JP7176652B1 - lawn mower - Google Patents
lawn mower Download PDFInfo
- Publication number
- JP7176652B1 JP7176652B1 JP2022015128A JP2022015128A JP7176652B1 JP 7176652 B1 JP7176652 B1 JP 7176652B1 JP 2022015128 A JP2022015128 A JP 2022015128A JP 2022015128 A JP2022015128 A JP 2022015128A JP 7176652 B1 JP7176652 B1 JP 7176652B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mower
- turn
- main body
- back position
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims abstract description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000209504 Poaceae Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】草刈りの走行経路が長くなることを抑制することができる草刈機を得る。【解決手段】草刈機10は、前方向へ向けて走行している状態と後方向へ向けて走行している状態の両方の状態で草を刈取ることができる刈取部26を有する草刈機本体部12と、制御部22と、を備えている。制御部22は、折返し位置64を通過する際に、前方向へ向けて走行している状態から後方向へ向けて走行している状態へ草刈機本体部12の走行方向を切替えると共に、折返し位置64側へ向かう際の草刈機本体部12の走行経路と折返し位置64から離れる際の草刈機本体部12の走行経路とが一部重なるように、草刈機本体部12の走行を制御する。【選択図】図6A lawn mower capable of suppressing an increase in travel path for mowing. A lawn mower body (10) has a cutting part (26) capable of cutting grass in both a forward running state and a rearward running state. A unit 12 and a control unit 22 are provided. When passing through the turn-around position 64, the control unit 22 switches the running direction of the mower main body 12 from the forward running state to the rearward running state, and also switches the mower main body 12 to the backward running state. The travel of the mower main body 12 is controlled so that the travel path of the mower main body 12 when heading toward the 64 side and the travel path of the mower main body 12 when leaving the turn-around position 64 partially overlap. [Selection drawing] Fig. 6
Description
本発明は、草刈機に関する。 The present invention relates to mowers.
下記特許文献1には、斜面において草刈機を走行できるようにした斜面作業車両用走行制御装置が開示されている。この文献に記載された斜面作業車両用走行制御装置は、第1ワイヤに沿って横移動する滑車ユニットと、滑車ユニットと第2ワイヤを介して連結された草刈機と、を備えている。そして、第2ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで、斜面に沿って草刈機を走行させることが可能となっている。 Patent Literature 1 listed below discloses a travel control device for a slope work vehicle that enables a mower to travel on a slope. A travel control device for a slope work vehicle disclosed in this document includes a pulley unit that laterally moves along a first wire, and a mower connected to the pulley unit via a second wire. By controlling the winding or unwinding of the second wire, it is possible to run the mower along the slope.
ところで、上記特許文献1に記載された斜面作業車両用走行制御装置では、草刈機がU字状の走行経路で折返すようになっており、草刈りの走行経路が長くなり易い。 By the way, in the travel control device for the slope work vehicle described in Patent Document 1, the mowing machine turns back along a U-shaped travel path, and the mowing travel path tends to be long.
本発明は上記事実を考慮し、草刈りの走行経路が長くなることを抑制することができる草刈機を得ることが目的である。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a lawn mower capable of suppressing the mowing path from becoming long.
第1の態様の草刈機は、第1方向へ向けて走行している状態と前記第1方向とは反対方向である第2方向へ向けて走行している状態の両方の状態で草を刈取ることができる刈取部を有する草刈機本体部と、折返し位置を通過する際に、前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けて走行している状態から前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けて走行している状態へ前記草刈機本体部の走行方向を切替えると共に、前記折返し位置側へ向かう際の前記草刈機本体部の走行経路と前記折返し位置から離れる際の前記草刈機本体部の走行経路とが一部重なるように、前記草刈機本体部の走行を制御する走行制御部と、を備えている。 The mower of the first aspect mows grass in both a state of traveling in a first direction and a state of traveling in a second direction opposite to the first direction. and a lawn mower main body having a mowing part that can be picked up, and a lawn mower that, when passing through the turning position, moves from a state of traveling in one of the first direction and the second direction to the first direction and the second direction. Switches the traveling direction of the mower main body to a state of traveling in the other direction of the second direction, and moves away from the traveling path of the mower main body toward the turn-back position and the turn-back position. and a travel control unit that controls travel of the mower main body so that the travel path of the mower main body partially overlaps with the travel route of the mower main body.
