JPH0528846B2 - - Google Patents
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- JPH0528846B2 JPH0528846B2 JP63290640A JP29064088A JPH0528846B2 JP H0528846 B2 JPH0528846 B2 JP H0528846B2 JP 63290640 A JP63290640 A JP 63290640A JP 29064088 A JP29064088 A JP 29064088A JP H0528846 B2 JPH0528846 B2 JP H0528846B2
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、クレーンのウインチ用油圧モータ等
のアクチユエータを操作する場合に用いられる操
作装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an operating device used for operating an actuator such as a hydraulic motor for a crane winch.
従来、クレーン等の作業機械において、ポテン
シヨメータとトルクモータとを用い、操作レバー
のデイテント位置での保持と、中立位置への反力
の付与とを行うようにしたものが知られている
（たとえば特開昭61−190621号公報）。
Conventionally, working machines such as cranes have been known to use potentiometers and torque motors to hold the operating lever at the day tent position and apply a reaction force to the neutral position ( For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-190621).
この従来技術は、操作レバーにデイテントキヤ
ンセル用スイツチを付設するとともに、同レバー
の回転軸にポテンシヨメータとトルクモータとを
連結しており、ポテンシヨメータによりレバーの
操作量に応じた回転角を電気信号に変換して検出
し、その検出値と、レバーのデイテント位置を設
定した設定器の設定値とを比較器により比較する
とともに、上記スイツチがONであるか否かを判
別し、上記スイツチがOFFで、レバーがデイテ
ント位置にあるときはトルクモータに位置保持信
号を出力し、このトルクモータによりレバーをデ
イテント位置に保持させ、また、上記スイツチが
OFFで、レバーがデイテント位置以外のときは
トルクモータに反力信号を出力し、このトルクモ
ータによりレバーに操作反力を付与する。一方、
スイツチがONの場合は、レバーがデイテント位
置であるか否かを問わずレバー操作範囲の全域で
反力信号を出力し、トルクモータによりレバーに
一定の操作反力を付与するようにしたものであ
る。 In this conventional technology, a detent cancel switch is attached to the operating lever, and a potentiometer and a torque motor are connected to the rotating shaft of the lever. is converted into an electrical signal and detected, and a comparator compares the detected value with the set value of the setting device that sets the lever daytent position, and also determines whether the above switch is ON or not. When the switch is OFF and the lever is in the daytent position, a position hold signal is output to the torque motor, which causes the lever to be held in the daytent position.
When it is OFF and the lever is in a position other than the detent position, a reaction force signal is output to the torque motor, which applies an operation reaction force to the lever. on the other hand,
When the switch is ON, a reaction force signal is output throughout the lever operation range regardless of whether the lever is in the day tent position or not, and the torque motor applies a constant operation reaction force to the lever. be.
しかしながら、上記従来技術では、ポテンシヨ
メータにより検出されたアナログ信号に基づいて
トルクモータを制御し、そのトルクモータにより
レバーに対するデイテント保持力の制御と、操作
反力の制御とを行うため、トルクモータの応答性
のバラツキによつてデイテント位置でハンチング
を起すおそれがある。また、操作反力を付与する
ときは、モータにかかる負荷圧力の大きさに関係
なく、常に一定の反力を付与するものであるた
め、負荷（吊荷）の重さが変つても反力は一定で
ある。このため負荷の変動を感知することができ
ず、吊荷の動き始めを感知することは困難であ
る。しかも、吊荷の微量巻上や微量巻下等のイン
チング操作を行う場合に反力の制御が適正に行わ
れず、インチング操作がしにくく、操作性ならび
に作業性が悪い等の問題がある。
However, in the above conventional technology, the torque motor is controlled based on the analog signal detected by the potentiometer, and the torque motor controls the detent holding force and the operation reaction force against the lever. There is a possibility that hunting may occur at the daytent position due to variations in the responsiveness of the sensor. In addition, when applying an operation reaction force, a constant reaction force is always applied regardless of the magnitude of the load pressure applied to the motor, so even if the weight of the load (hanging load) changes, the reaction force will not change. is constant. Therefore, it is not possible to sense changes in the load, and it is difficult to sense the beginning of movement of the suspended load. Moreover, when performing an inching operation such as lifting or lowering a suspended load by a small amount, the reaction force is not properly controlled, making the inching operation difficult and causing problems such as poor operability and workability.
本発明の目的は、操作レバーがデイテント位置
以外にあるときは、アクチユエータの作動状態た
とえば負荷圧力の大小に応じてレバーの操作反力
を自動的に制御できるようにし、負荷の変動、動
き始めをオペレータが手で容易にかつ確実に感知
できるようにすること、および操作レバーがデイ
テント位置まで操作されると、レバーを自動的に
デイテント位置に保持できるようにし、操作性を
高めることにある。他の目的は、反力機構および
デイテント機構をいずれも適正に作動させ、ハン
チングが生じないようにし、制御精度を高めるこ
とにある。さらに、他の目的は、インチング操作
も適正に行えるようにし、作業性ならびに安全性
を向上できるようにすることにある。 An object of the present invention is to automatically control the operating reaction force of the lever according to the operating state of the actuator, such as the magnitude of the load pressure, when the operating lever is in a position other than the day tent position, and to prevent fluctuations in the load and the start of movement. To improve operability by allowing an operator to easily and reliably sense the operation lever by hand, and by automatically holding the lever at the detent position when the operating lever is operated to the detent position. Another purpose is to properly operate both the reaction force mechanism and the detent mechanism, prevent hunting from occurring, and improve control accuracy. Furthermore, another object is to enable proper inching operations and to improve workability and safety.
上記目的達成のために本発明は、レバー操作に
よりパイロツト圧を出力して制御弁を切換えアク
チユエータの作動を制御する減圧弁を備えたパイ
ロツト弁において、パイロツト弁に連結された支
持部材に、上記減圧弁を選択的に操作する操作部
材が回動自在に支持され、この操作部材にレバー
が一体的に連結され、アクチユエータの作動状態
に応じた油圧信号を入力して操作部材にその油圧
信号に応じた操作反力を付与する方向に作動する
油圧反力機構が、操作部材に対向する配置でパイ
ロツト弁に連設され、上記レバーがデイテント位
置にあるか否かを検出する第１の検出手段が上記
支持部材と操作部材との間に設けられ、この検出
手段によりレバーがデイテント位置にあることが
検出されたときにレバーをデイテント位置に保持
する方向に作動し、レバーがデイテント位置以外
であることが検出されたときに保持解除方向に作
動する油圧デイテント機構が上記支持部材と操作
部材との間に設けられた構成としている。
To achieve the above object, the present invention provides a pilot valve equipped with a pressure reducing valve that outputs pilot pressure by operating a lever to switch control valves and control the operation of an actuator. An operating member for selectively operating the valve is rotatably supported, a lever is integrally connected to this operating member, and a hydraulic signal corresponding to the operating state of the actuator is input to the operating member to respond to the hydraulic signal. A hydraulic reaction force mechanism that operates in a direction to apply an operation reaction force is connected to the pilot valve in a position facing the operation member, and a first detection means for detecting whether or not the lever is in a detent position is provided. The detection means is provided between the supporting member and the operating member, and operates in a direction to hold the lever in the daytent position when the detection means detects that the lever is in the daytent position, and the lever is in a position other than the daytent position. A hydraulic detent mechanism is provided between the support member and the operating member, which operates in the holding release direction when the detent mechanism is detected.
