JPH05285880A - High place working device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve working efficiency and to perform a safe and rapid work by projecting a monitor image through monitoring working environment from a desired direction. CONSTITUTION:A monitoring induction robot 13 is induced to a position in the vicinity of an object to be monitored at an elevated place by means of a boom 11. In this state, the posture of an image pick-up device 17 mounted on a monitoring induction robot 13 is operated by means of monitoring operation means 53 and 54 mounted on a ground. Through control of the posture, the object to be monitored is photographed by a photographing device 17 from a desired direction, and the image is monitored by a monitoring operation means 51.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、高所に配線された配電
線、送電線、電話線等の架空電線の工事設備に適用され
る高所作業装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an aerial work apparatus applied to construction equipment for overhead lines such as distribution lines, power transmission lines and telephone lines wired at a high place.

【０００２】[0002]

【従来の技術】かかる架空電線の工事方法には、作業員
の手作業に代わって作業用マニプュレータを用いるもの
がある。この作業用マニプュレータは、高所に誘導する
ためのブーム先端部に搭載されており、ブーム上又は地
上に設置された操作室において操作者がマニプュレータ
操作器を操作することにより動作制御される。2. Description of the Related Art As a method of constructing such an overhead wire, there is a method of using a manipulator for work instead of manual work by a worker. This work manipulator is mounted on a boom tip portion for guiding to a high place, and its operation is controlled by an operator operating the manipulator operation device in an operation room installed on the boom or on the ground.

【０００３】具体例として地上操作型マニプュレータ車
にはブームが備えられ、このブーム先端に作業用マニプ
ュレータが搭載されている。ブーム先端には立体カメラ
等の撮像装置が設けられ、又地上操作型マニプュレータ
車にはマニプュレータ操作器及びモニタテレビジョンな
どが設置されている。As a specific example, a ground-operated manipulator vehicle is provided with a boom, and a work manipulator is mounted on the tip of the boom. An image pickup device such as a stereoscopic camera is provided at the tip of the boom, and a manipulator operation device and a monitor television are installed in the ground-operated manipulator vehicle.

【０００４】作業を行う場合、作業環境である架空電線
を含む近傍が撮像装置により撮像され、その画像がモニ
タテレビジョンに映し出される。この状態に、作業者は
モニタ画像を見ながらマニプュレータ操作器を操作し、
作業用マニプュレータを遠隔操作して作業を行う。When performing work, the vicinity of the work environment, including the overhead wire, is imaged by an imaging device, and the image is displayed on a monitor television. In this state, the operator operates the manipulator operating device while looking at the monitor image,
Work remotely by manipulating the work manipulator.

【０００５】このような地上操作型マニプュレータ車で
の作業では、作業者は作業環境を直接見ることができず
モニタ画像であるため、撮像装置をブーム先端のワーキ
ングベースにどの様に設置しても作業環境を体感するこ
とは困難である。When working on such a ground-operated manipulator vehicle, the operator cannot directly see the work environment and is a monitor image, so no matter how the imaging device is installed on the working base at the tip of the boom. It is difficult to experience the working environment.

【０００６】又、撮像装置をブーム先端のワーキングベ
ースに設置できない場合、作業環境の下方に撮像装置を
設置して下方から作業環境を撮像したモニタ画像でも、
作業環境全体を３次元で捕らえることは困難である。す
なわち、モニタ画像は直接目で見る作業環境と比較して
座標軸が異なるため、座標が回転して映っているモニタ
画像では作業環境を体感できず、作業環境の正確な形状
の判断が困難となる。そのうえ、撮像装置の死角となる
部分はその形状等が全く分からず、作業者は不安を抱き
ながら作業を行うことになる。When the image pickup device cannot be installed on the working base at the tip of the boom, a monitor image obtained by installing the image pickup device below the work environment and picking up the work environment from below,
It is difficult to capture the entire work environment in three dimensions. That is, since the monitor image has different coordinate axes as compared with the work environment viewed directly, the monitor image in which the coordinates are rotated does not allow the user to experience the work environment, making it difficult to determine the correct shape of the work environment. .. In addition, the shape and the like of the blind spot of the image pickup apparatus are completely unknown, and the worker is anxious to perform the work.

【０００７】従って、作業者が不安を抱きながら作業を
行うことは作業能率を低下させ、作業者の作業に対する
習熟を妨げる。そのうえ、操作を誤って作業用マニプュ
レータや作業環境に対して損傷を与える虞がある。Therefore, if the worker is anxious to perform the work, the work efficiency is lowered and the worker's mastery of the work is hindered. In addition, there is a risk of erroneous operation causing damage to the work manipulator and the work environment.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】以上のように地上操作
型マニプュレータ車での作業では、作業環境を体感する
ことができず、かつ撮像装置の死角部分の形状等が全く
分からず、作業者は不安を抱きながら作業を行わなけれ
ばならない。As described above, when working on the ground-operated manipulator vehicle, the operator cannot experience the working environment and the shape of the blind spot of the image pickup device is completely unknown, and the operator is You must work with anxiety.

【０００９】そこで本発明は、所望方向から作業環境を
撮像してモニタ画像に映し出すことができて作業能率を
向上でき、安全で迅速な作業を行うための高所作業装置
を提供することを目的とする。Therefore, the present invention has an object to provide an aerial work apparatus capable of picking up a work environment from a desired direction and displaying the work environment on a monitor image, improving work efficiency, and performing safe and quick work. And

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明は、高所にて作業
を行う作業ロボットと、高所に誘導するブーム先端に搭
載され作業ロボットの作業状況を撮像する撮像装置を備
えた監視誘導ロボットと、地上に設置され、少なくとも
撮像装置により撮像された画像を映し出し、かつ監視誘
導ロボットにおける撮像装置の姿勢を操作する監視操作
手段とを備えて上記目的を達成しようとする高所作業装
置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a monitoring and guiding robot equipped with a work robot for working at a high place and an image pickup device mounted on the tip of a boom for guiding the work place to pick up the work status of the work robot. And a monitoring operation means which is installed on the ground, displays at least an image captured by the image capturing device, and operates the attitude of the image capturing device in the surveillance guidance robot, and is an aerial work apparatus for achieving the above object. ..