第1の態様の草刈機によれば、折返し位置へ向かう際の草刈機本体部の走行経路と折返し位置から離れる際の草刈機本体部の走行経路とが一部重なるようにすることで、草刈機本体部が折返し位置で折返す際の走行経路を短くすることができる。 According to the mower of the first aspect, the running path of the mower main body when heading to the turn-back position and the running path of the mower body when leaving the turn-back position are partially overlapped, thereby mowing the grass. It is possible to shorten the traveling route when the machine main body turns back at the turn-back position.
第2の態様の草刈機は、第1の態様の草刈機において、前記走行制御部は、前記草刈機本体部が前記折返し位置へ近づく際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けてかつ前記第1方向及び前記第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように、前記草刈機本体部の走行を制御し、前記草刈機本体部が前記折返し位置から離れる際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けてかつ前記第1方向及び前記第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように、前記草刈機本体部の走行を制御する。 A mower according to a second aspect is the mower according to the first aspect, wherein when the mower body approaches the turn-back position, the mower body moves in the first direction and in the above-described direction. traveling of the mower main body is controlled so as to bend in one of the second directions and in one direction perpendicular to the first direction and the second direction, When moving away from the turn-back position, the lawn mower main body bends in the other direction of the first direction and the second direction and in one direction perpendicular to the first direction and the second direction. , to control the running of the mower body.
第2の態様の草刈機によれば、草刈機本体部が折返し位置へ近づく際に、草刈機本体部が第1方向及び第2方向の一方の方向へ向けてかつ第1方向及び第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように走行する。また、草刈機本体部が折返し位置から離れる際に、草刈機本体部が第1方向及び第2方向の他方の方向へ向けてかつ第1方向及び第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように走行する。これにより、草刈機本体部が折返し位置で折返す際の時間を短くすることができる。 According to the lawn mower of the second aspect, when the lawn mower main body approaches the turn-back position, the lawn mower main body is oriented in one of the first direction and the second direction and the first direction and the second direction. It runs so as to turn in one direction perpendicular to the Further, when the mower body moves away from the turn-back position, the mower body bends in the other of the first direction and the second direction and in one direction perpendicular to the first direction and the second direction. run like this. As a result, it is possible to shorten the time required for the mower body to turn back at the turn-back position.
第3の態様の草刈機は、第1の態様の草刈機において、前記走行制御部は、前記折返し位置である第1折返し位置及び第2折返し位置を通過するように、前記草刈機本体部の走行を制御し、前記草刈機本体部が前記第1折返し位置に至るまでは、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けて直線状に走行するように、前記草刈機本体部の走行を制御し、前記草刈機本体部が前記第1折返し位置から離れる際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けてかつ前記第1方向及び前記第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように、前記草刈機本体部の走行を制御し、前記草刈機本体部が前記第2折返し位置へ近づく際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けてかつ前記第1方向及び前記第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように、前記草刈機本体部の走行を制御し、前記草刈機本体部が前記第2折返し位置から離れる際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けて直線状に走行するように、前記草刈機本体部の走行を制御する。 A mower according to a third aspect is the mower according to the first aspect, wherein the travel control unit is configured to move the mower main body so as to pass through the first turn-back position and the second turn-back position, which are the turn-back positions. traveling is controlled so that the mower body travels linearly in one of the first direction and the second direction until the mower body reaches the first turn-back position; and controlling the running of the mower main body so that when the mower main body moves away from the first turn-back position, the mower main body turns in the other of the first direction and the second direction. and controlling the traveling of the mower main body so as to bend in one direction perpendicular to the first direction and the second direction, and when the mower main body approaches the second turn-back position, The mower main body travels in such a manner that the mower main body turns in one of the first direction and the second direction and bends in one direction perpendicular to the first direction and the second direction. so that when the mower main body moves away from the second turn-back position, the mower main body travels linearly in the other of the first direction and the second direction, It controls the running of the lawn mower main body.
