JPH05308789A - モータサーボ装置 - Google Patents
モータサーボ装置Info
- Publication number
- JPH05308789A JPH05308789A JP4110954A JP11095492A JPH05308789A JP H05308789 A JPH05308789 A JP H05308789A JP 4110954 A JP4110954 A JP 4110954A JP 11095492 A JP11095492 A JP 11095492A JP H05308789 A JPH05308789 A JP H05308789A
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- JP
- Japan
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- servo data
- frequency
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コギング抑制のためのくし形フィルタに必要
なRAM容量を削減する。 【構成】 1/5分周回路20でFG信号を1/5分周
し、それに基づいて速度検出回路18で1/5低周波サ
ンプリングによる速度サーボデータを作成する。そし
て、その速度サーボデータをくし形フィルタ22に通
す。こうして得られた低周波サンプリングによる速度サ
ーボデータを合成回路24で通常の高周波サンプリング
によって速度検出回路16で作成された速度サーボデー
タと合成する。くし形フィルタ22は1/5分周回路2
0で分周されたFG信号に応答するため必要とするRA
M容量は従来の40バイトの1/5すなわち8バイトで
よい。
なRAM容量を削減する。 【構成】 1/5分周回路20でFG信号を1/5分周
し、それに基づいて速度検出回路18で1/5低周波サ
ンプリングによる速度サーボデータを作成する。そし
て、その速度サーボデータをくし形フィルタ22に通
す。こうして得られた低周波サンプリングによる速度サ
ーボデータを合成回路24で通常の高周波サンプリング
によって速度検出回路16で作成された速度サーボデー
タと合成する。くし形フィルタ22は1/5分周回路2
0で分周されたFG信号に応答するため必要とするRA
M容量は従来の40バイトの1/5すなわち8バイトで
よい。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、モータサーボ装置に
関し、特にコギングの抑制が必要なサーボ系などくし形
フィルタを用いる、モータサーボ装置に関する。
関し、特にコギングの抑制が必要なサーボ系などくし形
フィルタを用いる、モータサーボ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図5に示す従来のモータサーボ装置1に
おいては、キャプスタンモータ2からのFG信号がFG
アンプを通して速度検出回路3および位相検出回路4に
与えられる。そして、速度検出回路3および位相検出回
路4から出力される速度サーボデータおよび位相サーボ
データは合成回路5で合成されてローパスフィルタを通
った後、バンドパスフィルタとして作用するディジタル
くし形フィルタ6に入力される。このくし形フィルタ6
はキャプスタンモータ2に発生するコギングを抑制する
ためのものであり、くし形フィルタ6でコギング周波数
のスペクトルのサーボゲインを超高ゲイン化することに
よりコギングを抑制する。そして、くし形フィルタ6か
ら出力されるモータサーボデータに基づいてドライバが
キャプスタンモータ2を駆動する。
おいては、キャプスタンモータ2からのFG信号がFG
アンプを通して速度検出回路3および位相検出回路4に
与えられる。そして、速度検出回路3および位相検出回
路4から出力される速度サーボデータおよび位相サーボ
データは合成回路5で合成されてローパスフィルタを通
った後、バンドパスフィルタとして作用するディジタル
くし形フィルタ6に入力される。このくし形フィルタ6
はキャプスタンモータ2に発生するコギングを抑制する
ためのものであり、くし形フィルタ6でコギング周波数
のスペクトルのサーボゲインを超高ゲイン化することに
よりコギングを抑制する。そして、くし形フィルタ6か
ら出力されるモータサーボデータに基づいてドライバが
キャプスタンモータ2を駆動する。
【0003】一般的に、FG信号の周波数はコギング周
波数に比べて非常に高いものである。たとえば、キャプ
スタン着磁は480極/1回転であり、コギングは24
回/1回転である。この場合、キャプスタンモータが2
