JPH0538327A - Medical equipment - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide a medical equipment which can enhance the safety by enabling an operator to recognize whether an actuating part makes contact with a part to be inspected or not. CONSTITUTION:There are provided an actuating part 2 such as a curved part of an endoscope, a manipulating part 3 for remote-controlling the actuating part 2, a detecting means 4 for detecting whether the actuating part makes contact with a part to be inspected or not, a signal processing means 5 for processing a signal delivered from the detecting means 4, and an actuating part regulating means 6 for controlling the actuating part 3 in accordance with an output from the signal processing means 5.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は操作部の操作を被検体に
対する検出手段の出力で制御する医療機器に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a medical device for controlling the operation of an operating section by the output of a detecting means for a subject.

【０００２】[0002]

【従来技術】近年、内視鏡は医療分野及び工業用分野に
おいて広く用いられるようになった。この内視鏡を生体
等の屈曲した体腔内に挿入するためには、操作部に設け
た湾曲操作ノブを操作して、挿入部の先端側に設けられ
た湾曲部を湾曲することが必要となる。この操作は熟練
していないと、挿入部位によっては難しい作業となる。2. Description of the Related Art In recent years, endoscopes have been widely used in medical fields and industrial fields. In order to insert this endoscope into a bent body cavity of a living body or the like, it is necessary to operate the bending operation knob provided on the operation portion to bend the bending portion provided on the distal end side of the insertion portion. Become. This operation can be a difficult task depending on the insertion site if not skilled.

【０００３】このため、例えば特開平１−２２１１３４
号公報では、挿入部の先端側に赤外光照射手段と、反射
光を受光する位置検出素子とを設け、挿入部と被検査管
腔の壁面との間の距離を求めて、湾曲手段の駆動手段を
制御して、挿入部を管腔の中央に沿って挿入する装置を
開示している。Therefore, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 1-221134
In the gazette, an infrared light irradiating means and a position detecting element for receiving reflected light are provided on the distal end side of the insertion portion, the distance between the insertion portion and the wall surface of the lumen to be inspected is obtained, and the bending means A device is disclosed for controlling the drive means to insert the insert along the center of the lumen.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする問題点】上記公報の装置で
は、例えば分岐した管腔を通り過ぎて深部側に挿入しよ
うとした場合、この分岐部分の管腔に対向する位置検出
手段による距離は非常に大きくなるため、この管腔内壁
側に挿入部が押し付けられるように湾曲部が湾曲されて
しまうことが起こり得る。つまり、従来例では、体腔内
壁に挿入部が接触したか否かの情報がフィードバックで
きなかったため、湾曲し過ぎてしまい、体腔内壁に穴を
開けてしまったり、傷つける虞れがあった。In the device of the above-mentioned publication, for example, when an attempt is made to pass through a branched lumen and insert it into the deep side, the distance by the position detecting means facing the lumen of this branched portion is very large. Since it becomes large, the bending portion may be bent so that the insertion portion is pressed against the inner wall side of the lumen. That is, in the conventional example, the information as to whether or not the insertion portion has come into contact with the inner wall of the body cavity cannot be fed back, so that the inner wall is excessively curved, which may cause a hole in the inner wall of the body cavity or damage.

【０００５】本発明は上述した点にかんがみてなされた
もので、被検体に挿入部等が挿入された場合、被検体に
接しているか否かを術者が認識できるようにするなど動
作部の状態を術者にフィードバックできるようにして安
全性を向上できる医療機器を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above points. When an insertion portion or the like is inserted into a subject, the operator can recognize whether or not the subject is in contact with the subject. It is an object of the present invention to provide a medical device capable of improving safety by allowing a condition to be fed back to an operator.

【０００６】[0006]

【問題点を解決する手段及び作用】本発明の医療機器１
は、図１に示す概念的構成図において、内視鏡湾曲部等
の動作部２と、この動作部２を遠隔的に制御する操作部
３と、前記動作部２が被検体に接触したか否かを検出す
る検出手段４と、この検出手段４で検出された信号を処
理する信号処理手段５と、この信号処理手段５の出力に
基づいて、前記操作部３を制御する操作部規正手段６と
から構成され、前記検出手段４によって、動作部２が被
検体に接触したか否かの接触有無状態を操作部３を操作
する術者に伝達できるようにしている。[Means and Action for Solving Problems] Medical Device 1 of the Present Invention
In the conceptual configuration diagram shown in FIG. 1, an operating section 2 such as an endoscope bending section, an operating section 3 for remotely controlling the operating section 2, and whether the operating section 2 contacts the subject. Detecting means 4 for detecting whether or not, signal processing means 5 for processing the signal detected by this detecting means 4, and operating portion regulating means for controlling the operating portion 3 based on the output of this signal processing means 5. The detecting means 4 can transmit the presence / absence of contact of the operation part 2 to the subject to the operator who operates the operation part 3 by means of the detection means 4.

【０００７】[0007]

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を具体
的に説明する。図２ないし図４は本発明の第１実施例に
係り、図２は第１実施例の全体構成を示し、図３は制御
装置の構成を示し、図４はグローブの構成を示す。Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. 2 to 4 relate to the first embodiment of the present invention, FIG. 2 shows the overall construction of the first embodiment, FIG. 3 shows the construction of the control device, and FIG. 4 shows the construction of the glove.

【０００８】図２に示すように医療機器の第１実施例と
しての内視鏡装置１１は、電動アングル付き内視鏡１２
と、この内視鏡１２に照明光を供給する光源装置１３
と、この内視鏡１２の電動アングル駆動部１４の制御を
行う制御装置１５と、この制御装置１５に検出信号を送
るタッチセンサ１６と、このタッチセンサ１６の出力信
号により、前記制御装置１５で処理されてその動作が制
御されるグローブ１７とから構成される。As shown in FIG. 2, an endoscope apparatus 11 as a first embodiment of a medical device includes an endoscope 12 with an electric angle.
And a light source device 13 for supplying illumination light to the endoscope 12.
The control device 15 that controls the electric angle drive unit 14 of the endoscope 12, the touch sensor 16 that sends a detection signal to the control device 15, and the output signal of the touch sensor 16 cause the control device 15 to operate. The glove 17 is processed and its operation is controlled.

【０００９】上記内視鏡１２は、可撓性を有する細長の
挿入部２１と、この挿入部２１の後端に連設された太幅
の操作部２２と、この操作部２２の頂部に形成された接
眼部２３と、操作部２２の側部から延出されたケーブル
２４とから構成され、このケーブル２４は例えば途中で
分岐されて、各コネクタを制御装置１５及び光源装置１
３に接続できるようになっている。The endoscope 12 has a flexible elongated insertion portion 21, a wide operation portion 22 continuously provided at the rear end of the insertion portion 21, and a top portion of the operation portion 22. And a cable 24 extended from the side of the operation unit 22. The cable 24 is branched in the middle, for example, and each connector is connected to the control device 15 and the light source device 1.
Can be connected to 3.

【００１０】上記挿入部２１は、先端側から硬性の先端
部２５と、この先端部２５に隣接して形成された湾曲部
２６と、この湾曲部２６の後端から操作部２２の前端に
至る可撓性の可撓部２７とから構成される。この挿入部
２１の先端部２５には、その前面に（リング状の）タッ
チセンサ１６が取付けられている。又、上記操作部２２
の側部には、電動アングル操作ボタン２８，２９が設け
てあり、これらのボタン２８，２９を押圧することによ
り、湾曲部２６を上下あるいは左右方向などに湾曲でき
るようになっている。The insertion portion 21 has a rigid tip portion 25 from the tip side, a curved portion 26 formed adjacent to the tip portion 25, and a rear end of the curved portion 26 to a front end of the operation portion 22. And a flexible portion 27 having flexibility. A (ring-shaped) touch sensor 16 is attached to the front surface of the tip portion 25 of the insertion portion 21. In addition, the operation unit 22
Electric angle operation buttons 28 and 29 are provided on the side portion of, and the bending portion 26 can be bent vertically or horizontally by pressing these buttons 28 and 29.

【００１１】上記光源装置１３は、内視鏡１２内に挿通
されている図示しないライトガイドの手元側端面に照明
光を供給し、このライトガイドによって伝送された照明
光は先端部２５側の他方の端面から照明光を出射する。
この照明光は、この挿入部２１が挿入された被検体とし
ての体腔内壁３１を照明する。この照明された内壁部分
は先端部２５に設けた図示しない対物レンズにより、そ
の焦点面に結像する。その焦点面にはイメージガイド
（図示せず）の一方の端面が配設され、このイメージガ
イドにより、接眼部２３側の端面へと光学像が伝送さ
れ、接眼部２３の接眼レンズを介して拡大観察すること
ができるようになっている。The light source device 13 supplies illuminating light to the end face of the light guide (not shown) inserted through the endoscope 12 on the proximal side, and the illuminating light transmitted by this light guide is on the other side of the distal end portion 25 side. The illumination light is emitted from the end face of the.
The illumination light illuminates the inner wall 31 of the body cavity as the subject into which the insertion portion 21 is inserted. An image of the illuminated inner wall portion is formed on the focal plane of the objective lens (not shown) provided at the tip portion 25. One end face of an image guide (not shown) is arranged on the focal plane, and an optical image is transmitted to the end face on the eyepiece 23 side by this image guide, and is transmitted through the eyepiece lens of the eyepiece 23. It is possible to magnify and observe.

【００１２】上記先端部２５に取付けたタッチセンサ１
６は先端部２５が体腔内壁３１に接触すると、抵抗変化
等により接触の程度に応じた検出信号を出力する。この
検出信号は挿入部２１内等を挿通された信号線３２を経
て制御装置１５に伝送される。この制御装置１５に入力
された検出信号は図３に示すように検出回路３３に入力
され、例えば抵抗変化、電圧変化等があるしきい値を越
えたか否かにより接触の有無が検出される。The touch sensor 1 attached to the tip portion 25.
When the tip portion 25 comes into contact with the inner wall 31 of the body cavity, the reference numeral 6 outputs a detection signal according to the degree of contact due to resistance change or the like. This detection signal is transmitted to the control device 15 via the signal line 32 inserted through the insertion portion 21 or the like. The detection signal input to the control device 15 is input to the detection circuit 33 as shown in FIG. 3, and the presence or absence of contact is detected depending on whether or not a certain threshold value such as resistance change or voltage change exceeds a certain threshold value.

【００１３】この検出回路３３の出力は、信号処理回路
３４に入力され、グローブ１７を駆動するための信号処
理が行われた後、通電回路３５を経てグローブ１７内の
形状記憶合金（以下、ＳＭＡと略記）３６を駆動する。
このグローブ１７は、図４に示すようにグローブ１７内
における各指が通される指挿通部分に沿ってＳＭＡ３６
が通してある。各ＳＭＡ３６、通電回路３５から電流が
供給されない非通電状態では伸張された状態となり、こ
のグローブ１７を屈曲することが容易である。つまりこ
のグローブ１７内に手の各指を通して図２に示すように
操作部２２を把持して、電動アングル操作ボタン２８，
２９を操作することができる。The output of the detection circuit 33 is input to the signal processing circuit 34, and after the signal processing for driving the globe 17 is performed, the shape memory alloy (hereinafter, SMA) in the globe 17 is passed through the energizing circuit 35. (Abbreviated as) 36 is driven.
As shown in FIG. 4, the glove 17 has the SMA 36 along the finger insertion part through which each finger is inserted in the glove 17.
Is through. In the non-energized state in which no current is supplied from each SMA 36 and the energizing circuit 35, the glove 17 is in a stretched state, and it is easy to bend the globe 17. That is, the fingers of the hand are passed through the glove 17 to grip the operating portion 22 as shown in FIG.
29 can be operated.

【００１４】一方、ＳＭＡ３６に通電回路３５から電流
が供給された通電状態になると、ＳＭＡ３６は加熱され
て収縮する状態となり、この状態になると、例えば操作
ボタン２８又は２９を押下げるように指を内側に曲げて
いると、指を伸ばすような力が作用し、操作ボタン２８
又は２９を押下げている力を弱めようとする力が作用す
るようになっている。On the other hand, when the SMA 36 is in the energized state in which the current is supplied from the energizing circuit 35, the SMA 36 is heated and contracts. In this state, for example, the finger is pushed inside to depress the operation button 28 or 29. When bent, the force that stretches your finger acts and the operation button 28
Alternatively, a force for weakening the force pushing down 29 is applied.

【００１５】尚、操作ボタン２８又は２９を操作する
と、図３に示すように制御回路３８により、そのＯＮ／
ＯＦＦが検出され、検出されたＯＮ／ＯＦＦに応じて電
動アングル駆動部１４を駆動し、湾曲部２６を上下ある
いは左右方向に湾曲するようになっている。When the operation button 28 or 29 is operated, it is turned on / off by the control circuit 38 as shown in FIG.
When the OFF is detected, the electric angle drive unit 14 is driven according to the detected ON / OFF, and the bending portion 26 is bent vertically or horizontally.

【００１６】この第１実施例によれば、タッチセンサ１
６により先端部２５が体腔内壁３１に接触しているか否
かを検出し、接触すると通電回路３５を介してグローブ
１７内のＳＭＡ３６に電流を流してＳＭＡ３６を加熱
し、術者に対し、先端部２５が体腔内壁３１に接触して
いるのを知らせるフィードバックを行うようにしている
と共に、操作ボタン２８，２９を押す力を強制的に弱め
るようにしてそれ以上湾曲動作を行えにくいように規制
して安全性を確保している。According to the first embodiment, the touch sensor 1
It is detected by 6 whether or not the tip portion 25 is in contact with the inner wall 31 of the body cavity, and when the tip portion 25 is contacted, an electric current is passed through the energizing circuit 35 to the SMA 36 in the glove 17 to heat the SMA 36, and the tip portion is presented to the operator. Feedback is provided to inform that 25 is in contact with the inner wall 31 of the body cavity, and the force for pushing the operation buttons 28 and 29 is forcibly weakened so as to prevent further bending motion. The safety is secured.

【００１７】このため、この第１実施例によれば、グロ
ーブ１７に手を通し、挿入等の操作途中で、先端側が屈
曲して、体腔内壁３１に接触しても、その接触が術者に
フィードバックされ、術者は接触を知ることができると
共に、湾曲操作を弱める力が作用するようになっている
ので、さらに湾曲して体腔内壁３１を傷つけたり、穴を
あけてしまう等の危険な行為を未然に防ぐことができ
る。Therefore, according to the first embodiment, even if the distal end side is bent and the inner wall 31 of the body cavity comes into contact with the glove 17 while the hand is being passed through the glove 17 and the insertion is being performed, the contact is made by the operator. Feedback is given to the operator so that the operator can know the contact and a force to weaken the bending operation is exerted. Therefore, it is dangerous to bend the body cavity inner wall 31 or open a hole. Can be prevented.

【００１８】図５は本発明の第２実施例のインテリジェ
ント処置具装置４１を示す。この処置具装置４１は高周
波電流により切除等を行う高周波スネア４２と、この高
周波スネア４２に切除用の高周波電流を印加する高周波
印加装置４３と、高周波スネア４２に取付けられ、押引
力を検出するための歪ゲージ４４と、この歪ゲージ４４
の出力信号に基づいて信号処理し、高周波印加装置４３
の動作を制御する歪検出装置４５とから構成される。FIG. 5 shows an intelligent treatment device 41 according to a second embodiment of the present invention. The treatment instrument device 41 is attached to the high-frequency snare 42 for performing cutting or the like with a high-frequency current, the high-frequency applying device 43 for applying a high-frequency current for excision to the high-frequency snare 42, and the high-frequency snare 42, for detecting push-pull force. Strain gauge 44 and this strain gauge 44
Signal processing based on the output signal of the high frequency applying device 43
And a strain detecting device 45 for controlling the operation of.

【００１９】上記高周波スネア４２は、中空のチューブ
シース４６内にスネアワイヤ４７が挿通され、このスネ
アワイヤ４７の先端は切除部として機能するスネア４８
に接続され、このスネアワイヤ４５の後端はスライダ４
９に接続されている。又、上記チューブシース４６の後
端はハンドル本体５１と接続されている。このハンドル
本体５０とスライダ４９にはそれぞれ指かけ部が設けら
れ、これら指かけ部に指を通して、ハンドル本体５１に
対してスライダ４９を前後に移動でき、スネア４８をチ
ューブシース４６の先端より前方に突出させたり、スネ
ア４８を後方に移動してスネア４８をチューブシース４
６の開口内に収納することもできる。In the high-frequency snare 42, a snare wire 47 is inserted into a hollow tube sheath 46, and the tip of the snare wire 47 functions as a snare 48.
And the rear end of the snare wire 45 is connected to the slider 4
9 is connected. The rear end of the tube sheath 46 is connected to the handle body 51. The handle main body 50 and the slider 49 are provided with finger hook portions, respectively, and the fingers can be passed through these finger hook portions to move the slider 49 forward and backward with respect to the handle main body 51, so that the snare 48 moves forward from the tip of the tube sheath 46. Move the snare 48 backward by projecting it or moving the snare 48 backward.
It can also be stored in the opening of 6.

【００２０】上記スライダ４９には、図６に示すように
プラグ５２が設けてあり、スネアワイヤ４７は、このプ
ラグ５２の２接点を介して高周波印加装置４３と接続さ
れスネア４８に高周波を印加できるようになっている。
上記スネア４８近くとなるスネアワイヤ４７の先端近傍
には、歪ゲージ４４が貼り付けてあり、この歪ゲージ４
４の出力信号は、例えばスネアワイヤ４７内を挿通され
た信号線５３を介してスライダ４９のプラグ５２に至
り、このプラグ５２から歪検出装置４５に出力信号を伝
えるようにしてある。A plug 52 is provided on the slider 49 as shown in FIG. 6, and the snare wire 47 is connected to the high frequency applying device 43 via two contacts of the plug 52 so that a high frequency can be applied to the snare 48. It has become.
A strain gauge 44 is attached near the tip of the snare wire 47 near the snare 48.
The output signal of No. 4 reaches the plug 52 of the slider 49 via, for example, the signal line 53 inserted through the snare wire 47, and the output signal is transmitted from the plug 52 to the strain detecting device 45.

【００２１】上記歪検出装置４５の構成を図７に示す。
歪ゲージ４４の出力信号は歪検出回路５５に入力され、
歪ゲージ４４の出力信号を増幅等の信号処理した後、比
較回路５６に入力され、通電を禁止するレベルを設定す
る硬さ設定回路５７の出力信号と比較される。この比較
回路５６の出力は、制御回路５８を介して高周波印加装
置４３に出力され、高周波印加装置の通電を制御する。The structure of the strain detecting device 45 is shown in FIG.
The output signal of the strain gauge 44 is input to the strain detection circuit 55,
After the output signal of the strain gauge 44 is subjected to signal processing such as amplification, it is input to the comparison circuit 56 and compared with the output signal of the hardness setting circuit 57 that sets the level at which energization is prohibited. The output of the comparison circuit 56 is output to the high frequency applying device 43 via the control circuit 58 to control the energization of the high frequency applying device.

【００２２】例えば歪ゲージ４４で検出された出力が、
硬さ設定回路５７の設定レベルを越えると、比較回路５
６の出力により、制御回路５８を介して高周波印加装置
４５から高周波スネア４２側に供給される高周波電流を
遮断する（通電禁止する）停止信号を出力するようにな
っている。For example, the output detected by the strain gauge 44 is
If the setting level of the hardness setting circuit 57 is exceeded, the comparison circuit 5
The output of 6 outputs a stop signal for interrupting (prohibiting energization) the high frequency current supplied from the high frequency applying device 45 to the high frequency snare 42 side via the control circuit 58.

【００２３】この実施例によれば、高周波スネア４２が
把持する力で切除部位の硬さを検出し、切除範囲を規制
し、切除されるべきでない部位、例えば筋層等を切除し
てしまうことを防止することができる。図８はこの様子
を示す説明図である。According to this embodiment, the hardness of the ablation site is detected by the force gripped by the high-frequency snare 42, the ablation range is regulated, and the site that should not be ablate, such as the muscle layer, is ablated. Can be prevented. FIG. 8 is an explanatory diagram showing this situation.

【００２４】図８(a）に示すようにスネア４８が掛かっ
ている腫瘍部が粘膜層５９（又は粘膜下層、しょう膜）
のみであれば、柔かいので、スライダ４９を引いても歪
ゲージ４４の出力は小さい。尚、図８(a）では粘膜層５
９の下の部分は筋層６０を表わしている。一方、図８
(b）に示すように筋層６０までがスネア４８に掛かって
いる場合は、スネア４８が粘膜層５９を切除し、その下
の筋層６０部分に至ると、筋層６０は硬いので、スライ
ダ４９を引く力が大きくなる。従って、歪ゲージ４４の
出力が大きくなり、この出力変化が歪検出装置４５で識
別され、高周波印加装置４３へ停止信号を出力し、高周
波電流の通電を停止する。As shown in FIG. 8 (a), the tumor site on which the snare 48 is applied is the mucosal layer 59 (or submucosal layer, serosa).
If it is only, the output of the strain gauge 44 is small even if the slider 49 is pulled because it is soft. In addition, in FIG. 8 (a), the mucosal layer 5
The lower part of 9 represents the muscle layer 60. On the other hand, FIG.
As shown in (b), when the snare 48 extends up to the muscular layer 60, the snare 48 cuts off the mucosal layer 59 and reaches the muscular layer 60 portion below the muscular layer 60. The power to pull 49 increases. Therefore, the output of the strain gauge 44 becomes large, this output change is identified by the strain detection device 45, a stop signal is output to the high frequency applying device 43, and the energization of the high frequency current is stopped.

【００２５】この実施例によれば、操作者が特に注意し
なくても、筋層６０を切ることを未然に防止できるとい
う効果がある。この実施例では歪ゲージ４４の出力信号
に基づいて高周波印加装置４３の通電制御しているが、
図７の点線で示すようにこの通電・遮断の制御をＯＮ／
ＯＦＦするスイッチ５０を設け、術者の選択に応じて通
電制御を行ったり、行わないように選択設定するように
しても良い。According to this embodiment, it is possible to prevent the muscle layer 60 from being cut even if the operator does not pay attention to it. In this embodiment, the energization of the high frequency applying device 43 is controlled based on the output signal of the strain gauge 44.
As shown by the dotted line in FIG.
A switch 50 for turning off may be provided, and energization control may or may not be performed according to the operator's selection.

【００２６】図９は本発明の第３実施例のブロック構成
を示す。この実施例は高周波スネア６１と、この高周波
スネア６１に高周波電流を供給する高周波印加装置６２
と、高周波印加を制御するために設けられた送信用及び
受信用の（超音波）振動子６３，６４と、送信用振動子
６３を駆動する駆動回路６５と、受信用振動子６４で受
信した信号を処理する検出器６６と、駆動回路６５及び
検出器６６の出力とを比較する比較器６７とから構成さ
れ、この比較器６７の出力で高周波印加装置６２の通電
制御を行うようになっている。又、この通電・遮断の制
御はＯＮ／ＯＦＦスイッチ６８により、選択できるよう
にしてある。FIG. 9 shows a block configuration of the third embodiment of the present invention. In this embodiment, a high frequency snare 61 and a high frequency applying device 62 for supplying a high frequency current to the high frequency snare 61.
The ultrasonic transducers 63 and 64 for transmission and reception provided for controlling the high frequency application, the drive circuit 65 for driving the transducer 63 for transmission, and the transducer 64 for reception. It is composed of a detector 66 that processes a signal and a comparator 67 that compares the output of the drive circuit 65 and the detector 66. The output of the comparator 67 controls the energization of the high frequency applying device 62. There is. Further, the control of the energization / interruption can be selected by the ON / OFF switch 68.

【００２７】図１０及び図１１は高周波スネア６１の先
端側の構造を示す。チューブシース７１内にはスネアワ
イヤ７２が挿通され、このスネアワイヤ７２の先端には
ループ状のスネア７３が形成されている。又、このチュ
ーブシース７１の先端内側には、送信用振動子６３及び
受信用振動子６４とを設けたセンサ部７４が取付けられ
ており、それぞれ信号線７５，７６を介して駆動回路６
５及び検出器６６に接続されている。10 and 11 show the structure of the high frequency snare 61 on the tip side. A snare wire 72 is inserted into the tube sheath 71, and a loop-shaped snare 73 is formed at the tip of the snare wire 72. Further, a sensor section 74 provided with a transmitting oscillator 63 and a receiving oscillator 64 is attached to the inside of the distal end of the tube sheath 71, and the drive circuit 6 is provided via signal lines 75 and 76, respectively.
5 and the detector 66.

【００２８】この実施例では、送信用振動子６３によ
り、被検体に一定周波数ｆo の超音波を照射して振動さ
せ、一方受信用振動子６４により、リアルタイムで周波
数ｆxの超音波を検出し、両周波数ｆo ，ｆx を比較器
６７で比較することにより被検体の硬さを検出するもの
である。例えばセンサ部７４を被検体に一定の接触圧で
押し当てると、この被検体が十分に硬いと接触面積が減
少するので、周波数変化量はその被検体のスティフネス
効果によるものとなり、軟かい被検体の場合には接触面
積が増大して質量効果となり、その時の周波数変化量を
求めることにより、被検体の硬さ・軟らかさをリアルタ
イムで検出できる。In this embodiment, the transmitting transducer 63 irradiates and vibrates the subject with ultrasonic waves of a constant frequency fo, while the receiving transducer 64 detects ultrasonic waves of frequency fx in real time. The hardness of the subject is detected by comparing both frequencies fo and fx with the comparator 67. For example, when the sensor unit 74 is pressed against a subject with a constant contact pressure, the contact area is reduced if the subject is sufficiently hard, so that the frequency change amount is due to the stiffness effect of the subject, and the soft subject In the case of 1, the contact area increases and a mass effect occurs, and the hardness / softness of the subject can be detected in real time by obtaining the frequency change amount at that time.

【００２９】上記比較器６７は一定周波数以上の硬さで
あると判断すると、高周波印加装置６２に停止信号を出
力する（ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６８がＯＮにされた場
合。ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６８がＯＦＦにされると、停
止信号は出力されなくなる。）。この実施例の作用効果
は第２実施例とほぼ同様のものとなる。またこの実施例
によれば深部の硬さも検出できる。When the comparator 67 determines that the hardness is equal to or higher than a certain frequency, it outputs a stop signal to the high frequency applying device 62 (when the ON / OFF switch 68 is turned on. The ON / OFF switch 68 is turned off). If it is turned off, the stop signal will not be output). The operation and effect of this embodiment are almost the same as those of the second embodiment. Further, according to this embodiment, the hardness of the deep portion can also be detected.

【００３０】図１２は本発明の第４実施例の全体構成を
示す。この実施例は、超弾性合金を用いた高周波スネア
７１と、高周波印加装置７２と、高周波スネア７１の抵
抗値検出部７３とから構成されている。上記高周波スネ
ア７１のスネアワイヤ及びスネア部分又はこれらの少な
くとも一方にＮi −Ｔi 等の超弾性合金ワイヤが用いて
ある。この超弾性合金は、超弾性域においては、応力が
掛かると、抵抗値が高くなるという特性を持つ。FIG. 12 shows the overall construction of the fourth embodiment of the present invention. This embodiment comprises a high frequency snare 71 using a superelastic alloy, a high frequency applying device 72, and a resistance value detecting section 73 of the high frequency snare 71. A super elastic alloy wire such as Ni-Ti is used for the snare wire and the snare portion of the high frequency snare 71 or at least one of them. This superelastic alloy has a characteristic that the resistance value increases when stress is applied in the superelastic region.

【００３１】この実施例では、抵抗値検出部７３によ
り、高周波スネア７１の抵抗値検出を行い、一定値以上
の抵抗値を検出したら、筋層を把んでいると判断し、高
周波印加装置７２に高周波停止信号を出力して、通電を
停止させるようにしている。この抵抗検出部７３の具体
的構成を図１３に示す。In this embodiment, the resistance value detection unit 73 detects the resistance value of the high frequency snare 71, and when a resistance value of a certain value or more is detected, it is determined that the muscle layer is grasped, and the high frequency application device 72 is determined. A high frequency stop signal is output to stop energization. FIG. 13 shows a specific configuration of the resistance detection unit 73.

【００３２】高周波スネア７１は高周波印加装置７２と
接続されると共に、抵抗値検出回路７４と接続され、例
えばＮi −Ｔi ワイヤで形成されたスネア７１ａを含む
スネア線の抵抗値が検出され、比較回路７５の一方の入
力端に入力される。この比較回路７５の他方の入力端に
は、硬さ（抵抗値）設定回路７６で設定される基準値が
入力され、比較回路７５はこの基準値を越える抵抗値を
検出すると、制御回路７７に検出信号を出力する。制御
回路７７は、この検出信号が入力されると、高周波印加
装置７２に停止信号を出力するようになっている。この
実施例の作用効果は第２実施例とほぼ同様のものとな
る。さらに、高周波スネア７１自体がセンサとなるので
細径化できる利点もある。The high frequency snare 71 is connected to a high frequency applying device 72 and also connected to a resistance value detecting circuit 74. For example, the resistance value of a snare wire including a snare 71a formed of a Ni-Ti wire is detected, and a comparison circuit. It is input to one input terminal of 75. The reference value set by the hardness (resistance value) setting circuit 76 is input to the other input end of the comparison circuit 75, and when the comparison circuit 75 detects a resistance value exceeding this reference value, it is sent to the control circuit 77. Output the detection signal. When this detection signal is input, the control circuit 77 outputs a stop signal to the high frequency applying device 72. The operation and effect of this embodiment are almost the same as those of the second embodiment. Further, since the high frequency snare 71 itself serves as a sensor, there is an advantage that the diameter can be reduced.

【００３３】図１４は例えば第４実施例の変形例におけ
る高周波スネアの手元側を示す。この変形例は、図１２
又は図１３に示す抵抗値検出部７３が予め設定した抵抗
値以上であると判断した場合、スライダ７９の可動範囲
の途中に設けたＳＭＡによるストッパ８０に通電する信
号を出力し、このストッパ８０を突出させて、それ以上
スライダ７９をスライド移動できないようにして、筋層
等を切除するのを未然に防ぐようにしている。FIG. 14 shows, for example, the near side of the high frequency snare in the modification of the fourth embodiment. This modification is shown in FIG.
Alternatively, when the resistance value detection unit 73 shown in FIG. 13 determines that the resistance value is equal to or higher than the preset resistance value, a signal for energizing the stopper 80 by the SMA provided in the middle of the movable range of the slider 79 is output and the stopper 80 is turned on. The slider 79 is made to project so that the slider 79 cannot be slid further, so that the muscle layer or the like is prevented from being cut off.

【００３４】尚、この場合、高周波印加装置７２の通電
出力を停止させなくとも良いし、この通電出力を停止す
るレベルより低いレベルで操作部側の動きを規制し、さ
らに高いレベルで通電を禁止するようにしても良い。こ
の変形例は第４実施例にその適用が限定されるものでな
く、例えば第２及び第３実施例にも適用でき、硬さ検知
信号により、ＳＭＡによるストッパ７６を作動させても
良い。又、高周波スネアに限らず、生検鉗子等の他の処
置具に対しても有効なものとなる。In this case, it is not necessary to stop the energization output of the high-frequency applying device 72, the movement of the operation unit side is restricted at a level lower than the level at which the energization output is stopped, and the energization is prohibited at a higher level. It may be done. The application of this modification is not limited to the fourth embodiment, but can be applied to the second and third embodiments, for example, and the stopper 76 may be operated by the SMA according to the hardness detection signal. Further, it is effective not only for the high frequency snare but also for other treatment tools such as biopsy forceps.

【００３５】図１５は本発明の第５実施例の構成を示
す。この第５実施例の感覚再現機能付医療機器８１は、
例えば図１６に示す把持鉗子（生検鉗子）８２に把持力
検出素子８３を設けている。この把持力検出素子８３の
出力は圧力検出回路８４に入力され、把持力が検出さ
れ、さらに増幅回路８５で信号を拡大された後、モータ
駆動回路８６を介してモータ８７に駆動電力を供給す
る。FIG. 15 shows the configuration of the fifth embodiment of the present invention. The medical device 81 with a sensation reproducing function of the fifth embodiment is
For example, a gripping force detection element 83 is provided on the gripping forceps (biopsy forceps) 82 shown in FIG. The output of the gripping force detection element 83 is input to the pressure detection circuit 84, the gripping force is detected, the signal is further amplified by the amplifier circuit 85, and then drive power is supplied to the motor 87 via the motor drive circuit 86. ..

【００３６】このモータ８７は把持鉗子８２の動作感覚
再現手段としての操作ノブ８８を駆動する。上記把持鉗
子８２には張力検出を行うための張力検出素子９１も設
けられ、この張力検出素子９１の出力は張力検出回路９
２に入力されて張力が検出され、増幅回路９３で増幅さ
れた後、モータ駆動回路９４を介してモータ９５を駆動
電力を供給する。このモータ９５は張力再現部９６を駆
動する。The motor 87 drives the operation knob 88 as a motion sensation reproducing means of the grasping forceps 82. The gripping forceps 82 is also provided with a tension detecting element 91 for detecting tension, and the output of this tension detecting element 91 is the tension detecting circuit 9
2, the tension is detected and amplified by the amplifier circuit 93, and then the motor 95 is supplied with drive power via the motor drive circuit 94. The motor 95 drives the tension reproducing unit 96.

【００３７】上記把持鉗子８２は、術者が操作ノブ８８
と張力再現部９６となるスライダとを操作して、このス
ライダを前後動させることにより、伝達部を介して先端
の処置部（動作部）としての把持部９７が開閉して、被
検物を把持することができるようになっている。この把
持部９７により被検物を把持すると、その把持力が把持
力検出素子８３で検出され、増幅回路８５等を経て操作
ノブ８８にその力が戻される。The operator grasps the grasping forceps 82 by operating the operation knob 88.
By manipulating the slider and the slider that serves as the tension reproducing unit 96 and moving the slider back and forth, the gripping unit 97 as a treatment unit (operating unit) at the distal end opens and closes via the transmission unit, and the object to be inspected is opened. It can be held. When the object to be inspected is grasped by the grasping portion 97, the grasping force is detected by the grasping force detecting element 83, and the force is returned to the operation knob 88 via the amplifier circuit 85 and the like.

【００３８】増幅回路８５は、微小な信号を増幅し、操
作ノブ８８を操作している術者が感じ取ることができる
ように拡大している。例えば処置部としての把持部９７
を開閉して被検物を把むと、術者に押し戻すような反力
を与え、ポリープ等の被検体を把持したか否かを確認で
きるようになっている。又、把持鉗子８２の先端近くの
伝達部には、張力を検出する張力検出素子９１が設けて
あり、被検物を把んで引っ張った時の張力を検出し、増
幅回路９３等を介して張力再現部９６となるスライダ９
６を前後動させる。The amplifier circuit 85 is enlarged so that a minute signal is amplified and can be sensed by the operator operating the operation knob 88. For example, the grip portion 97 as a treatment portion
When the operator opens and closes and grasps the object to be examined, a reaction force that pushes back the operator is given, and it is possible to confirm whether or not a subject such as a polyp is grasped. Further, a tension detecting element 91 for detecting the tension is provided in the transmitting portion near the tip of the grasping forceps 82, and the tension when the object is grasped and pulled is detected, and the tension is detected via the amplifier circuit 93 or the like. The slider 9 that serves as the reproduction unit 96
Move 6 back and forth.

【００３９】例えば、引っ張った時に抵抗感があった
り、重い場合には、スライダを被検物側に引き戻すよう
な反力が作用するようにして、被検物を引っ張りとる場
合等の張力の状態を術者が触覚的に感じとれるようにし
ている。尚、増幅回路９３は信号増幅して、術者が感覚
的に識別できるようにするためのものである。For example, when there is a resistance when pulling or when it is heavy, a reaction force for pulling back the slider to the side of the object to be worked acts so that the state of tension when pulling the object to be tested. The tactile sense can be felt by the surgeon. The amplifier circuit 93 is for amplifying the signal so that the operator can perceptually identify it.

【００４０】この実施例によれば把持鉗子８２を操作し
た場合、従来例ではその把持した際の微妙な力の変化を
術者は知覚できなかったのを解消し、術者は処置部によ
る微妙な力の変化等を感じ取ることができる。又、操作
部側での操作により先端部側の処置部が動作した場合、
その処置部による動作がフィードバックされて操作部側
に戻されるので、微妙な処置を行うこともできる。又、
この実施例を用いると、微妙なストリップバイオプシー
を行うこともできる。According to this embodiment, when the grasping forceps 82 is operated, it is solved that the operator could not perceive a subtle change in force when the grasping forceps 82 is grasped, and the operator does not perceive a slight change in the treatment portion. You can feel the changes in your power. Also, when the treatment section on the distal end side operates due to the operation on the operation section side,
Since the operation of the treatment section is fed back and returned to the operation section side, it is possible to perform delicate treatment. or,
Subtle strip biopsy can also be performed using this example.

【００４１】図１７は本発明の第６実施例の治療装置１
０１を示す。この装置１０１は図１８に示す注射針１０
２が組織に刺入されたことを感覚として告知するもので
ある。図１８に示すように注射針１０２における針先部
１０３の基端とシリンジ１０４の先端との間には圧力セ
ンサ１０５が設けてあり、この圧力センサ１０５の出力
は検出回路１０６で圧力が検出された後、増幅回路１０
７で微小な信号が拡大された後、圧電素子駆動回路１０
８を介して感覚を再現する手段となる圧電素子１０９を
伸張するよう駆動するようになっている。FIG. 17 shows a therapeutic apparatus 1 according to the sixth embodiment of the present invention.
Indicates 01. This device 101 has an injection needle 10 shown in FIG.
2 is a sensation that the tissue has been inserted into the tissue. As shown in FIG. 18, a pressure sensor 105 is provided between the proximal end of the needle tip portion 103 of the injection needle 102 and the distal end of the syringe 104, and the output of the pressure sensor 105 is detected by the detection circuit 106. After that, the amplifier circuit 10
After the minute signal is enlarged in 7, the piezoelectric element drive circuit 10
The piezoelectric element 109, which serves as a means for reproducing the sensation, is driven so as to extend through the control unit 8.

【００４２】上記圧力センサ１０５は針先が刺入したこ
とを検出するためのものであり、検出回路１０６等を経
てシリンジ１０２のピストン１１０の後端に取付けた圧
電素子１０９を駆動して、伸張して術者に（ピストン１
１０後端に当てた指に押し戻す力が作用して）刺入を告
知するようにしてある。この実施例では、検出回路１０
６等の回路部１１１が例えばシリンジ１０４の後端部分
に収納されている。そして、接点１１２を介して圧電素
子１０９等と電気的に信号を伝達できるようにしてい
る。The pressure sensor 105 is for detecting that the tip of the needle has been inserted, and drives the piezoelectric element 109 attached to the rear end of the piston 110 of the syringe 102 through the detection circuit 106 and the like to expand the needle. And ask the surgeon (piston 1
(10) A force that pushes back the finger applied to the rear end acts to notify the insertion. In this embodiment, the detection circuit 10
A circuit portion 111 such as 6 is housed in the rear end portion of the syringe 104, for example. Then, a signal can be electrically transmitted to the piezoelectric element 109 or the like via the contact 112.

【００４３】この実施例によれば、極細の注射針でも確
実に刺入を確認することができる。尚、図１９に示すよ
うに針先１１３の途中に圧力センサ１１４を設けて針先
端が組織に刺入または貫通するのを検知するようにして
も良い。このようにすると、第６実施例と同様の効果を
有する。According to this embodiment, it is possible to surely confirm the insertion even with an extremely fine injection needle. Note that, as shown in FIG. 19, a pressure sensor 114 may be provided in the middle of the needle tip 113 to detect whether the needle tip penetrates or penetrates the tissue. By doing so, the same effect as the sixth embodiment is obtained.

【００４４】図２０は本発明の第７実施例の治療装置の
制御系のブロック構成を示し、図２１及び図２２は処置
している様子を示すものである。この実施例は経皮的胆
のう切除術に応用した治療装置であり、レーザプローブ
１２２の接触方向を検出して、術者の指の動きを規制す
る。FIG. 20 shows the block configuration of the control system of the therapeutic apparatus of the seventh embodiment of the present invention, and FIGS. 21 and 22 show the treatment. This embodiment is a therapeutic apparatus applied to percutaneous cholecystectomy, and detects the contact direction of the laser probe 122 to regulate the movement of the operator's finger.

【００４５】図２１に示すようにレーザプローブ１２２
は保護シース１２３内に挿通され、図２２に示すように
レーザプローブ１２２の後端からのガイドケーブルを介
してレーザ装置１２４に接続され、このレーザ装置１２
４から出射されるレーザ光をレーザプローブ１２２の先
端側から出射し、例えば図２１に示すように肝臓と胆の
うの癒着を剥がす処置に用いられる。As shown in FIG. 21, the laser probe 122
22 is inserted into the protective sheath 123 and is connected to the laser device 124 via a guide cable from the rear end of the laser probe 122 as shown in FIG.
Laser light emitted from the laser probe 4 is emitted from the distal end side of the laser probe 122, and is used for a treatment for peeling adhesion of the liver and gallbladder as shown in FIG. 21, for example.

【００４６】上記シース１２３の先端内側には図２１に
示すように圧力センサ１２５ｕ，１２５ｄ，１２５ｌ，
１２５ｒが４つ取付けられ（図２１では１２５ｌは示さ
れていない）、レーザプローブ１２２の先端の接触方向
が上下左右のいずれの方向であるかを検出できるように
している。Inside the distal end of the sheath 123, as shown in FIG. 21, pressure sensors 125u, 125d, 125l,
Four 125r are attached (125l is not shown in FIG. 21), and it is possible to detect whether the contact direction of the tip of the laser probe 122 is up, down, left or right.

【００４７】上記圧力センサ１２５ｉ（ｉ＝ｕ，ｄ，
ｌ，ｒ）の出力は、それぞれアンプ１２６で増幅された
後、それぞれＡ／Ｄコンバータ１２７でディジタル信号
に変換され、それぞれ信号処理部１２８に入力される。
この信号処理部１２８は図２２に示すように術者の手１
２９の親指、人指し指、中指、薬指、小指にそれぞれ取
付けた指先部材１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０
ｄ，１３０ｅの動きを制御するための信号処理を行って
駆動信号を生成し、指先部材駆動部１３１ａ〜１３１ｅ
を介して指先部材１３０ａ〜１３０ｅを駆動するように
なっている。The pressure sensor 125i (i = u, d,
The outputs of (l, r) are amplified by the amplifiers 126, converted into digital signals by the A / D converters 127, and input to the signal processing units 128, respectively.
As shown in FIG. 22, the signal processing unit 128 is used for the operator's hand 1
Fingertip members 130a, 130b, 130c, 130 attached to 29 thumbs, forefinger, middle finger, ring finger, and little finger, respectively.
signal processing for controlling the movements of d and 130e to generate a drive signal, and the fingertip member drive units 131a to 131e.
The fingertip members 130a to 130e are driven via the.

【００４８】上記指先部材１３０ａ〜１３０ｅは、術者
の手１２９のシース１２３を持つ各指の指先に取付けら
れ、指先部材駆動部１３１ａ〜１３１ｅにより、その動
きを制御できるようになっている。尚、指先部材駆動部
１３１ａ〜１３１ｅは、ギア、モータ等から構成でき
る。The fingertip members 130a to 130e are attached to the fingertips of the fingers having the sheath 123 of the operator's hand 129, and their movements can be controlled by the fingertip member driving portions 131a to 131e. The fingertip member drive units 131a to 131e can be configured by gears, motors, and the like.

【００４９】この実施例では、圧力センサ１２５ｉによ
り、胆のう側を切除しないように指先部材１３０ａ〜１
３０ｅの動きを制御するようにしている。つまり、図２
１に示す状態で、癒着をとり除くため、胆のうと肝臓の
境界の胆のう側を切除すると、胆のうが破れて胆汁が腹
腔内に漏れてしまうことがあるので、通常は肝臓側を切
除する。この切除の際、レーザプローブ１２２の先端が
仮りに胆のう側に触れるようになると、圧力センサ１２
５ｉがこれを感知し、レーザプローブ１２２が胆のうか
ら離れるような向きに指先部材１３０ａ〜１３０ｅを動
かす。従って、誤って胆のうを焼き切ってしまうような
ことを未然に防止できる。In this embodiment, the pressure sensor 125i is used to prevent the gallbladder side from being cut off.
The movement of 30e is controlled. That is, FIG.
In the state shown in 1, when the gallbladder side of the boundary between the gallbladder and the liver is removed to remove adhesions, the gallbladder may be broken and bile may leak into the abdominal cavity. Therefore, the liver side is usually excised. If the tip of the laser probe 122 touches the gallbladder side during this cutting, the pressure sensor 12
5i senses this, and moves the fingertip members 130a to 130e in such a direction that the laser probe 122 moves away from the gallbladder. Therefore, it is possible to prevent the gallbladder from being accidentally burned out.

【００５０】図２３は本発明の第８実施例の治療装置に
おいて、内視鏡１５１のチャンネル１５２内に圧力セン
サ１５３を設けたもので、高周波プローブ１５４で前立
腺を切除する様子を示している。上記圧力センサ１５３
はチャンネル１５２の先端側に設けられ、チャンネル１
５２内に挿通される例えば高周波プローブ１５４の先端
の切除部が当接する前立腺等の組織の硬さを検出し、検
出した信号を第７実施例のように指先部材の動きを制御
するようにしている。FIG. 23 shows a treatment apparatus according to the eighth embodiment of the present invention in which a pressure sensor 153 is provided in a channel 152 of an endoscope 151, and a state in which a prostate is excised by a high frequency probe 154 is shown. The pressure sensor 153
Is provided on the tip side of the channel 152, and the channel 1
For example, the hardness of the tissue such as the prostate that is abutted by the ablation portion of the tip of the high-frequency probe 154 that is inserted in 52 is detected, and the detected signal is used to control the movement of the fingertip member as in the seventh embodiment. There is.

【００５１】例えば前立腺を切除する処置を進めて、切
除部が前立腺の下側（内側）の筋層に達したとき、前立
腺と筋層ではその硬さが変わるので、この変化が圧力セ
ンサ１５３で検出され、術者の指先に取付けた指先部材
の動きを制御し、高周波プローブ１５４が筋層から離れ
るように駆動する。指先部材駆動部の代りに圧力センサ
を用い、圧力を指先に伝えるようにしたものでも良い。For example, when the procedure for excising the prostate is advanced and the excised portion reaches the muscle layer on the lower side (inner side) of the prostate, the hardness changes between the prostate and the muscle layer, so this change is detected by the pressure sensor 153. Detected, the movement of the fingertip member attached to the operator's fingertip is controlled, and the high-frequency probe 154 is driven to be separated from the muscle layer. A pressure sensor may be used instead of the fingertip member driving unit to transmit the pressure to the fingertip.

【００５２】上述の実施例によれば、遠隔的操作、モー
タ等を用いた処置具等でも直接処置具を操作したのと同
様の手答えで操作できたり、細かい処置も拡大してその
手答をを知ることができるので細かくないのと同様の感
覚で処置することもできるようになる。又、内視鏡のチ
ャンネル内に挿通して使用する場合も、直接処置具の先
端側を操作したのと同様の手答えで使用できる環境（動
作状況）を実現でき、処置し易いものとなる。According to the above-described embodiment, remote operation, a treatment tool using a motor or the like can be operated with the same answer as if the treatment tool was directly operated, or a detailed procedure can be expanded to provide the answer. You will be able to treat with the same sensation as if you are not detailed because you can know. Further, even when used by being inserted into the channel of the endoscope, it is possible to realize an environment (operating condition) that can be used with the same answer as if the distal end side of the treatment instrument was directly operated, and the treatment is easy. ..

【００５３】[0053]

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
部の操作により動作部の動きを遠隔的に制御する医療機
器において、動作部が被検体に接した応力を検出する検
出手段の出力を信号処理して、操作部の動作を規制する
ようにしているので、動作部を直接操作したのと同様の
手答え等で処置することができる。As described above, according to the present invention, in the medical device for remotely controlling the movement of the operating portion by the operation of the operating portion, the detecting means for detecting the stress applied to the subject by the operating portion is provided. Since the output is signal-processed to regulate the operation of the operation unit, it is possible to treat with the same answer as when the operation unit is directly operated.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の概念的構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a conceptual configuration of the present invention.

【図２】本発明の第１実施例の内視鏡装置の全体構成
図。FIG. 2 is an overall configuration diagram of the endoscope apparatus according to the first embodiment of the present invention.

【図３】第１実施例における制御装置の構成を示すブロ
ック図。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control device in the first embodiment.

【図４】第１実施例に用いられるグローブを示す説明
図。FIG. 4 is an explanatory view showing a glove used in the first embodiment.

【図５】本発明の第２実施例の全体構成図。FIG. 5 is an overall configuration diagram of a second embodiment of the present invention.

【図６】第２実施例における高周波スネアの手元側を示
す斜視図。FIG. 6 is a perspective view showing a near side of a high frequency snare according to a second embodiment.

【図７】第２実施例における歪検出装置の構成を示すブ
ロック図。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a strain detection device according to a second embodiment.

【図８】第２実施例で切除している様子を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory view showing a state of cutting in the second embodiment.

【図９】本発明の第３実施例の構成を示すブロック図。FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of a third embodiment of the present invention.

【図１０】高周波スネアの先端側を示す平面図。FIG. 10 is a plan view showing the tip side of the high-frequency snare.

【図１１】高周波スネアの先端側を示す断面図。FIG. 11 is a cross-sectional view showing the tip side of the high frequency snare.

【図１２】本発明の第４実施例の構成を示すブロック
図。FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of a fourth embodiment of the present invention.

【図１３】第４実施例における抵抗値検出部の構成を示
すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of a resistance value detection unit in the fourth embodiment.

【図１４】第４実施例の変形例における高周波スネアの
手元側を示す平面図。FIG. 14 is a plan view showing a near side of a high frequency snare according to a modified example of the fourth embodiment.

【図１５】本発明の第５実施例の構成を示すブロック
図。FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of a fifth embodiment of the present invention.

【図１６】第５実施例における把持鉗子を示す側面図。FIG. 16 is a side view showing a grasping forceps according to a fifth embodiment.

【図１７】本発明の第６実施例の構成を示すブロック
図。FIG. 17 is a block diagram showing the configuration of a sixth embodiment of the present invention.

【図１８】第６実施例における注射針を示す説明図。FIG. 18 is an explanatory view showing an injection needle in the sixth embodiment.

【図１９】第６実施例の変形例における注射針の針先を
示す説明図。FIG. 19 is an explanatory view showing a needle tip of an injection needle according to a modified example of the sixth embodiment.

【図２０】本発明の第７実施例における操作部制御系の
構成を示すブロック図。FIG. 20 is a block diagram showing a configuration of an operation unit control system in a seventh embodiment of the present invention.

【図２１】レーザプローブで切除処置している様子を示
す斜視図。FIG. 21 is a perspective view showing a state in which a cutting operation is performed with a laser probe.

【図２２】レーザプローブの手元側を操作している様子
を示す斜視図。FIG. 22 is a perspective view showing a state where the near side of the laser probe is being operated.

【図２３】本発明の第８実施例において切除している様
子を示す斜視図。FIG. 23 is a perspective view showing a state of being cut in the eighth embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…医療機器 ２…動作部 ３…操作部 ４…操作部規制手段 ５…信号処理手段 １１…内視鏡装置 １２…内視鏡 １３…光源装置 １４…電動アングル駆動部 １５…制御装置 １６…タッチセンサ １７…グローブ ２８，２９…電動アングル操作ボタン ３３…検出回路 ３４…信号処理回路 ３５…通電回路 ３６…ＳＭＡ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Medical device 2 ... Operation part 3 ... Operation part 4 ... Operation part regulation means 5 ... Signal processing means 11 ... Endoscope device 12 ... Endoscope 13 ... Light source device 14 ... Electric angle drive part 15 ... Control device 16 ... Touch sensor 17 ... Gloves 28, 29 ... Electric angle operation button 33 ... Detection circuit 34 ... Signal processing circuit 35 ... Energizing circuit 36 ... SMA

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【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成３年１２月２日[Submission date] December 2, 1991

【手続補正１】[Procedure Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】０００６[Correction target item name] 0006

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【０００６】[0006]

【問題点を解決する手段及び作用】本発明の医療機器１
は、図１に示す概念的構成図において、内視鏡湾曲部等
の動作部２と、この動作部２を遠隔的に制御する操作部
３と、前記動作部２が被検体に接触したか否かを検出す
る検出手段４と、この検出手段４で検出された信号を処
理する信号処理手段５と、この信号処理手段５の出力に
基づいて、前記操作部３を制御する操作部規制手段６と
から構成され、前記検出手段４によって、動作部２が被
検体に接触したか否かの接触有無状態を操作部３を操作
する術者に伝達できるようにしている。[Means and Action for Solving Problems] Medical Device 1 of the Present Invention
In the conceptual configuration diagram shown in FIG. 1, an operating section 2 such as an endoscope bending section, an operating section 3 for remotely controlling the operating section 2, and whether the operating section 2 contacts the subject. a detecting means 4 for detecting whether or not, a signal processing unit 5 for processing the signal detected by the detecting means 4, based on the output of the signal processing unit 5, the operation unit regulations that control the operation section 3 The detection means 4 can transmit the presence / absence of contact of the operation part 2 to the subject to the operator who operates the operation part 3 by means of the means 6.

【手続補正２】[Procedure Amendment 2]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００１９[Name of item to be corrected] 0019

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【００１９】上記高周波スネア４２は、中空のチューブ
シース４６内にスネアワイヤ４７が挿通され、このスネ
アワイヤ４７の先端は切除部として機能するスネア４８
に接続され、このスネアワイヤ４７の後端はスライダ４
９に接続されている。又、上記チューブシース４６の後
端はハンドル本体５１と接続されている。このハンドル
本体５０とスライダ４９にはそれぞれ指かけ部が設けら
れ、これら指かけ部に指を通して、ハンドル本体５１に
対してスライダ４９を前後に移動でき、スネア４８をチ
ューブシース４６の先端より前方に突出させたり、スネ
ア４８を後方に移動してスネア４８をチューブシース４
６の開口内に収納することもできる。In the high-frequency snare 42, a snare wire 47 is inserted into a hollow tube sheath 46, and the tip of the snare wire 47 functions as a snare 48.
It is connected to the rear end of the snare wires 4 7 slider 4
9 is connected. The rear end of the tube sheath 46 is connected to the handle body 51. The handle main body 50 and the slider 49 are provided with finger hook portions, respectively, and the fingers can be passed through these finger hook portions to move the slider 49 forward and backward with respect to the handle main body 51, so that the snare 48 moves forward from the tip of the tube sheath 46. Move the snare 48 backward by projecting it or moving the snare 48 backward.
It can also be stored in the opening of 6.

【手続補正３】[Procedure 3]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００５２[Correction target item name] 0052

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【００５２】上述の実施例によれば、遠隔的操作、モー
タ等を用いた処置具等でも直接処置具を操作したのと同
様の手応えで操作できたり、細かい処置も拡大してその
手応を知ることができるので細かくないのと同様の感覚
で処置することもできるようになる。又、内視鏡のチャ
ンネル内に挿通して使用する場合も、直接処置具の先端
側を操作したのと同様の手応えで使用できる環境（動作
状況）を実現でき、処置し易いものとなる。[0052] According to the above-described embodiment, the remote manipulation, or can be operated by e same hand response to that operation directly treatment instrument in the treatment instrument or the like using a motor or the like, their hands and expanded fine treatment Since you can know the response , you will be able to treat with the same feeling as if you were not detailed. Moreover, even when used in inserted into the channel of an endoscope, can be realized environment (operating condition) that can be used in e same hand respond to that manipulate the distal end side of the direct treatment instrument, as easily treated Become.

【手続補正４】[Procedure amendment 4]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００５３[Name of item to be corrected] 0053

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【００５３】[0053]

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
部の操作により動作部の動きを遠隔的に制御する医療機
器において、動作部が被検体に接した応力を検出する検
出手段の出力を信号処理して、操作部の動作を規制する
ようにしているので、動作部を直接操作したのと同様の
手応え等で処置することができる。As described above, according to the present invention, in the medical device for remotely controlling the movement of the operating portion by the operation of the operating portion, the detecting means for detecting the stress applied to the subject by the operating portion is provided. outputting signal processing, since so as to regulate the operation of the operating unit, it is possible to treat the operation unit directly engineered to similar <br/> hand response e and the like.

フロントページの続き (72)発明者 山口 征治 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 梅山 広一 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 布施 栄一 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 佐藤 道雄 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中村 雅一 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 田中 靖人 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 深谷 孝 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 松野 清孝 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鈴木 克哉 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内Front page continued (72) Inventor Seiji Yamaguchi 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Industry Co., Ltd. (72) Koichi Umeyama 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optics Kogyo Co., Ltd. (72) Eiichi Fuse 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Michio Sato 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optics Kogyo Co., Ltd. (72) Inventor Masakazu Nakamura 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Yasuto Tanaka 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori (72) Inventor Takashi Fukaya 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Kiyotaka Matsuno 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Within Npus Optical Co., Ltd. (72) Invention Katsuya Suzuki Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 操作部の操作により遠隔的に動作部の動
きを制御することにより被検体の検査または処置を行う
医療機器において、前記動作部が前記被検体に接したと
きの応力を検出する検出手段と、前記検出手段で検出さ
れた信号を処理する信号処理手段と、前記信号処理手段
の出力信号に基づき、前記操作部の動作を規制する規制
手段と、を具備したことを特徴とする医療機器。1. A medical device for inspecting or treating a subject by remotely controlling the movement of the operating unit by operating the operating unit, and detecting the stress when the operating unit contacts the subject. It is characterized by further comprising: detection means, signal processing means for processing the signal detected by the detection means, and restriction means for restricting the operation of the operation section based on the output signal of the signal processing means. Medical equipment.