第3の態様の草刈機によれば、草刈機本体部が第1折返し位置に至るまでは、草刈機本体部が第1方向及び第2方向の一方の方向へ向けて直線状に走行する。また、草刈機本体部が第1折返し位置から離れる際に、草刈機本体部が第1方向及び第2方向の他方の方向へ向けてかつ第1方向及び第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように走行する。さらに、草刈機本体部が第2折返し位置へ近づく際に、草刈機本体部が第1方向及び第2方向の一方の方向へ向けてかつ第1方向及び第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように走行する。また、草刈機本体部が第2折返し位置から離れる際に、草刈機本体部が第1方向及び第2方向の他方の方向へ向けて直線状に走行する。これにより、草刈機本体部が折返し位置で折返す際における草の刈り残しを抑制することができる。 According to the mower of the third aspect, the mower body travels linearly in one of the first direction and the second direction until the mower body reaches the first turn-back position. Further, when the mower body moves away from the first turn-back position, the mower body moves in the other direction of the first direction and the second direction and in one direction perpendicular to the first direction and the second direction. Run as if turning to. Furthermore, when the mower main body approaches the second turn-back position, the mower main body rotates in one of the first direction and the second direction and in one direction perpendicular to the first direction and the second direction. Run as if turning to. Further, when the mower body moves away from the second turn-back position, the mower body moves linearly in the other of the first direction and the second direction. As a result, it is possible to prevent grass from being left uncut when the mower body is turned back at the turn-back position.
本発明に係る草刈機は、草刈りの走行経路が長くなることを抑制することができる、という優れた効果を有する。 The mowing machine according to the present invention has an excellent effect of being able to suppress the lengthening of the mowing path.
図1~図3を用いて、本発明の実施形態に係る草刈機10について説明する。なお、以下の説明において前後左右上下の方向を示して説明するときは、車両の前後左右上下の方向を示すものとする。また、各図に適宜示す矢印FRは前方向、矢印UPは上方向、矢印RHは右方向、矢印LHは左方向をそれぞれ示すものとする。
A
図1に示されるように、本実施形態の草刈機10は、後述する制御部22による制御により自動で走行すること及び自動で草刈りを行うことが可能な草刈機である。この草刈機10は、草刈機本体部12と、草刈機本体部12に搭載されたバッテリ14、カメラ16、GPS18、モータコントローラ20及び制御部22と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
図1、図2及び図3に示されるように、草刈機本体部12は、ベース部24と、ベース部24に支持された刈取部26と、ベース部24に固定された4つの走行用モータ28と、を備えている。また、草刈機本体部12は、4つの走行用モータ28によってそれぞれ作動される4つのクローラ30を備えている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
図2及び図3に示されるように、刈取部26は、ベース部24に支持された2つの刈取部用モータ32と、2つの刈取部用モータ32によってそれぞれ回転する2つの刈刃部34と、を備えている。2つの刈刃部34は、ベース部24の下方側における前後方向も中央部に設けられている。これら2つの刈刃部34は、円板状に形成された円板部36と、円板部36の外周部に取付けられた複数のチップ38と、を含んで構成されている。ここで、本実施形態では、2つの刈刃部34が、上下方向に重ねて配置されている。そして、2つの刈刃部34がそれぞれ回転することで、草刈機本体部12(草刈機10)の走行経路上に存在する草が、複数のチップ38によって刈られるようになっている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the reaping