Hzで回転しているとすると、キャプスタンサーボのサ
ンプリング周波数は960Hzであり、コギング周波数
は48Hzである。このように、キャプスタンサーボの
サンプリング周波数はコギング周波数と比べて非常に高
いものである。そこで、くし形フィルタ6で、前述のよ
うに、コギング周波数のスペクトルのサーボゲインを超
高ゲイン化してキャプスタンモータのコギングを抑制す
る。このときの速度サーボデータの開ループ伝達特性は
図7に示すようなものとなる。
波数に比べて非常に高いものである。たとえば、キャプ
スタン着磁は480極/1回転であり、コギングは24
回/1回転である。この場合、キャプスタンモータが2
Hzで回転しているとすると、キャプスタンサーボのサ
ンプリング周波数は960Hzであり、コギング周波数
は48Hzである。このように、キャプスタンサーボの
サンプリング周波数はコギング周波数と比べて非常に高
いものである。そこで、くし形フィルタ6で、前述のよ
うに、コギング周波数のスペクトルのサーボゲインを超
高ゲイン化してキャプスタンモータのコギングを抑制す
る。このときの速度サーボデータの開ループ伝達特性は
図7に示すようなものとなる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータサーボ装
置1において、コギング周波数のスペクトルのサーボゲ
インをくし形フィルタ6によって超高ゲイン化するため
には、図6に示すようにくし形フィルタ6の遅延ブロッ
クで20(480/24)回の遅延が必要である。した
がって、くし形フィルタ6の伝達関数は入力をX0 ,出
力をY0 とすると数1で表される。
置1において、コギング周波数のスペクトルのサーボゲ
インをくし形フィルタ6によって超高ゲイン化するため
には、図6に示すようにくし形フィルタ6の遅延ブロッ
クで20(480/24)回の遅延が必要である。した
がって、くし形フィルタ6の伝達関数は入力をX0 ,出
力をY0 とすると数1で表される。
【0005】
【数1】
【0006】この場合、速度検出回路3で作成された速
度サーボデータが、くし形フィルタ6が有するRAMに
格納されるが、1回の遅延に使用される速度サーボデー
タが2バイトであるとすると、40バイトものRAMが
必要となってしまう。それゆえに、この発明の主たる目
的は、RAM容量を削減できる、モータサーボ装置を提
供することである。
度サーボデータが、くし形フィルタ6が有するRAMに
格納されるが、1回の遅延に使用される速度サーボデー
タが2バイトであるとすると、40バイトものRAMが
必要となってしまう。それゆえに、この発明の主たる目
的は、RAM容量を削減できる、モータサーボ装置を提
供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】この発明は、FG信号を
サンプリングして第1の速度サーボデータを作成する第
1の速度検出手段、FG信号を1/N(Nは整数)に分
周する分周手段、分周手段によって1/N分周されたF
G信号をサンプリングして第2の速度サーボデータを作
成する第2の速度検出手段、第2の速度サーボデータの
所定周波数のスペクトル成分を高ゲイン化するくし形フ
ィルタ、および第1の速度サーボデータおよびくし形フ
ィルタを通った第2の速度サーボデータを合成する合成
手段を備える、モータサーボ装置である。
サンプリングして第1の速度サーボデータを作成する第
1の速度検出手段、FG信号を1/N(Nは整数)に分
周する分周手段、分周手段によって1/N分周されたF
G信号をサンプリングして第2の速度サーボデータを作
成する第2の速度検出手段、第2の速度サーボデータの
所定周波数のスペクトル成分を高ゲイン化するくし形フ
ィルタ、および第1の速度サーボデータおよびくし形フ
ィルタを通った第2の速度サーボデータを合成する合成
手段を備える、モータサーボ装置である。
【0008】
【作用】分周手段によってFG信号を1/Nの周波数に
分周する。これに対応して、第2の速度検出手段は1/
Nの低周波サンプリングを行って第2の速度サーボデー
タを作成する。そして、第2の速度サーボデータをくし
形フィルタに通すことによって、たとえばキャプスタン
モータのコギングを抑制するためのスペクトル成分を得
る。このとき、FG信号が分周手段によって1/Nの周
波数に分周されているため、くし形フィルタによる遅延
回数は通常の1/Nでよい。したがって、くし形フィル
タに使用される速度サーボデータ用RAMも1/Nで済
む。これに対して、第1の速度検出手段は分周されない
FG信号を通常の高周波サンプリングすることによって
第1の速度サーボデータを作成する。第2の速度サーボ
データは低周波サンプリングによって作成されるので、