この構成において、アクチユエータの作動状態
を検出する第２の検出手段を有し、第２の検出手
段からの信号と、上記第１の検出手段からの信号
を入力し、レバーがデイテント位置以外にあるこ
とが検出されたとき、油圧デイテント機構の作動
を解除するとともに、第２の検出手段からの信号
に応じた反力制御用油圧信号を油圧反力機構に入
力させ、レバーがデイテント位置にあることが検
出されたとき、油圧デイテント機構に作動用油圧
信号を入力させるとともに、油圧反力機構に対す
る反力制御用油圧信号を減ずる制御手段が設けら
れる。 In this configuration, it has a second detection means for detecting the operating state of the actuator, receives a signal from the second detection means and a signal from the first detection means, and when the lever is in a position other than the detent position. When this is detected, the operation of the hydraulic detent mechanism is canceled, and a hydraulic signal for reaction force control is input to the hydraulic reaction force mechanism in accordance with the signal from the second detection means, so that the lever is in the detent position. A control means is provided for inputting an actuation hydraulic signal to the hydraulic detent mechanism and reducing a reaction force control hydraulic signal for the hydraulic reaction force mechanism when the hydraulic detent mechanism is detected.
また、アクチユエータの負荷圧力を検出する第
２の検出手段を有し、第２の検出手段による検出
信号を入力してその信号に応じた反力制御信号を
出力するコントローラと、コントローラからの信
号に応じたパイロツト圧を出力しそのパイロツト
圧を油圧反力機構に入力させる電磁比例減圧弁と
が設けられる。 Further, the controller includes a second detection means for detecting the load pressure of the actuator, inputs a detection signal from the second detection means and outputs a reaction force control signal according to the signal, and a controller that outputs a reaction force control signal according to the signal. An electromagnetic proportional pressure reducing valve is provided which outputs a corresponding pilot pressure and inputs the pilot pressure to the hydraulic reaction force mechanism.
上記油圧反力機構は、アクチユエータの作動状
態に応じた反力制御用油圧信号を入力する油圧室
と、この油圧室に入力された油圧信号に応じて上
記操作部材を中立位置に戻す方向に作動するピス
トンロツドを備えた油圧シリンダで構成される。 The hydraulic reaction force mechanism has a hydraulic chamber into which a hydraulic signal for reaction force control is input in accordance with the operating state of the actuator, and operates in a direction to return the operating member to a neutral position in response to the hydraulic signal input to this hydraulic chamber. It consists of a hydraulic cylinder with a piston rod.
また、補助油圧源からの圧油を油圧デイテント
機構に入力させるデイテント作用位置と、油圧デ
イテント機構内の油をタンクに流出させるデイテ
ント解除位置とに切換自在の切換弁が油圧デイテ
ント機構に接続され、第１の検出手段による検出
信号を入力しその検出信号がデイテント位置のと
きに上記切換弁をデイテント作用位置にし、デイ
テント位置以外のときに上記切換弁をデイテント
解除位置にするための切換信号を出力する制御手
段が設けられる。 Further, a switching valve is connected to the hydraulic detent mechanism and can be freely switched between a detent action position in which pressure oil from the auxiliary hydraulic pressure source is input to the hydraulic detent mechanism and a detent release position in which oil in the hydraulic detent mechanism is discharged into the tank; A detection signal from the first detection means is input, and when the detection signal is at the detent position, the switching valve is set to the detent action position, and when the detection signal is at the detent position, a switching signal is output for setting the switching valve to the detent release position. Control means are provided to
上記操作部材には、その回動中心を中心とする
円弧状の一対のカム面が設けられ、一方とカム面
と上記支持部材との間にレバーがデイテント位置
にあるか否かを検出するスイツチ機構が設けら
れ、他方のカム面と上記支持部材との間にデイテ
ント機構が設けられる。 The operating member is provided with a pair of arc-shaped cam surfaces centered around its rotation center, and a switch is provided between one of the cam surfaces and the support member to detect whether the lever is in the day tent position. A detent mechanism is provided between the other cam surface and the support member.
油圧デイテント機構は、レバーを有する操作部
材のデイテント位置に設けられた係合部と、上記
支持部材に設けられて上記係合部に係脱自在のデ
イテント部材とを有するデイテント用油圧シリン
ダとによつて構成される。 The hydraulic daytent mechanism includes a hydraulic cylinder for a daytent, which has an engaging portion provided at a daytent position of an operating member having a lever, and a daytent member provided on the support member and detachable from the engaging portion. It is composed of
上記の構成により、操作レバーがデイテント位
置以外のときは、第１の検出手段による検出信号
に基づいて油圧反力機構が作動され、この反力機
構によつて上記レバーにアクチユエータの作動状
態に応じた操作反力が付与され、レバーがデイテ
ント位置になると油圧デイテント機構が作動さ
れ、レバーが油圧力によつてデイテント位置に自
動的に確実に保持される。また、レバーがデイテ
ント位置のとき、反力機構による操作反力が低減
され、油圧デイテント機構による保持効率が高め
られる。さらに、電磁比例減圧弁によりアクチユ
エータの作動状態の応じたパイロツト圧を出力さ
せ、そのパイロツト圧で油圧反力機構を作動させ
て操作反力を制御することにより、操作反力の制
御精度が向上され、微量操作時の反力制御も適正
に行われ、インチング制御が可能となる。デイテ
ント機構に対し、切換弁によるON−OFF制御で
油圧信号（パイロツト圧）を入出力することによ
つて、上記デイテント機構の作動の応答性が高め
られ、ハンチングが生じることがなく、円滑に制
御される。
With the above configuration, when the operating lever is in a position other than the detent position, the hydraulic reaction force mechanism is actuated based on the detection signal from the first detection means, and this reaction force mechanism causes the lever to actuate according to the operating state of the actuator. When an operational reaction force is applied and the lever moves to the detent position, the hydraulic detent mechanism is activated, and the lever is automatically and reliably held in the detent position by hydraulic pressure. Further, when the lever is in the detent position, the operational reaction force by the reaction force mechanism is reduced, and the holding efficiency by the hydraulic detent mechanism is increased. Furthermore, the control accuracy of the operation reaction force is improved by outputting a pilot pressure according to the operating state of the actuator using the electromagnetic proportional pressure reducing valve, and controlling the operation reaction force by operating the hydraulic reaction force mechanism using the pilot pressure. , Reaction force control during minute operation is also performed appropriately, and inching control becomes possible. By inputting and outputting a hydraulic signal (pilot pressure) to the detent mechanism through ON-OFF control using a switching valve, the responsiveness of the detent mechanism's operation is increased, and hunting is prevented and smooth control is achieved. be done.