ここで、本実施形態の草刈機10では、草刈機本体部12(草刈機10)が第1方向としての前方向へ向けて走行している状態と第2方向としての後方向へ向けて走行している状態の両方の状態で草を刈取ることが可能となっている。すなわち、草刈機本体部12が前方向へ向けて走行している状態及び後方向へ向けて走行している状態の両方の状態において、ベース部24の下方側に導入された草を刈刃部34の複数のチップ38によって刈取ることが可能となっている。
Here, in the
図1及び図3に示されるように、4つの走行用モータ28は、ベース部24の前部左側、前部右側、後部左側及び後部右側にそれぞれ固定されている。また、4つの走行用モータ28に対応するように、4つのクローラ30が、ベース部24の前部左側、前部右側、後部左側及び後部右側にそれぞれ支持されている。これら4つの走行用モータ28の回転軸には、4つのクローラ30がそれぞれ連結されている。そして、4つのクローラ30が、4つの走行用モータ28によってそれぞれ作動されることで、草刈機本体部12(草刈機10)が走行するようになっている。
As shown in FIGS. 1 and 3, the four
バッテリ14は、充電等を行う際に容易に着脱できる寸法及び重量に設定されたリチウムイオンバッテリ等である。本実施形態では、4つのバッテリ14が草刈機本体部12に搭載されている。詳述すると、4つのバッテリ14のうち2つのバッテリ14は、ベース部24の前端部において左右方向に並んで配置されている。4つのバッテリ14のうち残り2つのバッテリ14は、ベース部24の後端部において左右方向に並んで配置されている。これら4つのバッテリ14から4つの走行用モータ28、2つの刈取部用モータ32及び制御部22等へ電力が供給されるようになっている。
The
モータコントローラ20は、4つの走行用モータ28及び2つの刈取部用モータ32の回転速度をそれぞれ調節するためのものである。本実施形態では、4つの走行用モータ28及び2つの刈取部用モータ32の回転速度をそれぞれ調節するための6つのモータコントローラ20が設けられている。詳述すると、前側の2つの走行用モータ28の回転速度を調節する2つのモータコントローラ20は、ベース部24の前端部において左右方向に並んで配置されている。また、後側の2つの走行用モータ28の回転速度を調節する2つのモータコントローラ20は、ベース部24の後端部において左右方向に並んで配置されている。さらに、2つの刈取部用モータ32の回転速度を調節する2つのモータコントローラ20は、ベース部24の前後方向の中央部において前後方向に並んで配置されている。
The
カメラ16は、草刈機本体部12(草刈機10)の周囲を撮影するためのものである。本実施形態では、3Dカメラを含む2種類のカメラ16が制御部22に対して前方側に設けられている。制御部22に対して前方側に設けられた2種類のカメラ16は、草刈機本体部12(草刈機10)の前方側を撮影する。これに加えて、本実施形態では、3Dカメラを含む2種類のカメラ16が制御部22に対して後方側に設けられている。制御部22に対して後方側に設けられた2種類のカメラ16は、草刈機本体部12(草刈機10)の後方側を撮影する。なお、これらのカメラ16は、図示しない外装カバーに固定されている。
The
GPS(Global Positioning System)18は、人工衛星からの電波を受信し、現在位置を特定するためのものである。このGPS18は、制御部22の上方側に設けられている。なお、GPS18は、図示しない外装カバーに固定されている。
A GPS (Global Positioning System) 18 is for receiving radio waves from artificial satellites and specifying the current position. This
図3に示されるように、走行制御部としての制御部22は、CPU(Central Processing Unit:プロセッサ)40、ROM(Read Only Memory)42、RAM(Random Access Memory)44、ストレージ46及び外部の装置との通信を行う入出力インタフェース(I/F)48を有しており、これらがバス50を介して相互に通信可能に接続された構成になっている。
As shown in FIG. 3, the
入出力インタフェース48には、各モータコントローラ20、各カメラ16及びGPS18等が電気的に接続されている。なお、入出力インタフェース48には、ジャイロセンサ52や加速度センサ54等も電気的に接続されている。CPU40は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、草刈機本体部12(草刈機10)の走行や刈取部26による草刈り等を制御したりする。すなわち、CPU40は、各カメラ16及びGPS18等からの信号に基づいてROM42やストレージ46から制御プログラムを読み出し、RAM44を作業領域として制御プログラムを実行して、各モータコントローラ20を介して4つの走行用モータ28及び2つの刈取部用モータ32を制御する。これにより、草刈機本体部12(草刈機10)の走行や刈取部26による草刈り等が制御される。
The input/
(草刈機本体部12(草刈機10)の走行経路の設定)
次に、草刈機本体部12(草刈機10)の走行経路の設定について説明する。
(Setting of travel route of mower body 12 (mower 10))
Next, the setting of the travel route of the mower body 12 (mower 10) will be described.