その全帯域的なゲインは第1の速度サーボデータのゲイ
ンよりも低いものとなるが、くし形フィルタによるスペ
クトル成分は第1の速度サーボデータのゲインよりも高
くなる。これを合成手段によって合成し、全帯域的に通
常の高周波サンプリングによる高いゲインを有しかつコ
ギング抑制のためのスペクトル成分を有する良好な伝達
特性を持つ速度サーボデータが得られる。
分周する。これに対応して、第2の速度検出手段は1/
Nの低周波サンプリングを行って第2の速度サーボデー
タを作成する。そして、第2の速度サーボデータをくし
形フィルタに通すことによって、たとえばキャプスタン
モータのコギングを抑制するためのスペクトル成分を得
る。このとき、FG信号が分周手段によって1/Nの周
波数に分周されているため、くし形フィルタによる遅延
回数は通常の1/Nでよい。したがって、くし形フィル
タに使用される速度サーボデータ用RAMも1/Nで済
む。これに対して、第1の速度検出手段は分周されない
FG信号を通常の高周波サンプリングすることによって
第1の速度サーボデータを作成する。第2の速度サーボ
データは低周波サンプリングによって作成されるので、
その全帯域的なゲインは第1の速度サーボデータのゲイ
ンよりも低いものとなるが、くし形フィルタによるスペ
クトル成分は第1の速度サーボデータのゲインよりも高
くなる。これを合成手段によって合成し、全帯域的に通
常の高周波サンプリングによる高いゲインを有しかつコ
ギング抑制のためのスペクトル成分を有する良好な伝達
特性を持つ速度サーボデータが得られる。
【0009】
【発明の効果】この発明によれば、くし形フィルタに必
要なRAM容量を1/Nに削減してもモータのコギング
を抑制できる良好な速度サーボデータが得られる。この
発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、
図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層
明らかとなろう。
要なRAM容量を1/Nに削減してもモータのコギング
を抑制できる良好な速度サーボデータが得られる。この
発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、
図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層
明らかとなろう。
【0010】
【実施例】図1を参照して、この実施例のモータサーボ
装置10は、高周波サンプリングによる速度サーボデー
タと低周波サンプリングによる速度サーボデータとを合
成してキャプスタンモータの回転速度を制御するもので
ある。したがって、モータ12から送出され、FGアン
プ14で増幅されたFG信号は、2系統の速度検出回路
16および18に入力され、速度検出回路18には1/
5分周回路20で1/5に分周されたFG信号が入力さ
れる。速度検出回路16では、通常の高周波サンプリン
グによる速度サーボデータが作成される。一方、速度検
出回路18では、1/5分周回路20で1/5に分周さ
れたFG信号に応答して、1/5の低周波サンプリング
による速度サーボデータが作成される。速度検出回路1
8から出力された速度サーボデータはコギング抑制のた
めにバンドパスフィルタとして作用するディジタル方式
のくし形フィルタ22に入力される。くし形フィルタ2
2は図2に示すように構成される。すなわち、FG信号
が1/5に分周されているため、図2において「Z-1」
で表される遅延ブロックは従来の20個に比べて1/5
の4個でよい。このくし形フィルタ22において、入力
をX,出力をYとしたときの伝達関数は数2のように表
される。
装置10は、高周波サンプリングによる速度サーボデー
タと低周波サンプリングによる速度サーボデータとを合
成してキャプスタンモータの回転速度を制御するもので
ある。したがって、モータ12から送出され、FGアン
プ14で増幅されたFG信号は、2系統の速度検出回路
16および18に入力され、速度検出回路18には1/
5分周回路20で1/5に分周されたFG信号が入力さ
れる。速度検出回路16では、通常の高周波サンプリン
グによる速度サーボデータが作成される。一方、速度検
出回路18では、1/5分周回路20で1/5に分周さ
れたFG信号に応答して、1/5の低周波サンプリング
による速度サーボデータが作成される。速度検出回路1
8から出力された速度サーボデータはコギング抑制のた
めにバンドパスフィルタとして作用するディジタル方式
のくし形フィルタ22に入力される。くし形フィルタ2
2は図2に示すように構成される。すなわち、FG信号
が1/5に分周されているため、図2において「Z-1」