第１図は本発明の操作装置をクレーンにおける
ウインチの操作回路に適用した場合の実施例を示
している。この図において、１は主油圧ポンプ、
２は方向制御弁、３はウインチ用油圧モータ（ア
クチユエータ）を示している。
FIG. 1 shows an embodiment in which the operating device of the present invention is applied to an operating circuit for a winch in a crane. In this figure, 1 is the main hydraulic pump;
Reference numeral 2 indicates a direction control valve, and reference numeral 3 indicates a winch hydraulic motor (actuator).
方向制御弁２はパイロツト式切換弁であり、こ
れを切換えるために操作レバー４によつて操作さ
れるパイロツト弁５が用いられる。パイロツト弁
５は巻上操作用と巻下操作用の左右一対の減圧弁
５１，５１′を有する。各減圧弁５１，５１′は、
弁本体５０に設けられた入力ポート５２と、リタ
ーンポート５２′と、出力ポート５３，５３′とに
対応する室５４，５４′内に油孔５５，５５′を有
するスプール５６，５６′を摺動自在に挿入して
構成される。スプール５６，５６′の後端側はば
ね５７，５７′により弁本体５０に支持され、先
端側にはプツシユロツド５８，５８′がばね５９，
５９′を介して連結されている。上記ポート５２
には操作用油圧ポンプ（補助油圧源）１１が接続
され、ポート５２′はタンク１２に接続され、出
力ポート５３，５３′がパイロツト油路２１，２
１′を介して方向制御弁２の切換え用パイロツト
部に接続されている。 The directional control valve 2 is a pilot type switching valve, and a pilot valve 5 operated by an operating lever 4 is used to switch the directional control valve 2. The pilot valve 5 has a pair of left and right pressure reducing valves 51, 51' for hoisting and lowering operations. Each pressure reducing valve 51, 51' is
Spools 56, 56' having oil holes 55, 55' in chambers 54, 54' corresponding to the input port 52, return port 52', and output ports 53, 53' provided in the valve body 50 are slid. It is configured to be inserted freely. The rear end side of the spools 56, 56' is supported by the valve body 50 by springs 57, 57', and the push rod 58, 58' is supported by the spring 59, 58' at the tip side.
59'. Port 52 above
is connected to the operating hydraulic pump (auxiliary hydraulic power source) 11, the port 52' is connected to the tank 12, and the output ports 53, 53' are connected to the pilot oil passages 21, 2.
1' to the switching pilot section of the directional control valve 2.
レバー４は操作部材４１に連結され、操作部材
４１が上記弁本体５０に連結されたハウジング
（支持部材）４３に枢軸４４を介して回動自在に
支持され、操作部材４１の下面両側に形成された
押圧部４２，４２′が減圧弁５１，５１′のプツシ
ユロツド５８，５８′に対向するように構成され
ている。 The lever 4 is connected to an operating member 41, and the operating member 41 is rotatably supported by a housing (supporting member) 43 connected to the valve body 50 via a pivot 44, and is formed on both sides of the lower surface of the operating member 41. The pressing portions 42, 42' are configured to face push rods 58, 58' of the pressure reducing valves 51, 51'.
油圧反力機構６，６′は、反力制御用油圧信号
を入力する油圧室６３，６３′と、この油圧室に
入力された油圧信号に応じて上記操作部材を中立
に戻す方向に作動するピストン６１，６１′と、
ピストンに連結されたロツド６２，６２′とから
なる油圧シリンダによつて構成される。この場
合、油圧反力機構６，６′は、パイロツト弁５と
別体に形成してもよいが、この実施例ではパイロ
ツト弁５の弁本体５０に一体的に組込まれてい
る。すなわち弁本体５０の減圧弁５１，５１′に
隣接する箇所にそれぞれ反力シリンダ室が設けら
れ、各シリンダ室内にピストン６１，６１′が摺
動自在に挿入され、各ピストン６１，６１′に連
結されたロツド６２，６２′が操作部材４１の押
圧部４２，４２′に対向するように設けられてい
る。そして、反力制御用油圧信号として、電磁比
例減圧弁６５からのパイロツト圧が油路６４，６
４′を経て上記油圧室６３，６３′に入力されるこ
とにより、ピストン６１，６１′を介してロツド
６２，６２′が突出方向に付勢され、上記押圧部
４２，４２′すなわちレバー４に操作反力が作用
する。 The hydraulic reaction force mechanisms 6, 6' have hydraulic chambers 63, 63' into which a hydraulic signal for reaction force control is input, and operate in a direction to return the operating member to neutral according to the hydraulic signal input to the hydraulic chambers. Pistons 61, 61',
It is constituted by a hydraulic cylinder consisting of rods 62, 62' connected to a piston. In this case, the hydraulic reaction force mechanisms 6, 6' may be formed separately from the pilot valve 5, but in this embodiment they are integrated into the valve body 50 of the pilot valve 5. That is, reaction cylinder chambers are provided in the valve body 50 adjacent to the pressure reducing valves 51, 51', and pistons 61, 61' are slidably inserted into each cylinder chamber, and connected to each piston 61, 61'. The rods 62, 62' are provided so as to face the pressing portions 42, 42' of the operating member 41. The pilot pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65 is applied to the oil passages 64 and 6 as a hydraulic pressure signal for reaction force control.
4' into the hydraulic chambers 63, 63', the rods 62, 62' are urged in the projecting direction via the pistons 61, 61', and the pressing parts 42, 42', that is, the lever 4 are Operation reaction force acts.
上記操作部材４１の両側面には枢軸４４を中心
とするカム面４５，４６が設けられ、一方のカム
面４５とハウジング４３との間に、レバー４のデ
イテント位置を検出する第１の検出手段７が、他
方のカム面４６とハウジング４３との間に、レバ
ー４の油圧デイテント機構８がそれぞれ設けられ
ている。 Cam surfaces 45 and 46 centered on the pivot shaft 44 are provided on both sides of the operating member 41, and a first detection means for detecting the detent position of the lever 4 is provided between one of the cam surfaces 45 and the housing 43. A hydraulic detent mechanism 8 of the lever 4 is provided between the other cam surface 46 and the housing 43.
第１の検出手段７はハウジング４３に取付けら
れた絶縁物からなるシリンダケース７１を有す
る。ピストン７２はシリンダケース７１に摺動自
在に支持され、ばね７３によりカム面４５側に付
勢されている。ピストン７２の先端にボール７４
が回動自在に保持され、ボール７４が上記ばね７
３によりカム面４５に対して転動自在に圧接され
ている。上記ボール７４と、カム面４５を有する
操作部材４１とはいずれも導電性部材により形成
され、ボール７４はシリンダケース７１の後端に
取付けたキヤツプ７５とリード線等を介してバツ
テリ等の電源９３に電気的に接続され、その電気
回路途中にリレー９４が設けられている。操作部
材４１は機体に電気的にアースされ、カム面４５
の巻上、巻下の各デイテント位置に対応する箇所
に絶縁部材７６，７６′が付設されている。 The first detection means 7 has a cylinder case 71 made of an insulator attached to a housing 43. The piston 72 is slidably supported by the cylinder case 71 and urged toward the cam surface 45 by a spring 73. Ball 74 at the tip of piston 72
is rotatably held, and the ball 74 is connected to the spring 7.