【００１１】[0011]

【作用】このような手段を備えたことにより、監視誘導
ロボットはブームにより高所の監視対象近傍に誘導され
る。この状態に地上に設置された監視操作手段において
監視誘導ロボットに備えられた撮像装置の姿勢が操作さ
れる。この姿勢の操作により監視対象は所望方向から撮
像装置により撮像され、この画像が監視操作手段におい
てモニタされる。By providing such means, the monitoring and guiding robot is guided by the boom to the vicinity of the monitoring target at a high place. In this state, the attitude of the image pickup device provided in the monitoring guidance robot is operated by the monitoring operation means installed on the ground. By the operation of this posture, the monitoring target is imaged by the imaging device from the desired direction, and this image is monitored by the monitoring operation means.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、本発明の第１実施例について図面を参
照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１３】図１は架空電線の工事作業に適用した高所
作業装置の全体構成図である。電柱１の上部には高所監
視対象である架空電線２が張られている。高所作業車１
０には、高所に誘導するためのブーム１１が備えられて
いる。このブーム１１の先端部にはバケット１２が設け
られ、このバケット１２の内部に架空電線監視誘導ロボ
ット（以下、監視誘導ロボットと省略する）１３が搭載
されている。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an aerial work apparatus applied to construction work of an overhead wire. An overhead wire 2 which is an object to be monitored at high altitude is stretched above the utility pole 1. Aerial work vehicle 1
0 is provided with a boom 11 for guiding to a high place. A bucket 12 is provided at the tip of the boom 11, and an overhead wire monitoring and guiding robot (hereinafter, abbreviated as monitoring and guiding robot) 13 is mounted inside the bucket 12.

【００１４】この監視誘導ロボット１３は、図２の外観
図に示すようにロボット本体１４の上部に頭部１５を姿
勢可変機構１６を介して連結し、この頭部１５に各立体
用カメラ１７、１８及びマイク１９を備えている。又、
ロボット本体１４には左腕マニプュレータ２０及び右腕
マニプュレータ２１が連結されている。これら左腕及び
右腕マニプュレータ２０、２１の先端部には各把持機構
２２、２３が連結されている。As shown in the external view of FIG. 2, the monitoring and guiding robot 13 has a head 15 connected to an upper portion of a robot body 14 via a posture changing mechanism 16, and the head 15 is connected to each stereoscopic camera 17. 18 and a microphone 19. or,
A left arm manipulator 20 and a right arm manipulator 21 are connected to the robot body 14. The gripping mechanisms 22 and 23 are connected to the tip portions of the left and right arm manipulators 20 and 21, respectively.

【００１５】又、この監視誘導ロボット１３の運動機能
は図３に示す通りとなっている。先ず、各立体用カメラ
１７、１８の姿勢を可変する機構、つまり姿勢可変機構
２４は、ロボット本体１４の腰を回転させる姿勢第１軸
２５、ロボット本体１４の腰を曲げる姿勢第２軸２６、
ロボット本体１４の背の伸縮を行う姿勢第３軸２７、頭
部１５を回転させる姿勢第４軸２８及び頭部１５を曲げ
る姿勢第５軸２９を連結した構成となっている。Further, the motion function of the monitoring and guiding robot 13 is as shown in FIG. First, a mechanism for changing the posture of each stereoscopic camera 17, 18, that is, a posture changing mechanism 24, includes a posture first axis 25 for rotating the waist of the robot body 14, a posture second axis 26 for bending the waist of the robot body 14,
The robot body 14 has a configuration in which a posture third shaft 27 for expanding and contracting the spine, a posture fourth shaft 28 for rotating the head 15, and a posture fifth shaft 29 for bending the head 15 are connected.

【００１６】次に左腕及び右腕マニプュレータ２０、２
１は同一の運動機能を有しており、このうち左腕マニプ
ュレータ２０は６自由度の多関節マニプュレータであっ
て、肩の回転第１軸３０、肩の曲げ第２軸３１、肘の曲
げ第３軸３２、肘の回転第４軸３３、手首の曲げ第５軸
３４、手首の回転第６軸３５を連結した構成となってい
る。又、右腕マニプュレータ２１は同様に６自由度の多
関節マニプュレータであって、肩の回転第１軸３６、肩
の曲げ第２軸３７、肘の曲げ第３軸３８、肘の回転第４
軸３９、手首の曲げ第５軸４０、手首の回転第６軸４１
を連結した構成となっている。Next, the left and right arm manipulators 20, 2
1 has the same motor function, of which the left arm manipulator 20 is a multi-joint manipulator with 6 degrees of freedom, including a shoulder first rotation shaft 30, a shoulder bending second shaft 31, and an elbow bending third. The shaft 32, the elbow rotation fourth shaft 33, the wrist bending fifth shaft 34, and the wrist rotation sixth shaft 35 are connected. The right arm manipulator 21 is also a multi-joint manipulator with 6 degrees of freedom, and has a shoulder rotation first shaft 36, a shoulder bending second shaft 37, an elbow bending third shaft 38, and an elbow rotation fourth shaft.
Shaft 39, Wrist Bending Fifth Shaft 40, Wrist Rotating Sixth Shaft 41
It has a structure that is connected.

【００１７】又、高所作業車１０には、監視誘導ロボッ
ト１３の操作室５０が設けられている。この操作室５０
には、モニタテレビジョン５１、スピーカ５２、各操作
器５３、５４が備えられている。モニタテレビジョン５
１には、監視誘導ロボット１３の各立体用カメラ１７、
１８からの映像信号を受けてそのモニタ画像を映し出す
ものであり、スピーカ５２はマイク１９からの音声信号
を音響変換するものである。各操作器５３、５４は、監
視誘導ロボット１３の上記各軸２５〜４１を駆動操作す
るためのものである。Further, the aerial work vehicle 10 is provided with an operation room 50 for the monitoring and guiding robot 13. This operation room 50
Is equipped with a monitor television 51, a speaker 52, and operating devices 53 and 54. Monitor television 5
1 includes each stereoscopic camera 17 of the surveillance guidance robot 13,
The monitor 52 receives the video signal from the monitor 18, and the speaker 52 acoustically converts the audio signal from the microphone 19. The operating devices 53 and 54 are for driving and operating the shafts 25 to 41 of the monitoring and guiding robot 13.

【００１８】上記バケット１２内にはブーム操作用ジョ
イステック５５が設けられ、このジョイステック５５を
操作することによりブーム１１が駆動し、所望位置にブ
ーム１１を誘導可能となっている。次に制御系統につい
て図４を参照して説明する。A boom operation joystick 55 is provided in the bucket 12, and the boom 11 is driven by operating the joystick 55 so that the boom 11 can be guided to a desired position. Next, the control system will be described with reference to FIG.

【００１９】各操作器５３、５４にはコントローラ５６
が接続され、このコントローラ５６に各ドライバ５７〜
７５が接続されている。このコントローラ５６は各操作
器５３、５４からの操作指示を受け、この操作指示に応
じた駆動指示を各ドライバ５７〜７５に送出する機能を
有している。A controller 56 is provided for each of the operating devices 53 and 54.
Are connected to the controller 56, and each driver 57 to
75 is connected. The controller 56 has a function of receiving an operation instruction from each of the operation devices 53 and 54 and sending a drive instruction corresponding to the operation instruction to each of the drivers 57 to 75.

【００２０】一方、監視誘導ロボット１３の各軸２５〜
４１には、各軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モー
タ２２ｍ、２３ｍが設けられている。各ドライバ５７〜
７５は、これら軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モ
ータ２２ｍ、２３ｍを駆動するものである。On the other hand, each axis 25 to 25
The shaft motors 25 m to 41 m and the gripper motors 22 m and 23 m are provided at 41. Each driver 57-
75 drives these axis motors 25m-41m and each gripping part motor 22m, 23m.

【００２１】具体的に駆動制御系を説明すると、図５に
示すようにコントローラ５６は、各操作器５３、５４か
らの操作指示、つまり各軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各
把持部モータ２２ｍ、２３ｍの移動指令とその方向を指
示する操作指示を受け、この操作指示に応じた駆動指令
を各ドライバ５７〜７５に送出する。これらドライバ５
７〜７５は、各駆動指令に応じて各駆動電流を各軸モー
タ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モータ２２ｍ、２３ｍに
供給する機能を有している。The drive control system will be described in detail. As shown in FIG. 5, the controller 56 controls the operation from the operating devices 53 and 54, that is, the axis motors 25m to 41m and the gripper motors 22m and 23m. Upon receiving the movement instruction and the operation instruction for instructing the direction, the drive instruction corresponding to the operation instruction is sent to each of the drivers 57 to 75. These drivers 5
7 to 75 have a function of supplying drive currents to the shaft motors 25m to 41m and the gripper motors 22m and 23m according to the drive commands.

【００２２】又、駆動制御系は図６に示すように位置サ
ーボ制御系の構成としてもよい。この位置サーボ制御系
は、コントローラ５６から位置指令を各加算器７６を通
して各ドライバ５７〜７５に送出し、これと共に各軸モ
ータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モータ２２ｍ、２３ｍ
に各位置センサ７７を取付けてその位置信号を加算器７
６にフィードバックする構成である。Further, the drive control system may be configured as a position servo control system as shown in FIG. This position servo control system sends a position command from the controller 56 to each driver 57-75 through each adder 76, and together with this, each axis motor 25m-41m and each gripper motor 22m, 23m.
Each position sensor 77 is attached to and the position signal is added by the adder 7.
It is a configuration to feed back to 6.

【００２３】又、各立体カメラ１７、１８にはスキャン
装置７８が接続され、これら立体カメラ１７、１８から
の映像信号が立体化されてモニタテレビジョン５１に送
られるようになっている。マイク１９から出力された音
声信号はアンプ７９を介してスピーカ５２に接続されて
いる。なお、コントローラ５６、各ドライバ５７〜７
５、スキャン装置７８及びアンプ７９の設置位置は、操
作室５０やバケット１２に特定されず、任意の位置に設
置すればよい。A scanning device 78 is connected to each of the stereoscopic cameras 17 and 18, and the video signals from the stereoscopic cameras 17 and 18 are stereoscopically transmitted to the monitor television 51. The audio signal output from the microphone 19 is connected to the speaker 52 via the amplifier 79. The controller 56 and the drivers 57 to 7
5, the installation positions of the scanning device 78 and the amplifier 79 are not limited to the operation room 50 and the bucket 12, and may be installed at arbitrary positions.

【００２４】又、操作室５０には交信器８０が設けら
れ、地上操作型マニプュレータ車１００の交信器１０１
とが交信ライン１０２を介して接続されている。これに
より、高所作業車１０の作業者Ｑと地上操作型マニプュ
レータ車１００の作業者Ｒとの間で会話ができるように
なっている。次に地上操作型マニプュレータ車１００の
構成について説明する。A communication device 80 is provided in the operation room 50, and the communication device 101 of the ground-operated manipulator vehicle 100 is provided.
And are connected via a communication line 102. As a result, the worker Q of the aerial work vehicle 10 and the worker R of the ground operation type manipulator vehicle 100 can talk with each other. Next, the configuration of the ground-controlled manipulator vehicle 100 will be described.

【００２５】この地上操作型マニプュレータ車１００は
電柱１を介して高所作業車１０の対向位置に駐車されて
いる。この地上操作型マニプュレータ車１００にはブー
ム１０３が備えられ、その先端部にワーキングベース１
０４が設けられ、このワーキングベース１０４に作業用
マニプュレータ１０５及びカメラ１０６が設けられてい
る。又、地上操作型マニプュレータ車１００には、操作
室１０７が設けられている。この操作室１０７には、モ
ニタテレビジョン１０８、各操作器１０９、１１０が備
えられている。モニタテレビジョン１０８には、立体用
カメラ１０６からの映像信号を受けてそのモニタ画像を
映し出すものである。各操作器１０９、１１０は、作業
用マニプュレータ１０５の各軸を駆動操作するためのも
のである。次にこれら高所作業車１０及び地上操作型マ
ニプュレータ車１００を用いての架空電線２の工事作業
について説明する。The ground-operated manipulator vehicle 100 is parked at a position facing the aerial work vehicle 10 via a telephone pole 1. The ground-operated manipulator vehicle 100 is provided with a boom 103, and the working base 1 is attached to the tip of the boom 103.
04 is provided, and a working manipulator 105 and a camera 106 are provided on the working base 104. Further, the ground operation type manipulator vehicle 100 is provided with an operation room 107. The operation room 107 is equipped with a monitor television 108 and operating devices 109 and 110. The monitor television 108 receives a video signal from the stereoscopic camera 106 and displays the monitor image. The operation devices 109 and 110 are for driving and operating the respective axes of the work manipulator 105. Next, the construction work of the overhead electric wire 2 using the aerial work vehicle 10 and the ground operation type manipulator vehicle 100 will be described.

【００２６】地上操作型マニプュレータ車１００の操作
室１０７に作業員Ｒが乗り込み、この作業員Ｒによって
各操作器１０９、１１０が操作される。このとき、カメ
ラ１０６は架空電線２の近傍を撮像し、その映像信号を
操作室１０７のモニタテレビジョン１０８に送る。この
モニタテレビジョン１０８には架空電線２近傍のモニタ
画像が映し出され、作業員Ｒはこのモニタ画像を見なが
ら各操作器１０９、１１０を操作して作業用マニプュレ
ータ１０５を動作させる。A worker R rides in the operation room 107 of the ground-operated manipulator vehicle 100, and the worker R operates each of the operating devices 109 and 110. At this time, the camera 106 images the vicinity of the overhead wire 2 and sends the video signal to the monitor television 108 in the operation room 107. A monitor image in the vicinity of the overhead wire 2 is displayed on the monitor television 108, and the worker R operates the manipulators 105 for operation by operating the operating devices 109 and 110 while watching the monitor image.

【００２７】一方、高所作業車１０の操作室５０に作業
員Ｑが乗り込む。このとき、監視誘導ロボット１３の各
立体カメラ１７、１８は、架空電線２、作業用マニプュ
レータ１０５及びワーキングベース１０４を含む範囲を
撮像してその映像信号を出力する。この映像信号はスキ
ャン装置７８により立体化されてモニタテレビジョン５
１に送られ、モニタ画像として映し出される。これと共
にマイク１９は架空電線２及び作業用マニプュレータ１
０５近傍の音を集音し、その音声信号を出力する。この
音声信号はアンプ７９により増幅されてスピーカ５２に
送られ、音響変換される。On the other hand, a worker Q gets into the operation room 50 of the aerial work vehicle 10. At this time, each of the stereoscopic cameras 17 and 18 of the surveillance guidance robot 13 images the range including the overhead wire 2, the work manipulator 105, and the working base 104, and outputs a video signal thereof. This video signal is three-dimensionalized by the scanning device 78, and the monitor television 5
1 and is displayed as a monitor image. Along with this, the microphone 19 is connected to the overhead wire 2 and the work manipulator 1.
The sound in the vicinity of 05 is collected and the audio signal is output. This audio signal is amplified by the amplifier 79 and sent to the speaker 52 for acoustic conversion.

【００２８】作業員Ｑは、モニタ画像を見ることによっ
て作業用マニプュレータ１０５及びワーキングベース１
０４の動きを把握し、地上操作型マニプュレータ車１０
０の作業員Ｒに対して作業に対する適切な指示を与え
る。この場合、各作業員Ｑ、Ｒは各交信器８０、１０１
を用いて行う。しかるに、高所作業車１０の作業員Ｑ
は、架空電線２の工事作業に対する遂行を監督すること
ができる。The worker Q looks at the monitor image to see the manipulator 105 for work and the working base 1.
04 movement is grasped, and ground operation type manipulator vehicle 10
Appropriate instructions for work are given to 0 worker R. In this case, the workers Q and R are the communication devices 80 and 101, respectively.
Using. However, the worker Q of the aerial work vehicle 10
Can supervise the performance of the overhead wire 2 for construction work.

【００２９】又、作業員Ｑは各操作器５３、５４を操作
して操作指示をコントローラ５６に送る。このコントロ
ーラ５６は操作指示を受け、この操作指示に応じた駆動
指示を各ドライバ５７〜７５に送出する。これらドライ
バ５７〜７５は、各軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持
部モータ２２ｍ、２３ｍを駆動する。これにより、監視
誘導ロボット１３は姿勢が変わり、例えば頭部１５の向
きが変化し、各立体カメラ１７、１８の視点が変わる。
従って、作業用マニプュレータ１０５及びワーキングベ
ース１０４を撮像する方向が変化する。又、姿勢第２軸
２６の回転を回転させた場合、この回転と逆方向に姿勢
第５軸２９を回転させれば、各立体カメラ１７、１８の
視点を変化させずに左腕及び右腕マニプュレータ２０、
２１の位置を可変できる。次にバケット１２に工具等を
搭載した場合について説明する。Further, the worker Q operates each of the operation devices 53 and 54 to send an operation instruction to the controller 56. The controller 56 receives the operation instruction and sends a drive instruction corresponding to the operation instruction to each of the drivers 57 to 75. These drivers 57 to 75 drive the respective axis motors 25m to 41m and the respective grip portion motors 22m and 23m. As a result, the surveillance guidance robot 13 changes its posture, for example, the orientation of the head 15 changes, and the viewpoints of the stereoscopic cameras 17 and 18 change.
Therefore, the directions in which the work manipulator 105 and the working base 104 are imaged change. Further, when the rotation of the posture second axis 26 is rotated, if the posture fifth axis 29 is rotated in the opposite direction to this rotation, the left arm and right arm manipulator 20 can be operated without changing the viewpoints of the stereoscopic cameras 17 and 18. ,
The position of 21 can be changed. Next, a case where a tool or the like is mounted on the bucket 12 will be described.

【００３０】高所作業車１０の作業員Ｑは、各操作器５
３、５４を操作し、監視誘導ロボット１３の各立体カメ
ラ１７、１８の視点を各把持部２２、２３に向け、かつ
左腕及び右腕マニプュレータ２０、２１及び各把持部２
２、２３を動作させて各把持部２２、２３のいずれか一
方又は両方で工具を把持させる。そして、作業員Ｑは、
各操作器５３、５４を操作して左腕又は右腕マニプュレ
ータ２０、２１のいずれか一方又は両方を動作させて各
把持部２２、２３を作業用マニプュレータ１０５側に移
動させる。The worker Q of the aerial work vehicle 10 operates the operating devices 5
3 and 54 are operated to direct the viewpoints of the respective stereoscopic cameras 17 and 18 of the surveillance and guidance robot 13 to the grips 22 and 23, and the left and right arm manipulators 20 and 21 and the grips 2 respectively.
2 and 23 are operated so that one or both of the gripping portions 22 and 23 grips the tool. And the worker Q
By operating each of the operating devices 53 and 54, one or both of the left arm and the right arm manipulators 20 and 21 are operated to move the gripping portions 22 and 23 to the working manipulator 105 side.

【００３１】一方、地上操作型マニプュレータ車１００
の作業員Ｒは、各操作器１０９、１１０を操作して作業
用マニプュレータ１０５を監視誘導ロボット１３側に移
動させる。On the other hand, the ground-operated manipulator vehicle 100
The worker R operates the operation devices 109 and 110 to move the work manipulator 105 to the monitoring guidance robot 13 side.

【００３２】しかるに、左腕又は右腕マニプュレータ２
０、２１の各把持部２２、２３と作業用マニプュレータ
１０５の手先との間で工具の受け渡しが行われる。この
場合、工具に限らず、工事作業に必要な機材の受け渡し
が可能である。次に監視誘導ロボット１３による作業遂
行について各立体カメラ１７、１８の視野の面から説明
する。However, the left arm or right arm manipulator 2
The tool is transferred between the respective grips 22 and 23 of 0 and 21 and the hand of the working manipulator 105. In this case, not only the tools but also the equipment necessary for the construction work can be delivered. Next, work execution by the monitoring and guiding robot 13 will be described from the viewpoint of the visual fields of the stereoscopic cameras 17 and 18.

【００３３】図７に示すように地上操作型マニプュレー
タ車１００側のカメラ１０６は、中心視点１０６ａを中
心とした視野１０６ｂを有している。このカメラ１０６
は、電柱１の先端部の架空電線２及び作業用マニプュレ
ータ１０５の先端部を視野内に入れてこれを撮像し、そ
の映像信号を出力する。この映像信号はモニタテレビジ
ョン１０８に送られてモニタ画像として映し出される。As shown in FIG. 7, the camera 106 on the ground-operated manipulator vehicle 100 side has a visual field 106b centered on a central visual point 106a. This camera 106
Puts the overhead electric wire 2 at the tip of the telephone pole 1 and the tip of the working manipulator 105 into the field of view, images this, and outputs the video signal. This video signal is sent to the monitor television 108 and displayed as a monitor image.

【００３４】地上操作型マニプュレータ車１００の作業
員Ｒは、このモニタ画像を見るが、この画像からは、ワ
ーキングベース１０４及びブーム１０３を把握できず、
かつ作業用マニプュレータ１０５の部分的箇所しか把握
することができず、架空電線２に接近して工事作業を行
うのに不安感がある。特に定形でない作業環境では、架
空電線２、ワーキングベース１０４、ブーム１０３及び
作業用マニプュレータ１０５に損傷を与える虞がある。The worker R of the ground-operated manipulator vehicle 100 looks at this monitor image, but the working base 104 and the boom 103 cannot be grasped from this image,
Moreover, since only a partial portion of the work manipulator 105 can be grasped, there is a concern that the construction work is approached by approaching the overhead wire 2. Especially in a non-standard work environment, the overhead wire 2, the working base 104, the boom 103, and the work manipulator 105 may be damaged.

【００３５】一方、監視誘導ロボット１３の各立体カメ
ラ１７、１８は、中心視点１７ａを中心とした視野１７
ｂを有している。このカメラ１０６は、架空電線２や作
業用マニプュレータ１０５、ワーキングベース１０４、
ブーム１０３を視野１７ｂ内に入れて撮像し、その映像
信号を出力する。この映像信号はモニタテレビジョン５
１に送られてモニタ画像として映し出される。On the other hand, the three-dimensional cameras 17, 18 of the surveillance and guidance robot 13 have a visual field 17 centered on the central viewpoint 17a.
b. The camera 106 includes an overhead wire 2, a work manipulator 105, a working base 104,
The boom 103 is placed in the field of view 17b to be imaged, and the video signal is output. This video signal is the monitor television 5
1 and is displayed as a monitor image.

【００３６】高所作業車１０の作業員Ｑは、かかるモニ
タ画像を見ることにより、架空電線２、作業用マニプュ
レータ１０５、ワーキングベース１０４及びブーム１０
３の位置関係等を把握する。従って、作業員Ｑは、これ
ら作業用マニプュレータ１０５、ワーキングベース１０
４及びブーム１０３の移動を把握し、これら移動に合わ
せて適切な移動やその方向、その速度を判断する。しか
るに、作業員Ｑは、バケット１２に乗って架空電線２の
工事作業を監視するのと同様の判断ができ、この判断に
基づいて架空電線２の工事作業に対する適切な指示を一
方の作業員Ｒに与えることができる。次に各作業員Ｑ、
Ｒの作業形態について図８を参照して説明する。By looking at the monitor image, the worker Q of the aerial work vehicle 10 sees the overhead wire 2, the work manipulator 105, the working base 104, and the boom 10.
Understand the positional relationship in 3. Therefore, the worker Q uses the manipulator 105 and the working base 10 for work.
4 and the movement of the boom 103 are grasped, and an appropriate movement, its direction, and its speed are determined in accordance with these movements. However, the worker Q can make the same judgment as riding on the bucket 12 and monitoring the construction work of the overhead wire 2, and based on this judgment, one worker R gives an appropriate instruction for the construction work of the overhead wire 2. Can be given to. Next, each worker Q,
The working mode of R will be described with reference to FIG.

【００３７】高所作業車１０側の作業員Ｑは、モニタテ
レビジョン５１のモニタ画像を見ることにより、架空電
線２、作業用マニプュレータ１０５、ワーキングベース
１０４及びブーム１０３の位置関係等を把握し、かつマ
イク１９により集音された音をスピーカ５２から工事作
業の音を聞いて作業用マニプュレータ１０５の動作等を
監視する。作業員Ｑはこの監視から作業員Ｒに対して作
業指示を与える。この場合、各作業員Ｑ、Ｒは、各交信
器８０、１０１を用いて作業指示を与えると共にその回
答を返し、かつ工事作業に対する相談を行う。次に各作
業員Ｑ、Ｒの作業情報の交換について図９を参照して説
明する。By looking at the monitor image on the monitor television 51, the worker Q on the side of the aerial work vehicle 10 grasps the positional relationship between the overhead wire 2, the work manipulator 105, the working base 104, and the boom 103, and the like. In addition, the sound collected by the microphone 19 is heard from the speaker 52 for the sound of the construction work, and the operation of the work manipulator 105 is monitored. The worker Q gives a work instruction to the worker R from this monitoring. In this case, each worker Q, R gives a work instruction using each of the communicators 80, 101, returns the reply, and consults for the construction work. Next, the exchange of work information of each worker Q and R will be described with reference to FIG.

【００３８】作業員Ｑは作業ステップ＃１においてブー
ム１１を動作させて監視誘導ロボット１３を誘導し、各
立体カメラ１７、１８により架空電線２等の作業環境を
撮像して監視可能な位置に配置させる。次に作業員Ｑは
作業ステップ３２においてモニタ画像を監視、作業員Ｒ
に対し、作業用マニプュレータ１０５の動作についての
適切な作業指示を与える。In operation step # 1, the worker Q operates the boom 11 to guide the monitoring and guiding robot 13, and picks up the work environment such as the overhead wire 2 by the three-dimensional cameras 17 and 18 and arranges it at a position where it can be monitored. Let Next, the worker Q monitors the monitor image in the work step 32, and the worker R
In response, an appropriate work instruction regarding the operation of the work manipulator 105 is given.

【００３９】一方の作業員Ｒは、作業員Ｑからの作業指
示を受け、作業ステップ＃３においてブーム１０３を動
作させ、ワーキングベース１０６、作業用マニプュレー
タ１０５を架空電線２の近傍に配置させる。Upon receiving the work instruction from the worker Q, one worker R operates the boom 103 in work step # 3 to dispose the working base 106 and the manipulator 105 for work in the vicinity of the overhead wire 2.

【００４０】次に各作業員Ｑ、Ｒの間で工事作業に関す
る情報交換を行い、作業員Ｒは作業ステップ＃４におい
て作業用マニプュレータ１０５を動作させて架空電線２
に対する工事作業を行う。Next, the workers Q and R exchange information on the construction work, and the worker R operates the work manipulator 105 in work step # 4 to operate the overhead wire 2
Perform construction work for.

【００４１】工事作業が終了すると、作業員Ｑは、作業
ステップ＃５において作業員Ｒに対してブーム１０３を
閉設する指示を与える。この指示を受けて作業員Ｒは、
作業ステップ＃６においてブーム１０３を閉設する操作
を行うが、この場合、作業員Ｑと情報交換しながらブー
ム１０３が架空電線２等と干渉しないようにその操作を
進める。そして、作業員Ｑは作業ステップ＃７において
高所作業者１０の閉設を行う。When the construction work is completed, the worker Q gives an instruction to the worker R to close the boom 103 in work step # 5. Upon receiving this instruction, the worker R
In operation step # 6, the operation of closing the boom 103 is performed. In this case, while exchanging information with the worker Q, the operation is advanced so that the boom 103 does not interfere with the overhead wire 2 or the like. Then, the worker Q closes the aerial worker 10 in work step # 7.

【００４２】このように上記第１実施例においては、高
所作業者１０のブーム１先端のバケット１２に監視誘導
ロボット１３を搭載し、この監視誘導ロボット１３によ
り架空電線２や作業用マニプュレータ１０５、ワーキン
グベース１０４等を撮像してそのモニタ画像を映し出す
とともにその音を集音するようにしたので、作業用マニ
プュレータ１０５により行う架空電線２の工事作業の監
視ができ、作業用マニプュレータ１０５を操作する作業
員Ｒに対して適切な作業指示を与えることができる。こ
の場合、作業員Ｑはモニタ画像を見ることによりバケッ
ト１２に乗って架空電線２や作業用マニプュレータ１０
５の動きを見るのと同様な間隔で架空電線２や作業用マ
ニプュレータ１０５の動きを見ることができ、その作業
指示も適切なものとなる。この作業指示により作業員Ｒ
は、工事作業に不安を抱くことなく進めることができ、
かつ架空電線２や作業用マニプュレータ１０５等に損傷
を与えることもない。この場合、各作業員Ｑ、Ｒ間で工
事作業に対する情報交換を行いながら工事作業を進める
ことができる。As described above, in the first embodiment, the monitoring guidance robot 13 is mounted on the bucket 12 at the tip of the boom 1 of the aerial worker 10, and the monitoring guidance robot 13 causes the overhead wire 2 and the manipulator 105 for work to work. Since the base 104 and the like are imaged and the monitor image is displayed and the sound is collected, it is possible to monitor the construction work of the overhead wire 2 performed by the work manipulator 105, and the worker who operates the work manipulator 105. Appropriate work instructions can be given to R. In this case, the worker Q rides on the bucket 12 by looking at the monitor image, and mounts the overhead wire 2 and the manipulator 10 for work.
The movement of the overhead wire 2 and the work manipulator 105 can be seen at the same intervals as the movement of the work 5, and the work instructions can be appropriate. By this work instruction, the worker R
Can proceed without worrying about the construction work,
Moreover, the overhead wire 2 and the manipulator 105 for work are not damaged. In this case, the construction work can be advanced while exchanging information on the construction work between the respective workers Q and R.

【００４３】監視誘導ロボット１３の各立体カメラ１
７、１８及びマイク１９は、姿勢可変機構２４により視
野方向及び集音方向を可変でき、工事作業時に必要な方
向でかつ所望部分のモニタ画像を得てその部分を監視で
きる。Each stereoscopic camera 1 of the monitoring and guiding robot 13
The view direction and the sound collecting direction of the microphones 7 and 18 and the microphone 19 can be changed by the posture changing mechanism 24, and a monitor image of a desired portion in a necessary direction during construction work can be obtained and the portion can be monitored.

【００４４】又、バケット１２内に工事作業に必要な工
具や機材を搭載し、監視誘導ロボット１３の左腕及び右
腕マニプュレータ２０、２１を操作して工具を作業用マ
ニプュレータ１０５に対して着脱したり、機材を作業用
マニプュレータ１０５に供給したりできる。Further, tools and equipment necessary for construction work are mounted in the bucket 12, and the left and right arm manipulators 20 and 21 of the monitoring guidance robot 13 are operated to attach / detach the tool to / from the work manipulator 105. Equipment can be supplied to the work manipulator 105.

【００４５】次に本発明の第２実施例について図１０の
ブロック構成図を参照して説明する。なお、上記第１実
施例と同一部分には同一符号を付してその詳しい説明は
省略する。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the block diagram of FIG. The same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted.

【００４６】地上操作型マニプュレータ車１００のワー
キングベース１０４には立体カメラ１２０及びマイク１
２１が設けられている。又、３つの切換スイッチ１２２
〜１２４が設けられている。これら切換スイッチ１２２
〜１２４は各３つの接点を有しており、かつ切換器１２
５により連動して切換え動作するものとなっている。The working base 104 of the ground-operated manipulator vehicle 100 has a stereo camera 120 and a microphone 1 on the working base 104.
21 is provided. Also, the three changeover switches 122
~ 124 are provided. These changeover switches 122
~ 124 have three contacts each, and switch 12
5, the switching operation is performed in conjunction with each other.

【００４７】各立体カメラ７、８、１２０は切換スイッ
チ１２２を介してスキャン装置７８に接続され、各マイ
ク１９、１２１は切換スイッチ１２３、アンプ１２６を
介してスピーカ１２７に接続されている。The stereoscopic cameras 7, 8 and 120 are connected to the scanning device 78 via the changeover switch 122, and the microphones 19 and 121 are connected to the speaker 127 via the changeover switch 123 and the amplifier 126.

【００４８】又、マニプュレータ２０、２１、把持部２
２、２３、姿勢可変機構２４及び作業用マニプュレータ
１０５は、切換スイッチ１２４、ドライバ１２８を介し
てコントローラ５６に接続されている。Further, the manipulators 20 and 21, the grip portion 2
2, 23, the attitude changing mechanism 24, and the work manipulator 105 are connected to the controller 56 via the changeover switch 124 and the driver 128.

【００４９】かかる構成であれば、作業員は切換器１２
５を操作して監視誘導ロボット１３側又は作業用マニプ
ュレータ１０５側のいずれか一方を選択する。例えば、
監視誘導ロボット１３側を選択すれば、各立体カメラ
７、８により撮像された画像がモニタテレビジョン５１
に映し出されると共にマイク１９により集音した音がス
ピーカ１２７により音響変換される。又、操作器５３、
５４を操作することによりマニプュレータ２０、２１、
把持部２２、２３及び姿勢可変機構２４を動作させるこ
とができる。With such a configuration, the worker can use the switching device 12
5 is operated to select either the monitoring guide robot 13 side or the work manipulator 105 side. For example,
If the surveillance guidance robot 13 side is selected, the images taken by the stereoscopic cameras 7 and 8 are displayed on the monitor television 51.
And the sound collected by the microphone 19 is acoustically converted by the speaker 127. In addition, the operation device 53,
Manipulators 20, 21, by operating 54
The grips 22 and 23 and the attitude changing mechanism 24 can be operated.

【００５０】又、作業用マニプュレータ１０５側を選択
すれば、立体カメラ１２０により撮像された画像がモニ
タテレビジョン５１に映し出されると共にマイク１２１
により集音した音がスピーカ１２７により音響変換され
る。又、操作器５３、５４を操作することにより作業用
マニプュレータ１０５を動作させることができる。な
お、作業用マニプュレータ１０５側には姿勢可変機構２
４が備えられていないので、例えば２段切換で姿勢を可
変する構成にすればよい。If the manipulator 105 for work is selected, the image taken by the stereoscopic camera 120 is displayed on the monitor television 51 and the microphone 121 is displayed.
The sound collected by is converted into sound by the speaker 127. Further, the manipulator 105 for work can be operated by operating the operation devices 53 and 54. At the work manipulator 105 side, the attitude changing mechanism 2 is provided.
Since No. 4 is not provided, the posture may be changed by switching between two stages, for example.

【００５１】このように上記第２実施例においては、監
視誘導ロボット１３側又は作業用マニプュレータ１０５
側のいずれか一方を選択して１つのモニタテレビジョン
５１によりモニタ画像を映し出し、これと共に１つのス
ピーカ１２７により音響変換するようにしたので、高所
作業車１０の操作室５０は不要となり、かつ一人の作業
員で工事作業の監督及び作業用マニプュレータ１０５に
よる作業を遂行できる。なお、この場合、高所作業車１
０の操作室５０にモニタテレビジョンやスピーカを設け
れば、地上操作型マニプュレータ車１００の操作室は不
要となる。次に本発明の第３実施例について図１１を参
照して説明する。高所作業車１０のバケット１２又は高
所作業車１０の操作室５０には、地上操作型マニプュレ
ータ車１００のブーム操作器１３０が設けられている。As described above, in the second embodiment, the monitoring guidance robot 13 side or the manipulator 105 for work is used.
Either one of the two sides is selected and a monitor image is displayed by one monitor television 51, and the sound is converted by one speaker 127 together with this, so that the operation room 50 of the aerial work vehicle 10 is unnecessary, and One worker can supervise the construction work and perform the work with the work manipulator 105. In this case, the aerial work vehicle 1
If a monitor television and a speaker are provided in the operation room 50 of No. 0, the operation room of the ground operation type manipulator vehicle 100 becomes unnecessary. Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The bucket 12 of the aerial work vehicle 10 or the operation room 50 of the aerial work vehicle 10 is provided with a boom operation unit 130 of the ground operation type manipulator vehicle 100.

【００５２】従って、高所作業車１０のバケット１２に
ブーム操作器１３０が設けられている場合、高所作業車
１０の操作室５０にいる作業員Ｑは、監視誘導ボット１
３の左腕又は右腕マニプュレータ２０、２１のいずれか
一方又は両方を動作してブーム操作器１３０を操作し、
地上操作型マニプュレータ車１００のブーム１０３を動
作させることができる。Therefore, when the boom operating device 130 is provided in the bucket 12 of the aerial work vehicle 10, the worker Q in the operation room 50 of the aerial work vehicle 10 is to monitor the guide bot 1
3 either the left arm or the right arm manipulator 20, 21 is operated, or both are operated to operate the boom operation device 130,
The boom 103 of the ground-operated manipulator vehicle 100 can be operated.

【００５３】又、高所作業車１０の操作室５０にブーム
操作器１３０が設けられている場合には、作業員Ｑは直
接このブーム操作器１３０を操作してブーム１０３を動
作させることができる。Further, when the boom operation device 130 is provided in the operation room 50 of the aerial work vehicle 10, the worker Q can directly operate the boom operation device 130 to operate the boom 103. ..

【００５４】従って、高所作業車１０の操作室５０に
は、既に自身のブーム１１を動作させる操作器１３１が
設けられているので、作業者Ｑは高所作業車１０のブー
ム１１及び地上操作型マニプュレータ車１００のブーム
１０３を選択して動作させることができる。さらに、高
所作業車１０側及び地上操作型マニプュレータ車１００
側の各作業員Ｑ、Ｒの両方からブーム１０３の動作がで
き、作業によりいずれか一方の作業員Ｑ、Ｒにより使い
分けることができる。Therefore, since the operation room 50 of the aerial work vehicle 10 is already provided with the operation device 131 for operating the own boom 11, the worker Q operates the boom 11 and the ground operation of the aerial work vehicle 10. The boom 103 of the mold manipulator vehicle 100 can be selected and operated. Furthermore, the aerial work vehicle 10 side and the ground-operated manipulator vehicle 100
The boom 103 can be operated by both the workers Q and R on the side, and can be selectively used by one of the workers Q and R depending on the work.

【００５５】次に本発明の第４実施例について図１２に
示すブロック構成図を参照して説明する。この実施例は
監視誘導ロボット１３のティーチングプレイバックを行
う場合についてである。なお、同図ではマニプュレータ
の姿勢第１軸２５に対してのみ示してある。監視誘導ロ
ボット１３の姿勢第１軸２５に設けられたモータ２５ｍ
には、位置センサ１４０が取り付けられている。この位
置センサ１４０の出力端子には読取器１４１が接続さ
れ、この読取器１４１にコントローラ５６及びメモリ１
４２が接続されている。この読取器１４１は、位置セン
サ１４０から出力される位置信号をコントローラ５６に
フィードバックするとともに、位置信号を読み取ってメ
モリ１４２に渡して格納させる機能を有している。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the block diagram shown in FIG. In this embodiment, the teaching playback of the surveillance / guide robot 13 is performed. In the figure, only the attitude first axis 25 of the manipulator is shown. Motor 25m provided on the first axis 25 of the posture of the surveillance and guiding robot 13
A position sensor 140 is attached to the. A reader 141 is connected to the output terminal of the position sensor 140, and the reader 141 is connected to the controller 56 and the memory 1.
42 is connected. The reader 141 has a function of feeding back the position signal output from the position sensor 140 to the controller 56, and reading the position signal and passing it to the memory 142 for storage.

【００５６】かかる構成であれば、コントローラ５６
は、各操作器５３、５４からの操作指示を受け、この操
作指示に応じた駆動指令をドライバ５７に送出する。こ
のドライバ５７は、駆動指令に応じて各駆動電流をモー
タ２５ｍに供給する。これにより、モータ２５ｍは駆動
し、このとき位置センサ１４０はモータ２５ｍの回転位
置を検出してその位置信号を出力する。読取器１４１は
この位置信号をコントローラ５６にフィードバックする
とともに、これを読み取ってメモリ１４２に渡す。これ
によりメモリ１４２には位置信号が格納され、監視誘導
ロボット１３のティーチングが行われる。With such a configuration, the controller 56
Receives an operation instruction from each of the operation devices 53 and 54, and sends a drive instruction corresponding to the operation instruction to the driver 57. The driver 57 supplies each drive current to the motor 25m according to the drive command. As a result, the motor 25m is driven, and at this time, the position sensor 140 detects the rotational position of the motor 25m and outputs its position signal. The reader 141 feeds back this position signal to the controller 56, reads it, and passes it to the memory 142. As a result, the position signal is stored in the memory 142, and the monitoring and guiding robot 13 is taught.

【００５７】次にプレイバックを行う場合、コントロー
ラ５６はメモリ１４２に格納されている位置信号を読み
出し、駆動指令を求めてドライバ５７に送出する。これ
により、ドライバ５７は駆動指令に応じて各駆動電流を
モータ２５ｍに供給し、モータ２５ｍは駆動する。この
ように第４実施例によれば、特定の操作を行う場合には
その動作をティーチングし、プレイバックすることによ
り作業の能率を向上できる。When performing playback next, the controller 56 reads out the position signal stored in the memory 142, obtains a drive command, and sends it to the driver 57. As a result, the driver 57 supplies each drive current to the motor 25m according to the drive command, and the motor 25m is driven. As described above, according to the fourth embodiment, when a specific operation is performed, the operation is taught and played back to improve the work efficiency.

【００５８】なお、本発明は上記各実施例に限定される
ものでなくその要旨を変更しない範囲で変形してもよ
い。例えば、左腕又は右腕マニプュレータ２０、２１の
各把持部は、各１つに限らず、複数設けてもよい。又、
上記各実施例では架空電線２の工事作業に対して適用し
た場合について説明したが、これに限らず高所にある機
器等の高所監視対象にも適用できる。The present invention is not limited to the above embodiments, and may be modified within the scope of the invention. For example, each grip of the left arm or right arm manipulators 20 and 21 is not limited to one, and a plurality of grips may be provided. or,
In each of the above-described embodiments, the case where the application is applied to the construction work of the overhead wire 2 has been described, but the present invention is not limited to this and can be applied to a high-altitude monitoring target such as a device located at a high location.

【００５９】[0059]

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、所
望方向から作業環境を撮像してモニタ画像に映し出すこ
とができて作業能率を向上でき、安全で迅速な作業を行
うための高所作業装置を提供できる。As described in detail above, according to the present invention, the work environment can be imaged from a desired direction and displayed on a monitor image, the work efficiency can be improved, and a high work efficiency can be achieved. A work device can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係わる高所作業装置の第１実施例を示
す全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a first embodiment of an aerial work apparatus according to the present invention.

【図２】同装置における監視誘導ロボットの外観図。FIG. 2 is an external view of a monitoring and guiding robot in the same device.

【図３】同監視誘導ロボットの運動機能を示す模式図。FIG. 3 is a schematic diagram showing a motion function of the surveillance and guidance robot.

【図４】同監視誘導ロボットにおける制御系の構成図。FIG. 4 is a configuration diagram of a control system in the surveillance guidance robot.

【図５】同監視誘導ロボットにおける各軸モータの駆動
制御系の構成図。FIG. 5 is a configuration diagram of a drive control system for each axis motor in the same surveillance and guidance robot.

【図６】同監視誘導ロボットにおける各軸モータの駆動
制御系の構成図。FIG. 6 is a configuration diagram of a drive control system for each axis motor in the same surveillance and guidance robot.

【図７】同監視誘導ロボットにおける立体カメラの視野
を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a field of view of a stereoscopic camera in the surveillance and guidance robot.

【図８】高所作業車及び地上操作型マニプュレータ車の
各操作室における作業形態を示す図。FIG. 8 is a diagram showing a work form in each operation room of an aerial work vehicle and a ground operation type manipulator vehicle.

【図９】高所作業車及び地上操作型マニプュレータ車の
各作業者の情報交換を示す図。FIG. 9 is a diagram showing information exchange among workers of an aerial work vehicle and a ground-operated manipulator vehicle.

【図１０】本発明装置の第２実施例を示すブロック構成
図。FIG. 10 is a block diagram showing a second embodiment of the device of the present invention.

【図１１】本発明装置の第３実施例を説明するための
図。FIG. 11 is a diagram for explaining a third embodiment of the device of the present invention.

【図１２】本発明装置の第４実施例であるティーチング
プレイバックの構成図。FIG. 12 is a configuration diagram of a teaching playback which is a fourth embodiment of the device of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…電柱、２…架空電線、１０…高所作業車、１１…ブ
ーム、１２…バケット、１３…監視誘導ロボット、１
７，１８…立体カメラ、１９…マイク、２０…左腕マニ
プュレータ、２１…右腕マニプュレータ、２２，２３…
把持部、５０…操作室、５１…モニタテレビジョン、５
２…スピーカ、５３，５４…操作器、１００…地上操作
型マニプュレータ車、１０４…ワーキングベース、１０
５…作業用マニプュレータ、１０６…カメラ、１０７…
操作室、１０８…モニタテレビジョン、１０９，１１０
…操作器。1 ... Utility pole, 2 ... Overhead electric wire, 10 ... Aerial work vehicle, 11 ... Boom, 12 ... Bucket, 13 ... Monitoring guidance robot, 1
7, 18 ... Stereoscopic camera, 19 ... Microphone, 20 ... Left arm manipulator, 21 ... Right arm manipulator, 22, 23 ...
Gripping part, 50 ... Operation room, 51 ... Monitor television, 5
2 ... speaker, 53, 54 ... manipulator, 100 ... ground operation type manipulator car, 104 ... working base, 10
5 ... Working manipulator, 106 ... Camera, 107 ...
Control room, 108 ... Monitor television, 109, 110
… Operator.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｌ 7515−3Ｆ Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｆ 7373−5Ｇ Ｎ 7373−5Ｇ Ｓ 7373−5Ｇ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁵ Identification code Internal reference number FI Technical display location B66F 9/06 L 7515-3F H02G 1/02 F 7373-5G N 7373-5G S 7373-5G H04N 7/18 D

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 高所にて作業を行う作業ロボットと、高
所に誘導するブーム先端に搭載され前記作業ロボットの
作業状況を撮像する撮像装置を備えた監視誘導ロボット
と、地上に設置され、少なくとも前記撮像装置により撮
像された画像を映し出し、かつ前記監視誘導ロボットに
おける前記撮像装置の姿勢を操作する監視操作手段とを
具備したことを特徴とする高所作業装置。1. A work robot for working at a high place, a monitoring and guiding robot equipped with an imaging device for picking up a work situation of the work robot, which is mounted on a boom tip for guiding to a high place, and installed on the ground. An aerial work apparatus comprising at least a monitoring operation means for displaying an image picked up by the image pickup device and for operating the posture of the image pickup device in the monitoring and guiding robot.