で表される遅延ブロックは従来の20個に比べて1/5
の4個でよい。このくし形フィルタ22において、入力
をX,出力をYとしたときの伝達関数は数2のように表
される。
【0011】
【数2】
【0012】したがって、1回の遅延に使用される速度
サーボデータが2バイトであるとすると、速度検出回路
18によって作成された遅延処理に必要とされる速度サ
ーボデータを格納するRAM容量は8バイトであり、従
来の40バイトと比較して1/5となる。
サーボデータが2バイトであるとすると、速度検出回路
18によって作成された遅延処理に必要とされる速度サ
ーボデータを格納するRAM容量は8バイトであり、従
来の40バイトと比較して1/5となる。
【0013】このようにしてくし形フィルタ22から出
力される速度サーボデータおよび速度検出回路16から
出力される速度サーボデータはそれぞれ合成回路24に
入力される。合成回路24ではこの2系統の速度サーボ
データが足し合わされ、ゲインの高い方が有効とされ、
サーボゲインが決定される。速度検出回路18によって
作成され、くし形フィルタ22を通った1/5の低周波
サンプリングによる図3中実線で示される速度サーボデ
ータ(以下、「SPEED1」とする)は、図3に示す
ように、速度検出回路16で作成された高周波サンプリ
ングによる図3中破線で示される速度サーボデータ(以
下、「SPEED2」とする)の伝達特性の実効値より
も全帯域的にゲインが低くなる。しかし、SPEED1
のくし形フィルタスペクトルはSPEED2よりも高く
なるため、合成回路24で両者が合成されると、図4に
示すような開ループ伝達特性を持つ速度サーボデータが
得られる。なお、図4において192Hzの部分はくし
形フィルタスペクトルが抜けているが、これは、192
Hzが低周波サンプリングの周波数と重なっており、S
PEED1のゲインがないためである。
力される速度サーボデータおよび速度検出回路16から
出力される速度サーボデータはそれぞれ合成回路24に
入力される。合成回路24ではこの2系統の速度サーボ
データが足し合わされ、ゲインの高い方が有効とされ、
サーボゲインが決定される。速度検出回路18によって
作成され、くし形フィルタ22を通った1/5の低周波
サンプリングによる図3中実線で示される速度サーボデ
ータ(以下、「SPEED1」とする)は、図3に示す
ように、速度検出回路16で作成された高周波サンプリ
ングによる図3中破線で示される速度サーボデータ(以
下、「SPEED2」とする)の伝達特性の実効値より
も全帯域的にゲインが低くなる。しかし、SPEED1
のくし形フィルタスペクトルはSPEED2よりも高く
なるため、合成回路24で両者が合成されると、図4に
示すような開ループ伝達特性を持つ速度サーボデータが
得られる。なお、図4において192Hzの部分はくし
形フィルタスペクトルが抜けているが、これは、192
Hzが低周波サンプリングの周波数と重なっており、S
PEED1のゲインがないためである。
【0014】このように、合成回路24でSPEED1
とSPEED2とを合成することによって、ゼロクロス
周波数を落とすことなく、しかもコギング抑制のための
くし形フィルタスペクトルを有する良好な伝達特性を持
った速度サーボデータが作成できる。また、FGアンプ
14からのFG信号は位相検出回路26にも与えられ、
ここでリファレンス信号と比較されて位相サーボデータ
が作成され、合成回路24に与えられてSPEED1お
よびSPEED2と合成される。合成回路24ではSP
EED2,SPEED1および位相サーボデータの合成
比はたとえば8:1:1に設定される。
とSPEED2とを合成することによって、ゼロクロス
周波数を落とすことなく、しかもコギング抑制のための
くし形フィルタスペクトルを有する良好な伝達特性を持
った速度サーボデータが作成できる。また、FGアンプ
14からのFG信号は位相検出回路26にも与えられ、
ここでリファレンス信号と比較されて位相サーボデータ
が作成され、合成回路24に与えられてSPEED1お
よびSPEED2と合成される。合成回路24ではSP
EED2,SPEED1および位相サーボデータの合成
比はたとえば8:1:1に設定される。
【0015】このようにして合成回路24で合成され、
出力されたモータサーボデータはローパスフィルタ28
を介してドライバ30に与えられ、ドライバ30はこの
モータサーボデータに基づいてモータ12が正確に回転
するように制御する。なお、上述の実施例では分周回路
として1/5分周回路を使用したが、1/N(Nは整
数)分周する分周回路を使用することが可能である。こ
の場合、くし形フィルタの速度サーボデータ用RAMの