3, it is pressed against the cam surface 45 so as to be able to roll freely. The ball 74 and the operation member 41 having the cam surface 45 are both formed of conductive material, and the ball 74 is connected to a power source 92 such as a battery via a cap 75 attached to the rear end of the cylinder case 71 and a lead wire. A relay 94 is provided in the middle of the electrical circuit. The operating member 41 is electrically grounded to the fuselage, and the cam surface 45
Insulating members 76, 76' are attached at locations corresponding to the up and down detent positions.
これによりレバー４がデイテント位置以外のと
きは、ボール７４がカム面４５の表面に接触した
状態でボール７４と操作部材４１とが電気的に導
通状態となり、リレー９４が作動され、その常閉
接点９５が開かれ、切換弁９６のソレノイドが消
磁され、切換弁９６が図示の位置（デイテント解
除位置）に保持される。また、レバー４がデイテ
ント位置になると、ボール７４が絶縁部材７６ま
たは７６′上に至り、ボール７４と操作部材４１
とが電気的に絶縁され、リレー９４が消磁されて
その常閉接点９５が閉じられ、切換弁９６のソレ
ノイドが励磁され、切換弁９６が図面右位置（デ
イテント作用位置）に切換えられる。 As a result, when the lever 4 is in a position other than the detent position, the ball 74 and the operating member 41 are electrically connected with the ball 74 in contact with the surface of the cam surface 45, and the relay 94 is activated and its normally closed contact 95 is opened, the solenoid of the switching valve 96 is demagnetized, and the switching valve 96 is held at the illustrated position (detent release position). Further, when the lever 4 is in the day tent position, the ball 74 reaches above the insulating member 76 or 76', and the ball 74 and the operating member 41
are electrically insulated, the relay 94 is demagnetized and its normally closed contact 95 is closed, the solenoid of the switching valve 96 is energized, and the switching valve 96 is switched to the right position in the figure (detent operating position).
油圧デイテント機構８は、上記デイテント位置
検出する第１の検出手段７とほぼ同じ構成の油圧
シリンダで構成される。すなわちハウジング４３
にシリンダケース８１が取付けられ、デイテント
部材としてのピストン８２がシリンダケース８１
に摺動自在に支持されてばね８３によりカム面４
６側に付勢されている。ピストン８２の先端にボ
ール８４が回動自在に保持され、ボール８４が上
記ばね８３によりカム面４６に対して転動自在に
圧接されている。また、カム面４６の巻上、巻下
の各デイテント位置に対応する箇所にデイテント
用係合部８６，８６′が設けられ、レバー４のデ
イテント位置でボール８４が係合部８６または８
６′に係合するとともに、上記切換弁９６の切換
えによりばね８３を収納した油圧室８５内にポン
プ１１から圧油が入力されて上記の係合状態が保
持され、レバー４がデイテント位置ａまたはｂで
保持される。 The hydraulic detent mechanism 8 is composed of a hydraulic cylinder having almost the same configuration as the first detection means 7 for detecting the detent position. That is, the housing 43
A cylinder case 81 is attached to the cylinder case 81, and a piston 82 as a detent member is attached to the cylinder case 81.
The cam surface 4 is slidably supported by a spring 83.
6 side is biased. A ball 84 is rotatably held at the tip of the piston 82, and the ball 84 is rotatably pressed against the cam surface 46 by the spring 83. In addition, daytent engaging portions 86 and 86' are provided at locations corresponding to the winding up and winding down daytent positions of the cam surface 46.
6', and by switching the switching valve 96, pressure oil is input from the pump 11 into the hydraulic chamber 85 housing the spring 83, so that the above-mentioned engaged state is maintained, and the lever 4 is moved to the detent position a or It is held at b.
コントローラ（制御手段）９は、第２の検出手
段としての圧力センサ９１，９１′により検出さ
れたモータ３の巻上供給側油路３１と巻下供給側
油路３１′の各圧力すなわち負荷圧力と、設定器
９２に設定された設定値と、第１の検出手段７に
よる検出信号とを入力し、それらの信号に基づい
て反力制御信号（電流値）を演算して電磁比例減
圧弁６５に出力する。 A controller (control means) 9 controls each pressure in the hoisting supply side oil passage 31 and the hoisting supply side oil passage 31' of the motor 3 detected by pressure sensors 91 and 91' as second detection means, that is, load pressure. , the setting value set in the setting device 92 and the detection signal from the first detection means 7 are inputted, and a reaction force control signal (current value) is calculated based on these signals, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65 is Output to.
次に、作用について説明する。 Next, the effect will be explained.
第１図はパイロツト弁５のレバー４を中立位置
から巻上側に操作した場合を示している。この巻
上操作で操作部材４１の押圧部４２により巻上側
の操作用減圧弁５１のプツシユロツド５８が押し
下げられ、スプール５６が押し下げられて出力ポ
ート５３からレバー操作角に応じたパイロツト圧
がパイロツト油路２１に出力され、そのパイロツ
ト圧により方向制御弁２が巻上位置に切換えられ
ている。これによりポンプ１の吐出油が矢印方向
に流れ、油路３１およびこの油路３１に設けられ
たカウンタバランス弁（図示省略）を経てモータ
３に流入され、モータ３が正転され、モータ３に
連結されたウインチドラム（図示省略）が巻上方
向に回転され、吊荷が巻上げられる。 FIG. 1 shows the case where the lever 4 of the pilot valve 5 is operated from the neutral position to the hoisting side. In this hoisting operation, the push rod 58 of the operating pressure reducing valve 51 on the hoisting side is pushed down by the pressing part 42 of the operating member 41, and the spool 56 is pushed down, so that pilot pressure corresponding to the lever operation angle is applied from the output port 53 to the pilot oil path. 21, and the pilot pressure switches the directional control valve 2 to the hoisting position. As a result, the oil discharged from the pump 1 flows in the direction of the arrow, flows into the motor 3 via the oil passage 31 and a counterbalance valve (not shown) provided in the oil passage 31, and the motor 3 is rotated in the forward direction. A connected winch drum (not shown) is rotated in the hoisting direction, and the suspended load is hoisted.
この巻上運転時において、上記モータ３の巻上
側の油路３１の圧力Paが圧力センサ９１により
検出されるとともに、巻下側の油路３２の圧力
Pbが圧力センサ９１′により検出され、それらの
圧力Pa，Pbがコントローラ９に入力される。こ
の状態で、レバー４が巻上側のデイテント位置ａ
以外のときは、ボール７４がカム面４５の表面に
接触し、ボール７４と操作部材４１とが電気的に
導通状態となり、リレー９４が作動され、その常
閉接点９５が開かれ、切換弁９６のソレノイドが
消磁され、切換弁９６が図示の位置に保持され
る。一方、上記リレー９４の作動信号、すなわち
接点９５の開信号がデイテント位置以外の信号と
してコントローラ９に入力される。 During this hoisting operation, the pressure Pa in the oil passage 31 on the hoisting side of the motor 3 is detected by the pressure sensor 91, and the pressure in the oil passage 32 on the lower hoisting side is detected by the pressure sensor 91.