以上説明した本実施形態の草刈機10では、制御部22が、草刈機本体部12のまわりの位置や画像等を示すデータに基づいて、草刈機本体部12の走行経路を設定する。
In the
一例として、制御部22には、草刈機本体部12のまわりの画像データが格納される。なお、画像データの制御部22への格納は、有線通信によってなされてもよいし、無線通信によってなされてもよい。ここで、画像データは、一例として、カメラが搭載されたドローンを飛ばすことによって撮影された画像のデータを解析して、被写体の位置や大きさを正確に表示した画像のデータ(このデータをオルソ画像のデータと呼ぶ)である。
As an example, the
図4には、水耕地56及びそのまわりを模式的に示す側面図が示されている。水耕地56において水が溜められるエリア56Aは、上方側から見て矩形状に形成されている。水耕地56のまわりには、車両が走行可能な道58が設けられている。この道58は、アスファルト等による舗装がなされていない砂利道となっている。水耕地56において水が溜められるエリア56Aに対して外側のエリア56Bには、当該水耕地56で育てられる農作物以外の草60が生えている。また、水耕地56において水が溜められるエリア56Aに対して外側のエリア56Bには、木62が生えている。さらに、上記エリア56Bにおいて上記エリア56Aと隣接するエリアは、水平方向に対して傾斜している傾斜エリア56Cとなっている。
FIG. 4 shows a side view schematically showing the
そして、カメラが搭載されたドローンを図4に示されたエリアの上空に飛ばして、当該エリアを各方向から撮影する。次に、撮影された画像のデータを解析して、被写体の位置や大きさを正確に表示した3次元画像のデータであるオルソ画像のデータを作成する。 A drone equipped with a camera is then flown over the area shown in FIG. 4 to photograph the area from each direction. Next, the data of the photographed image is analyzed to create orthorectified image data, which is three-dimensional image data that accurately displays the position and size of the subject.
図5に示されるように、制御部22は、以下に説明する各ステップを経ることにより、傾斜エリア56Cにおける草刈機本体部12の走行経路を設定する。なお、走行経路の基準は、一例として、刈取部26の刈刃部34の回転中心位置となっている。
As shown in FIG. 5, the
詳述すると、制御部22は、ステップS101において、オルソ画像のデータに基づいて、傾斜エリア56Cを特定する。
More specifically, in step S101, the
次に、制御部22は、ステップS102において、草刈機本体部12が傾斜エリア56Cの草60を刈り取るために、草刈機本体部12が傾斜エリア56C上で折返す必要があるか否かを判断する。
Next, in step S102, the
ステップS102において肯定判断されると、制御部22は、ステップS103において、草刈機本体部12が傾斜エリア56C上で折返すように走行経路を設定する。
If an affirmative determination is made in step S102, the
次に、制御部22は、ステップ104において、草刈機10による草刈りを開始する。ステップ104では、制御部22は、4つの走行用モータ28及び2つの刈取部用モータ32の回転速度を6つのモータコントローラ20を介して制御して、草刈機本体部12をステップS103で設定された走行経路で走行させると共に刈取部26による草刈りを制御する。
Next, in step 104, the
ここで、図6には、ステップS103で設定された走行経路で傾斜エリア56Cを走行する草刈機本体部12の走行軌跡が模式的に示されている。この図に示されるように、草刈機本体部12は、破線の矢印で示された走行経路で走行する。なお、矢印A1で示された方向は、傾斜エリア56Cの斜面の上方向を示しており、矢印A2で示された方向は、傾斜エリア56Cの斜面の下方向を示している。
Here, FIG. 6 schematically shows the travel locus of the
図6に示されるように、先ず、草刈機本体部12は、折返し位置64側へ向けて直線状に走行している。この時、草刈機本体部12は、前方向へ移動している。
As shown in FIG. 6, first, the
次に、草刈機本体部12が折返し位置64へ近づく際に、草刈機本体部12が前方向へ向けてかつ右方向(斜面の下方向)へ曲がるように走行する。
Next, when the mower
次に、草刈機本体部12が折返し位置64に到達すると、草刈機本体部12の走行方向が切替えられる。すなわち、草刈機本体部12の走行方向が前方向から後方向へ切替えられる。
Next, when the
草刈機本体部12が折返し位置64から離れる際においては、草刈機本体部12が後方向へ向けてかつ右方向(傾斜下方向)へ曲がるように走行する。その後、草刈機本体部12は、折返し位置64とは反対側へ向けて直線状に走行する。
When the mower
ここで、本実施形態では、草刈機本体部12が折返し位置64へ近づく際の走行経路と草刈機本体部12が折返し位置64から離れる際の走行経路とが、一部重なるようになっている。
Here, in the present embodiment, the travel route when the
ステップS103で設定された傾斜エリア56C上の走行経路の草刈りを終えると、制御部22は、ステップS105において、草刈りを終了し、処理を終了する。ステップS105では、制御部22は、4つの走行用モータ28及び2つの刈取部用モータ32を6つのモータコントローラ20を介して停止させる。
After mowing the travel route on the
以上説明したように、本実施形態の草刈機10では、草刈機本体部12が折返し位置64に到達すると、草刈機本体部12の走行方向が前方向から後方向へ切替えられるようになっている。これに加えて、草刈機本体部12が折返し位置64へ近づく際の走行経路と草刈機本体部12が折返し位置64から離れる際の走行経路とが、一部重なるようになっている。これにより、草刈機本体部12が折返し位置64において前方向に進んだままU字状に折返す走行経路を走行する場合と比べて、草刈機本体部12が折返し位置64で折返す際の走行経路を短くすることができると共に、草刈機本体部12が折返し位置64で折返す際の時間を短くすることができる。
As described above, in the
なお、ステップS102において否定判断されると、制御部22は、ステップS106において、草刈機本体部12が傾斜エリア56C上で折返さないように走行経路を設定する。次に、制御部22は、ステップS104において、草刈機10による草刈りを開始する。ステップS106で設定された傾斜エリア56C上の走行経路の草刈りを終えると、制御部22は、ステップS105において、草刈りを終了し、処理を終了する。
If a negative determination is made in step S102,
(草刈機本体部12の折返し経路の他の例)
図7には、草刈機本体部12の折返し経路の他の例を示す図6に対応する模式図が示されている。この図に示されるように、草刈機本体部12は、折返し位置64である第1折返し位置64A及び第2折返し位置64Bを通過することで、傾斜エリア56C上で折返すようになっている。
(Another example of the turning-back route of the lawn mower main body 12)
FIG. 7 shows a schematic diagram corresponding to FIG. 6 showing another example of the turn-back path of the mower
詳述すると、草刈機本体部12は、第1折返し位置64Aに至るまでは前方向へ向けて直線状に走行する。草刈機本体部12が第1折返し位置64Aに到達すると、草刈機本体部12の走行方向が切替えられる。すなわち、草刈機本体部12の走行方向が前方向から後方向へ切替えられる。
More specifically, the
次に、草刈機本体部12が第1折返し位置64Aから離れる際に、草刈機本体部12が後方向へ向けてかつ右方向へ曲がるように走行し、次に、草刈機本体部12が第2折返し位置64Bへ近づく際に、草刈機本体部12が前方向へ向けてかつ右方向へ曲がるように走行する。
Next, when the mower
草刈機本体部12が第2折返し位置64Bに到達すると、草刈機本体部12の走行方向が切替えられる。すなわち、草刈機本体部12の走行方向が前方向から後方向へ切替えられる。草刈機本体部12が第2折返し位置64Bから離れる際に、草刈機本体部12が後方向へ向けて直線状に走行する。
When the
以上説明した例では、草刈機本体部12が上記の経路で折返すようになっている。これにより、草刈機本体部12が前述の図6で示した経路で折返す場合と比べて、折返し位置64付近における草60の刈り残しを抑制することができる。
In the example described above, the mower
なお、草刈機本体部12が折返す際の経路は、以上説明した2つの経路に限定されない。草刈機本体部12が折返す際の経路は、草刈機本体部12の周囲の地形等を考慮して適宜設定すればよい。
The path along which the mower
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above, and can be implemented in various modifications other than the above without departing from the spirit of the present invention. is of course.
10 草刈機
12 草刈機本体部
