JPH05284806A - Method for controlling travel of unmanned lawn mower - Google Patents
Method for controlling travel of unmanned lawn mowerInfo
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- JPH05284806A JPH05284806A JP4088679A JP8867992A JPH05284806A JP H05284806 A JPH05284806 A JP H05284806A JP 4088679 A JP4088679 A JP 4088679A JP 8867992 A JP8867992 A JP 8867992A JP H05284806 A JPH05284806 A JP H05284806A
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無人芝刈機の走行制御
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control method for an unmanned lawn mower.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の無人搬送車の走行制御方式として
は、電磁誘導方式が採用されている。電磁誘導方式の無
人芝刈機は存在しないが、無人芝刈機にこれを適用する
場合には、誘導電線を芝地に敷設し、誘導電線から発生
する電磁波を無人芝刈機が検知してすることになる。先
行技術として特開平2-193202号がある。2. Description of the Related Art An electromagnetic induction system has been adopted as a conventional travel control system for an automated guided vehicle. There is no electromagnetic induction type unmanned lawn mower, but when applying this to unmanned lawn mowers, an induction wire is laid on the grass and the unmanned lawn mower detects electromagnetic waves generated from the induction wire. Become. As a prior art, there is JP-A-2-193202.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記電磁導方式では、
誘導電線を地中に埋設する必要があるので、芝地を掘り
返さなければならず、芝を傷め、回復に時間がかかる。
芝地を隈無く刈り取るようにするためには、誘導電線を
密に敷設しなければならず、敷設作業に多大な手間とコ
ストがかかる。また、走行経路が固定化されてしまうの
で、無人芝刈機は常に同じ経路を走行することになり、
轍ができてしまう。In the above electromagnetic conduction system,
Since it is necessary to bury the induction wire in the ground, the lawn must be dug back, which damages the lawn and takes time to recover.
In order to mow the lawn thoroughly, it is necessary to lay the induction wire densely, which requires a great deal of labor and cost for the laying work. In addition, since the traveling route is fixed, the unmanned lawn mower always travels on the same route,
I can make a rut.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本願請求項１記載の発明は、無人芝刈機に方位センサ
ー及び距離センサーを搭載すると共に走行制御装置を搭
載し、走行制御装置内の記憶装置には、Ｘ軸とＹ軸の区
画線により格子縞状に多数の単位素子に分割された平面
状のマップを記憶し、芝刈機を所定の領域の外周を走行
させることにより、上記領域の境界線を刈り取ると共
に、上記マップ上に、境界線に対応する閉曲線をティー
チングして、閉曲線上に位置する単位素子を、別状態に
変換し、境界線内に芝刈機を置き、非変換の単位素子に
対応する箇所のみ自動走行させることにより、マップの
閉曲線内の単位素子を順次変換し、閉曲線内の単位素子
が全部変換された時点で芝刈作業を終了する。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 of the present application comprises an unmanned lawn mower equipped with a direction sensor and a distance sensor, and with a traveling control device. The storage device stores a planar map divided into a large number of unit elements in a grid pattern by lane markings on the X-axis and the Y-axis. While cutting the boundary line, teach the closed curve corresponding to the boundary line on the map above, convert the unit element located on the closed curve to another state, put the lawn mower inside the boundary line, and convert the unit By automatically running only the parts corresponding to the elements, the unit elements in the closed curve of the map are sequentially converted, and the lawn mowing work is ended when all the unit elements in the closed curve are converted.
【０００５】また、請求項２記載の発明では、より一層
の作業の能率向上を図るため、無人芝刈機に方向センサ
ー及び距離センサーを搭載すると共に走行制御装置を搭
載し、走行制御装置内の記憶装置には、Ｘ軸とＹ軸の区
画線により格子縞状に多数の単位素子に分割された平面
状のマップを記憶し、予め上記マップに、走行させない
場所に相当する単位素子を変換しておき、非変換の単位
素子に対応する箇所のみ自動走行させることにより、マ
ップ内の無変換の単位素子を順次変換し、単位素子が全
部変換された時点で芝刈作業を終了するようにしてい
る。In order to further improve the work efficiency, the unmanned lawn mower is equipped with a direction sensor and a distance sensor and a travel control device, and a memory in the travel control device is provided. The apparatus stores a planar map divided into a large number of unit elements in a grid pattern by dividing lines of the X-axis and the Y-axis, and the unit elements corresponding to the places where the vehicle does not run are converted into the map in advance. By automatically running only the portions corresponding to the non-converted unit elements, the unconverted unit elements in the map are sequentially converted, and the lawn mowing work is ended when all the unit elements are converted.
【０００６】[0006]
【実施例】まず、本発明の制御方法で制御される自走式
無人芝刈機の一例を説明する。図１は３輪式無人芝刈機
を一部断面で示す平面図であり、箱状の機体１の前部に
は、走行車輪２が操舵自在に備えられており、後部には
左右１対の後輪３が駆動用として備えられている。機体
１の内には、中央部に縦軸型エンジン５を、エンジン側
方にバッテリ７を、エンジン後方に制御装置８を備えて
いる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, an example of a self-propelled unmanned lawn mower controlled by the control method of the present invention will be described. FIG. 1 is a plan view showing a partial cross-section of a three-wheel unmanned lawn mower. A traveling wheel 2 is steerably provided at the front of a box-shaped machine body 1, and a pair of left and right wheels is provided at the rear. The rear wheel 3 is provided for driving. Inside the machine body 1, a vertical axis type engine 5 is provided at the center, a battery 7 is provided at the side of the engine, and a control device 8 is provided at the rear of the engine.
【０００７】図２において、エンジン５の下方に延びる
動力取り出し軸１７には、刈刃２０が連動連結されてい
る。前部の走行車輪２には操舵用ギヤ伝達機構１５及び
操舵用モータ２１が付設され、操舵用モータ２１の回転
により、ギヤ伝達機構１５を介して走行車輪２を左右方
向に操舵できるようになっている。後輪３は図示しない
動力伝達機構を介してエンジン５に連動連されている。In FIG. 2, a cutting blade 20 is interlocked with a power take-off shaft 17 extending below the engine 5. A steering gear transmission mechanism 15 and a steering motor 21 are attached to the front traveling wheel 2, and the traveling wheel 2 can be steered in the left-right direction via the gear transmission mechanism 15 by the rotation of the steering motor 21. ing. The rear wheel 3 is linked to the engine 5 via a power transmission mechanism (not shown).
【０００８】機体１の上部には、ジャイロコンパス等を
利用した方位センサー２９が設けられ、走行車輪２には
機体の移動距離を検出する距離センサー３０が設けられ
ており、それらからそれぞれ方位と積算距離の入力信号
を制御装置８に入力するように制御装置８に接続されて
いる。A heading sensor 29 using a gyro compass or the like is provided on the upper portion of the machine body 1, and a distance sensor 30 for detecting a moving distance of the machine body is provided on the traveling wheels 2, from which the heading and integration are respectively calculated. The controller 8 is connected to input the distance input signal to the controller 8.
【０００９】制御装置８内の記憶装置には、図４に示す
ような縦、横、すなわちＸ軸とＹ軸に格子状に多数の単
位素子に分割されたマップが記憶されている。たとえ
ば、１６ＫbyteのＳ−ＲＡＭ（バックアップ付き）のＥ
ＣＵを使用する場合には、１６×１０２４×８＝１３１
０７２＝３６２×３６２bit の単位素子に分割した、マ
ップが得られる。The storage device in the control device 8 stores a map divided into a large number of unit elements in a grid pattern in the vertical and horizontal directions, that is, in the X and Y axes, as shown in FIG. For example, E of 16Kbyte S-RAM (with backup)
If CU is used, 16 × 1024 × 8 = 131
A map is obtained which is divided into unit elements of 072 = 362 × 362 bits.
【００１０】このマップにおいて、最初の状態では、各
単位素子は「０」（オフ）又は「１」（オン）のうち、
「０」の状態に設定されている。In this map, in the initial state, each unit element is either "0" (off) or "1" (on),
It is set to the state of "0".
【００１１】作業開始時においては、図３の芝地におい
て、まず、基点位置Ｇを定め、これを図４のマップ上に
認識させて、この位置でイニシャライズさせる。したが
って、該基点位置Ｇを基準として、方位及び距離が計測
され、制御装置８に入力される。なお、図３において、
Ｈは家、Ｔは木を示している。At the start of work, the base point position G is first determined on the lawn of FIG. 3, this is recognized on the map of FIG. 4, and the position is initialized at this position. Therefore, the azimuth and the distance are measured with reference to the base point position G, and are input to the control device 8. In addition, in FIG.
H is a house and T is a tree.
【００１２】次に、図５のように、たとえば基点位置Ｇ
あるいはこれとの相対位置が判別されている位置に芝刈
機Ｍを置き、芝刈機Ｍをマニュアルで走行させて、図６
のように対応するマップ上の単位素子を順次「１」に変
換して行く。斜線を引いて示す単位素子は「１」の状態
に変換された状態であり、対応する芝地は刈り取られて
おり、一方、白抜きで示す単位素子は「０」の状態のま
まで、未刈り取り状態である。Next, as shown in FIG. 5, for example, the base point position G
Alternatively, the lawnmower M is placed at a position where its relative position is determined, and the lawnmower M is manually driven to
As described above, the corresponding unit elements on the map are sequentially converted into "1". The unit elements shown by hatching are in a state converted to the state of “1”, and the corresponding grass is cut, while the unit elements shown in white are still in the state of “0”, and It is in a reaping state.
【００１３】そして、最終的には、図７のように、家Ｈ
及び木Ｔ等の障害物を避けて、刈り取りたい所望の領域
の外周を上記マニアル動作で一周させ、図８のようにマ
ップ上には所望の領域の境界線に対応する閉曲線を描
く。閉曲線上の各単位素子は、「０」から「１」に変換
されている。また、上記閉曲線（境界線）を描く作業に
おいては、上記基点Ｇを原点として、距離センサー２９
及び方位センサー３０により、上記基点位置Ｇからの距
離及び方位を検知し、境界線のマップ上の座標を演算し
て、境界線に対応する単位素子を、順次変換していく。Finally, as shown in FIG. 7, the house H
And avoiding obstacles such as the tree T, the outer circumference of the desired area to be cut is rotated by the manual operation, and a closed curve corresponding to the boundary line of the desired area is drawn on the map as shown in FIG. Each unit element on the closed curve is converted from "0" to "1". In the work of drawing the closed curve (boundary line), the distance sensor 29 is set with the base point G as the origin.
The direction sensor 30 detects the distance and direction from the base point position G, calculates the coordinates of the boundary line on the map, and sequentially converts the unit elements corresponding to the boundary line.
【００１４】次に、無人芝刈機を図９のように前記ティ
ーチングした境界内であって、境界線沿いに置き、自動
走行させると共に、「０」状態の単位素子に対応する箇
所のみを走行して芝を刈り取るように制御し、これによ
り「０」状態の単位素子を順次「１」状態に変換してゆ
き、「０」状態の単位素子がなくなった時点で、自動走
行を終了する。Next, as shown in FIG. 9, the unmanned lawn mower is placed along the boundary within the taught boundary and is automatically driven, and only the portion corresponding to the unit element in the "0" state is moved. The grass is controlled so as to mow the grass, thereby sequentially converting the unit elements in the “0” state to the “1” state, and when there are no more unit elements in the “0” state, the automatic running is terminated.
【００１５】境界線内に対応する単位素子を、隈無く
「０」から「１」に変換していく方法としては、たとえ
ば、図１１のように、現位置Ｐ１における進行方向Ｂに
対して、左側（Ａ側）、前側（Ｂ側）及び右側（Ｃ側）
の単位素子の状態を順に判別し、左側が未刈り取り状態
であれば左進し、左側が刈り取り済みで前側が未刈り取
り状態であれば、前進し、左側も前側も刈り取り済みで
右側が未刈り取り状態であれば、右進し、左側、前側及
び右側が刈り取り済みであれば、停止するという制御方
法を採用している。As a method for converting the unit elements corresponding to the inside of the boundary line from "0" to "1" without exception, for example, as shown in FIG. 11, with respect to the traveling direction B at the current position P1, Left side (A side), front side (B side) and right side (C side)
If the left side is uncut and the left side is mowed and the front side is uncut, move forward and the left side and front side are both cut and the right side is uncut. In the state, the control method is such that the vehicle moves to the right, and if the left side, the front side, and the right side have been mowed, it stops.
【００１６】具体的には、図１３のフローチャートに示
すように、まず、ステップ１において、左側（Ａ側）の
単位素子が「1」であるか否かを判別し、ＮＯであれ
ば、左側が「０」の状態（未刈り取り状態）であると判
断して、ステップ２に進み、左進して、左側の単位素子
に入り、左側単位素子に対応する箇所を刈り取ることに
より、これを「１」に変換し、ステップ１に戻る。一
方、ステップ１において、ＹＥＳの場合、すなわち、左
側の単位素子が「１」（刈り取り済み）である場合に
は、ステップ３に進み、前側の単位素子が「１」である
か否かを判別し、ＮＯであれば、前側が「０」の状態
（未刈り取り状態）であると判断して、ステップ４に進
み、前進して、前側の単位素子に入り、前側単位素子に
対応する箇所を刈り取ることにより、これを「１」に変
換し、ステップ１に戻る。一方、ステップ３において、
ＹＥＳの場合、すなわち、前側の単位素子が「１」であ
る場合には、ステップ５に進み、右側の単位素子が
「１」であるか否かを判別し、ＮＯであれば、右側が
「０」の状態（未刈り取り状態）であると判断して、ス
テップ６に進み、右進して、右側の単位素子に入り、右
側単位素子に対応する箇所を刈り取ることにより、これ
を「１」に変換し、ステップ１に戻る。ステップ５にお
いて、ＹＥＳの場合、すなわち、右側の単位素子が
「１」である場合には、ステップ７に進み、芝刈機は停
止する。これで芝刈作業は終了する。Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 13, first, in step 1, it is judged whether or not the unit element on the left side (A side) is "1". Is determined to be "0" (uncut state), the process proceeds to step 2, moves left, enters the left unit element, and cuts the portion corresponding to the left unit element. 1 "and returns to step 1. On the other hand, if YES in step 1, that is, if the unit element on the left side is "1" (cutted), the process proceeds to step 3, and it is determined whether or not the unit element on the front side is "1". If NO, it is determined that the front side is in the state of “0” (uncut state), the process proceeds to step 4, the process moves forward, the unit element on the front side is entered, and the portion corresponding to the unit element on the front side is moved. By pruning, this is converted to "1" and the process returns to step 1. On the other hand, in step 3,
In the case of YES, that is, in the case where the unit element on the front side is "1", the process proceeds to step 5, and it is determined whether or not the unit element on the right side is "1". It is determined that the state is "0" (uncut state), the process proceeds to step 6, the process proceeds to the right, the right unit element is entered, and the portion corresponding to the right unit element is cut to obtain "1". , And returns to step 1. If YES in step 5, that is, if the right unit element is "1", the process proceeds to step 7, and the lawnmower is stopped. This ends the lawn mowing work.
【００１７】ちなみに、図１２のような場合には、芝刈
機は位置Ｐ１から右進し、右側の単位素子（Ｃ）に対応
する箇所に移動し、次に該位置（Ｃ）で、再び進行方向
に対して左側（Ａ１）、前側（Ｂ１）及び右側（Ｃ１）
の単位素子の状態を順次判別し、左進してＡ１へ進むこ
とになる。By the way, in the case of FIG. 12, the lawnmower moves to the right from the position P1, moves to the position corresponding to the unit element (C) on the right side, and then advances again at the position (C). Left side (A1), front side (B1) and right side (C1) with respect to the direction
The states of the unit elements are sequentially discriminated, and the vehicle proceeds to the left and proceeds to A1.
【００１８】図１１から図１３に示すいわゆる左手の法
則にしたがった制御を採用する場合において、境界線刈
り取り後、芝刈機Ｍを図９のように境界線沿い、すなわ
ち、外方端部に配置した場合は、右旋回しながら外方側
から次第に中央部側へと塗り潰すように走行するが、境
界線刈り取り後、芝刈機Ｍを中央部に配置した場合は、
左旋回しながら中央部側から外方側へと塗り潰すように
走行する。When the control according to the so-called left-hand rule shown in FIGS. 11 to 13 is adopted, the lawn mower M is arranged along the boundary line as shown in FIG. 9, that is, at the outer end portion after the boundary line is cut. In this case, while turning right, the vehicle runs so as to gradually fill from the outer side to the central portion side. However, when the lawnmower M is arranged in the central portion after cutting the boundary line,
While turning to the left, drive as if painting from the center to the outside.
【００１９】領域内を走行中において、境界線は、いわ
ゆる線状ではなく、刈幅に相当する幅を有しているの
で、この境界線の幅により、走行の誤差をある程度吸収
できる。Since the boundary line is not so-called linear but has a width corresponding to the cutting width during traveling in the region, the width of the boundary line can absorb the traveling error to some extent.
【００２０】また、複雑な形状の庭の場合には、いくつ
かのブロックに分け、ブロック毎に境界線で囲み、ブロ
ック毎に芝刈作業を行うこともできる。このようにする
と、複雑な形状の庭も容易に芝刈作業が行え、また、仕
事を分割できるという利点もある。In the case of a garden having a complicated shape, it is also possible to divide it into several blocks, enclose each block with a boundary line, and perform lawn mowing work for each block. In this way, there is also an advantage that a lawn mowing work can be easily performed even in a garden having a complicated shape, and the work can be divided.
【００２１】また、境界線内に対応する単位素子を
「０」から「１」に変換していく方法としては、上記の
ような、いわゆる左手の法則に従って、外側あるいは中
央側から旋回しながら中央側あるいは外方側へと刈り取
る方法の他に、つづれ折り方式に順次変換していく方法
等、各種考えられる。Further, as a method of converting the unit element corresponding to the inside of the boundary line from "0" to "1", according to the so-called left-hand rule as described above, the center element while turning from the outside or the center side In addition to the method of cutting to the side or the outside, various methods such as a method of sequentially converting to a spelling folding method can be considered.
【００２２】[0022]
【別の実施例】図１４は、請求項２記載の発明を適用し
た制御方法であり、予めマップに、図３の庭等の芝地に
対応するレイアウトを記入して置き、走行させない箇
所、たとえば、家Ｈ、木Ｔ及び庭の辺等に対応する単位
素子を、「１」の状態にセットして置く。そして、芝刈
機を「０」状態の単位素子に対応するいずれかの箇所に
セットし，自動走行させる。芝刈機の走行制御は、前記
第１実施例の場合と同様である。なお、デフォルトのマ
ップは、パソコンでデータ処理して、ＲＳ２３２Ｃ等で
芝刈機内の制御装置のＥＣＵに通信して記憶させる。ま
た、ＩＣメモリを使用すれば、パソコンとＥＣＵ間でメ
モリを共有でき、通信回路は不要となる。実際に走行さ
せてみて、マップと芝刈動作が一致しないときは、パソ
コンで上記マップを修正させる。すなわち、マップのエ
ディター機能、ファイル管理機能及び通信機能を、パソ
コンソフトにもたせる。[Another embodiment] FIG. 14 is a control method to which the invention according to claim 2 is applied, in which a layout corresponding to a lawn such as a garden in FIG. For example, the unit elements corresponding to the house H, the tree T, the side of the garden, etc. are set in the state of "1" and placed. Then, the lawnmower is set at any place corresponding to the unit element in the "0" state, and is automatically run. The traveling control of the lawn mower is the same as that of the first embodiment. The default map is processed by a personal computer, communicated with the ECU of the control device in the lawn mower by RS232C or the like, and stored. Further, if the IC memory is used, the memory can be shared between the personal computer and the ECU, and the communication circuit becomes unnecessary. If you actually run the car and the map does not match the lawn mowing operation, correct the map with a personal computer. That is, the map editor function, the file management function, and the communication function are added to the personal computer software.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上説明したように本願発明によると、
予め記憶されたマップの単位素子を順次変換していくこ
とにより、所定範囲の芝地を隈無く刈り取るように制御
するので、電磁誘導方式を採用する場合に比べ、芝地内
に電線等の埋め込む必要がなくなると共に、芝刈機が常
に同じ経路を走行して轍を作ることもなくなり、芝地が
傷まず、設備費などが節約できる。請求項１記載の発明
では、刈り取りの領域を自由に設定できるので、複雑な
形状の芝地でも、適当な大きさの適当な形状に分割して
作業することにとより、容易に刈り取り作業を行うこと
ができる。また、距離センサーあるいは方位センサーの
調整ときに、多少の誤差があっても、最初に境界線を刈
り取り、テーティングした時の誤差と、その後、境界線
内を走行する時に誤差が同じになるので、上記誤差は相
殺されることになり、精度よい刈り取り範囲の制御が行
える。請求項２記載の発明では、最初にマニュアル操作
により境界線設定作業を行う必要がなくなり、作業能率
が向上する。As described above, according to the present invention,
By sequentially converting the unit elements of the pre-stored map, it is possible to control the grass in a predetermined range so that it can be trimmed thoroughly, so it is necessary to embed wires etc. in the grass as compared to the case of adopting the electromagnetic induction method. And the lawn mower no longer runs on the same route to make a rut, so the lawn is not damaged and equipment costs can be saved. According to the first aspect of the invention, since the reaping area can be set freely, the reaping work can be performed more easily by dividing the turf having a complicated shape into the appropriate shapes having the appropriate sizes. It can be carried out. Also, even if there is some error when adjusting the distance sensor or direction sensor, the error when cutting the boundary line first and tating it will be the same as the error when traveling inside the boundary line after that. However, the above errors are canceled out, and the cutting range can be controlled with high accuracy. According to the second aspect of the present invention, it is unnecessary to first perform the boundary setting work by manual operation, and the work efficiency is improved.
【図１】 本願発明による誘導方法に使用される無人芝
刈機の水平断面図である。FIG. 1 is a horizontal sectional view of an unmanned lawn mower used in a guiding method according to the present invention.
【図２】 無人芝刈機の縦断面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of an unmanned lawn mower.
【図３】 芝地の一例を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing an example of grass.
【図４】 作業前のマップの状態を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a state of a map before work.
【図５】 請求項１記載の発明による作業開始時の状態
を示す芝地の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the lawn grass showing a state at the start of work according to the invention of claim 1.
【図６】 図５の状態に対応するマップの模式図であ
る。FIG. 6 is a schematic diagram of a map corresponding to the state of FIG.
【図７】 ティーチング終了時の芝地の平面図である。FIG. 7 is a plan view of the grass at the end of teaching.
【図８】 図７の状態に対応するマップの模式図であ
る。FIG. 8 is a schematic diagram of a map corresponding to the state of FIG.
【図９】 境界線内の芝刈作業中の芝地の平面図であ
る。FIG. 9 is a plan view of the grass during the lawn mowing work within the boundary line.
【図１０】 図９の状態に対応するマップの模式図であ
る。FIG. 10 is a schematic diagram of a map corresponding to the state of FIG.
【図１１】 芝刈機の走行制御方法を示すマップの拡大
模式図である。FIG. 11 is an enlarged schematic diagram of a map showing a traveling control method of the lawn mower.
【図１２】 芝刈機の走行制御方法の具体化例を示すマ
ップの拡大模式図である。FIG. 12 is an enlarged schematic diagram of a map showing a specific example of the traveling control method of the lawn mower.
【図１３】 芝刈機の走行制御方法のフローチャートで
ある。FIG. 13 is a flowchart of a traveling control method for the lawn mower.
【図１４】 請求項２記載の発明による作業開始時のマ
ップの状態を示す模式図である。FIG. 14 is a schematic diagram showing a state of a map at the time of starting work according to the invention described in claim 2;
Ｍ 無人芝刈機 ２９ 方位センサー ３０ 距離センサー M Unmanned lawn mower 29 Direction sensor 30 Distance sensor
Claims (2)
サーを搭載すると共に走行制御装置を搭載し、走行制御
装置内の記憶装置には、Ｘ軸とＹ軸の区画線により格子
縞状に多数の単位素子に分割された平面状のマップを記
憶し、芝刈機を所定の領域の外周を走行させることによ
り、上記領域の境界線を刈り取ると共に、上記マップ上
に、境界線に対応する閉曲線をティーチングして、閉曲
線上に位置する単位素子を、別状態に変換し、境界線内
に芝刈機を置き、非変換の単位素子に対応する箇所のみ
自動走行させることにより、マップの閉曲線内の単位素
子を順次変換し、閉曲線内の単位素子が全部変換された
時点で芝刈作業を終了することを特徴とする無人芝刈機
の走行制御方法。1. An unmanned lawn mower is equipped with an orientation sensor and a distance sensor and a travel control device, and a storage device in the travel control device is provided with a large number of units in a checkered pattern by dividing lines of the X axis and the Y axis. By storing a planar map divided into elements and running the lawn mower around the outer periphery of a predetermined area, the boundary line of the above area is cut and the closed curve corresponding to the boundary line is taught on the map. Then, convert the unit element located on the closed curve to another state, place the lawn mower within the boundary line, and automatically drive only the part corresponding to the non-converted unit element. A traveling control method for an unmanned lawn mower, characterized in that the lawn mowing work is terminated when the conversion is performed sequentially and all the unit elements in the closed curve are converted.
サーを搭載すると共に走行制御装置を搭載し、走行制御
装置内の記憶装置には、Ｘ軸とＹ軸の区画線により格子
縞状に多数の単位素子に分割された平面状のマップを記
憶し、予め上記マップに、走行させない場所に相当する
単位素子を変換しておき、非変換の単位素子に対応する
箇所のみ自動走行させることにより、マップ内の無変換
の単位素子を順次変換し、単位素子が全部変換された時
点で芝刈作業を終了することを特徴とする無人芝刈機の
走行制御方法。2. An unmanned lawn mower is equipped with a direction sensor and a distance sensor and is equipped with a travel control device, and a storage device in the travel control device is provided with a large number of units in a checkered pattern by dividing lines of the X axis and the Y axis. By storing a planar map divided into elements, converting the unit element corresponding to the place not to be run in advance to the above map, and automatically running only the location corresponding to the unconverted unit element, the map The method for controlling the traveling of an unmanned lawn mower, characterized in that the unconverted unit elements are sequentially converted, and the lawn mowing work is terminated when all the unit elements are converted.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4088679A JP2916320B2 (en) | 1992-04-09 | 1992-04-09 | Travel control method for unmanned lawn mower |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4088679A JP2916320B2 (en) | 1992-04-09 | 1992-04-09 | Travel control method for unmanned lawn mower |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05284806A true JPH05284806A (en) | 1993-11-02 |
| JP2916320B2 JP2916320B2 (en) | 1999-07-05 |
Family
ID=13949522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4088679A Expired - Lifetime JP2916320B2 (en) | 1992-04-09 | 1992-04-09 | Travel control method for unmanned lawn mower |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2916320B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002244735A (en) * | 2001-02-14 | 2002-08-30 | Sanyo Electric Co Ltd | Autonomous running robot |
| WO2017215624A1 (en) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | Robot |
| CN109597420A (en) * | 2019-01-22 | 2019-04-09 | 重庆润通智能装备有限公司 | A kind of intelligent grass-removing boundary is closed processing system and method automatically |
| JP2019216670A (en) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| US11452255B2 (en) | 2018-06-21 | 2022-09-27 | Kubota Corporation | Work vehicle |
-
1992
- 1992-04-09 JP JP4088679A patent/JP2916320B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002244735A (en) * | 2001-02-14 | 2002-08-30 | Sanyo Electric Co Ltd | Autonomous running robot |
| WO2017215624A1 (en) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | Robot |
| JP2019216670A (en) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| US11452255B2 (en) | 2018-06-21 | 2022-09-27 | Kubota Corporation | Work vehicle |
| CN109597420A (en) * | 2019-01-22 | 2019-04-09 | 重庆润通智能装备有限公司 | A kind of intelligent grass-removing boundary is closed processing system and method automatically |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2916320B2 (en) | 1999-07-05 |
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