JPH05277980A - チャッキング装置 - Google Patents
チャッキング装置Info
- Publication number
- JPH05277980A JPH05277980A JP4077682A JP7768292A JPH05277980A JP H05277980 A JPH05277980 A JP H05277980A JP 4077682 A JP4077682 A JP 4077682A JP 7768292 A JP7768292 A JP 7768292A JP H05277980 A JPH05277980 A JP H05277980A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- arm
- holding part
- holding portion
- chucking device
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 アーム本体１に形成され水平方向に移動可能
な第１保持部２と、この第１保持部２の外方にそれぞれ
設けられた第２保持部３、第３保持部４とを有するチャ
ッキング装置であって、第１保持部２の水平方向の直線
運動に伴い第２保持部３及び第３保持部４が第１保持部
２へ近づく方向に回転運動を生じるように、第１保持部
２にテーパ５が設けられている。 【効果】 第１保持部２を移動させることによって、容
易に物体１７の支持、及び支持解除を行うことができ
る。このため、複雑な機構を要せず容易に成形体のよう
な強度の極めて小さい物体１７を着脱することができ
る。
な第１保持部２と、この第１保持部２の外方にそれぞれ
設けられた第２保持部３、第３保持部４とを有するチャ
ッキング装置であって、第１保持部２の水平方向の直線
運動に伴い第２保持部３及び第３保持部４が第１保持部
２へ近づく方向に回転運動を生じるように、第１保持部
２にテーパ５が設けられている。 【効果】 第１保持部２を移動させることによって、容
易に物体１７の支持、及び支持解除を行うことができ
る。このため、複雑な機構を要せず容易に成形体のよう
な強度の極めて小さい物体１７を着脱することができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレス成形体等の極め
て強度が低い物体をダメージを与える事無く容易に保持
することができるようにした装置に関する。
て強度が低い物体をダメージを与える事無く容易に保持
することができるようにした装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来より
粉末冶金等の分野においては、所定の金属粉末を機械プ
レスや静水圧プレスによって成形し、必要に応じて予備
焼結、中間加工を行った後、焼結し、加工仕上げを行っ
て製品が製造される。
粉末冶金等の分野においては、所定の金属粉末を機械プ
レスや静水圧プレスによって成形し、必要に応じて予備
焼結、中間加工を行った後、焼結し、加工仕上げを行っ
て製品が製造される。
【０００３】このような金属粉末の成形から製品仕上げ
までの一連の工程において、プレス成形工程、予備焼
結、焼結工程、中間加工、加工仕上げ工程の各工程にお
いてはそれぞれ既に自動化装置等が導入されて自動化が
試みられている。しかし、プレス成形工程で成形された
成形体を金型から取り出して次工程に運ぶ際には、成形
体の強度が極めて低いため、この成形体の運搬を自動化
する際には成形体をソフトに把握するロボット等が特に
必要であった。
までの一連の工程において、プレス成形工程、予備焼
結、焼結工程、中間加工、加工仕上げ工程の各工程にお
いてはそれぞれ既に自動化装置等が導入されて自動化が
試みられている。しかし、プレス成形工程で成形された
成形体を金型から取り出して次工程に運ぶ際には、成形
体の強度が極めて低いため、この成形体の運搬を自動化
する際には成形体をソフトに把握するロボット等が特に
必要であった。
【０００４】しかしながら、このようなロボットは機構
が複雑でかつ高価であり一般的でないため、現在もな
お、この工程においては、作業者が逐次手で成形体を把
握し所定の場所まで運ぶことが行われている。しかし、
この場合は非常に手間が掛かり無人運転ができないた
め、成形体を把握することが容易に行える装置が要望さ
れていた。
が複雑でかつ高価であり一般的でないため、現在もな
お、この工程においては、作業者が逐次手で成形体を把
握し所定の場所まで運ぶことが行われている。しかし、
この場合は非常に手間が掛かり無人運転ができないた
め、成形体を把握することが容易に行える装置が要望さ
れていた。
【０００５】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、プレス成形体等の極めて強度が低い物体をダメージ
を与える事無く容易に保持、運搬することができる装置
を提供することを目的とする。
で、プレス成形体等の極めて強度が低い物体をダメージ
を与える事無く容易に保持、運搬することができる装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のチャッキ
ング装置では、アーム本体に形成され水平方向に移動可
能な第１保持部と、この第１保持部の外方にそれぞれ設
けられた第２保持部、第３保持部との３点によって物体
を保持するチャッキング装置であって、上記第１保持部
の水平方向の直線運動に伴い、上記第２保持部及び第３
保持部が第１保持部へ近づく方向に回転運動を生じるよ
うに、アーム本体に変換機構を設けたことを課題解決の
手段とした。
ング装置では、アーム本体に形成され水平方向に移動可
能な第１保持部と、この第１保持部の外方にそれぞれ設
けられた第２保持部、第３保持部との３点によって物体
を保持するチャッキング装置であって、上記第１保持部
の水平方向の直線運動に伴い、上記第２保持部及び第３
保持部が第１保持部へ近づく方向に回転運動を生じるよ
うに、アーム本体に変換機構を設けたことを課題解決の
手段とした。
【０００７】請求項２記載のチャッキング装置では、ア
ーム本体が、伸縮手段に接続された第１アームと、第１
保持部に接続された第２アームとを有し、この第１アー
ムと第２アームとの間に弾性部材を設けたことを課題解
決の手段とした。
ーム本体が、伸縮手段に接続された第１アームと、第１
保持部に接続された第２アームとを有し、この第１アー
ムと第２アームとの間に弾性部材を設けたことを課題解
決の手段とした。
【０００８】
【作用】請求項１記載のチャッキング装置の構成によれ
ば、第１保持部が移動することによって、第１保持部が
水平方向からチャッキングされるべき物体に接触すると
共に、上記第１保持部の水平方向の直線運動に伴って変
換機構により第２保持部の下向きの回転運動及び第３保
持部の上向きの回転運動が生じてそれぞれの保持部が物
体に接触し、合計３点で物体が支持される。
ば、第１保持部が移動することによって、第１保持部が
水平方向からチャッキングされるべき物体に接触すると
共に、上記第１保持部の水平方向の直線運動に伴って変
換機構により第２保持部の下向きの回転運動及び第３保
持部の上向きの回転運動が生じてそれぞれの保持部が物
体に接触し、合計３点で物体が支持される。
【０００９】この装置を所定場所に運搬後、第１保持部
が上記とは逆方向に移動すると、第１保持部が物体から
離れると共に、上記アーム本体の水平方向の直線運動に
伴って変換機構により第２保持部の上向きの回転運動及
び第３保持部の下向きの回転運動が生じてそれぞれの保
持部が物体から離れ、支持が解除される。
が上記とは逆方向に移動すると、第１保持部が物体から
離れると共に、上記アーム本体の水平方向の直線運動に
伴って変換機構により第２保持部の上向きの回転運動及
び第３保持部の下向きの回転運動が生じてそれぞれの保
持部が物体から離れ、支持が解除される。
【００１０】請求項２記載のチャッキング装置の構成に
よれば、第１アームが伸張することによって第１保持部
が物体に接触する際の衝撃力を弾性部材によって緩和す
ることができる。
よれば、第１アームが伸張することによって第１保持部
が物体に接触する際の衝撃力を弾性部材によって緩和す
ることができる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明のチャッキング
装置について詳しく説明する。図１は本発明のチャッキ
ング装置の一実施例を示す一部断面視した側面図であ
る。
装置について詳しく説明する。図１は本発明のチャッキ
ング装置の一実施例を示す一部断面視した側面図であ
る。
【００１２】この図において、符号１で示されている部
分がアーム本体である。このアーム本体１においては、
その端部に配されたシリンダ７によって伸縮可能な、先
端に圧力伝達板９を有する伸縮アーム８が設けられてい
る。上記圧力伝達板９の一部には、貫通孔１６が形成さ
れ、この貫通孔１６を貫通して設けられている圧力伝達
棒１０に圧力受板１１が連結されている。
分がアーム本体である。このアーム本体１においては、
その端部に配されたシリンダ７によって伸縮可能な、先
端に圧力伝達板９を有する伸縮アーム８が設けられてい
る。上記圧力伝達板９の一部には、貫通孔１６が形成さ
れ、この貫通孔１６を貫通して設けられている圧力伝達
棒１０に圧力受板１１が連結されている。
【００１３】さらに、上記圧力受板１１には、テーパー
部５が形成された第１保持部２が設けられている。な
お、上記圧力伝達板９と圧力受板１１との間に、上記圧
力伝達棒１０に沿ってバネ６が設けられている。
部５が形成された第１保持部２が設けられている。な
お、上記圧力伝達板９と圧力受板１１との間に、上記圧
力伝達棒１０に沿ってバネ６が設けられている。
【００１４】さらに、第１保持部２の図中上下には、そ
れぞれアーム本体１に固定されている支点１４、支点１
５を軸として回転可能な第２保持部３及び第３保持部４
が形成されている。これらの第２保持部３、第３保持部
４のテーパ部５に接する側には、それぞれスライド治具
１２，１３が設けられている。このスライド１２，１３
は、第１保持部のテーパ部５がアーム本体１に対して水
平方向に伸縮することによって移動し、その結果、上記
第２保持部３、第３保持部４がそれぞれ支点１４，１５
を軸として回転できるようになっている。
れぞれアーム本体１に固定されている支点１４、支点１
５を軸として回転可能な第２保持部３及び第３保持部４
が形成されている。これらの第２保持部３、第３保持部
４のテーパ部５に接する側には、それぞれスライド治具
１２，１３が設けられている。このスライド１２，１３
は、第１保持部のテーパ部５がアーム本体１に対して水
平方向に伸縮することによって移動し、その結果、上記
第２保持部３、第３保持部４がそれぞれ支点１４，１５
を軸として回転できるようになっている。
【００１５】また、上記アーム本体１は、図示しない移
動装置に接続されて移動できるようになっている。
動装置に接続されて移動できるようになっている。
【００１６】このように構成されたチャッキング装置を
用いて円筒状の物体を保持するには、シリンダ７によっ
て伸縮アーム８を物体方向に伸張させて、第１保持部２
を物体１７に接触させる。この際、第１保持部２のテー
パ部５がアーム本体１に対して水平方向に移動すること
によって、スライド治具１２，１３が上記テーパ部５に
沿って移動しようとする。このため、第２保持部３、第
３保持部４はそれぞれ支点１４，１５を軸として第１保
持部に近づくように回転し、物体１７に接触することと
なり、物体１７が第１保持部２、第２保持部３、第３保
持部４の３点で支持されることになる。
用いて円筒状の物体を保持するには、シリンダ７によっ
て伸縮アーム８を物体方向に伸張させて、第１保持部２
を物体１７に接触させる。この際、第１保持部２のテー
パ部５がアーム本体１に対して水平方向に移動すること
によって、スライド治具１２，１３が上記テーパ部５に
沿って移動しようとする。このため、第２保持部３、第
３保持部４はそれぞれ支点１４，１５を軸として第１保
持部に近づくように回転し、物体１７に接触することと
なり、物体１７が第１保持部２、第２保持部３、第３保
持部４の３点で支持されることになる。
【００１７】このようにして物体１７を保持し、所定位
置に運んだ後、上記物体１７の支持を解除するには、上
記方法とは逆にシリンダ７によって伸縮アーム８を収縮
させる。すると、第１保持部２のテーパ部５がアーム本
体１に対して上記とは逆向きの水平方向に移動すること
によって、第２保持部３、第３保持部４はそれぞれ支点
１４，１５を軸として第１保持部２から遠ざかるように
回転し、物体１７の支持が解除されることとなる。
置に運んだ後、上記物体１７の支持を解除するには、上
記方法とは逆にシリンダ７によって伸縮アーム８を収縮
させる。すると、第１保持部２のテーパ部５がアーム本
体１に対して上記とは逆向きの水平方向に移動すること
によって、第２保持部３、第３保持部４はそれぞれ支点
１４，１５を軸として第１保持部２から遠ざかるように
回転し、物体１７の支持が解除されることとなる。
【００１８】このように、本実施例のチャッキング装置
では、伸縮アーム８を伸縮させることによって、容易に
物体の支持及び支持解除を行うことができる。このた
め、複雑な機構を要せず容易に成形体のような強度の極
めて小さい物体を着脱することができる。
では、伸縮アーム８を伸縮させることによって、容易に
物体の支持及び支持解除を行うことができる。このた
め、複雑な機構を要せず容易に成形体のような強度の極
めて小さい物体を着脱することができる。
【００１９】従ってこのチャッキング装置によれば、移
動装置等と接続されることによって、プレス成形工程で
成形された成形体を金型から取り出して次工程に運ぶ工
程を容易に自動化することができる。
動装置等と接続されることによって、プレス成形工程で
成形された成形体を金型から取り出して次工程に運ぶ工
程を容易に自動化することができる。
【００２０】さらに、圧力伝達板９と圧力受板１１との
間には、バネ６が設けられているので、伸縮アーム８が
伸張することによって物体１７に接触する際の圧力を低
減することができる。このため、強度の低い物体１７に
対してもソフトに接触でき、物体１７にダメージを与え
ることがない。
間には、バネ６が設けられているので、伸縮アーム８が
伸張することによって物体１７に接触する際の圧力を低
減することができる。このため、強度の低い物体１７に
対してもソフトに接触でき、物体１７にダメージを与え
ることがない。
【００２１】また、保持力の変更は、バネ定数を変えた
バネに取り替えることにより可能である。
バネに取り替えることにより可能である。
【００２２】なお、本実施例においては、変換機構とし
てテーパ部５を設けたが、これのみには限定されず、他
に、ラックピニオン等のような直線運動を回転運動に変
えるものでも良い。
てテーパ部５を設けたが、これのみには限定されず、他
に、ラックピニオン等のような直線運動を回転運動に変
えるものでも良い。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載のチ
ャッキング装置では、アーム本体に形成され水平方向に
移動可能な第１保持部と、この第１保持部の外方にそれ
ぞれ設けられた第２保持部、第３保持部との３点によっ
て物体を保持するチャッキング装置であって、上記第１
保持部の水平方向の直線運動に伴い、上記第２保持部及
び第３保持部が第１保持部へ近づく方向に回転運動を生
じるように、アーム本体に変換機構を設けたので、第１
保持部を移動させることによって、容易に物体の支持、
及び支持解除を行うことができる。このため、複雑な機
構を要せず容易に成形体のような強度の極めて小さい物
体を着脱することができる。
ャッキング装置では、アーム本体に形成され水平方向に
移動可能な第１保持部と、この第１保持部の外方にそれ
ぞれ設けられた第２保持部、第３保持部との３点によっ
て物体を保持するチャッキング装置であって、上記第１
保持部の水平方向の直線運動に伴い、上記第２保持部及
び第３保持部が第１保持部へ近づく方向に回転運動を生
じるように、アーム本体に変換機構を設けたので、第１
保持部を移動させることによって、容易に物体の支持、
及び支持解除を行うことができる。このため、複雑な機
構を要せず容易に成形体のような強度の極めて小さい物
体を着脱することができる。
【００２４】従って請求項１記載のチャッキング装置を
用いれば、プレス成形工程で成形された成形体を金型か
ら取り出して次工程に運ぶ工程を容易に自動化すること
ができる。
用いれば、プレス成形工程で成形された成形体を金型か
ら取り出して次工程に運ぶ工程を容易に自動化すること
ができる。
【００２５】請求項２記載のチャッキング装置では、ア
ーム本体が、伸縮手段に接続された第１アームと、第１
保持部に接続された第２アームとを有し、この第１アー
ムと第２アームとの間に弾性部材を設けたので、第１ア
ームが伸張することによって第１保持部が物体に接触す
る際の衝撃力を緩和することができる。
ーム本体が、伸縮手段に接続された第１アームと、第１
保持部に接続された第２アームとを有し、この第１アー
ムと第２アームとの間に弾性部材を設けたので、第１ア
ームが伸張することによって第１保持部が物体に接触す
る際の衝撃力を緩和することができる。
【００２６】従って請求項２記載のチャッキング装置に
よれば、物体にダメージを与える事無く、よりソフトに
保持することができる。
よれば、物体にダメージを与える事無く、よりソフトに
保持することができる。
【図１】本発明のチャッキング装置の一実施例を示す側
面図である。
面図である。
１ アーム本体 ２ 第１保持部 ３ 第２保持部 ４ 第３保持部 ５ テーパ部（変換機構） ６ バネ（弾性部材） ７ シリンダ（伸縮手段） ８ 伸縮アーム（第１アーム） １０ 圧力伝達棒（第２アーム）
Claims (2)
- 【請求項１】 アーム本体に形成され水平方向に移動可
能な第１保持部と、この第１保持部の外方にそれぞれ設
けられた第２保持部、第３保持部との３点によって物体
を保持するチャッキング装置であって、上記第１保持部
の水平方向の直線運動に伴い、上記第２保持部及び第３
保持部が第１保持部へ近づく方向に回転運動を生じるよ
うに、アーム本体に変換機構が設けられていることを特
徴とするチャッキング装置。 - 【請求項２】 上記アーム本体が、伸縮手段に接続され
た第１アームと、第１保持部に接続された第２アームと
を有し、この第１アームと第２アームとの間に弾性部材
が設けられていることを特徴とする請求項１記載のチャ
ッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4077682A JPH05277980A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | チャッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4077682A JPH05277980A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | チャッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05277980A true JPH05277980A (ja) | 1993-10-26 |
Family
ID=13640667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4077682A Withdrawn JPH05277980A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | チャッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05277980A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106426253A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-22 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种机械手 |
| CN109175358A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-11 | 精点自动化（昆山）有限公司 | 一种配合粉末成型机使用的自动供料收料设备 |
| JP2020116699A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 株式会社メイキング技研 | チャッキング装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP4077682A patent/JPH05277980A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106426253A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-22 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种机械手 |
| CN109175358A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-11 | 精点自动化（昆山）有限公司 | 一种配合粉末成型机使用的自动供料收料设备 |
| CN109175358B (zh) * | 2018-09-27 | 2023-09-01 | 精点自动化（昆山）有限公司 | 一种配合粉末成型机使用的自动供料收料设备 |
| JP2020116699A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 株式会社メイキング技研 | チャッキング装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990608 |