22 制御部(走行制御部)
26 刈取部
64 折返し位置
64A 第1折返し位置
64B 第2折返し位置
10
26 Reaping
Claims (2)
折返し位置を通過する際に、前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けて走行している状態から前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けて走行している状態へ前記草刈機本体部の走行方向を切替えると共に、前記折返し位置側へ向かう際の前記草刈機本体部の走行経路と前記折返し位置から離れる際の前記草刈機本体部の走行経路とが一部重なるように、前記草刈機本体部の走行を制御する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記折返し位置である第1折返し位置及び第2折返し位置と、前記第1折返し位置と前記第2折返し位置との間の中間位置と、を通過するように、前記草刈機本体部の走行を制御し、
前記草刈機本体部が前記第1折返し位置に至るまでは、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けて直線状に走行するように、前記草刈機本体部の走行を制御し、
前記草刈機本体部が前記第1折返し位置から離れる際でかつ前記草刈機本体部が前記中間位置に近づく際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けてかつ前記第1方向及び前記第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように、前記草刈機本体部の走行を制御し、
前記草刈機本体部が前記中間位置から離れる際でかつ前記草刈機本体部が前記第2折返し位置へ近づく際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の一方の方向へ向けてかつ前記第1方向及び前記第2方向と直交する方向の一方向へ曲がるように、前記草刈機本体部の走行を制御し、
前記草刈機本体部が前記第2折返し位置から離れる際に、前記草刈機本体部が前記第1方向及び前記第2方向の他方の方向へ向けて直線状に走行するように、前記草刈機本体部の走行を制御する草刈機。 A mower having a mowing part capable of mowing grass in both a state of traveling in a first direction and a state of traveling in a second direction opposite to the first direction. a machine body;
When passing the turn-around position, the vehicle travels in one of the first direction and the second direction to the other of the first direction and the second direction. state, and the running path of the mower body when heading toward the turn-back position and the running path of the mower body when leaving the turn-back position are partially divided. a travel control unit that controls travel of the mower body so as to overlap;
with
The travel control unit is
Controlling travel of the mower main body so as to pass through the first turn-back position and the second turn-back position, which are the turn-back positions, and an intermediate position between the first turn-back position and the second turn-back position. death,
Until the mower body reaches the first turn-back position, the mower body is configured so that the mower body runs linearly in one of the first direction and the second direction. control the running of the
When the mower body moves away from the first turn-back position and when the mower body approaches the intermediate position, the mower body moves in the other of the first direction and the second direction. controlling the traveling of the mower main body so as to bend in one direction perpendicular to the first direction and the second direction, and
When the mower body separates from the intermediate position and approaches the second turn-back position, the mower body moves in one of the first direction and the second direction. controlling the traveling of the mower main body so as to bend in one direction perpendicular to the first direction and the second direction, and
When the mower body moves away from the second turn-back position, the mower body moves linearly in the other of the first direction and the second direction. A lawn mower that controls the running of the part .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022015128A JP7176652B1 (en) | 2022-02-02 | 2022-02-02 | lawn mower |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022015128A JP7176652B1 (en) | 2022-02-02 | 2022-02-02 | lawn mower |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7176652B1 true JP7176652B1 (en) | 2022-11-22 |
JP2023113035A JP2023113035A (en) | 2023-08-15 |
Family
ID=84144788