Pb is detected by the pressure sensor 91', and these pressures Pa and Pb are input to the controller 9. In this state, the lever 4 is at the daytent position a on the winding side.
At other times, the ball 74 contacts the surface of the cam surface 45, the ball 74 and the operating member 41 are electrically connected, the relay 94 is activated, its normally closed contact 95 is opened, and the switching valve 96 is opened. The solenoid is deenergized and the switching valve 96 is held in the position shown. On the other hand, the activation signal of the relay 94, ie, the open signal of the contact 95, is input to the controller 9 as a signal other than the detent position.
そして、上記のようにレバー４がデイテント位
置以外のときは、コントローラ９により上記圧力
センサ９１，９１′から入力された圧力Pa，Pbに
基づいて両者の差圧が演算されて巻上負荷圧力
（有効負荷圧力）が求められるとともに、その巻
上負荷圧力に応じた反力制御信号が演算されて電
磁比例減圧弁６５に出力され、その信号により電
磁比例減圧弁６５から出力されるパイロツト圧が
制御され、そのパイロツト圧が巻上側反力機構６
の油圧室６３に入力され、ロツド６２が突出する
ように付勢され、その突出力が操作反力としてレ
バー４と一体の押圧部４２に作用する。 When the lever 4 is in a position other than the detent position as described above, the controller 9 calculates the differential pressure between them based on the pressures Pa and Pb input from the pressure sensors 91 and 91', and the hoisting load pressure ( At the same time, a reaction force control signal corresponding to the hoisting load pressure is calculated and output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65, and the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65 is controlled by this signal. The pilot pressure is applied to the hoisting side reaction force mechanism 6.
The rod 62 is urged to protrude, and the protrusion force acts on the pressing portion 42 integrated with the lever 4 as an operation reaction force.
この場合、ロツド６２による操作反力Faは、
第２図のようにモータ３の負荷圧力Pa（Pa−Pb）
に比例して制御される。そして、軽負荷時には操
作反力も軽く、重負荷時には操作反力が大きくな
る。したがつてオペレータがレバー４を操作して
いる手でこの操作反力Faの変化を感知すること
により、負荷の変化をレバー４を通して手で容易
に感知できる。また、このとき、上記切換弁９６
が図示の位置にあつて、デイテント機構８の油圧
室８５がタンク１２に連通されているので、デイ
テント機構８によるレバー４のデイテント保持力
はばね８３のみによる弱いものとなつている。し
たがつて、このデイテント機構８によるデイテン
ト保持力が上記レバー４の反力制御に支障をきた
すおそれはなく、適正な反力制御が行われる。 In this case, the operation reaction force Fa by the rod 62 is
As shown in Figure 2, the load pressure Pa (Pa-Pb) of motor 3
is controlled in proportion to. Further, when the load is light, the operational reaction force is light, and when the load is heavy, the operational reaction force is large. Therefore, by sensing the change in the operational reaction force Fa with the hand operating the lever 4, the operator can easily sense the change in load with the hand through the lever 4. Also, at this time, the switching valve 96
is in the illustrated position and the hydraulic chamber 85 of the detent mechanism 8 is communicated with the tank 12, so that the detent holding force of the lever 4 by the detent mechanism 8 is weak due to only the spring 83. Therefore, there is no possibility that the detent holding force by the detent mechanism 8 will interfere with the reaction force control of the lever 4, and appropriate reaction force control is performed.
次に、上記レバー４を巻上デイテント位置ａま
で操作すると、第１の検出手段７のボール７４が
絶縁部材７６上に至り、ボール７４と操作部材４
１とが電気的に絶縁され、リレー９４が励磁され
てその常閉接点９５が閉じられ、切換弁９６のソ
レノイドが励磁され、切換弁９６が図面右位置に
切換えられる。一方、上記接点９５の閉信号がデ
イテント位置検出信号としてコントローラ９に入
力される。このとき、デイテント機構８のボール
８４がデイテント用係合部８６に係合する位置に
あり、かつ、切換弁９６の切換えによりポンプ１
１からの圧油がデイテント機構８の油圧室８３に
入力される。このためピストン８２が上記油圧力
で突出方向に付勢され、ボール８４が係合部８６
に対して所定の油圧力で係合され、この係合によ
りレバー４がデイテント位置ａに保持される。 Next, when the lever 4 is operated to the winding detent position a, the ball 74 of the first detection means 7 reaches the insulating member 76, and the ball 74 and the operating member 4
1 are electrically insulated from each other, the relay 94 is energized and its normally closed contact 95 is closed, the solenoid of the switching valve 96 is energized, and the switching valve 96 is switched to the right position in the drawing. On the other hand, the closing signal of the contact 95 is inputted to the controller 9 as a detent position detection signal. At this time, the ball 84 of the detent mechanism 8 is in a position where it engages with the detent engaging portion 86, and the pump 1
1 is input into the hydraulic chamber 83 of the detent mechanism 8. Therefore, the piston 82 is urged in the protruding direction by the above-mentioned hydraulic pressure, and the ball 84 is pushed into the engaging portion 86.
This engagement holds the lever 4 at the detent position a.
なお、このデイテント位置ａでは、方向制御弁
２が巻上位置に切換えられたままで、モータ３が
巻上方向に回転され続けており、かつ、圧力セン
サ９１，９１′による検出信号がコントローラ９
に入力されているが、上記デイテント位置ａの検
出信号の入力による負荷圧力に基づく反力制御が
解除され、設定値９２に設定された設定値に対応
する制御信号がコントローラ９から電磁比例減圧
弁６５に出力される。 In this detent position a, the directional control valve 2 remains switched to the hoisting position, the motor 3 continues to rotate in the hoisting direction, and the detection signals from the pressure sensors 91 and 91' are transmitted to the controller 9.
However, the reaction force control based on the load pressure due to the input of the detection signal of the detent position a is canceled, and a control signal corresponding to the set value set in the set value 92 is sent from the controller 9 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve. 65.
ここで、設定器９２に予め操作反力を低減たと
えば零とする制御値を設定しておけば、デイテン
ト位置ａでコントローラ９から電磁比例減圧弁６
５に出力される信号が零となり、そのパイロツト
圧が零となり、シリンダ６による操作反力が零と
なる。したがつて、デイテント位置ａでレバー４
が反力機構６のロツド６２によつて中立位置に押
し戻されることはなく、上記デイテント機構８に
より確実にデイテント位置ａに保持される。した
がつてその後に、レバー４から手を離してもレバ
ー４をデイテント位置ａに保持したままで、上記
モータ３の巻上運転状態を保持できるとともに、
上記レバー４から離した手で他の操作レバーを操
作し、他のアクチユエータを同時に作動させるこ
とができ、２個以上のアクチユエータを同時に運
転する複合作業時にとくに有利となり、操作性を
向上できることになる。 Here, if a control value for reducing the operation reaction force, for example, making it zero, is set in advance in the setting device 92, the controller 9 can send the control value to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 at the detent position a.
The signal output to cylinder 5 becomes zero, its pilot pressure becomes zero, and the operational reaction force by cylinder 6 becomes zero. Therefore, at daytent position a, lever 4
is not pushed back to the neutral position by the rod 62 of the reaction force mechanism 6, and is reliably held at the detent position a by the detent mechanism 8. Therefore, even if the lever 4 is subsequently released, the lever 4 can be kept at the detent position a, and the hoisting operation state of the motor 3 can be maintained.
The hand that is released from the lever 4 can operate other operating levers to operate other actuators at the same time, which is particularly advantageous during complex work in which two or more actuators are operated at the same time, and operability can be improved. .
ところで、上記レバー４のデイテント位置ａで
は、デイテント機構８によるデイテント保持力
と、反力機構６による操作反力との差が実効保持
力となるので、デイテント位置ａで電磁比例減圧
弁６５に出力する信号は必ずしも零である必要は
なく、反力機構６により負荷圧力に対応して付与
される操作反力が、デイテント機構８によるレバ
ー４のデイテント保持力よりも小さくなるよう
に、設定器９２に最小反力制御値を設定しておけ
ばよい。 By the way, at the detent position a of the lever 4, the difference between the detent holding force by the detent mechanism 8 and the operation reaction force by the reaction force mechanism 6 becomes the effective holding force, so that at the detent position a, the difference is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65. The signal to be output does not necessarily have to be zero, and the setting device 92 is set so that the operational reaction force applied by the reaction force mechanism 6 in response to the load pressure is smaller than the detent holding force of the lever 4 by the detent mechanism 8. It is sufficient to set the minimum reaction force control value to .
また、設定器９２にボリユーム等の可変設定器
を用いてその設定値を作業内容等に応じて自由に
変更できるようにし、たとえば建設機械におい
て、いわゆるバイブロ（加振機）等の振動の多い
仕様では、上記設定器９２の最小反力制御用設定
値を低くすることにより、デイテント位置ａでの
実効保持力が大きくなり、多少の振動があつても
レバー４を確実にデイテント位置ａに保持でき
る。しかも、クレーン作業等でインチング操作を
する場合には、上記設定値を高くすることにより
デイテント位置ａでの実効保持力が小さくなり、
レバー４を軽いタツチでデイテント位置ａから外
すことができ、インチング操作がさらに容易とな
り、その操作性を大幅に向上できる。 In addition, a variable setting device such as a volume is used in the setting device 92 so that the setting value can be freely changed according to the work content, etc., and for example, in construction machinery, it is possible to use a variable setting device such as a volume setting device. Now, by lowering the minimum reaction force control setting value of the setter 92, the effective holding force at the detent position a becomes larger, and the lever 4 can be reliably held at the detent position a even if there is some vibration. . Moreover, when performing inching operations during crane work, etc., by increasing the above setting value, the effective holding force at daytent position a becomes smaller.
The lever 4 can be removed from the daytent position a with a light touch, making the inching operation easier and the operability greatly improved.
上記設定器９２を可変とした場合、コントロー
ラ９により第３図のフローチヤートに示す制御が
行われる。 When the setting device 92 is made variable, the controller 9 performs the control shown in the flowchart of FIG.
すなわち、まずステツプS1で圧力センサ９１，
９１′により検出された圧力Pa，Pbに基づいてモ
ータ３の負荷圧力が読取られ、その負荷圧力に比
例して電磁比例減圧弁６５への制御信号ｘが演算
され（ステツプS2）、ステツプS3で操作レバー４
がデイテント位置か否かが判別される。そして、
“YES”（デイテント位置）のときは、ステツプ
S4で設定器９２に予め設定された反力設定値ｙを
読取り、この設定値ｙと、上記ステツプS2で演算
した制御信号ｘとを比較し（ステツプS5）、ｘ＞
ｙのときは、“YES”でステツプS6に進み、反力
制御信号をｙ、すなわち設定器９２に設定された
設定値ｙを反力制御信号として電磁比例減圧弁６
５に出力する。また、上記ステツプS3で“NO”
（デイテント位置以外）のとき、およびステツプ
S5で“NO”（ｘ＞ｙでない）のときはいずれも
ステツプS7に進み、上記ステツプS2で演算された
信号ｘをそのまま反力制御信号として電磁比例減
圧弁６５に出力する。 That is, first, in step S1 , the pressure sensor 91,
The load pressure of the motor 3 is read based on the pressures Pa and Pb detected by 91', and a control signal x to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65 is calculated in proportion to the load pressure (step S2 ). 3 to control lever 4
It is determined whether or not the position is the detent position. and,
When “YES” (daytent position), step
In S4 , the reaction force set value y preset in the setting device 92 is read, and this set value y is compared with the control signal x calculated in the above step S2 (step S5 ), and x>
If y, select "YES" to proceed to step S6 , and set the reaction force control signal to y, that is, the set value y set in the setting device 92 as the reaction force control signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6.
Output to 5. Also, “NO” in step S3 above.
(Other than day tent position) and step
If "NO"(x>y is not found) in S5 , the process advances to step S7 , where the signal x calculated in step S2 is directly output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65 as a reaction force control signal.
この制御により上記設定器９２の設定値を変更
した場合でも、電磁比例減圧弁６５から出力され
るパイロツト圧が適正に制御され、デイテント位
置ａで反力シリンダ６による操作反力が、デイテ
ント機構８によるレバー４のデイテント保持力よ
りも大きくなることが防止され、レバー４が反力
機構６によつて中立位置に押し戻されるおそれが
なくなり、レバー４が自動的にかつ確実にデイテ
ント位置ａに保持され、安全性が高められる。 Through this control, even when the setting value of the setting device 92 is changed, the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 65 is appropriately controlled, and the operational reaction force from the reaction force cylinder 6 at the detent position a is reduced to the detent mechanism 8. This prevents the detent holding force of the lever 4 from becoming larger than the detent holding force of the lever 4, and there is no fear that the lever 4 will be pushed back to the neutral position by the reaction force mechanism 6, and the lever 4 is automatically and reliably held at the detent position a. , safety is enhanced.
なお、レバー４を巻下方向に操作し、レバー４
をデイテント位置ｂで保持する場合、およびデイ
テント位置ｂ以外で操作反力を付与する場合も上
記と同様の制御が行われる。 In addition, operate the lever 4 in the lowering direction,
The same control as described above is performed also when holding at detent position b and when applying operational reaction force at a position other than detent position b.
本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、次のように構成してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiments, but may be configured as follows.
レバー４のデイテント位置を検出する第１の検
出手段７としては、上記実施例とは逆に、操作部
材４１のカム面４５の少なくとも表面に絶縁性を
付与させ、デイテント位置ａ，ｂに対応する部分
に導電性部材を付設し、ボール７６がデイテント
位置の導電性部材に接触するか否かで、スイツチ
ONかスイツチOFFとし、レバー４のデイテント
位置保持か、反力制御かを選択するようにしても
よい。 As the first detection means 7 for detecting the detent position of the lever 4, contrary to the above embodiment, at least the surface of the cam surface 45 of the operating member 41 is provided with insulation, and the first detecting means 7 detects the detent position of the lever 4. A conductive member is attached to the part, and the switch is activated depending on whether or not the ball 76 contacts the conductive member at the detent position.
The switch may be turned ON or OFF to select whether to maintain the detent position of the lever 4 or to control the reaction force.
上記デイテント機構８の油圧室８３に圧油を入
力させる油路の途中に可変リリーフ弁もしくは電
磁比例減圧弁を設け、手動によりあるいはコント
ローラ９からの信号によつて上記油圧室８３に入
力させる油圧力を調節してデイテント位置ａ，ｂ
での保持力を調節できるようにしてもよい。 A variable relief valve or an electromagnetic proportional pressure reducing valve is provided in the middle of the oil path for inputting pressure oil into the hydraulic chamber 83 of the detent mechanism 8, and hydraulic pressure is input to the hydraulic chamber 83 manually or by a signal from the controller 9. Adjust the day tent positions a and b.
The holding force may be adjustable.
レバー４のデイテント位置ａ，ｂの検出および
保持は、巻上、巻下の各１か所だけに限らず、中
立位置あるいは１速、２速等、３か所以上として
もよい。 The detection and holding of the detent positions a and b of the lever 4 is not limited to one position each for winding up and winding down, but may be performed at three or more positions such as a neutral position, first speed, second speed, etc.
本発明の操作装置は、上記実施例のウインチ用
油圧モータ以外のアクチユエータの操作装置にも
適用できるものである。 The operating device of the present invention can also be applied to operating devices for actuators other than the winch hydraulic motor of the above embodiment.
以上のように本発明によれば、次のような作用
効果がある。
As described above, the present invention has the following effects.
操作レバーがデイテント位置以外にあるとき
は、負荷の軽重つまり負荷圧力の大小に応じてレ
バーの操作反力を自動的に制御でき、負荷の変
動、動き始めをオペレータが手で容易にかつ確実
に感知でき、ウインチのようにオペレータから負
荷が見えない場合でも安全に作業できる。しか
も、操作レバーがデイテント位置まで操作される
と、油圧デイテント機構によりレバーを自動的に
デイテント位置に保持でき、複合作業時等の操作
性を向上できる。 When the operating lever is in a position other than the day tent position, the operating reaction force of the lever can be automatically controlled depending on the weight or weight of the load, that is, the magnitude of the load pressure, allowing the operator to easily and reliably control load fluctuations and movement start by hand. This allows safe operation even when the load cannot be seen by the operator, such as with a winch. Moreover, when the operating lever is operated to the detent position, the lever can be automatically held at the detent position by the hydraulic detent mechanism, thereby improving operability during complex work.
また、レバーがデイテント位置のとき、油圧反
力機構に対する反力制御用油圧信号を減じて油圧
デイテント機構を作動させることにより、反力機
構の影響を受けず、デイテント保持効率を高め、
レバーをデイテント位置に確実に保持することが
できる。 In addition, when the lever is in the detent position, by reducing the hydraulic signal for controlling the reaction force to the hydraulic reaction force mechanism and operating the hydraulic detent mechanism, the detent holding efficiency is increased without being affected by the reaction force mechanism.
The lever can be reliably held in the day tent position.
さらに、電磁比例減圧弁によりアクチユエータ
の作動状態に応じたパイロツト圧を出力させ、そ
のパイロツト圧で油圧反力機構を作動させて操作
反力を制御することにより、操作反力の制御精度
を向上でき、微量操作時の反力制御も適正に行わ
れ、インチング制御が可能となる。 Furthermore, the control accuracy of the operation reaction force can be improved by outputting pilot pressure according to the operating state of the actuator using the electromagnetic proportional pressure reducing valve, and controlling the operation reaction force by operating the hydraulic reaction force mechanism using the pilot pressure. , Reaction force control during minute operation is also performed appropriately, and inching control becomes possible.
デイテント機構に対し、切換弁によるON−
OFF制御で油圧信号（パイロツト圧）を入出力
することによつて、上記デイテント機構の作動の
応答性を高めることができ、ハンチングが生じる
ことがなく、円滑に制御できる。 ON- by switching valve for day tent mechanism
By inputting and outputting a hydraulic signal (pilot pressure) during OFF control, the responsiveness of the operation of the detent mechanism can be increased, and hunting can be prevented and smooth control can be achieved.
第１図は本発明の実施例を示す構成説明図、第
２図は負荷圧力と操作反力との関係を示す制御特
性図、第３図はコントローラによる制御の一例を
示すフローチヤート。
１……主油圧ポンプ、２……方向制御弁、３…
…油圧モータ（アクチユエータ）、４……操作レ
バー、５……パイロツト弁、６，６′……油圧反
力機構、７……第１の検出手段、８……油圧デイ
テント機構、９……コントローラ（制御手段）、
６１，６１′……反力機構のシリンダ、６２，６
２′……ロツド、６５……電磁比例減圧弁、８１
……デイテント機構のシリンダケース、８２……
ピストン、８４……ボール、８６，８６′……デ
イテント用係合部、９１，９１′……第２の検出
手段、９６……切換弁。
FIG. 1 is a configuration explanatory diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a control characteristic diagram showing the relationship between load pressure and operation reaction force, and FIG. 3 is a flowchart showing an example of control by a controller. 1... Main hydraulic pump, 2... Directional control valve, 3...
... Hydraulic motor (actuator), 4 ... Operation lever, 5 ... Pilot valve, 6, 6' ... Hydraulic reaction force mechanism, 7 ... First detection means, 8 ... Hydraulic detent mechanism, 9 ... Controller (control means),
61, 61'... Cylinder of reaction force mechanism, 62, 6
2'... Rod, 65... Solenoid proportional pressure reducing valve, 81
...Cylinder case of day tent mechanism, 82...
Piston, 84...Ball, 86, 86'...Detent engaging portion, 91, 91'...Second detection means, 96...Switching valve.
Claims (1)
御弁を切換えアクチユエータの作動を制御する減
圧弁を備えたパイロツト弁において、パイロツト
弁に連結された支持部材に、上記減圧弁を選択的
に操作する操作部材が回動自在に支持され、この
操作部材にレバーが一体的に連結され、アクチユ
エータの作動状態に応じた油圧信号を入力して操
作部材にその油圧信号に応じた操作反力を付与す
る方向に作動する油圧反力機構が、操作部材に対
向する配置でパイロツト弁に連設され、上記レバ
ーがデイテント位置にあるか否かを検出する第１
の検出手段が上記支持部材と操作部材との間に設
けられ、この検出手段によりレバーがデイテント
位置にあることが検出されたときにレバーをデイ
テント位置に保持する方向に作動し、レバーがデ
イテント位置以外であることが検出されたときに
保持解除方向に作動する油圧デイテント機構が上
記支持部材と操作部材との間に設けられているこ
とを特徴とするアクチユエータの操作装置。 ２ アクチユエータの作動状態を検出する第２の
検出手段を有し、第２の検出手段からの信号と、
上記第１の検出手段からの信号とを入力し、レバ
ーがデイテント位置以外にあることが検出された
とき、油圧デイテント機構の作動を解除するとと
もに、第２の検出手段からの信号に応じた反力制
御用油圧信号を油圧反力機構に入力させ、レバー
がデイテント位置にあることが検出されたとき、
油圧デイテント機構に作動用油圧信号を入力させ
るとともに、油圧反力機構に対する反力制御用油
圧信号を減ずる制御手段が設けられていることを
特徴とする請求項１記載のアクチユエータの操作
装置。 ３ アクチユエータの負荷圧力を検出する第２の
検出手段を有し、第２の検出手段による検出信号
を入力してその信号に応じた反力制御信号を出力
するコントローラと、コントローラからの信号に
応じたパイロツト圧を出力しそのパイロツト圧を
油圧反力機構に入力させる電磁比例減圧弁とを備
えていることを特徴とする請求項１または２記載
のアクチユエータの操作装置。 ４ 上記油圧反力機構は、アクチユエータの作動
状態に応じた反力制御用油圧信号を入力する油圧
室と、この油圧室に入力された油圧信号に応じて
上記操作部材を中立位置に戻す方向に作動するピ
ストンロツドを備えた油圧シリンダであることを
特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のア
クチユエータの操作装置。 ５ 補助油圧源からの圧油を油圧デイテント機構
に入力させるデイテント作用位置と、油圧デイテ
ント機構内の油をタンクに流出させるデイテント
解除位置とに切換自在の切換弁が油圧デイテント
機構に接続され、第１の検出手段による検出信号
を入力しその検出信号がデイテント位置のときに
上記切換弁をデイテント作用位置にし、デイテン
ト位置以外のときに上記切換弁をデイテント解除
位置にするための切換信号を出力する制御手段を
備えていることを特徴とする請求項１乃至４のい
ずれかに記載のアクチユエータの操作装置。 ６ 上記操作部材にその回動中心を中心とする円
弧状の一対のカム面が設けられ、一方とカム面と
上記支持部材との間にレバーがデイテント位置に
あるか否かを検出するスイツチ機構が設けられ、
他方のカム面と上記支持部材との間にデイテント
機構が設けられていることを特徴とする請求項１
乃至５記載のいずれかに記載のアクチユエータの
操作装置。 ７ 油圧デイテント機構が、レバーを有する操作
部材のデイテント位置に設けられた係合部と、上
記支持部材に設けられて上記係合部に係脱自在の
デイテント部材とを有するデイテント用油圧シリ
ンダとからなることを特徴とする請求項１乃至６
のいずれかに記載のアクチユエータの操作装置。[Scope of Claims] 1. In a pilot valve equipped with a pressure reducing valve that outputs pilot pressure by operating a lever to switch control valves and control the operation of an actuator, the pressure reducing valve is selected as a support member connected to the pilot valve. An operating member is rotatably supported, and a lever is integrally connected to this operating member, and a hydraulic signal corresponding to the operating state of the actuator is inputted to cause the operating member to perform an operation response according to the hydraulic signal. A hydraulic reaction force mechanism that operates in the direction of applying force is connected to the pilot valve in a position facing the operating member, and a first hydraulic reaction force mechanism that detects whether or not the lever is in the day tent position.
A detection means is provided between the supporting member and the operating member, and when the detection means detects that the lever is in the detent position, the lever is operated in a direction to hold the lever in the detent position, and the lever is moved to the detent position. An actuator operating device, characterized in that a hydraulic detent mechanism is provided between the support member and the operating member, the hydraulic detent mechanism operating in the holding release direction when it is detected that the actuator is in a state other than the holding member. 2 comprises a second detection means for detecting the operating state of the actuator, and a signal from the second detection means;
When it is detected that the lever is in a position other than the detent position, the hydraulic detent mechanism is deactivated and a reaction is performed in response to the signal from the second detection means. When the force control hydraulic signal is input to the hydraulic reaction force mechanism and it is detected that the lever is in the detent position,
2. The actuator operating device according to claim 1, further comprising control means for inputting an operating hydraulic signal to the hydraulic detent mechanism and reducing a hydraulic signal for controlling a reaction force to the hydraulic reaction force mechanism. 3. A controller having a second detection means for detecting the load pressure of the actuator, inputting a detection signal from the second detection means and outputting a reaction force control signal according to the signal; 3. The actuator operating device according to claim 1, further comprising an electromagnetic proportional pressure reducing valve that outputs the pilot pressure and inputs the pilot pressure to the hydraulic reaction force mechanism. 4. The hydraulic reaction force mechanism includes a hydraulic chamber into which a hydraulic signal for reaction force control is input in accordance with the operating state of the actuator, and a hydraulic chamber that returns the operating member to a neutral position in accordance with the hydraulic signal input to the hydraulic chamber. 4. The actuator operating device according to claim 1, wherein the actuator operating device is a hydraulic cylinder having an actuated piston rod. 5. A switching valve is connected to the hydraulic detent mechanism and can be freely switched between a detent action position in which pressure oil from the auxiliary hydraulic pressure source is input to the hydraulic detent mechanism and a detent release position in which oil in the hydraulic detent mechanism is discharged into a tank. A detection signal from the detection means 1 is input, and when the detection signal is at the detent position, the switching valve is set to the detent action position, and when the switching valve is not at the detent position, a switching signal is output for setting the switching valve to the detent release position. 5. The actuator operating device according to claim 1, further comprising a control means. 6. A switch mechanism in which the operating member is provided with a pair of arcuate cam surfaces centered around its rotation center, and detects whether the lever is in the day tent position between one of the cam surfaces and the support member. is established,
Claim 1 characterized in that a detent mechanism is provided between the other cam surface and the support member.
6. The actuator operating device according to any one of items 5 to 5. 7. The hydraulic detent mechanism includes a hydraulic cylinder for a daytent, which has an engaging part provided at a detent position of an operating member having a lever, and a detent member provided on the support member and detachable from the engaging part. Claims 1 to 6 characterized in that
The actuator operating device according to any one of the above.
Priority Applications (7)
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP63290640A JPH02136909A (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Operating device for actuator |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH02136909A JPH02136909A (en) | 1990-05-25 |
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Family
ID=17758583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63290640A Granted JPH02136909A (en) | 1988-11-11 | 1988-11-17 | Operating device for actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH02136909A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Families Citing this family (6)
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| JP5438710B2 (en) * | 2011-03-18 | 2014-03-12 | 川崎重工業株式会社 | Operating device |
| JP6806519B2 (en) * | 2016-10-13 | 2021-01-06 | 株式会社神戸製鋼所 | Construction machinery |
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-
1988
- 1988-11-17 JP JP63290640A patent/JPH02136909A/en active Granted
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|---|---|---|---|---|
| JP3034251U (en) * | 1996-07-31 | 1997-02-14 | 株式会社ユハラコーポレーション | Scaffolding connecting pin |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH02136909A (en) | 1990-05-25 |
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