved to and installed, the suction pad opening / closing cylinder is driven to move the suction pad to the retracted position, and the chuck lifting cylinder is driven to lower the chuck to load workpieces. In addition, the chuck lifting cylinder is driven to raise the chuck, and the suction pad opening / closing cylinder Drive to shifts in use position the suction pad, and makes it possible to transport the work medium soon plate. Therefore, if the device of the present invention is mounted on the robot, there is an effect that it is possible to carry out the work of carrying the work and the work of carrying the boring board without changing the hand device. In addition, since the suction pad is stored at a higher position than the chuck when in use, even when loading the work grabbed by the chuck near the side wall of the pallet, the suction pad does not get in the way and the work is loaded to the corner of the pallet. The effect is that you can do this.
【図1】本考案のロボットのハンド装置の一実施例を示
す概略正面図。FIG. 1 is a schematic front view showing an embodiment of a robot hand device according to the present invention.
【図2】図1のイ−イ線断面図。FIG. 2 is a sectional view taken along the line EE of FIG.
【図3】図1のロ−ロ線による概略断面図。FIG. 3 is a schematic cross-sectional view taken along the line of FIG.
【図4】上記実施例における吸着パッド操作機構部分の
動作を説明するための概略側面図。FIG. 4 is a schematic side view for explaining the operation of the suction pad operation mechanism portion in the above embodiment.
【図5】上記実施例の図4に対応する概略正面図。FIG. 5 is a schematic front view corresponding to FIG. 4 of the above embodiment.
【図6】上記実施例における吸着パッド操作機構部分の
動作説明用概略側面図。FIG. 6 is a schematic side view for explaining the operation of the suction pad operation mechanism portion in the above embodiment.
【図7】上記実施例における吸着パッド操作機構部分の
動作説明用概略側面図。FIG. 7 is a schematic side view for explaining the operation of the suction pad operation mechanism portion in the above embodiment.
【図8】従来のロボットのワーク用ハンドを例示する概
略正面図。FIG. 8 is a schematic front view illustrating a conventional work hand of a robot.
【図9】従来のロボットの中じき用ハンドを例示する概
略正面図。FIG. 9 is a schematic front view illustrating an example of a conventional robot hand for sprinkling.
【図10】従来のロボットのダブルハンドを例示する概
略正面図。FIG. 10 is a schematic front view illustrating a double hand of a conventional robot.
2…爪、3…ワーク、14…パレット、15…装置本
体、17…支持部材、18…外筒体、19…吸着パッド
開閉用シリンダ、20…チャック昇降用シリンダ、22
…操作リンク杆、23…案内、24…リンク棒。2 ... Claws, 3 ... Work, 14 ... Pallet, 15 ... Device body, 17 ... Support member, 18 ... Outer cylinder, 19 ... Suction pad opening / closing cylinder, 20 ... Chuck lifting cylinder, 22
... operation link rod, 23 ... guide, 24 ... link rod.
Claims (1)
チャックを昇降動作させるチャック昇降用シリンダと、
操作リンク杆を動作させる吸着パッド開閉用シリンダと
を設置し、上記操作リンク杆に連動するリンク機構によ
り吸着パッドを揺動して使用位置又は格納位置に移行す
るよう構成したことを特徴とするロボットのハンド装
置。1. A support member attachable to and detachable from a robot,
A chuck lifting cylinder that moves the chuck up and down,
A robot characterized in that a suction pad opening / closing cylinder for operating the operation link rod is installed, and the suction pad is swung by a link mechanism interlocking with the operation link rod to shift to a use position or a storage position. Hand device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9618791U JPH0544489U (en) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | Robot hand device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9618791U JPH0544489U (en) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | Robot hand device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0544489U true JPH0544489U (en) | 1993-06-15 |
Family
ID=14158314
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9618791U Pending JPH0544489U (en) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | Robot hand device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0544489U (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014208387A (en) * | 2013-04-16 | 2014-11-06 | トヨタ自動車株式会社 | Robot hand |
JP2016112667A (en) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社アマダホールディングス | Robot hand and articulated robot |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP9618791U patent/JPH0544489U/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014208387A (en) * | 2013-04-16 | 2014-11-06 | トヨタ自動車株式会社 | Robot hand |
JP2016112667A (en) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社アマダホールディングス | Robot hand and articulated robot |
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