JP2917754B2 - Arousal level detection device for vehicles - Google Patents
Arousal level detection device for vehiclesInfo
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- JP2917754B2 JP2917754B2 JP15720593A JP15720593A JP2917754B2 JP 2917754 B2 JP2917754 B2 JP 2917754B2 JP 15720593 A JP15720593 A JP 15720593A JP 15720593 A JP15720593 A JP 15720593A JP 2917754 B2 JP2917754 B2 JP 2917754B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、居眠り運転の防止に好
適な、車両用覚醒度検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular arousal detection device suitable for preventing drowsy driving.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の運転者の覚醒度を検出する
手段としては、操舵パターンの特徴を検出することによ
るものや、心拍数・皮膚電位の変化を検出することによ
るものがあった。このうち、操舵パターンの特徴を検出
して覚醒度を検出するものには、例えば特開昭５２−２
５３３６号公報に開示された装置がある。この装置で
は、覚醒度の低い状態になると、運転者のハンドル操作
が減少して雑になり微小な操舵修正が行なわれなくなる
傾向があることを利用している。つまり、例えば所定の
検出角度に対するハンドル操舵角の逸脱頻度を検出し、
これを正常運転時に期待される頻度と比較することで正
常な覚醒度で運転しているかどうかを判別する。2. Description of the Related Art Conventionally, as means for detecting the degree of awakening of a driver of a vehicle, there have been known means for detecting characteristics of a steering pattern and detecting changes in heart rate and skin potential. Among them, those that detect the degree of arousal by detecting the characteristics of the steering pattern include, for example, JP-A-52-2.
There is an apparatus disclosed in Japanese Patent No. 5336. This device utilizes the fact that when the awakening degree is low, the driver's steering operation is reduced, and the steering tends to be coarse, so that there is a tendency that minute steering correction is not performed. That is, for example, the deviation frequency of the steering wheel steering angle with respect to a predetermined detection angle is detected,
By comparing this with the frequency expected during normal operation, it is determined whether or not the vehicle is operating with a normal arousal level.
【０００３】また、運転者の心拍数や皮膚電位の変化を
検出するものには、例えば特開平１−２５０２２１号公
報に開示された装置がある。この装置では、睡眠時に
は、覚醒時に比べて心拍数や皮膚電位が低下することを
利用している。A device for detecting a change in the heart rate or skin potential of a driver is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-250221. This device utilizes the fact that the heart rate and skin potential decrease during sleep compared to when awake.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用覚醒度検出装置では、以下のような課
題がある。まず、操舵パターンの特徴を検出する方法で
は、ハンドル角の検出精度が十分に細かく（例えば０．
１度以下の精度）なければならず、製作コストの上昇を
招いてしまうほか、曲線路では、ハンドル操作の中に覚
醒度情報が埋もれてしまうため、覚醒度低下の適切な検
出が困難である。However, such a conventional vehicular arousal detection device has the following problems. First, in the method of detecting the feature of the steering pattern, the detection accuracy of the steering wheel angle is sufficiently fine (for example, 0. 1).
(Accuracy of 1 degree or less), which leads to an increase in manufacturing cost. In addition, on a curved road, the arousal level information is buried in the steering wheel operation, so that it is difficult to appropriately detect a decrease in arousal level. .
【０００５】また、運転者の心拍数や皮膚電位の変化を
検出する方法では、運転者の体調や個人差により大幅に
状況が異なってしまうため、やはり覚醒度低下を的確に
判定することは難しい。本発明は、このような課題に鑑
み創案されたもので、高精度なハンドル角センサを要す
ることなく、運転者の個人差・体調にあまり依存しない
で検出を行なえて、さらには、走行路が直線であるか曲
線であるかにかかわらず検出を行なえるようにした、車
両用覚醒度検出装置を提供することを目的とする。[0005] Further, in the method of detecting a change in the heart rate or skin potential of the driver, the situation greatly varies depending on the physical condition and individual differences of the driver, so that it is also difficult to accurately determine the decrease in arousal level. . The present invention has been made in view of such a problem, and can perform detection without requiring a highly accurate steering wheel angle sensor and without much depending on individual differences and physical conditions of drivers. It is an object of the present invention to provide a vehicular arousal detection device capable of performing detection regardless of whether it is a straight line or a curve.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用覚醒度検出装置は、車両が走行する走
行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出
する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報を
受けて、この情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差
を算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏
差算出手段からの情報に基づいて、算出された該横ずれ
量の標準偏差がしきい値よりも大きいと該車両の運転者
の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段と、該走
行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン
状態判断手段とをそなえ、該覚醒度状態判断手段が、該
レーン状態判断手段からの情報を受けて、該走行レーン
が直線であるときだけ、該横ずれ量に基づく覚醒度の判
断を行なうように設定されていることを特徴としてい
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicular arousal level detecting apparatus for detecting a lateral deviation amount in a lane width direction of a vehicle in a traveling lane in which the vehicle travels. Detecting means, receiving information from the lateral displacement detecting means, performing statistical processing on the information to calculate a standard deviation of the lateral displacement amount, and based on information from the lateral displacement standard deviation calculating means. If the calculated standard deviation of the lateral shift amount is larger than a threshold value, it is determined that the awakening degree of the driver of the vehicle is low ;
Lane to determine if row lane is straight or curved
State determination means, and the arousal degree state determination means
Receiving the information from the lane state determining means,
Only when is a straight line, is the awakening degree based on the lateral displacement
This is characterized in that the setting is made to perform the disconnection .
【０００７】[0007]
【０００８】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、該車両のハンドル角を検出するハンドル
角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレーン曲
率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に基づ
いて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車両の
基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準ハン
ドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基準ハ
ンドル角算出手段からの情報を受けて該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンドル操作
ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて算出された
該ハンドル操作ずれ量の標準偏差がしきい値よりも大き
いと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状
態判断手段をそなえていることを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicular awakening degree detecting device, comprising: a steering wheel angle detecting means for detecting a steering angle of the vehicle; a lane curvature detecting means for detecting a curvature of the traveling lane; Reference handle angle calculation means for calculating, from a driver model, a reference handle angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detection means, the handle angle detection means, and the reference handle angle a steering deviation standard deviation calculation means for calculating the standard deviation of the steering shift amount by statistically processing the steering amount of deviation to the reference wheel angle of the steering wheel angle of the vehicle by receiving the information from the calculation detecting means, said steering deviation standard deviation standard deviation of the steering shift amount calculated based on the information from the calculation means of the size <br/> the Most the vehicle than the threshold value It is characterized in that alertness rolling person is provided with a wakefulness state determining means for determining low.
【０００９】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、車両が走行する走行レーンの中の該車両
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を
統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標
準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハン
ドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレー
ン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に
基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車
両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準
ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基
準ハンドル角算出手段からの情報を受けて該車両のハン
ドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量
を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出
するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状態判
断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手段，
該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーンが直
線であるときには算出された該横ずれ量の標準偏差がし
きい値よりも大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと
判断し、該走行レーンが曲線であるときには算出された
該ハンドル操作ずれ量の標準偏差がしきい値よりも大き
いと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状
態判断手段をそなえていることを特徴としている。According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicular arousal level detecting device for detecting a lateral displacement amount in a lane width direction of a vehicle in a traveling lane on which the vehicle travels, and the lateral displacement detecting device. Means for calculating a standard deviation of the lateral deviation amount by statistically processing the information, calculating a standard deviation of the lateral deviation amount, a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the vehicle, and a curvature of the driving lane. Lane curvature detecting means for detecting, based on information from the lane curvature detecting means, a reference handle angle calculating means for calculating a reference handle angle of the vehicle from the driver model when the vehicle traces the running lane,該Ha and receives information from the steering wheel angle detection means and the reference wheel angle calculation detecting means statistically processes the steering amount of deviation to the reference wheel angle of the steering wheel angle of the vehicle A steering deviation standard deviation calculation means for calculating the standard deviation of the dollar operation displacement amount, together with the running lane and a lane condition determination means for determining whether the curve is a straight line, the lane condition determination means,
Based on the lateral deviation standard deviation calculation means and the information from the steering deviation standard deviation calculation means, and the standard deviation of the lateral shift amount calculated at the time the running lane is a straight line
If it is larger than the threshold value, it is determined that the degree of awakening of the driver of the vehicle is low, and when the traveling lane is a curve, the calculated standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is larger than a threshold value. And a wakefulness state determining means for determining that the wakefulness of the driver of the vehicle is low.
【００１０】[0010]
【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用覚醒度検
出装置では、横ずれ検出手段が、車両が走行する走行レ
ーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出し、
次いで、横ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段
からの情報を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ
量の標準偏差を算出する。In the vehicle awakening degree detecting device according to the first aspect of the present invention, the lateral deviation detecting means detects a lateral deviation amount in a lane width direction of the vehicle in a traveling lane in which the vehicle travels.
Next, the lateral deviation standard deviation calculating means receives the information from the lateral deviation detecting means and statistically processes the information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount.
【００１１】そして、レーン状態判断手段が該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該覚醒度状態
判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報を受け
て、該走行レーンが直線であるときだけ、該横ずれ量に
基づく覚醒度の判断を行なう。このとき、覚醒度状態判
断手段では、該横ずれ標準偏差算出手段からの情報に基
づいて、算出された該横ずれ量の標準偏差がしきい値よ
りも大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る。 [0011] The lane state judging means is provided for
Judge whether the curve is a straight line or a curve.
Determining means for receiving information from the lane state determining means;
Therefore, only when the traveling lane is a straight line,
Judgment of arousal level is performed based on the judgment. At this time, the alertness status determining means, based on information from the lateral deviation standard deviation calculation means, the standard deviation of the calculated lateral deviation amount is the threshold
If it is larger, it is determined that the driver's awakening degree of the vehicle is low .
【００１２】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、ハンドル角検出手段が該車両のハンドル
角を検出し、レーン曲率検出手段が該走行レーンの曲率
を検出する。そして、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて、基準ハンドル角算出手段が該走行レーンを
該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をド
ライバモデルから算出し、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角算出手段からの情報を受けて、ハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段が、該車両のハンドル角の該
基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理
して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する。According to a second aspect of the present invention, the steering wheel angle detecting means detects the steering wheel angle of the vehicle, and the lane curvature detecting means detects the curvature of the traveling lane. Then, based on the information from the lane curvature detecting means, the reference steering wheel angle calculating means calculates a reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the driving lane from a driver model, and the steering wheel angle detecting means and receiving information from the reference wheel angle calculation detecting means, the steering deviation standard deviation calculation means, by statistically processing the steering amount of deviation to the reference wheel angle of the steering wheel angle of the vehicle of the steering shift weight standards Calculate the deviation.
【００１３】次いで、覚醒度状態判断手段が、該ハンド
ル操作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算
出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差がしきい値よ
りも大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る。また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒度検出装
置では、横ずれ検出手段が、車両が走行する走行レーン
の中の該車両レーンの中の該車両レーン幅方向の横ずれ
量を検出し、次いで、横ずれ標準偏差算出手段が、該横
ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計処理
して該横ずれ量の標準偏差を算出する。Then, based on the information from the steering operation deviation standard deviation calculating means, the awakening degree state determining means determines the calculated standard deviation of the steering operation deviation amount as a threshold value.
If it is larger, it is determined that the driver's awakening degree of the vehicle is low. Further, in the vehicular alertness detection device according to the third aspect of the present invention, the lateral deviation detecting means detects a lateral deviation amount in the vehicle lane width direction in the vehicle lane among the traveling lanes in which the vehicle travels, Next, the lateral deviation standard deviation calculating means receives the information from the lateral deviation detecting means and statistically processes the information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount.
【００１４】一方、ハンドル角検出手段は該車両のハン
ドル角を、レーン曲率検出手段は該走行レーンの曲率を
それぞれ検出し、該レーン曲率検出手段からの情報に基
づいて基準ハンドル角算出手段が、該走行レーンを該車
両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。次いで、ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段が、該ハンドル角検出手段及び該基準ハン
ドル角算出手段からの情報を受けて、該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出す
る。On the other hand, the steering wheel angle detecting means detects the steering wheel angle of the vehicle, the lane curvature detecting means detects the curvature of the traveling lane, and the reference steering wheel angle calculating means based on the information from the lane curvature detecting means, A reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane is calculated from a driver model. Then, the steering wheel deviation standard deviation calculation means, receives the information from the steering wheel angle detection means and the reference wheel angle calculation detecting means, statistically processing steering amount of deviation to the reference wheel angle of the steering wheel angle of the vehicle Then, the standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is calculated.
【００１５】また、レーン状態判断手段は、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該レーン状態
判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操
作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、覚醒度
状態判断手段が、該走行レーンが直線であるときには、
算出された該横ずれ量の標準偏差がしきい値よりも大き
いと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、該走行レ
ーンが曲線であるときには、算出された該ハンドル操作
ずれ量の標準偏差がしきい値よりも大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断する。The lane condition judging means judges whether the traveling lane is a straight line or a curved line. Based on the information, the arousal degree state determination means, when the traveling lane is a straight line,
If the calculated standard deviation of the lateral shift amount is larger than a threshold value, it is determined that the degree of awakening of the driver of the vehicle is low. When the traveling lane is a curve, the calculated steering operation of the steering wheel is determined. If the standard deviation of the shift amount is larger than the threshold value, it is determined that the awakening degree of the driver of the vehicle is low.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用覚醒度検出装置について説明すると、図１はそ
の構成を模式的に示す図、図２，３はその検出原理を説
明する図である。本車両用覚醒度検出装置は自動車にそ
なえられ、図１において、左上部には、この自動車内か
らフロントガラス５越しの眺めを模式的に示している。
また、破線で囲った部分は電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６内に設けられた本車両用覚醒度検出装置の機能ブロッ
クを示している。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram schematically showing a vehicular alertness detection apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG. FIG. The vehicular arousal detection device is provided in an automobile. In FIG. 1, the upper left portion schematically shows a view through the windshield 5 from inside the automobile.
The part enclosed by a broken line is an electronic control unit (ECU).
6 is a functional block diagram of the vehicular arousal level detection device provided in FIG.
【００１７】この車両用覚醒度検出装置には、ＥＣＵ６
の他に、自動車の前方視野を撮影するＣＣＤカメラ１
と、ハンドル４の回転角を検出するハンドル角検出手段
としてのハンドル角センサ１２とがそなえられいる。ま
た、この実施例の場合には、自動車の運転手の覚醒度が
低いときに運転者に警報を発する警報装置１７が付設さ
れ、ＥＣＵ６にターンシグナル１８からのオン・オフ信
号が入力されるようになっている。This vehicular arousal level detection device includes an ECU 6
In addition, a CCD camera 1 that captures the front view of the car
And a handle angle sensor 12 as handle angle detecting means for detecting a rotation angle of the handle 4. Further, in the case of this embodiment, an alarm device 17 for issuing an alarm to the driver when the degree of awakening of the driver of the automobile is low is provided, and an on / off signal from the turn signal 18 is input to the ECU 6. It has become.
【００１８】ＥＣＵ６内には、画像処理手段７と、横ず
れ検出手段８と、横ずれ標準偏差算出手段９と、レーン
曲率検出手段１０と、基準ハンドル角算出手段１１と、
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段１３と、レーン状態
判断手段１４と、スイッチ１５と、覚醒度状態判断手段
１６とが設けられている。このうち、画像処理手段７
は、ＣＣＤカメラ１からの情報を画像処理して、走行レ
ーン３を規定する白線２を認識するようになっている。
横ずれ検出手段８は、走行レーン３の中央線３Ａに対す
る自動車の横ずれ量ｘを検出するが、この走行レーン中
央線３は画像処理手段７で認識された白線２の情報に基
づいて設定される。In the ECU 6, image processing means 7, lateral deviation detecting means 8, lateral deviation standard deviation calculating means 9, lane curvature detecting means 10, reference steering wheel angle calculating means 11,
A steering operation deviation standard deviation calculating means 13, a lane state determining means 14, a switch 15, and an awakening degree state determining means 16 are provided. Among them, the image processing means 7
Is configured to perform image processing on information from the CCD camera 1 and recognize a white line 2 that defines a traveling lane 3.
The lateral deviation detecting means 8 detects the lateral deviation amount x of the vehicle with respect to the center line 3A of the traveling lane 3, and the traveling lane central line 3 is set based on the information of the white line 2 recognized by the image processing means 7.
【００１９】また、この横ずれ検出手段８は、ターンシ
グナル１８からのオン・オフ信号に基づいて、ターンシ
グナル１８がオン操作されたときには、この横ずれ量ｘ
の検出は行なわないようになっている。これは、ターン
シグナル１８のオン操作時は、走行中のレーンから他の
レーン又は他の道路に移行しようとする場合であって、
同一走行レーン内の走行であくなり、横ずれ量ｘが意味
を持たなくなってしまうからである。When the turn signal 18 is turned on based on the on / off signal from the turn signal 18, the lateral displacement detecting means 8 detects the lateral displacement amount x.
Is not detected. This is a case in which, when the turn signal 18 is turned on, it is attempted to shift from the traveling lane to another lane or another road,
This is because the vehicle travels in the same traveling lane, and the lateral displacement x has no meaning.
【００２０】横ずれ標準偏差算出手段９は、横ずれ検出
手段８で検出された横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を求める
ものである。なお、標準偏差σ1 は、Ｘ：ｘの平均値，
ｎ：標本数とすると、σ1 ＝（Σ（ｘ−Ｘ）2 ／ｎ）
1/2 である。また、レーン曲率検出手段１０は、画像処
理部７からの白線２の情報に基づいて走行レーンの曲率
を検出する。ただし、ターンシグナル１８がオン操作さ
れたときには、この横ずれ量ｘの検出は行なわないよう
になっている。The lateral deviation standard deviation calculating means 9 calculates the standard deviation σ 1 of the lateral deviation amount x detected by the lateral deviation detecting means 8. Note that the standard deviation σ 1 is an average value of X: x,
n: Assuming the number of samples, σ 1 = (Σ (xx) 2 / n)
1/2 . Further, the lane curvature detecting means 10 detects the curvature of the traveling lane based on the information of the white line 2 from the image processing unit 7. However, when the turn signal 18 is turned on, the detection of the lateral displacement amount x is not performed.
【００２１】基準ハンドル角算出手段１１は、レーン曲
率検出手段１０からの情報に基づいて、一定の走行レー
ンを自動車がトレースする際の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。また、標準偏差算出手段１３
は、ハンドル角検出手段１２及び基準ハンドル角算出手
段１１からの情報を受けて、検出ハンドル角と基準ハン
ドル角とのずれ量ｅの標準偏差σ2 を求める。なお、標
準偏差σ2 は、Ｅ：ｅの平均値，ｎ：標本数とすると、
σ2 ＝（Σ（ｅ−Ｅ）2 ／ｎ）1/2 である。Based on information from the lane curvature detecting means 10, the reference steering wheel angle calculating means 11 calculates a reference steering wheel angle when a vehicle traces a certain traveling lane from a driver model. Also, the standard deviation calculating means 13
Receives information from the steering wheel angle detecting means 12 and the reference steering wheel angle calculating means 11, and calculates a standard deviation σ 2 of a deviation amount e between the detected steering wheel angle and the standard steering wheel angle. Note that the standard deviation σ 2 is E: the average value of e, and n: the number of samples,
σ 2 = (Σ (e−E) 2 / n) 1/2 .
【００２２】レーン状態判断手段１４は、レーン曲率検
出手段１０からの情報に基づいて、走行レーンが直線で
あるか曲線あるかを判断する。さらに、スイッチ１５
は、レーン状態判断手段１４からの情報に基づいて、横
ずれ標準偏差算出手段９の出力とハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段１３の出力とのいずれか一方を選択するス
イッチである。The lane state determining means 14 determines whether the traveling lane is straight or curved based on the information from the lane curvature detecting means 10. Further, the switch 15
Is a switch for selecting one of the output of the lateral deviation standard deviation calculating means 9 and the output of the steering wheel operation deviation standard deviation calculating means 13 based on the information from the lane state determining means 14.
【００２３】覚醒度状態判断手段１６は、スイッチ１５
で選択され出力された標準偏差σ1又はσ2 の値がしき
い値σ01又はσ02を超えて大きいと、この自動車の運転
者の覚醒度が低いと判断するようになっている。なお、
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 とハンドル角のずれ量ｅの標
準偏差σ2 には、それぞれ図２，図３に示すような特性
がある。これらの図２，３の横軸はいずれも経過時間で
あり、図２，３には、時間経過に応じて、覚醒度が高い
状態（覚醒状態）から覚醒度が低い状態（居眠り状態）
そして再び覚醒度が高い状態へと推移したときの標準偏
差σ1 又はσ2 の値がプロットされている。これらの図
に示すように、両者σ1 ，σ2 とも、覚醒度低下時に
は、値が大幅に増加することがわかる。本装置では、こ
のような関係を利用しながら、上述のように覚醒度低下
を判断しているのである。The arousal state determination means 16 includes a switch 15
If the value of the standard deviation σ 1 or σ 2 selected and output in step ( 1) exceeds the threshold σ 01 or σ 02 and is large, it is determined that the awakening degree of the driver of the vehicle is low. In addition,
The standard deviation σ 1 of the lateral deviation amount x and the standard deviation σ 2 of the deviation amount e of the steering wheel angle have characteristics as shown in FIGS. 2 and 3, respectively. The horizontal axis of these FIGS. 2 and 3 is the elapsed time, and FIGS. 2 and 3 show that the arousal level is high (awake state) to low arousal state (drowsy state) as time passes.
Then, the value of the standard deviation σ 1 or σ 2 when the state of awakening is again changed to a high state is plotted. As shown in these figures, it can be seen that the values of both σ 1 and σ 2 greatly increase when the arousal level decreases. In the present apparatus, the decrease in arousal level is determined as described above while utilizing such a relationship.
【００２４】本発明の車両用覚醒度検出装置は、上述の
ように構成されるので、自動車の走行中に、以下のよう
に動作する。まず、画像処理手段７で、ＣＣＤカメラ１
により取り込まれた画像データを処理して、走行レーン
を規定する白線２を認識する。そして、横ずれ検出手段
８で、画像処理手段７からの情報に基づいて、走行レー
ン中央線３Ａに対する該自動車の横ずれ量ｘを検出す
る。ただし、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処
理は行なわない。Since the vehicular arousal level detection device of the present invention is configured as described above, it operates as follows while the vehicle is running. First, the image processing means 7 uses the CCD camera 1
Is processed to recognize the white line 2 defining the driving lane. Then, the lateral displacement detecting means 8 detects the lateral displacement x of the vehicle with respect to the traveling lane center line 3A based on the information from the image processing means 7. However, this process is not performed when the turn signal 18 is on.
【００２５】次いで、横ずれ標準偏差算出手段９で、該
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を統計処理により求める。一
方、レーン曲率検出手段１０で、画像処理手段７からの
情報に基づいて、走行レーンの曲率を検出する。この場
合にも、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処理は
行なわない。Next, the standard deviation σ 1 of the lateral deviation amount x is obtained by statistical processing by the lateral deviation standard deviation calculating means 9. On the other hand, the curvature of the traveling lane is detected by the lane curvature detecting means 10 based on the information from the image processing means 7. Also in this case, this process is not performed when the turn signal 18 is on.
【００２６】次いで、基準ハンドル角算出手段１１で、
レーン曲率検出手段１０で求めた走行レーンの曲率に基
づいて、自動車が走行レーンをトレースする際の基準ハ
ンドル角をドライバモデルから算出する。そして、ハン
ドル操作ずれ標準偏差算出手段１３で、基準ハンドル角
と、ハンドル角検出手段１２が検出したハンドル角との
ずれ量ｅを求め、さらにそのずれ量ｅの標準偏差σ2 を
統計処理により求める。Next, the reference handle angle calculating means 11 calculates
Based on the curvature of the traveling lane obtained by the lane curvature detecting means 10, a reference steering wheel angle when the vehicle traces the traveling lane is calculated from the driver model. Then, the steering operation deviation standard deviation calculating means 13 calculates a deviation e between the reference steering wheel angle and the steering wheel angle detected by the steering angle detecting means 12, and further calculates a standard deviation σ 2 of the deviation e by statistical processing. .
【００２７】また、レーン状態判断手段１４で、レーン
曲率検出手段１０の求めた該走行レーンの曲率に基づい
て、該走行レーンが直線路か曲線路であるかを判定す
る。この判定結果に基づいて、スイッチ１５を通じて、
該走行レーンが直線路であれば横ずれ標準偏差算出手段
９の出力する標準偏差σ1 を、曲線路であればハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段１３の出力する標準偏差σ2
を選択して出力する。The lane condition determining means 14 determines whether the running lane is a straight road or a curved road based on the curvature of the running lane obtained by the lane curvature detecting means 10. Based on this determination result, through the switch 15,
If the traveling lane is a straight road, the standard deviation σ 1 output from the lateral deviation standard deviation calculating means 9 is used. If the traveling lane is a curved road, the standard deviation σ 2 output from the steering wheel operation deviation standard deviation calculating means 13 is used.
Select and output.
【００２８】覚醒度状態判断手段１６は、図２，図３に
示される特性を利用して、スイッチ１５で選択され出力
された値が所定のしきい値を超えて大きいと、この自動
車の運転者の覚醒度が低いと判断する。例えば、直線路
なら、標準偏差σ1 がしきい値σ01を超えて大きいと運
転者の覚醒度が低いと判断し、曲線路なら、標準偏差σ
2 がしきい値σ02を超えて大きいと運転者の覚醒度が低
いと判断する。When the value selected and output by the switch 15 exceeds a predetermined threshold value by using the characteristics shown in FIGS. Judge that the awakening degree of the person is low. For example, if the standard deviation σ 1 is larger than the threshold σ 01 on a straight road, it is determined that the driver's arousal level is low.
If 2 exceeds the threshold value σ 02 and is large, it is determined that the awakening degree of the driver is low.
【００２９】覚醒度判断手段１６が、運転者の覚醒度が
低いと判断した場合には、警報装置１７は、警報を該運
転者に発して、正常な覚醒状態を保つよう促す。このよ
うに、自動車の運転者の覚醒度が低下した場合でも、直
ちに確実に覚醒度低下を検出できるので、本実施例のよ
うに、運転者に警報を発して注意を促すなどして、車両
のより安全な走行が可能となる。When the wakefulness determining means 16 determines that the wakefulness of the driver is low, the alarm device 17 issues a warning to the driver to urge the driver to maintain a normal wakefulness state. In this way, even if the arousal level of the driver of the car decreases, the decrease in the arousal level can be immediately and reliably detected. Therefore, as in the present embodiment, the driver is warned and alerted, and the vehicle is alerted. Safer driving is possible.
【００３０】なお、運転者の覚醒度低下を検出した場合
に、上述の実施例では、運転者に警報を発して注意を促
すだけであったが、このほか、空調を制御して運転者の
覚醒度を高めたり、さらに、長時間連続して覚醒度低下
が検出されるなど、運転者の覚醒度の低下が著しい場合
や失神などの異常事態には自動ブレーキ等により対処す
ることも考えられる。In the above embodiment, when the driver's awakening degree is detected to be low, the driver is only warned and alerted. However, the air conditioner is controlled to control the driver's awakening. It is conceivable to cope with abnormal situations such as fainting of the driver or abnormal situations such as fainting, such as by increasing the arousal level or detecting a decrease in the arousal level continuously for a long time by automatic braking. .
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用覚醒度検出装置によれば、車両が走行する
走行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検
出する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報
を受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差
を算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏
差算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量
の標準偏差がしきい値よりも大きいと該車両の運転者の
覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段と、該走行
レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状
態判断手段とをそなえ、該覚醒度状態判断手段が、該レ
ーン状態判断手段からの情報を受けて該走行レーンが直
線であるときだけ該横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行
なうように設定されるという簡素な構成で、高精度のハ
ンドル角センサを要することなく、また、運転者の個人
差や体調によらず、確実に覚醒度低下を検出することが
できるという利点があり、これにより、運転者の覚醒度
の低下の検出後に、例えば警報を発して注意を促したり
自動ブレーキをかける等の処理を適切に行なうことが可
能となる。また、特に、曲線路での覚醒度低下の誤検出
がなくなるという効果がある。さらに、高精度のハンド
ル角センサが不要であるためコストを削減できる。As described above in detail, according to the vehicular arousal level detection device of the present invention, the lateral displacement of the vehicle in the lane width direction in the traveling lane in which the vehicle travels is detected. Based on information from the lateral deviation standard deviation calculating means, receiving the information from the lateral deviation detecting means, performing statistical processing on the information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount, and calculating the standard deviation of the lateral deviation amount. and alertness state determining means standard deviation of the calculated lateral displacement amount is determined to be larger than the threshold value is low driver's arousal level of the vehicle Te, the running
Lane shape to determine whether the lane is straight or curved
State determination means, and the arousal level state determination means
Receiving the information from the vehicle state determination means,
Only when it is a line, the awakening degree is determined based on the lateral displacement.
Nau at set Ru as simple structure as, without requiring a steering wheel angle sensor of high accuracy and also, regardless of the individual difference and physical condition of the driver, an advantage of being able to detect reliably the awareness decrease there is, thereby, after the detection of the decrease in awareness of the driver, it is possible to appropriately perform the processing such as applying an automatic brake or cautioned for example an alarm. In particular, erroneous detection of reduced alertness on curved roads
Has the effect of disappearing. Further, the cost can be reduced because a high-precision handle angle sensor is not required.
【００３２】[0032]
【００３３】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角算出手段からの情報を受けて該車両のハ
ンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ
量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算
出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンド
ル操作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて算出
された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差がしきい値より
も大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚
醒度状態判断手段をそなえるという構成で、直線路のみ
ならず曲線路の走行時においても、運転者の覚醒度の低
下を検出できる。このため、曲線路を含んだ多様な走行
状態において、上述と同様に、検出後に警報を発して注
意を促したり自動ブレーキをかける等の処理を適切に行
なうことが可能となる。勿論、この場合にも、高精度の
ハンドル角センサを要することなく、また、運転者の個
人差や体調によらず、確実に覚醒度低下を検出すること
ができ、高精度のハンドル角センサが不要であるためコ
ストを低減できる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicular awakening degree detecting device, comprising: a steering wheel angle detecting means for detecting a steering angle of the vehicle; and a lane curvature detecting means for detecting a curvature of the traveling lane. Reference handle angle calculation means for calculating, from a driver model, a reference handle angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detection means; and the handle angle detection means and the reference a steering deviation standard deviation calculation means for calculating the standard deviation of the steering shift amount by receiving the information from the steering wheel angle calculation detecting means statistically processes the steering amount of deviation to the reference wheel angle of the steering wheel angle of the vehicle The standard deviation of the steering wheel operation deviation calculated based on the information from the steering operation deviation standard deviation calculating means is smaller than a threshold value.
When the vehicle is traveling not only on a straight road but also on a curved road, a decrease in the driver's arousal level can be detected. . For this reason, in various running states including a curved road, it is possible to appropriately perform processing such as issuing an alarm after detection to prompt attention or apply automatic braking, as described above. Of course, also in this case, a high-accuracy steering wheel angle sensor can be reliably detected without requiring a high-accuracy steering wheel angle sensor and regardless of the individual differences and physical condition of the driver. Since it is unnecessary, the cost can be reduced.
【００３４】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、車両が走行する走行レーンの中の
該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出
手段と、該横ずれ検出手段からの情報を受けてこの情報
を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ
標準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角算出手段からの情報を受けて、該車両の
ハンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ず
れ量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を
算出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行
レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状
態判断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手
段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーン
が直線であるときには、算出された該横ずれ量の標準偏
差がしきい値よりも大きいと該車両の運転者の覚醒度が
低いと判断し、該走行レーンが曲線であるときには、算
出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差がしきい値よ
りも大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する
覚醒度状態判断手段をそなえるという構成で、直線路と
曲線路とで、それぞれ最適の覚醒度低下の判断を行な
え、より確実に運転者の覚醒度の低下を検出できる。こ
のため、直線路でも曲線路でも、上述と同様に、検出後
に警報を発して注意を促したり自動ブレーキをかける等
の処理を適切に行なうことが可能となる。勿論、この場
合にも、高精度のハンドル角センサを要することなく、
また、運転者の個人差や体調によらず、確実に覚醒度低
下を検出することができ、高精度のハンドル角センサが
不要であるためコストを低減できる。According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicular arousal level detecting apparatus for detecting a lateral deviation amount in a lane width direction of a vehicle in a traveling lane in which the vehicle travels. A lateral deviation standard deviation calculating unit that receives the information from the lateral deviation detecting unit and statistically processes the information to calculate a standard deviation of the lateral deviation amount; a steering angle detecting unit that detects a steering angle of the vehicle; Lane curvature detection means for detecting a curvature, reference handle angle calculation means for calculating a reference handle angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detection means from a driver model, receives the information from the steering wheel angle detection means and the reference wheel angle calculation detecting means, statistically processing steering amount of deviation to the reference wheel angle of the steering wheel angle of the vehicle A steering operation deviation standard deviation calculating means for calculating a standard deviation of the steering wheel operation deviation amount; a lane state determining means for determining whether the traveling lane is a straight line or a curve; When the running lane is a straight line based on information from the lateral deviation standard deviation calculating means and the steering wheel deviation standard deviation calculating means, the vehicle is determined to have a calculated standard deviation of the lateral deviation amount larger than a threshold value. It is determined that the awakening degree of the driver is low, and when the driving lane is a curve, the calculated standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is smaller than the threshold value.
When the vehicle is larger than the vehicle, the vehicle is provided with a wakefulness state determining means for determining that the wakefulness of the driver of the vehicle is low. A decrease in the driver's arousal level can be detected. Therefore, on a straight road or a curved road, similarly to the above, it is possible to appropriately perform processing such as issuing an alarm after the detection to call attention or apply automatic braking. Of course, also in this case, there is no need for a high-precision handle angle sensor,
In addition, regardless of the individual differences and physical condition of the drivers, it is possible to reliably detect the decrease in the arousal level, and the cost can be reduced because a high-precision steering wheel angle sensor is not required.
【図１】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の構成を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration of a vehicular arousal detection device as one embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の検出原理を説明する図であって、直線路走行時の横
ずれｘに関する標準偏差σ1 の特性を示す図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a detection principle of the vehicular arousal level detection device as one embodiment of the present invention, and is a diagram showing a characteristic of a standard deviation σ 1 with respect to a lateral displacement x when traveling on a straight road.
【図３】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の検出原理を説明する図であって、ハンドル角と基準
角とのずれｅに関する標準偏差σ2 の特性を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining a detection principle of the vehicular arousal detection device as one embodiment of the present invention, and is a diagram showing a characteristic of a standard deviation σ 2 regarding a deviation e between a steering wheel angle and a reference angle. .
１ ＣＣＤカメラ ２ 白線 ３ 走行レーン ３Ａ 走行レーンの中央線 ４ ハンドル ５ フロントガラス ６ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） ７ 画像処理手段 ８ 横ずれ検出手段 ９ 横ずれ標準偏差算出手段 １０ レーン曲率検出手段 １１ 基準ハンドル角算出手段 １２ ハンドル角検出手段 １３ ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段 １４ レーン状態判断手段 １５ スイッチ １６ 覚醒度状態判断手段 １７ 警報手段 Reference Signs List 1 CCD camera 2 White line 3 Running lane 3A Center line of running lane 4 Handle 5 Windshield 6 Electronic control unit (ECU) 7 Image processing means 8 Lateral deviation detecting means 9 Lateral deviation standard deviation calculating means 10 Lane curvature detecting means 11 Reference handle angle calculation Means 12 Handle angle detection means 13 Handle operation deviation standard deviation calculation means 14 Lane state judgment means 15 Switch 16 Arousal degree state judgment means 17 Alarm means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 28/06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B60K 28/06
Claims (3)
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、 該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計
処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標準偏
差算出手段と、 該横ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算出
された該横ずれ量の標準偏差がしきい値よりも大きいと
該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判
断手段と、 該走行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレ
ーン状態判断手段とをそなえ、 該覚醒度状態判断手段が、該レーン状態判断手段からの
情報を受けて、該走行レーンが直線であるときだけ、該
横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行なうように設定され
ている ことを特徴とする、車両用覚醒度検出装置。1. A lateral deviation detecting means for detecting an amount of lateral deviation of a vehicle in a lane width direction in a traveling lane in which the vehicle travels, receiving information from the lateral deviation detecting means, performing statistical processing on the information, and A lateral deviation standard deviation calculating means for calculating a standard deviation of the lateral deviation amount; and a driver of the vehicle when the calculated standard deviation of the lateral deviation amount is larger than a threshold value based on information from the lateral deviation standard deviation computing means. and alertness state determining means alertness is determined to be low, les of the running lane to determine whether the curve is a straight line
Lane state determining means , and the awakening degree state determining means
Receiving the information, only when the driving lane is straight,
It is set to judge the degree of arousal based on the amount of lateral displacement.
Wherein the are, vehicular awakening degree detecting device.
角検出手段と、 該走行レーンの曲率を検出するレーン曲率検出手段と、 該レーン曲率検出手段からの情報に基づいて、該走行レ
ーンを該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル
角をドライバモデルから算出する基準ハンドル角算出手
段と、 該ハンドル角検出手段及び該基準ハンドル角算出手段か
らの情報を受けて、該車両のハンドル角の該基準ハンド
ル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理して該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差を算出するハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段と、 該ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づ
いて、算出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差がし
きい値よりも大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと
判断する覚醒度状態判断手段をそなえていることを特徴
とする、車両用覚醒度検出装置。2. A steering wheel angle detecting means for detecting a steering wheel angle of the vehicle, a lane curvature detecting means for detecting a curvature of the driving lane, and the driving lane is determined based on information from the lane curvature detecting means. vehicle receives a reference wheel angle calculating means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle at the time of tracing the driver model, the information from the steering wheel angle detection means and the reference wheel angle calculation detecting means, the steering wheel angle of the vehicle A handle operation deviation standard deviation calculating means for statistically processing a handle operation deviation amount with respect to the reference handle angle to calculate a standard deviation of the handle operation deviation amount, based on information from the handle operation deviation standard deviation calculation means, the standard deviation of the calculated the steering displacement amount is
An arousal level detection device for a vehicle, comprising: an arousal level state determination unit configured to determine that the arousal level of a driver of the vehicle is low when the arousal level is larger than a threshold value .
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、 該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計
処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標準偏
差算出手段と、 該車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、 該走行レーンの曲率を検出するレーン曲率検出手段と、 該レーン曲率検出手段からの情報に基づいて、該走行レ
ーンを該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル
角をドライバモデルから算出する基準ハンドル角算出手
段と、 該ハンドル角検出手段及び該基準ハンドル角算出手段か
らの情報を受けて、該車両のハンドル角の該基準ハンド
ル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理して該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差を算出するハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段と、 該走行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレ
ーン状態判断手段とをそなえるとともに、 該レーン状態判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び
該ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づ
いて、該走行レーンが直線であるときには、算出された
該横ずれ量の標準偏差がしきい値よりも大きいと該車両
の運転者の覚醒度が低いと判断し、該走行レーンが曲線
であるときには、算出された該ハンドル操作ずれ量の標
準偏差がしきい値よりも大きいと該車両の運転者の覚醒
度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえている
ことを特徴とする、車両用覚醒度検出装置。3. A lateral displacement detecting means for detecting a lateral displacement amount of a vehicle in a lane width direction in a traveling lane on which the vehicle travels, receiving information from the lateral displacement detecting means, performing statistical processing on the information, and A lateral deviation standard deviation calculating means for calculating a standard deviation of the lateral deviation amount, a steering wheel angle detecting means for detecting a steering angle of the vehicle, a lane curvature detecting means for detecting a curvature of the traveling lane, and a lane curvature detecting means. based on the information, the traveling lane from the the reference wheel angle calculating means for calculating a reference steering wheel angle from the driver model of the vehicle, the steering wheel angle detection means and the reference wheel angle calculation detecting means when the vehicle is traced A steering wheel that receives the information and statistically processes a steering wheel operation deviation amount of the vehicle steering angle with respect to the reference steering wheel angle to calculate a standard deviation of the steering wheel operation deviation amount A lane condition determining unit for determining whether the traveling lane is a straight line or a curve; a lane condition determining unit; a lateral displacement standard deviation calculating unit; Based on the information from the deviation calculating means, when the traveling lane is a straight line, if the calculated standard deviation of the lateral shift amount is larger than a threshold value, it is determined that the driver's awakening degree of the vehicle is low, When the traveling lane is a curve, the vehicle has a vigilance state determination means for determining that the vigilance of the driver of the vehicle is low if the calculated standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is larger than a threshold value . A waking degree detection device for a vehicle, comprising:
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