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022015128A Active JP7176652B1 (en) | 2022-02-02 | 2022-02-02 | lawn mower |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7176652B1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016189170A (en) | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | Automatic traveling working vehicle |
JP2016189051A (en) | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | Self-traveling vehicle |
US20190346848A1 (en) | 2016-12-15 | 2019-11-14 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. | Dividing method for working region of self-moving device, dividing apparatus, and electronic device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0937610A (en) * | 1995-08-01 | 1997-02-10 | Hitachi Ltd | Operation of unmanned mower |
JPH09135606A (en) * | 1995-11-17 | 1997-05-27 | Ahresty Corp | Self-propelled lawn-mowing robot |
JPH09224416A (en) * | 1996-02-28 | 1997-09-02 | Maeda Corp | Turf controlling work system and its working vehicle |
-
2022
- 2022-02-02 JP JP2022015128A patent/JP7176652B1/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016189170A (en) | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | Automatic traveling working vehicle |
JP2016189051A (en) | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | Self-traveling vehicle |
US20190346848A1 (en) | 2016-12-15 | 2019-11-14 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. | Dividing method for working region of self-moving device, dividing apparatus, and electronic device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023113035A (en) | 2023-08-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019124217A1 (en) | Work vehicle, travel path selection system for work vehicle, and travel path calculation system | |
JP2020127405A (en) | Work vehicle automatic travel system | |
JP6793625B2 (en) | Travel route management system | |
JP2017176117A (en) | Control device for autonomously travelling work vehicle | |
US11452255B2 (en) | Work vehicle | |
JP6745784B2 (en) | Work vehicle | |
US10881047B2 (en) | Robot mower with protruding blades | |
JP2021101619A (en) | Autonomous travel implement | |
JP2018099112A5 (en) | ||
WO2020111102A1 (en) | Automatic travel control system, automatic travel control program, recording medium having automatic travel control program recorded thereon, automatic travel control method, control device, control program, recording medium having control program recorded thereon, and control method | |
JP7176652B1 (en) | lawn mower | |
US20230255138A1 (en) | Mower | |
JP2020072740A (en) | Combine | |
JP7262534B2 (en) | Work vehicle automatic driving system and harvester | |
JP2020087196A (en) | Automatic travel control system | |
JP2023106824A (en) | Mower | |
JP2019201604A (en) | Grass-collecting work machine | |
JP7461612B1 (en) | Harvesting method for culms | |
JP2021185842A (en) | Travelling route management system | |
CN112868368A (en) | Combine harvester and harvester | |
JP7515436B2 (en) | Route Generation System | |
US20230255139A1 (en) | Mower | |
JP7232429B1 (en) | Grain culm reaping work method | |
JP7515437B2 (en) | Driving Management System | |
JP2023109111A (en) | Mower |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220815 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20220815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221024 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7176652 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |