JPH05295754A - Working machine manipulating device for hydraulic excavator - Google Patents
Working machine manipulating device for hydraulic excavatorInfo
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- JPH05295754A JPH05295754A JP12146592A JP12146592A JPH05295754A JP H05295754 A JPH05295754 A JP H05295754A JP 12146592 A JP12146592 A JP 12146592A JP 12146592 A JP12146592 A JP 12146592A JP H05295754 A JPH05295754 A JP H05295754A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧式掘削機に用いる
作業機操作装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a working machine operating device used for a hydraulic excavator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に油圧式パワーショベルは図４に示
すように、上部旋回体４１にブームピン４２を用いて軸
着されたブーム４３と、ブーム４３の先端にアームピン
４４を用いて軸着されたアーム４５と、アーム４５の先
端にバケットピン４６を用いて軸着されたバケット４７
とからなる作業機を備え、前記ブーム４３、アーム４５
はそれぞれ前記ピン４２，４４を支点として揺動する。
また、バケット４７は前記ピン４６を支点として回動自
在であり、上部旋回体４１は、下部走行体４８上で旋回
する。これらの動作は通常、上部旋回体４１に設けられ
た運転室４９内に配設された２本の作業機操作レバーを
操作することにより行われる。2. Description of the Related Art Generally, as shown in FIG. 4, a hydraulic power shovel has a boom 43 pivotally mounted on an upper revolving structure 41 using a boom pin 42, and a boom 43 pivotally mounted on an end of the boom 43 using an arm pin 44. An arm 45 and a bucket 47 axially attached to the tip of the arm 45 using a bucket pin 46.
And a boom 43 and an arm 45.
Swings around the pins 42 and 44 as fulcrums, respectively.
The bucket 47 is rotatable around the pin 46 as a fulcrum, and the upper swing body 41 swings on the lower traveling body 48. These operations are normally performed by operating the two working machine operating levers provided in the operator's cab 49 provided in the upper swing body 41.
【０００３】図５は従来の作業機操作レバーを備えた運
転席の斜視図である。シート５０の右脇には操作レバー
１、左脇には操作レバー２がほぼ垂直に取着されてい
る。操作レバー１を前方に倒すと前記ブーム４３は下げ
となり、後方に倒すとブーム上げとなる。また、操作レ
バー１を左方に倒すと前記バケット４７はチルトすなわ
ち掘削側に回転し、右方に倒すとバケットはダンプすな
わち排土側に回転する。操作レバー２を前方に倒すと前
記上部旋回体４１が右旋回し、後方に倒すと左旋回す
る。また、操作レバー２を左に倒すと前記アーム４５は
前方すなわち排土側に揺動し、右に倒すと後方すなわち
掘削側に揺動する。これらの作業機の作動速度や上部旋
回体の旋回速度は、前記操作レバー１，２の操作量にほ
ぼ比例している。FIG. 5 is a perspective view of a driver's seat provided with a conventional work machine operating lever. An operation lever 1 is attached to the right side of the seat 50, and an operation lever 2 is attached to the left side of the seat 50 substantially vertically. When the operation lever 1 is tilted forward, the boom 43 is lowered, and when it is tilted backward, the boom is raised. When the operation lever 1 is tilted to the left, the bucket 47 is tilted, that is, rotated to the excavation side, and when it is tilted to the right, the bucket is rotated to the dump, that is, the soil discharging side. When the operation lever 2 is tilted forward, the upper swing body 41 turns right, and when tilted backward, the upper swing body 41 turns left. Further, when the operation lever 2 is tilted to the left, the arm 45 swings forward, that is, to the soil discharge side, and when tilted to the right, it swings rearward, that is, the excavation side. The operating speed of these work machines and the turning speed of the upper swing body are substantially proportional to the operation amounts of the operation levers 1 and 2.
【０００４】前記ブーム、アーム、バケットはそれぞれ
ピンを支点として揺動するため、バケット回動支点ある
いはバケット刃先の軌跡は円弧となる。従って、平地や
傾斜地を直線的に仕上げ掘削する場合、あるいは垂直な
穴堀り等をする場合には、ブーム、アーム双方の動きを
加減しながらバケットの回動支点あるいはバケット刃先
が直線運動をするようにしなければならない。そのため
には、左右のレバー１，２の複合操作が必要であり、熟
練した運転技能を要求される。そこで直線掘削を容易に
するため、ブーム、アームまたはブーム、アーム、バケ
ットを自動制御して、バケットの回動支点またはバケッ
ト刃先を直線的に動かす制御装置が実用化されている。
たとえば、油圧式パワーショベルに勾配設定器と自動掘
削ボタンとを設け、前記勾配設定器により直線掘削の勾
配を設定し、バケット刃先を直線掘削しようとする始点
に移動した後、自動掘削ボタンを押すと、このボタンを
押している間は前記設定勾配に沿った直線掘削をするこ
とができる制御装置や、別置きのパネルに設置された上
ボタン、下ボタン、前ボタン、後ボタンのいずれかを押
すとその方向にバケット回動支点が直線移動する制御装
置が知られている。Since the boom, the arm, and the bucket each swing about a pin as a fulcrum, the trajectory of the bucket rotation fulcrum or the bucket blade edge is an arc. Therefore, when finishing excavation on a flat ground or a sloping ground in a straight line, or when making a vertical hole, the rotation fulcrum of the bucket or the bucket blade edge moves linearly while adjusting the movements of both the boom and arm. Must be done. For that purpose, a combined operation of the left and right levers 1 and 2 is required, and a skilled driving skill is required. Therefore, in order to facilitate straight line excavation, a control device that automatically controls a boom, an arm or a boom, an arm, and a bucket, and linearly moves a rotation fulcrum of the bucket or a blade edge of the bucket has been put into practical use.
For example, a hydraulic power shovel is provided with a gradient setter and an automatic excavation button, the gradient of the linear excavation is set by the gradient setter, the bucket blade edge is moved to the starting point where the linear excavation is to be performed, and then the automatic excavation button is pressed. And while pressing this button, press any of the control device that can perform straight line excavation along the set slope or the up button, down button, front button, or rear button installed on a separate panel There is known a control device in which the bucket rotation fulcrum linearly moves in that direction.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記直線掘削自動制御
装置においては、勾配設定操作が必要であったり、別置
きパネルを設置する必要があるとともに、直線掘削時に
は作業機速度が制約されるため、通常の円弧掘削のよう
にレバーの変位量にほぼ比例した作業機速度が得られな
い。また、油圧式パワーショベルを用いて重量物を吊り
上げ、所望の場所に移動する吊り作業も行われている
が、重量物を吊り下ろす際に各方向への微調整を必要と
することが多い。その場合、要求される方向へ直線的に
移動させるには、作業機速度を下げるとともに、直線掘
削の場合と同様に熟練を要するレバー複合操作をしなけ
ればならない。本発明は上記従来の問題点に着目してな
されたもので、作業機直線制御のための追加操作系を必
要とせず、従来から使い慣れた通常のレバー操作で作業
機の直線制御をすることができ、かつレバーの変位量に
ほぼ比例した速度による作業機操作と、微速による作業
機操作との切換えが簡単な、油圧式掘削機の作業機操作
装置を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION In the above-described automatic linear excavation control apparatus, a gradient setting operation is required, a separate panel needs to be installed, and the working machine speed is restricted during linear excavation. Unlike ordinary arc excavation, the working machine speed that is almost proportional to the displacement of the lever cannot be obtained. In addition, a lifting operation is performed in which a heavy load is lifted using a hydraulic power shovel and moved to a desired location. However, when the heavy load is hung, fine adjustment in each direction is often required. In that case, in order to linearly move in the required direction, it is necessary to reduce the speed of the working machine and perform a lever complex operation that requires skill as in the case of linear excavation. The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and does not require an additional operation system for linear control of the working machine, and linear control of the working machine can be performed by a normal lever operation that is conventionally used. It is an object of the present invention to provide a working machine operating device for a hydraulic excavator that can be operated and that can easily switch between working machine operation at a speed substantially proportional to the amount of lever displacement and working machine operation at a slow speed.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る油圧式掘削機の作業機操作装置におけ
る請求項１は、揺動自在に連結した複数のアームと、該
複数のアームの先端に作業具を取着した作業機の各駆動
系に対して、各作業機操作レバーの作動指令に基づいて
前記各駆動系に指令信号を出力する制御装置を備えた油
圧式掘削機において、前記各作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺
動とを対応させる円弧モードの制御方式と、前記各作業
機操作レバーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点また
はバケット刃先を前後方向、または上下方向に直線的に
作動させる直線モードの制御方式とを有する制御装置
と、前記二つの制御方式を切換える手段とを備え、請求
項２は、請求項１の作業機操作装置において、直線モー
ドの制御方式は作業機操作レバーの操作量にほぼ比例す
る所定作業機速度となる通常モードと、該通常モードの
作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度となる微
操作モードとの切換手段を備えるようにした。In order to achieve the above object, a working machine operating device for a hydraulic excavator according to a first aspect of the present invention is directed to a plurality of arms swingably connected and the plurality of arms. In a hydraulic excavator equipped with a control device that outputs a command signal to each drive system based on an operation command of each work machine operating lever, with respect to each drive system of a work machine with a work tool attached to the tip of A control method in an arc mode that associates the operation direction and operation amount of each of the working machine operating levers with the swing of each element that constitutes the working machine, and a specific working machine of the working machine operating levers. A control device having a linear mode control system for linearly operating the rotation fulcrum of the bucket or the bucket blade edge in the front-back direction or in the vertical direction based on the operation direction and the operation amount of the operation lever; and the two control methods. According to a second aspect of the present invention, there is provided the working machine operating device according to the first aspect, wherein the linear mode control method is a normal mode in which a predetermined working machine speed is substantially proportional to an operation amount of the working machine operating lever. A switching means is provided for switching between the speed of the working machine in the normal mode and the fine operation mode in which the working machine is at a low speed with a predetermined reduction ratio.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成によれば、油圧式掘削機に装着した作
業機に駆動指令を与える操作レバーの操作方向ならびに
操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺動とを対応
させる円弧モードの制御方式と、前記各作業機操作レバ
ーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方向ならびに
操作量に基づいて、バケットの回動支点またはバケット
刃先を前後方向、または上下方向に直線的に作動させる
直線モードの制御方式との切換え手段を備えたので、円
弧モードから直線モードに切換える際に直線制御のため
の追加操作を必要とせず、簡単な切換え操作のみで前記
二つの制御方式を切換えることができる。また直線モー
ドの制御方式において、作業機操作レバーの操作量にほ
ぼ比例する所定作業機速度となる通常モードと、該通常
モードの作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度
となる微操作モードとの切換手段を備えた場合は、簡単
な操作で微操作モードに切換えれば作業機が低速度とな
るため微操作が可能となる。According to the above construction, the arc mode is made to correspond to the operating direction and the operating amount of the operating lever for giving a drive command to the working machine mounted on the hydraulic excavator, and the swing of each element constituting the working machine. And the operating direction and operation amount of a specific working machine operating lever among the working machine operating levers described above, the bucket pivoting point or the bucket blade edge is actuated linearly in the front-back direction or in the up-down direction. Since there is a switching means for switching between the linear mode control method and the linear mode control method, no additional operation for linear control is required when switching from the arc mode to the linear mode, and the two control methods can be switched by only a simple switching operation. You can Further, in the linear mode control method, a normal mode in which a predetermined work machine speed is approximately proportional to the operation amount of the work machine operation lever, and a low speed work machine having a predetermined reduction ratio with respect to the work machine speed in the normal mode. When the means for switching to the operation mode is provided, if the operation mode is switched to the fine operation mode by a simple operation, the working machine is at a low speed, and the fine operation is possible.
【０００８】[0008]
【実施例】以下に本発明に係る油圧式掘削機の作業機操
作装置の実施例について、図面を参照して説明する。図
１は、請求項１における作業機操作装置を制御する制御
装置の構成例を示すブロック図である。運転席の左右に
設けられた操作レバー１および操作レバー２は、図５に
示した従来の操作レバーと同様に、操作レバー１はブー
ム、バケット操作用、操作レバー２はアーム、旋回操作
用である。これらの操作レバーの操作方向ならびに操作
量はそれぞれレバー変位センサ３，４で検出され、その
出力信号はそれぞれ制御装置２０内のスイッチ２１，２
２を介して円弧モード制御部２３または直線モード制御
部２４と円弧モード制御部２５とに入力される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a working machine operating device for a hydraulic excavator according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a control device for controlling the work machine operating device according to claim 1. The operation lever 1 and the operation lever 2 provided on the left and right of the driver's seat are the same as the conventional operation lever shown in FIG. 5, and the operation lever 1 is for boom and bucket operation, and the operation lever 2 is for arm and turning operation. is there. The operation direction and operation amount of these operation levers are detected by the lever displacement sensors 3 and 4, respectively, and the output signals thereof are respectively the switches 21 and 2 in the control device 20.
It is input to the arc mode control unit 23 or the straight line mode control unit 24 and the arc mode control unit 25 via 2.
【０００９】ブームおよびアームにはそれぞれの揺動角
を検出するブーム角度センサ５、アーム角度センサ６が
取着され、バケットにはその回動角を検出するバケット
角度センサ７が取着されている。これらの角度センサの
出力信号はいずれも前記直線モード制御部２４に入力さ
れる。運転席近傍にはモード切換スイッチ８と、モード
表示部９とが配設されていて、モード切換スイッチ８は
制御装置２０内のスイッチ２１，２２およびスイッチ２
６に接続され、モード表示部９は円弧モード制御部２３
と直線モード制御部２４とに接続されている。また、前
記円弧モード制御部２３の出力配線はブーム駆動系３
１、アーム駆動系３２、バケット駆動系３３、旋回駆動
系３４にそれぞれ接続され、直線モード制御部２４の出
力配線はブーム駆動系３１、アーム駆動系３２と前記ス
イッチ２６のＢ接点とに接続されている。円弧モード制
御部２５の出力配線は旋回駆動系３４とスイッチ２６の
Ａ接点とに接続され、スイッチ２６の出力配線はバケッ
ト駆動系３３に接続されている。前記各駆動系は、図２
に示すように、制御装置２０が出力する指令信号を受け
て作動する比例電磁弁３５と、比例電磁弁３５からの出
力信号を受けて作動するメインバルブ３６と、ブームシ
リンダ３７、アームシリンダ３８、バケットシリンダ３
９、旋回用油圧モータ４０とによって構成されている。A boom angle sensor 5 and an arm angle sensor 6 for detecting respective swing angles are attached to the boom and the arm, and a bucket angle sensor 7 for detecting the rotation angle is attached to the bucket. .. The output signals of these angle sensors are all input to the linear mode control unit 24. A mode changeover switch 8 and a mode display section 9 are arranged near the driver's seat, and the mode changeover switch 8 includes the switches 21, 22 and the switch 2 in the control device 20.
6, the mode display unit 9 is connected to the arc mode control unit 23.
And the linear mode control unit 24. The output wiring of the arc mode control unit 23 is the boom drive system 3
1, the arm drive system 32, the bucket drive system 33, and the turning drive system 34, respectively, and the output wiring of the linear mode controller 24 is connected to the boom drive system 31, the arm drive system 32, and the B contact of the switch 26. ing. The output wiring of the arc mode control unit 25 is connected to the turning drive system 34 and the A contact of the switch 26, and the output wiring of the switch 26 is connected to the bucket drive system 33. Each drive system shown in FIG.
As shown in, the proportional solenoid valve 35 that operates by receiving the command signal output by the control device 20, the main valve 36 that operates by receiving the output signal from the proportional solenoid valve 35, the boom cylinder 37, the arm cylinder 38, Bucket cylinder 3
9, a turning hydraulic motor 40.
【００１０】モード切換スイッチ８を操作しないとき、
レバー変位センサ３，４の出力信号はスイッチ２１また
は２２のＡ接点を介して円弧モード制御部２３に入力さ
れ、操作レバー１，２の変位量に対応して作業機の各要
素が揺動する円弧モードの制御状態となる。直線モード
にするためにモード切換スイッチ８を１段階だけ操作す
ると、スイッチ２１，２２はＢ接点に接続され、スイッ
チ２６はＡ接点に接続されたままの状態に切り換えられ
る。従って、レバー変位センサ３，４の出力信号はスイ
ッチ２１または２２のＢ接点を介して前記直線モード制
御部２４、および円弧モード制御部２５に入力する。直
線モード制御部２４は、ブーム角度センサ５およびアー
ム角度センサ６の出力信号に基づいてバケットの回動支
点を直線的に動かすためのブームシリンダ、アームシリ
ンダの速度を演算し、それに見合った指令信号をブーム
駆動系３１およびアーム駆動系３２に出力する。これら
の指令信号により、ブーム駆動系３１およびアーム駆動
系３２のメインバルブ３６は、比例電磁弁３５からの信
号に基づいて各シリンダにそれぞれ必要な流量を送るの
で、バケットの回動支点は、レバー操作量に見合った速
度で直線的に動く。また、モード切換え状態はそのつど
モード表示部９に表示される。When the mode selector switch 8 is not operated,
The output signals of the lever displacement sensors 3 and 4 are input to the arc mode control unit 23 via the A contact of the switch 21 or 22, and each element of the working machine swings corresponding to the displacement amount of the operation levers 1 and 2. The control is in arc mode. When the mode changeover switch 8 is operated by one step to bring it into the linear mode, the switches 21 and 22 are connected to the B contact and the switch 26 is switched to the state of being connected to the A contact. Therefore, the output signals of the lever displacement sensors 3 and 4 are input to the linear mode control unit 24 and the circular arc mode control unit 25 via the B contact of the switch 21 or 22. The linear mode control unit 24 calculates the speeds of the boom cylinder and the arm cylinder for linearly moving the rotation fulcrum of the bucket based on the output signals of the boom angle sensor 5 and the arm angle sensor 6, and outputs a command signal corresponding thereto. Is output to the boom drive system 31 and the arm drive system 32. Due to these command signals, the main valve 36 of the boom drive system 31 and the arm drive system 32 sends the necessary flow rate to each cylinder based on the signal from the proportional solenoid valve 35, so that the rotation fulcrum of the bucket is the lever. Moves linearly at a speed commensurate with the operation amount. The mode switching state is displayed on the mode display portion 9 each time.
【００１１】直線モードの場合は操作レバー１，２の操
作方向に対して作業機の作動が下記のように変換され
る。 （１）ブームを上げ側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に上方に作動する。 （２）ブームを下げ側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に下方に作動する。 （３）アームを掘削側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に後方に作動する。 （４）アームをダンプ側に操作すると、バケットの回動
支点が直線的に前方に作動する。 上記バケット回動支点の上下動は、上部旋回体の旋回中
心軸に平行な動きであり、バケット回動支点の前後動
は、上部旋回体の旋回中心軸に対して直角方向の動きで
ある。バケット回動支点が動く速度は、操作レバー１，
２の操作量にほぼ比例する。また、操作レバー１をバケ
ット掘削側またはダンプ側に操作したときおよび操作レ
バー２を左旋回または右旋回側に操作したとき、スイッ
チ２６はＡ接点に接続されているため、レバー変位セン
サ３，４の出力信号はスイッチ２１または２２のＢ接点
を介して円弧モード制御部２５に入力された後、バケッ
ト駆動系３３、旋回駆動系３４に入力されるため、バケ
ット刃先の動きおよび旋回動作は円弧モードのままであ
る。In the case of the linear mode, the operation of the working machine is converted as follows with respect to the operating direction of the operating levers 1, 2. (1) When the boom is operated to the raising side, the rotation fulcrum of the bucket linearly moves upward. (2) When the boom is operated to the lower side, the rotation fulcrum of the bucket moves linearly downward. (3) When the arm is operated toward the excavation side, the rotation fulcrum of the bucket linearly moves backward. (4) When the arm is operated to the dump side, the rotation fulcrum of the bucket linearly moves forward. The up-and-down movement of the bucket swing fulcrum is a movement parallel to the swing center axis of the upper swing body, and the back-and-forth movement of the bucket swing fulcrum is a movement in a direction perpendicular to the swing center axis of the upper swing body. The speed at which the bucket rotation fulcrum moves depends on the operating lever 1,
It is almost proportional to the manipulated variable of 2. Further, when the operating lever 1 is operated to the bucket excavation side or the dumping side and the operating lever 2 is operated to the left turning or the right turning side, the switch 26 is connected to the A contact, so the lever displacement sensor 3 ,. The output signal of No. 4 is input to the circular arc mode control unit 25 via the B contact of the switch 21 or 22, and then to the bucket drive system 33 and the swing drive system 34. It remains in mode.
【００１２】また、モード切換スイッチ８を２段階操作
した場合には、スイッチ２１，２２，および２６は全て
Ｂ接点に接続されるため、レバー変位センサ３，４の出
力信号は前記スイッチ２１，２２を介して直線モード制
御部２４、および円弧モード制御部２５に入力される。
該直線モード制御部２４は、ブーム角度センサ５、アー
ム角度センサ６およびバケット角度センサ７の出力信号
に基づいてバケット刃先を直線的に動かすためのブーム
シリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダの速
度を演算し、それに見合った指令信号をブーム駆動系３
１、アーム駆動系３２、およびバケット駆動系３３に出
力するので、操作レバー１，２をブーム上げ・下げ方
向、アーム掘削・ダンプ方向に操作すると、バケット刃
先が直線的に動くよう駆動させることができる。なお、
前記直線モードにおいては、ブーム上げ・下げ操作量と
アーム掘削・ダンプ操作量とを所定の割合にすれば、該
割合に応じた角度の法面掘削作業が可能となる。また、
モード切換えスイッチ８をＯＦＦにすると、スイッチ２
１，２２，および２６はいずれも円弧モード制御部側に
切換えられ、全てＡ接点に接続されるため円弧モードに
戻る。前記モード切換スイッチ８は、たとえば左右いず
れか一方の操作レバーの握り部上面に設置すると切換え
操作が極めて容易となる。When the mode selector switch 8 is operated in two steps, the switches 21, 22, and 26 are all connected to the B contact, so that the output signals of the lever displacement sensors 3 and 4 are the switches 21 and 22. Is input to the linear mode control unit 24 and the circular arc mode control unit 25 via.
The linear mode control unit 24 calculates the speeds of the boom cylinder, the arm cylinder, and the bucket cylinder for linearly moving the bucket blade edge based on the output signals of the boom angle sensor 5, the arm angle sensor 6, and the bucket angle sensor 7. , The command signal corresponding to it, the boom drive system 3
1 is output to the arm drive system 32 and the bucket drive system 33. Therefore, when the operation levers 1 and 2 are operated in the boom raising / lowering direction and the arm excavating / dumping direction, the bucket blade edge can be driven to move linearly. it can. In addition,
In the straight line mode, if the boom up / down operation amount and the arm excavation / dump operation amount are set to a predetermined ratio, the slope excavation work can be performed at an angle according to the ratio. Also,
When the mode selector switch 8 is turned off, the switch 2
All of 1, 2, 22 and 26 are switched to the arc mode control unit side and all are connected to the A contact, so that the arc mode is restored. When the mode changeover switch 8 is installed on the upper surface of the grip of one of the left and right operation levers, the changeover operation becomes extremely easy.
【００１３】図３は、請求項２の実施例における制御装
置のブロック図で、図１に示した請求項１の制御装置に
微操作モードスイッチ１０を接続したものである。運転
席近傍に設けられた前記微操作モードスイッチ１０は、
作業機速度について通常モードと微操作モードとの切換
えを行うスイッチで、制御装置２０内の直線モード制御
部２４に接続されている。モード切換スイッチ８を１段
階だけ操作し、微操作モードスイッチ１０をＯＮにする
と、前記スイッチ２１，２２のＢ接点を介して直線モー
ド制御部２４に入力されたレバー変位センサ３，４の出
力信号は、前記微操作モードスイッチ１０の信号により
所定比で減少されてブーム駆動系３１、アーム駆動系３
２に出力される。一方、円弧モード制御部２５に入力さ
れたレバー変位センサ３，４の出力信号も前記微操作モ
ードスイッチ１０の信号により所定比で減少されてバケ
ット駆動系３３、旋回駆動系３４に出力されるため、バ
ケット回動支点は直線モードで、バケットと旋回動作は
円弧モードで微操作することができる。FIG. 3 is a block diagram of the control device in the embodiment of claim 2, wherein the fine operation mode switch 10 is connected to the control device of claim 1 shown in FIG. The fine operation mode switch 10 provided near the driver's seat is
A switch for switching between the normal mode and the fine operation mode for the working machine speed, which is connected to the linear mode control unit 24 in the control device 20. When the mode changeover switch 8 is operated by one step and the fine operation mode switch 10 is turned on, the output signals of the lever displacement sensors 3 and 4 input to the linear mode control unit 24 via the B contacts of the switches 21 and 22. Is reduced at a predetermined ratio by the signal of the fine operation mode switch 10 to change the boom drive system 31 and the arm drive system 3.
2 is output. On the other hand, the output signals of the lever displacement sensors 3 and 4 input to the circular arc mode control unit 25 are also reduced by a predetermined ratio by the signal of the fine operation mode switch 10 and output to the bucket drive system 33 and the swing drive system 34. The bucket rotation fulcrum can be finely operated in the linear mode, and the bucket and the turning motion can be finely operated in the circular arc mode.
【００１４】また、モード切換スイッチ８を２段階まで
操作した上で微操作モードスイッチ１０をＯＮにする
と、開閉器２１，２２および２６は全てＢ接点に接続さ
れるため、前記直線モード制御部２４において所定比で
減少されたレバー変位センサ３，４の出力信号はブーム
駆動系３１、アーム駆動系３２、バケット駆動系３３に
出力され、円弧モード制御部２５において所定比で減少
されたレバー変位センサ３，４の出力信号も旋回駆動系
３４に出力されるため、バケット刃先は直線モードで、
旋回動作は円弧モードにより微操作することができる。
前記モード切換スイッチ８および微操作モードスイッチ
１０は、例えば左右操作レバーの握り部上面にそれぞれ
設置すると、操作が極めて容易である。また、微操作モ
ードに切り換える具体的手段としては、本発明者が先に
実願平３−８６３８１で出願した微操作モード切換装置
を利用してもよく、エンジン回転数を下げる機構を用い
てもよい。更に、ブーム駆動系、アーム駆動系等に配設
されたリリーフ弁のセット圧を可変とし、必要に応じて
前記セット圧を上げるようにすれば、一層効果的な作業
ができる。When the fine operation mode switch 10 is turned on after operating the mode changeover switch 8 in two steps, all the switches 21, 22 and 26 are connected to the B contacts, so that the linear mode control section 24 is provided. The output signals of the lever displacement sensors 3 and 4 reduced by a predetermined ratio in step 3 are output to the boom drive system 31, the arm drive system 32, and the bucket drive system 33, and the lever displacement sensors reduced in the arc mode control unit 25 at a predetermined ratio. Since the output signals of 3 and 4 are also output to the swing drive system 34, the bucket blade edge is in the linear mode,
The turning motion can be finely controlled by the arc mode.
If the mode changeover switch 8 and the fine operation mode switch 10 are respectively installed on the upper surfaces of the grips of the left and right operation levers, the operation is extremely easy. Further, as a specific means for switching to the fine operation mode, the fine operation mode switching device previously filed by the present inventor in Japanese Patent Application No. 3-86381 may be used, or a mechanism for lowering the engine speed may be used. Good. Further, if the set pressure of the relief valve arranged in the boom drive system, the arm drive system, etc. is made variable and the set pressure is raised as needed, a more effective work can be performed.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業機の各駆動系に対して、作業機操作レバーの作動指令
に基づいて指令信号を出力する制御装置を備えた従来の
油圧式掘削機に、作業機操作レバーの操作方向ならびに
操作量と、作業機を構成する各要素の揺動とが対応する
円弧モードの制御方式と、作業機操作レバーの操作方向
ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点または
バケット刃先を上下方向、前後方向に直線的に作動させ
る直線モードの制御方式とを有する制御装置と、前記二
つの制御方式を切換えるモード切換スイッチとを設け、
モード切換スイッチの操作のみで制御方式を切換えるこ
とができるようにしたので、作業機直線制御のための追
加操作系を必要とせず、従来から使い慣れた通常のレバ
ー操作で作業機の直線制御をすることができる。また、
本発明による直線モードは通常の作業機操作、すなわち
円弧モードにおける特定の二つの作業機操作レバーの操
作方向ならびに操作量に基づいて、バケット回動支点ま
たはバケット刃先が上下方向、または前後方向に動くの
で、操作に違和感がなく、作業機速度もレバー操作量に
よって無段階に調節することができる。従って、直線モ
ードを使用する作業頻度の多い水平掘削や垂直掘りに対
して、極めて簡単な操作で容易に対応することができ、
作業能率の向上が可能となる。As described above, according to the present invention, a conventional hydraulic system equipped with a control device for outputting a command signal to each drive system of a working machine based on an operation command of a working machine operating lever. Based on the control method of the arc mode in which the operating direction and operation amount of the work implement operating lever and the swing of each element that constitutes the work implement correspond to the excavator, and the operating direction and operating amount of the work implement operating lever. A control device having a linear mode control system for linearly operating the rotation fulcrum of the bucket or the bucket blade tip in the up-down direction and the front-back direction, and a mode changeover switch for switching the two control systems,
Since the control method can be switched only by operating the mode selector switch, an additional operating system for linear control of the working machine is not required, and linear control of the working machine can be performed by the normal lever operation that is familiar to the user. be able to. Also,
In the linear mode according to the present invention, the bucket rotation fulcrum or the bucket blade edge moves in the vertical direction or the front-back direction based on the normal work machine operation, that is, the operation direction and the operation amount of the two specific work machine operation levers in the arc mode. Therefore, there is no discomfort in the operation, and the working machine speed can be adjusted steplessly by the lever operation amount. Therefore, it is possible to easily cope with horizontal excavation and vertical excavation that frequently use the straight line mode with extremely simple operation,
It is possible to improve work efficiency.
【００１６】更に、重量物を吊り上げて正確な位置合わ
せをする場合など、直線モードにより位置合わせし易く
なる上に、微操作モードに切り換えて作業機を一時的に
微操作するようにすれば、更に容易、かつ精度よく対応
することができる。また、前記のようにモード切換スイ
ッチと、微操作モードスイッチとを設けることにより、
レバーの変位量にほぼ比例した作業機速度の通常モード
と、該通常モードの作業機速度に対して所定減速比の作
業機低速度となる微操作モードとの切換えが極めて簡
単、容易となり、作業機操作性と汎用性に優れた油圧式
掘削機を得ることができる。Further, when a heavy object is lifted for accurate alignment, the alignment can be facilitated by the linear mode, and the fine operation mode can be temporarily switched to finely operate the working machine. Further, it is possible to deal with the situation easily and accurately. Further, by providing the mode changeover switch and the fine operation mode switch as described above,
It is extremely easy and easy to switch between the normal mode in which the working machine speed is approximately proportional to the displacement amount of the lever and the fine operation mode in which the working machine is at a low speed with a predetermined reduction ratio with respect to the working machine speed in the normal mode. A hydraulic excavator having excellent machine operability and versatility can be obtained.
【図１】本発明の請求項１の作業機操作装置における実
施例の制御ブロック図である。FIG. 1 is a control block diagram of an embodiment of a working machine operating apparatus according to claim 1 of the present invention.
【図２】作業機駆動系の概略構成を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a work machine drive system.
【図３】本発明の請求項２の作業機操作装置における実
施例の制御ブロック図である。FIG. 3 is a control block diagram of an embodiment of the working machine operating device according to claim 2 of the present invention.
【図４】油圧式掘削機の概略側面図である。FIG. 4 is a schematic side view of a hydraulic excavator.
【図５】油圧式掘削機における従来の運転席の斜視図で
ある。FIG. 5 is a perspective view of a conventional driver's seat in a hydraulic excavator.
１，２ 操作レバー ４３ ブーム ８ モード切換スイッチ ４５ アーム １０ 微操作モードスイッチ ４７ バケ
ット ２０ 制御装置 ２１，２２，２６ スイッチ ２３，２５ 円弧モード制御部 ２４ 直線モード制御部 ３１ ブーム駆動系 ３２ アーム駆動系 ３３ バケット駆動系 ３４ 旋回駆動系1, 2 Operation lever 43 Boom 8 Mode selection switch 45 Arm 10 Fine operation mode switch 47 Bucket 20 Control device 21, 22, 26 switch 23, 25 Arc mode control unit 24 Linear mode control unit 31 Boom drive system 32 Arm drive system 33 Bucket drive system 34 Slewing drive system
Claims (2)
複数のアームの先端に作業具を取着した作業機の各駆動
系に対して、各作業機操作レバーの作動指令に基づいて
前記各駆動系に指令信号を出力する制御装置を備えた油
圧式掘削機において、前記各作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺
動とを対応させる円弧モードの制御方式と、前記各作業
機操作レバーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点また
はバケット刃先を前後方向、または上下方向に直線的に
作動させる直線モードの制御方式とを有する制御装置
と、前記二つの制御方式を切換える手段とを備えたこと
を特徴とする油圧式掘削機の作業機操作装置。1. A plurality of arms swingably connected to each other and drive systems of a working machine having working tools attached to the ends of the plurality of arms, based on an operation command of each working machine operating lever. In a hydraulic excavator including a control device that outputs a command signal to each of the drive systems, the operating direction and operating amount of each of the working machine operating levers are made to correspond to the swing of each element that constitutes the working machine. Based on the control method in the arc mode and the operation direction and operation amount of a specific work machine operation lever among the above-mentioned work machine operation levers, the rotation fulcrum of the bucket or the bucket blade edge is linearly moved in the front-rear direction or the up-down direction. 2. A working machine operating device for a hydraulic excavator, comprising: a control device having a linear mode control system to be operated in accordance with the above; and means for switching the two control systems.
線モードの制御方式は作業機操作レバーの操作量にほぼ
比例する所定作業機速度となる通常モードと、該通常モ
ードの作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度と
なる微操作モードとの切換手段を備えたものであること
を特徴とする油圧式掘削機の作業機操作装置。2. The working machine operating device according to claim 1, wherein the linear mode control method includes a normal mode in which a predetermined working machine speed is substantially proportional to an operation amount of a working machine operating lever, and a working machine speed in the normal mode. On the other hand, a working machine operating device for a hydraulic excavator, characterized in that it is provided with a switching means for switching to a fine operation mode in which a working machine having a predetermined reduction gear ratio becomes low speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146592A JPH05295754A (en) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Working machine manipulating device for hydraulic excavator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146592A JPH05295754A (en) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Working machine manipulating device for hydraulic excavator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05295754A true JPH05295754A (en) | 1993-11-09 |
Family
ID=14811817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12146592A Pending JPH05295754A (en) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Working machine manipulating device for hydraulic excavator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05295754A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102677736A (en) * | 2012-06-11 | 2012-09-19 | 上海三一重机有限公司 | Overload protective system and method of excavator working devices and excavator |
| JP2014111477A (en) * | 2008-05-22 | 2014-06-19 | Fmc Technologies Sa | Control device for fluid loading/unloading system in marine loading |
| JP2014237442A (en) * | 2008-02-08 | 2014-12-18 | エフエムセ テクノロジーズ ソシエテ アノニム | Direct control for fluid shipping and/or unloading systems, especially proportional control and/or linear type control devices |
| CN115387426A (en) * | 2022-08-29 | 2022-11-25 | 三一重机有限公司 | Method, device and equipment for controlling working machine and working machine |
-
1992
- 1992-04-15 JP JP12146592A patent/JPH05295754A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2014237442A (en) * | 2008-02-08 | 2014-12-18 | エフエムセ テクノロジーズ ソシエテ アノニム | Direct control for fluid shipping and/or unloading systems, especially proportional control and/or linear type control devices |
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| CN115387426A (en) * | 2022-08-29 | 2022-11-25 | 三一重机有限公司 | Method, device and equipment for controlling working machine and working machine |
| CN115387426B (en) * | 2022-08-29 | 2023-11-28 | 三一重机有限公司 | Control method, device and equipment of working machine and working machine |
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