容量は通常の1/Nとなる。
出力されたモータサーボデータはローパスフィルタ28
を介してドライバ30に与えられ、ドライバ30はこの
モータサーボデータに基づいてモータ12が正確に回転
するように制御する。なお、上述の実施例では分周回路
として1/5分周回路を使用したが、1/N(Nは整
数)分周する分周回路を使用することが可能である。こ
の場合、くし形フィルタの速度サーボデータ用RAMの
容量は通常の1/Nとなる。
【図1】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図2】図1に示すくし形フィルタを示すブロック図で
ある。
ある。
【図3】図1に示す2つの速度検出回路で作成されたそ
れぞれの速度サーボデータの伝達特性を示すグラフであ
る。
れぞれの速度サーボデータの伝達特性を示すグラフであ
る。
【図4】図1に示す合成回路で合成された速度サーボデ
ータの伝達特性を示すグラフである。
ータの伝達特性を示すグラフである。
【図5】従来技術を示すブロック図である。
【図6】図5に示すくし形フィルタを示すブロック図で
ある。
ある。
【図7】図5に示すモータサーボ装置の速度サーボデー
タの伝達特性を示すグラフである。
タの伝達特性を示すグラフである。
10 …モータサーボ装置 16,18 …速度検出回路 20 …1/5分周回路 22 …くし形フィルタ 24 …合成回路
Claims (1)
- 【請求項1】FG信号をサンプリングして第1の速度サ
ーボデータを作成する第1の速度検出手段、 前記FG信号を1/N(Nは整数)に分周する分周手
段、 前記分周手段によって1/N分周されたFG信号をサン
プリングして第2の速度サーボデータを作成する第2の
速度検出手段、 前記第2の速度サーボデータの所定周波数のスペクトル
成分を高ゲイン化するくし形フィルタ、および前記第1
の速度サーボデータおよび前記くし形フィルタを通った
第2の速度サーボデータを合成する合成手段を備える、
モータサーボ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4110954A JP2816051B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | モータサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4110954A JP2816051B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | モータサーボ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05308789A true JPH05308789A (ja) | 1993-11-19 |
JP2816051B2 JP2816051B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=14548751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4110954A Expired - Fee Related JP2816051B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | モータサーボ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2816051B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05225652A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Hitachi Ltd | 磁気記録再生装置 |
-
1992
- 1992-04-30 JP JP4110954A patent/JP2816051B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05225652A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Hitachi Ltd | 磁気記録再生装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2816051B2 (ja) | 1998-10-27 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980728 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |