JPH052700A - Right/left turning decision supporting device - Google Patents
Right/left turning decision supporting deviceInfo
- Publication number
- JPH052700A JPH052700A JP15453891A JP15453891A JPH052700A JP H052700 A JPH052700 A JP H052700A JP 15453891 A JP15453891 A JP 15453891A JP 15453891 A JP15453891 A JP 15453891A JP H052700 A JPH052700 A JP H052700A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- left turn
- determination
- turning
- turn
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、直進対向車の前を横切
って右左折する際に、安全に右左折できるか否かの判断
を補助する右左折判断支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a right / left turn determination assisting device for assisting in determining whether or not a right / left turn can be safely made when making a right / left turn across a front of a straight ahead oncoming vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の右折判断支援装置として、特開昭
５７−１１７０９６号公報に記載のものが知られてい
る。この装置は、方向指示器により右折の意思表示をし
た段階で対向車との衝突の可能性を演算し、可能性あり
のとき警告を発するというものである。2. Description of the Related Art As a conventional right turn determination support device, a device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-117096 is known. This device calculates the possibility of a collision with an oncoming vehicle at the stage where the intention of turning right is indicated by the turn indicator, and issues a warning when there is a possibility.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置におい
ては、右折の際に衝突の可能性が全くなく右折待ち停止
するか右折実行するかの判断に迷っていないときでも、
方向指示器を操作すると演算後に警報するものであるた
め、煩わしさを感じる恐れがあった。In the above conventional apparatus, even when there is no possibility of a collision during a right turn and there is no doubt about whether to stop waiting for the right turn or to execute the right turn,
When the direction indicator is operated, the alarm is issued after the calculation, so there is a risk of annoyance.
【０００４】本発明は、そのような事情を考慮し、右左
折実行判断に迷っているときだけ対向車との衝突の可能
性を判別して、判断の支援をする右左折判断支援装置を
提供することを目的とする。In consideration of such a situation, the present invention provides a right / left turn determination assisting device which assists the determination by determining the possibility of a collision with an oncoming vehicle only when he / she is uncertain about the right / left turn execution determination. The purpose is to do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の右左折判断支援
装置は、図１に示すように、交差点で右左折しようとす
る右左折車の進行状況に関する状態量を検出する第１の
検出手段１と、同交差点に接近する対向車の進行状況に
関する状態量を検出する第２の検出手段２と、この第２
の検出手段２の検出デ−タに基づき右左折車の右左折実
行の判断レベルを推論する手段３と、この推論手段３に
より推論された右左折実行判断レベルが所定の範囲内に
あるとき右左折車の運転者が右左折実行判断を迷ってい
ると判別する第１の判別手段４と、この第１の判別手段
４が右左折実行判断を迷っていると判別した場合に、少
なくとも上記第１の検出手段１の検出データに基づき、
右左折車が右左折待ち停止するか否かを推論判別する第
２の判別手段５と、この第２の判別手段５が右左折待ち
停止しないと推論判別した場合、右左折車と対向車の衝
突の可能性を演算し、可能性大のとき所定の信号を出力
する衝突可能性判別手段６と、を備えたことを特徴とし
ている。As shown in FIG. 1, a right / left turn determination assisting device of the present invention is a first detecting means for detecting a state quantity relating to a progress situation of a right / left turn vehicle trying to turn right / left at an intersection. 1 and second detecting means 2 for detecting a state quantity relating to the progress of an oncoming vehicle approaching the intersection, and the second detecting means 2.
Means 3 for inferring the judgment level of the right / left turn execution of the vehicle for turning left / right based on the detection data of the detection means 2 of FIG. 2 and right / left turn execution judgment level inferred by the inference means 3 is within a predetermined range. First discriminating means 4 for discriminating that the driver of the left-turn vehicle is uncertain about the right / left turn execution determination, and at least the first discriminating means 4 when the first discriminating means 4 is uncertain for the right / left turn execution determination. Based on the detection data of the detection means 1 of 1,
The second discriminating means 5 which infers and discriminates whether or not the vehicle turning right and left will stop waiting for right and left turns. Collision possibility determination means 6 for calculating the possibility of collision and outputting a predetermined signal when the possibility is high.
【０００６】また、請求項２の右左折判断支援装置で
は、前記衝突可能性判別手段６の出力信号に応答する車
両の安全手段をさらに付加したことを特徴としている。Further, in the right / left turn determination assisting device of the second aspect, vehicle safety means responsive to the output signal of the collision possibility determining means 6 is further added.
【０００７】また請求項３の右左折判断支援装置では、
前記右左折実行判断レベル推論手段は、対向車の進行状
況に関する所定のメンバーシップ関数と所定のルールと
を用いて前記推論を行なうものであることを特徴とす
る。Further, in the right / left turn determination support device of claim 3,
The right / left turn execution determination level inference means is configured to perform the inference by using a predetermined membership function and a predetermined rule regarding the progress of the oncoming vehicle.
【０００８】また請求項４の右左折判断支援装置では、
前記第１の検出手段は、右左折車の速度、加速度、及び
右左折のための車両操作信号の状態量を検出し、前記第
２の検出手段は、対向車の交差点に対する車両位置、速
度及び加速度の状態量を検出するものであることを特徴
とする。Further, in the right / left turn decision support device according to claim 4,
The first detecting means detects the speed and acceleration of the vehicle turning right and left, and the state quantity of the vehicle operation signal for turning left and right, and the second detecting means detects the vehicle position, speed and speed with respect to the intersection of the oncoming vehicle. It is characterized in that the state quantity of acceleration is detected.
【０００９】さらに請求項５の右左折判断支援装置で
は、前記第１の判別手段は、以前の右左折判断に迷って
いる右左折実行判断レベルの最大値と最小値との中央値
を定めて右左折実行の判断レベルの所定範囲を変更する
ことを特徴とする。Further, in the right / left turn determination support device of the present invention, the first determination means determines a median value between the maximum value and the minimum value of the right / left turn execution determination level which is confused by the previous right / left turn determination. It is characterized in that a predetermined range of the judgment level of the right / left turn execution is changed.
【００１０】[0010]
【作用】交差点で右左折車が右左折を実行するかどうか
の判断レベルは、統計的な調査の結果、対向車の進行状
況に関する状態量（例えば、対向車の位置及び速度）か
ら推論が可能であることがわかった。したがって、その
判断レベルにより、右左折車の運転者が右左折実行の判
断に迷っているかどうかを判定することができる。すな
わち、右左折車の右左折実行判断レベルが中位のレベル
にある場合は、右左折できるという判断と右左折できな
いという判断が五分五分のことであるから、このときは
右左折実行の判断に迷っていると判定する。同判断レベ
ルが中位のレベルのある所定範囲内にある場合は、程度
の差こそあれ迷っていると判定する。[Operation] The level of judgment as to whether the vehicle turning right or left at the intersection will turn right or left can be inferred from the amount of state relating to the progress of the oncoming vehicle (for example, the position and speed of the oncoming vehicle) as a result of statistical investigation. I found out. Therefore, based on the determination level, it can be determined whether or not the driver of the vehicle turning right and left is uncertain about whether to make a right or left turn. In other words, if the left / right turn execution judgment level of the vehicle is at the middle level, it is 50/5 that there is a judgment that the vehicle can make a right / left turn and a judgment that it cannot make a right / left turn. It is determined that you are uncertain about the decision. If the determination level is within a predetermined range of the medium level, it is determined that there is some difference.
【００１１】本発明の装置では、右左折実行判断レベル
推論手段３が対向車の状態量に基づいて右左折実行判断
レベルを推論し、第１の判別手段４がこの判断レベルに
応じて右左折実行の判断に迷っているか否かを判別す
る。そして、右左折できるかどうかの判断に迷っている
場合で、しかも自車の状況から右左折待ち停止しそうも
ないと推論判別した場合に限り、対向車との衝突の可能
性を演算し、可能性大な場合警報を出したり制動をかけ
たりする。In the device of the present invention, the right / left turn execution determination level inferring means 3 infers the right / left turn execution determination level based on the state quantity of the oncoming vehicle, and the first determining means 4 determines the right / left turning. It is determined whether or not the execution decision is uncertain. The possibility of collision with an oncoming vehicle can be calculated by calculating the possibility of a collision with an oncoming vehicle only when it is difficult to decide whether to make a right or left turn, and when it is inferred from the situation of the own vehicle that it is unlikely to stop waiting for a right or left turn. In case of seriousness, an alarm is issued or braking is applied.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図２は実施例の右左折判断支援装置の概略
構成を示す。この図において、１１は交差点に接近して
来る対向車、１２は交差点で右折しようとする右折車の
速度を検出するセンサ（第１の検出手段）、１３は対向
車との距離を測定するレーザレーダ（第２の検出手
段）、１４は方向指示器（ウインカ）である。これらの
信号は演算処理装置１５に入力されている。この演算処
理装置１５は、対向車の位置、速度、交差点までの到達
時間の算出、運転者の右折実行判断レベルの推論、迷い
判別、右折車の速度と加速度に基づく停止判断、衝突可
能性判別等の処理を実行する。従って、演算処理装置１
５は、この実施例において、右左折実行判断レベル推論
手段３、第１の判別手段４、第２の判別手段５、及び衝
突可能性判別手段６を構成する。１６は安全手段として
の警報器である。センサ１２〜警報器１６までの装置
は、ここではすべて右折車に搭載されている。FIG. 2 shows a schematic configuration of the right / left turn determination support device of the embodiment. In this figure, 11 is an oncoming vehicle approaching the intersection, 12 is a sensor (first detecting means) for detecting the speed of a right-turning vehicle trying to make a right turn at the intersection, and 13 is a laser for measuring the distance to the oncoming vehicle. Radar (second detecting means) 14 is a turn signal indicator. These signals are input to the arithmetic processing unit 15. The arithmetic processing unit 15 calculates the position and speed of an oncoming vehicle, arrival time to an intersection, infers a driver's right turn execution determination level, hesitation determination, stop determination based on speed and acceleration of a right-turn vehicle, collision possibility determination. And so on. Therefore, the processor 1
In this embodiment, reference numeral 5 constitutes the right / left turn execution determination level inference means 3, the first determination means 4, the second determination means 5, and the collision possibility determination means 6. Reference numeral 16 is an alarm device as a safety measure. The devices from the sensor 12 to the alarm device 16 are all mounted on the right-turn vehicle here.
【００１４】次に、図３のフローチャートを用いてこの
右折判断支援装置の処理動作を説明する。Next, the processing operation of the right turn determination support device will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１５】まず、処理がスタートすると最初のステッ
プ１００で、右折車が右折を意思表示するウインカ操作
をしたかどうかを判断する。ウインカ操作をしていない
場合は、継続して監視する。First, when the process starts, it is first determined in step 100 whether or not the right turn vehicle has performed a turn signal operation indicating the right turn. If the blinker is not operated, continue monitoring.
【００１６】右折のウインカ操作をした場合は、続いて
ステップ１０１で対向車の位置、速度を計測し、ステッ
プ１０２でその対向車が自車から１００ｍ（安全距離）
以上離れているかどうかを判別する。１００ｍ以上離れ
ている場合は、迷うこと無く右折できるので処理を終了
する。When the turn signal is turned right, the position and speed of the oncoming vehicle are measured in step 101, and the oncoming vehicle is 100 m (safety distance) from the own vehicle in step 102.
It is determined whether or not they are far apart. If the distance is 100 m or more, the right turn can be made without hesitation, and the process ends.
【００１７】対向車が１００ｍ未満にいる場合は、ステ
ップ１０３に進んで、対向車の位置及び速度を入力変数
としたファジイ推論を実行し、右折実行判断のレベルを
算出する。右折判断とは、右折できるという判断と右折
できないという判断が拮抗している状況で行われる。そ
して、この推論演算で算出される右折可否判断の適合度
を右折実行判断レベルとしている。If the oncoming vehicle is less than 100 m, the process proceeds to step 103 to execute fuzzy inference using the position and speed of the oncoming vehicle as input variables to calculate the right turn execution determination level. The right turn decision is made in a situation where there is a conflict between the decision that a right turn can be made and the decision that a right turn cannot be made. Then, the suitability of the right turn permission determination calculated by this inference operation is set as the right turn execution determination level.
【００１８】右折実行判断のシミュレーション結果を、
実車での判断結果と合わせて図４に示す。横軸は対向車
の速度、縦軸は対向車の位置であり、対向車の状態と右
折実行判断結果との関係を示している。菱形印は右折で
きるという判断とできないという判断が五分五分である
場合の判断分岐点のシミュレーション結果であり、この
ラインより上側で右折可、下側で右折不可と判断する。
また、黒丸印は実車で右折可と判断したもの、格子模様
の四角印は実車で右折不可と判断したものを示す。ハッ
チングで示した部分（右折可と右折不可の判断が混在し
ている部分）が判断に迷っている部分であり、運転者に
よってこの部分は異なる。The simulation result of right turn execution judgment is
It is shown in Fig. 4 together with the result of judgment in the actual vehicle. The horizontal axis represents the speed of the oncoming vehicle, and the vertical axis represents the position of the oncoming vehicle. The relationship between the state of the oncoming vehicle and the right turn execution determination result is shown. The diamond-shaped mark is the simulation result of the judgment branch point when the judgment that the right turn can be made and the judgment that the right turn cannot be made are 50 minutes.
Also, the black circles indicate that the actual vehicle was determined to be right-turnable, and the squares with a checkered pattern indicate that the actual vehicle was determined to be right-turnable. The hatched portion (the portion where the right turn allowed and the right turn not allowed are mixed) is the part in which the driver is confused about the determination, and this part differs depending on the driver.
【００１９】ステップ１０３でのファジイ推論演算にお
いては、図５に示す４４個のファジイルールを用いる。
このファジイルールは、図４に示したシミュレーション
結果や実車による経験則に基づいて定められており、ｉ
ｆ〜ｔｈｅｎ（もし〜ならば、〜である）形式で表現さ
れている。各ファジイ集合を表すラベルは、「ＢＢ（極
めて大きい）」〜「ＳＳ（極めて小さい）」まで８段階
に分けられている。また、判断の内容に対応するラベル
は、「ＧＯ」が「右折待ち停止せずに右折（右折実行）
する」を示し、「ＳＴＯＰ」が「右折待ち停止する」を
示している。In the fuzzy inference operation at step 103, 44 fuzzy rules shown in FIG. 5 are used.
This fuzzy rule is determined based on the simulation result shown in FIG.
It is expressed in the form f ~ then (if ~, then ~). The label representing each fuzzy set is divided into eight levels from "BB (extremely large)" to "SS (extremely small)". In addition, the label corresponding to the content of the judgment is "GO""turn right without waiting for right turn (execute right turn)
And "STOP" indicates "stop waiting for right turn".
【００２０】これらの言語表現はメンバ−シップ関数に
より表されており、各入力のメンバ−シップ関数が図６
の（ａ）、（ｂ）に、また出力（右折実行判断レベル）
のメンバ−シップ関数が同図の（ｃ）にそれぞれ示され
ている。これら各図において、横軸の変数に対し縦軸
は、これら変数が前記の言語表現（ＢＢ，Ｂ２，Ｂ１，
Ｍ２，Ｍ１，Ｓ２，Ｓ１，ＳＳ，ＧＯ，ＳＴＯＰ）によ
り表されるファジイ集合に属する度合い（所属度、グレ
−ド、あるいはメンバ−シップ値という）を表してい
る。These linguistic expressions are represented by membership functions, and the membership function of each input is shown in FIG.
Output to (a) and (b) again (right turn execution judgment level)
Membership functions of are shown in (c) of FIG. In each of these figures, the vertical axis represents the variables on the horizontal axis, and the vertical axis represents those variables (BB, B2, B1,
M2, M1, S2, S1, SS, GO, STOP) represents the degree of belonging to the fuzzy set (affiliation degree, grade, or membership value).
【００２１】ステップ１０３では、図６に示すメンバー
シップ関数と、図５に示すファジイルールを用い、ｍａ
ｘ−ｍｉｎ演算及び重心法を駆使して、右折実行判断レ
ベルを算出する。この場合の右折実行判断レベルのメン
バーシップ関数では、右折実行判断の適合度（ＧＯのグ
レード）と右折待ち停止判断の適合度（ＳＴＯＰのグレ
ード）の合計が１となるように正規化されている。In step 103, the membership function shown in FIG. 6 and the fuzzy rule shown in FIG.
The right turn execution determination level is calculated by making full use of the x-min calculation and the center of gravity method. In this case, the right turn execution determination level membership function is normalized so that the sum of the goodness of fit of the right turn execution determination (GO grade) and the goodness of fit of the right turn waiting stop determination (STOP grade) is 1. .
【００２２】そして、右折実行判断レベルを算出した
ら、次にステップ１０４において、右折実行判断レベル
が、判断に迷っている場合の判断レベルの最大値Ｄｍａ
ｘと最小値Ｄｍｉｎの間にあるか否かで、判断に迷って
いるか否かを判別する。この判別範囲は、その中央値を
初めに０．５と設定し、Ｄｍａｘを０．６、Ｄｍｉｎを
０．４としておく。After the right turn execution determination level is calculated, next, at step 104, the right turn execution determination level is the maximum value Dma of the determination level when the decision is in doubt.
It is determined whether or not the decision is uncertain depending on whether or not it is between x and the minimum value Dmin. In this discrimination range, the median value is initially set to 0.5, Dmax is set to 0.6, and Dmin is set to 0.4.
【００２３】その後、ステップ１０５〜１０６で、右折
車の車速と加速度から、右折車が右折実行するか、右折
待ち停止するかを推論判別する。右折実行すると判別し
た場合、つまりステップ１０５の判断が「ｙｅｓ」の場
合、もしくは同ステップ１０５の判断が「ｎｏ」であり
かつステップ１０６の判断が「ｎｏ」である場合は、ス
テップ１０７〜１０８に進み、これらステップ１０７〜
１０８において、ステップ１０１で計測した対向車の位
置と速度から対向車の交差点までの到達時間を算出し、
余裕を持って右折できるか否かを判別する。すなわち、
ステップ１０８では、そのまま右折できる可能性がある
かどうかを判別する。Then, in steps 105 to 106, it is inferred from the vehicle speed and acceleration of the right-turn vehicle whether the right-turn vehicle will make a right turn or will stop waiting for a right turn. If it is determined that a right turn is to be executed, that is, if the determination in step 105 is “yes”, or if the determination in step 105 is “no” and the determination in step 106 is “no”, then go to steps 107 to 108. Go to these steps 107-
At 108, the arrival time from the oncoming vehicle position and speed measured in step 101 to the oncoming vehicle intersection is calculated,
Determine if you can make a right turn with room. That is,
In step 108, it is determined whether there is a possibility of turning right.
【００２４】不可能であると判断した場合（つまり、判
断に迷いながらも対向車の前を横切って右折しようとし
ており、しかも対向車に対する余裕がない場合）は、ス
テップ１０９において警報を発し、処理を終える。When it is determined that it is impossible (that is, when trying to make a right turn across the front of the oncoming vehicle without knowing the decision, and there is not enough room for the oncoming vehicle), an alarm is issued in step 109 and the processing is executed. To finish.
【００２５】一方、この実施例の演算処理装置１５で
は、ある条件のときに、右折実行判断の迷いを判別する
判断レベルの設定範囲を変更する。この変更は同装置の
持つ学習機能により行われる。図３のフローチャートで
は、ステップ１１０〜１１３がこの学習機能（点線で囲
んだ範囲）に相当している。On the other hand, in the arithmetic processing unit 15 of this embodiment, under certain conditions, the setting range of the judgment level for judging whether the right turn execution judgment is confusing is changed. This change is made by the learning function of the device. In the flowchart of FIG. 3, steps 110 to 113 correspond to this learning function (range surrounded by a dotted line).
【００２６】以下、この学習機能について説明する。The learning function will be described below.
【００２７】まず、ステップ１０４における判断の結
果、右折実行判断に迷わなかった場合には、ステップ１
１０において車両が停止したか否かを判断する。そし
て、このステップ１１０で停止しなかったと判断した場
合もしくは警報が発せられた場合には、ステップ１１１
に進んで、その時の右折実行判断レベルが今までの最小
であるかを判断する。また、右折せずに停止した場合に
は、ステップ１１２に進んで、その時の右折実行判断レ
ベルが今までの最大であるかを判断する。いずれかが成
立した場合（ｙｅｓの場合）には、ステップ１１３で、
右折実行判断の迷いを判定する判断レベルの設定範囲の
中央値Ｄｍｉｄを、新たな最小または最大の中央値に変
更する。以降、ステップ１０４において用いる判断レベ
ルの最大値Ｄｍａｘと最小値Ｄｍｉｎを、下式により算
出し変更する。First, if the result of the determination in step 104 is that there is no hesitation in the right turn execution determination, step 1
At 10, it is determined whether the vehicle has stopped. Then, if it is determined in step 110 that the vehicle has not stopped or an alarm is issued, step 111
Then, it is judged whether the right turn execution judgment level at that time is the minimum so far. If the vehicle has stopped without making a right turn, the routine proceeds to step 112, where it is determined whether the right turn execution determination level at that time is the maximum so far. If either of the conditions is satisfied (in the case of yes), in step 113,
The median value Dmid of the setting range of the judgment level for judging whether to make a right turn execution judgment is changed to a new minimum or maximum median value. Thereafter, the maximum value Dmax and the minimum value Dmin of the judgment level used in step 104 are calculated by the following formulas and changed.
【００２８】Ｄｍａｘ＝Ｄｍｉｄ＋０．１
Ｄｍｉｎ＝Ｄｍｉｄ−０．１
このように、上記実施例の装置では、右折実行判断の迷
いを検知し、迷いながら右折をしようとした場合に限
り、警報が発せられる。よって、迷いがない場合には、
余計な警報を受けることがない。Dmax = Dmid + 0.1 Dmin = Dmid-0.1 As described above, in the apparatus of the above-described embodiment, an alarm is issued only when the user is uncertain about the right turn execution judgment and tries to make the right turn while hesitating. . Therefore, if you do not hesitate,
No extra warning is given.
【００２９】なお、上記の学習機能は必ず設けなくては
いけないものではなく、省略してもよい。省略した場合
のフローチャートを図７に示す。The learning function described above is not essential and may be omitted. A flowchart when omitted is shown in FIG.
【００３０】また、上記実施例では、衝突可能性大のと
き警報だけを発するようにしていたが、右折が衝突可能
性ありと判断して警報を発した後、さらに右折車の状態
量を監視して停止するか否かを再度判別し、停止しない
と判別した場合に緊急自動ブレーキをかけるようにして
もよい。この場合のフローチャートを図８に示す。ステ
ップ１０９にて警報を発してから、さらにステップ１２
０で車速により停止するか否かを判別する。車速が依然
大きいときには停止しないことであるから、ステップ１
２１で緊急自動ブレーキをかける。Further, in the above embodiment, only the warning is issued when the possibility of a collision is large, but after judging that there is a possibility of a collision in a right turn, and issuing an alarm, the state quantity of the right turning vehicle is further monitored. Then, it may be determined again whether or not to stop, and if it is determined not to stop, the emergency automatic braking may be applied. A flowchart in this case is shown in FIG. After issuing an alarm in step 109, step 12
At 0, it is determined whether or not the vehicle will stop depending on the vehicle speed. If the vehicle speed is still high, it means that the vehicle will not stop, so step 1
Apply emergency automatic braking at 21.
【００３１】また、上記実施例においては、ステップ１
０３での右折実行判断レベルの推論にファジイ推論を用
いたが、その他の推論方式、例えばニューラルネット方
式を用いて推論してもよい。ニューラルネット方式を採
用した場合、学習機能はニューラルネット形成時に同時
に行われる。上記実施例では、右折時に対向車線を横切
る場合について説明したが、左折時に対向車線を横切る
場合についても同様に適用できる。また、衝突可能性が
高いと判別した場合に、警報に代えて、あるいは警報と
共に自動ブレーキ等を作動させてもよい。いずれにして
も安全側へ車を動作させるのである。尚、前述の実施例
では日本のように左側通行を想定して右折判断の補助を
行なうことを説明したが、米国のように右側通行の国で
は前述の実施例の左右が逆となることで同様の作用効果
を発揮できるのはもちろんである。In the above embodiment, step 1
Although the fuzzy inference is used for the inference of the right turn execution determination level in 03, other inference methods, for example, a neural network method may be used for inference. When the neural network system is adopted, the learning function is performed at the same time when the neural network is formed. In the above embodiment, the case of crossing the oncoming lane at the time of turning right has been described, but the same applies to the case of crossing the oncoming lane at the time of left turning. Further, when it is determined that the possibility of collision is high, the automatic brake or the like may be operated instead of the alarm or together with the alarm. In any case, the car is operated to the safe side. In addition, in the above-mentioned embodiment, it is explained that the left turn is assumed to assist the right turn decision as in Japan, but the right and left of the above embodiment is reversed in the right-hand side countries such as the United States. Of course, the same effect can be exhibited.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の右左折判
断支援装置によれば、運転者が右左折できるかどうかの
判断に迷っている場合で、しかも自車の状況から右左折
待ち停止しそうもないと推論判別した場合に限り、対向
車との衝突の可能性を演算し、可能性ありの場合警報を
出したり制動をかけたりする。したがって、衝突可能性
が全くなく、迷いなく右左折するようなときに警報され
る等の煩わしさがなくなる。As described above, according to the right / left turn determination support device of the present invention, when the driver is confused about whether or not the driver can make a right / left turn, and further, depending on the condition of the vehicle, the vehicle waits for a right / left turn. Only when it is determined that it is unlikely, the possibility of a collision with an oncoming vehicle is calculated, and if there is a possibility, an alarm is issued or braking is applied. Therefore, there is no possibility of collision, and there is no annoyance such as being warned when turning right or left without hesitation.
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the present invention.
【図２】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an exemplary embodiment of the present invention.
【図３】同実施例の演算処理手順を示すフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart showing a calculation processing procedure of the embodiment.
【図４】右折実行の判断および右折待ち停止の判断を行
う場合の調査結果を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an investigation result when a right turn execution determination and a right turn waiting stop determination are performed.
【図５】右折実行判断レベルの推論に用いるファジイル
ールを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a fuzzy rule used for inference of a right turn execution determination level.
【図６】上記推論ル−ルのメンバ−シップ関数を示す図
である。FIG. 6 is a diagram showing a membership function of the inference rule.
【図７】他の演算処理手順の例を示すフローチャートで
ある。FIG. 7 is a flowchart showing an example of another calculation processing procedure.
【図８】さらに他の演算処理手順の例を示すフローチャ
ートである。FIG. 8 is a flowchart showing an example of still another arithmetic processing procedure.
１ 第１の検出手段 ２ 第２の検出手段 ３ 右折実行判断レベル推論手段 ４ 第１の判別手段 ５ 第２の判別手段 ６ 衝突可能性判別手段 １１ 対向車 １２ 右折車の速度センサ（第１の検出手段） １３ レーザレーダー（第２の検出手段） １４ ウインカ １５ 演算処理装置 １６ 警報器（安全手段） 1 First detection means 2 Second detection means 3 Right turn execution judgment level inference means 4 First discriminating means 5 Second discriminating means 6 Collision possibility determination means 11 oncoming vehicles 12 Right-turn vehicle speed sensor (first detection means) 13 Laser radar (second detection means) 14 blinkers 15 Processor 16 Alarm (safety measures)
Claims (5)
進行状況に関する状態量を検出する第１の検出手段と、
同交差点に接近する対向車の進行状況に関する状態量を
検出する第２の検出手段と、この第２の検出手段の検出
デ−タに基づき右左折車の右左折実行の判断レベルを推
論する手段と、この推論手段により推論された右左折実
行判断レベルが所定の範囲内にあるとき右左折車の運転
者が右左折実行判断を迷っていると判別する第１の判別
手段と、この第１の判別手段が右左折実行判断を迷って
いると判別した場合に、少なくとも前記第１の検出手段
の検出データに基づき右左折車が右左折待ち停止するか
否かを推論判別する第２の判別手段と、この第２の判別
手段が右左折待ち停止しないと推論判別した場合右左折
車と対向車の衝突の可能性を演算し、可能性大のとき所
定の信号を出力する衝突可能性判別手段とを備えたこと
を特徴とする右左折判断支援装置。1. A first detecting means for detecting a state quantity relating to a progress situation of a vehicle for turning left or right at an intersection,
Second detecting means for detecting a state quantity relating to the progress of an oncoming vehicle approaching the intersection, and means for inferring a decision level for executing a right / left turn of a right / left vehicle on the basis of detection data of the second detecting means. And a first discriminating means for discriminating that the driver of the vehicle making a right-left turn is uncertain about the decision to make a right-left turn when the right-left turn execution decision level inferred by the inference means is within a predetermined range. When it is determined that the decision means is uncertain about the right / left turn execution decision, the second decision is made based on at least the detection data of the first detection means to infer and decide whether or not the right / left turn vehicle stops waiting for the right / left turn. Means and the second determining means, when it is inferred that the vehicle does not stop waiting for a right or left turn, the possibility of a collision between the vehicle turning right and left and the oncoming vehicle is calculated, and a predetermined signal is output when the possibility is high. Left and right characterized by having means Decision support system.
って、前記衝突可能性判別手段の出力信号に応答する車
両の安全手段を設けたことを特徴とする右左折判断支援
装置。2. The right / left turn determination support device according to claim 1, further comprising vehicle safety means responsive to an output signal of the collision possibility determination means.
って、前記右左折実行判断レベル推論手段は、対向車の
進行状況に関する所定のメンバーシップ関数と所定のル
ールとを用いて前記推論を行なうものであることを特徴
とする右左折判断支援装置。3. The right / left turn determination support device according to claim 1, wherein the right / left turn execution determination level inference means uses the predetermined membership function and a predetermined rule regarding a progress situation of an oncoming vehicle to perform the inference. A right / left turn determination support device, which is characterized in that
あって、前記第１の検出手段は、右左折車の速度、加速
度、及び右左折のための車両操作信号の状態量を検出
し、前記第２の検出手段は、対向車の交差点に対する車
両位置、速度及び加速度の状態量を検出するものである
ことを特徴とする右左折判断支援装置。4. The right / left turn determination support device according to claim 1, wherein the first detecting means detects a speed and an acceleration of a vehicle turning right and left and a state quantity of a vehicle operation signal for turning left and right. The second detection means is for detecting the vehicle position, speed, and acceleration state quantity with respect to the intersection of the oncoming vehicle, and a right / left turn determination support device.
て、前記第１の判別手段は、以前の右左折判断に迷って
いる右左折実行判断レベルの最大値と最小値との中央値
を定めて右左折実行の判断レベルの所定範囲を変更する
ことを特徴とする右左折判断支援装置。5. The right turn determination support device according to claim 1, wherein the first determination means is a median between the maximum value and the minimum value of the right / left turn execution determination level that is confused by the previous right / left turn determination. The right / left turn determination support device is characterized in that the predetermined range of the determination level of the right / left turn execution is determined.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154538A JP2722865B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Right / left turn decision support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154538A JP2722865B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Right / left turn decision support device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH052700A true JPH052700A (en) | 1993-01-08 |
| JP2722865B2 JP2722865B2 (en) | 1998-03-09 |
Family
ID=15586449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3154538A Expired - Fee Related JP2722865B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Right / left turn decision support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2722865B2 (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09243392A (en) * | 1996-03-05 | 1997-09-19 | Alpine Electron Inc | On-vehicle navigation system and method for searching guidance route |
| JPH09251596A (en) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Hitachi Ltd | Method and device for supporting safety at intersection |
| JPH11110693A (en) * | 1997-10-03 | 1999-04-23 | Fujitsu Ltd | Traffic control system and method therefor |
| JP2003022498A (en) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | Drivers future state predicting system |
| JP2004515851A (en) * | 2000-12-05 | 2004-05-27 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Vehicle having at least one sensor for detecting surroundings of the vehicle |
| JP2005011251A (en) * | 2003-06-20 | 2005-01-13 | Mazda Motor Corp | Information providing device for vehicle |
| JP2006154967A (en) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | Risk minimum locus generating device, and dangerous situation warning device using it |
| JP2009157502A (en) * | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Toyota Motor Corp | Course evaluation device |
| JP2010033441A (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle driving support device |
| JP2017149224A (en) * | 2016-02-23 | 2017-08-31 | 京セラ株式会社 | Vehicle and control method in vehicle |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154538A patent/JP2722865B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09243392A (en) * | 1996-03-05 | 1997-09-19 | Alpine Electron Inc | On-vehicle navigation system and method for searching guidance route |
| JPH09251596A (en) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Hitachi Ltd | Method and device for supporting safety at intersection |
| JPH11110693A (en) * | 1997-10-03 | 1999-04-23 | Fujitsu Ltd | Traffic control system and method therefor |
| JP2004515851A (en) * | 2000-12-05 | 2004-05-27 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Vehicle having at least one sensor for detecting surroundings of the vehicle |
| JP2003022498A (en) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | Drivers future state predicting system |
| JP2005011251A (en) * | 2003-06-20 | 2005-01-13 | Mazda Motor Corp | Information providing device for vehicle |
| JP2006154967A (en) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | Risk minimum locus generating device, and dangerous situation warning device using it |
| JP2009157502A (en) * | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Toyota Motor Corp | Course evaluation device |
| JP2010033441A (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle driving support device |
| JP2017149224A (en) * | 2016-02-23 | 2017-08-31 | 京セラ株式会社 | Vehicle and control method in vehicle |
| US11608102B2 (en) | 2016-02-23 | 2023-03-21 | Kyocera Corporation | Vehicle and in-vehicle control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2722865B2 (en) | 1998-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3189560B2 (en) | Inter-vehicle distance detection device and inter-vehicle distance alarm device | |
| US20080204212A1 (en) | Method and Device For Driver Support | |
| JP3031119B2 (en) | Vehicle collision prevention device | |
| JP2002163798A (en) | Inter-vehicle distance warning device and display device | |
| JPH08205306A (en) | Alarm device for car | |
| JPH08147598A (en) | Vehicle controller | |
| JP2003323700A (en) | Method and device for warning driver | |
| JP2008501167A (en) | Vehicle support system | |
| JP2015230552A (en) | Autonomous operation controller, vehicle, computer program, and autonomous operation control method | |
| JPH052700A (en) | Right/left turning decision supporting device | |
| JP2001093090A (en) | Curve approach speed controller | |
| CN115273461A (en) | Intersection driving method and device for vehicle, vehicle and storage medium | |
| JPH0554300A (en) | Awakening degree detection device | |
| JP2917754B2 (en) | Arousal level detection device for vehicles | |
| JPH1086697A (en) | Warning device for vehicle control system | |
| JPH05159198A (en) | Travelling controller for vehicle | |
| CN114684134A (en) | Safety system for preventing vehicle from falling and vehicle | |
| JPH08216777A (en) | Interrupt entry processor for vehicle | |
| JP2002042300A (en) | Degree of approaching risk detecting device for vehicle | |
| JPH09223299A (en) | Unsteady driving detection method | |
| JP6987167B2 (en) | Lane change judgment device | |
| JPH08241494A (en) | Running backup device for vehicle | |
| JP2884867B2 (en) | Vehicle running status warning device | |
| JP2000306198A (en) | Safe start device for vehicle | |
| JPH04324600A (en) | Left/right turn discrimination supporting device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071128 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081128 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081128 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091128 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |