JPH052698A - Automobile parking device - Google Patents
Automobile parking deviceInfo
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- JPH052698A JPH052698A JP15446491A JP15446491A JPH052698A JP H052698 A JPH052698 A JP H052698A JP 15446491 A JP15446491 A JP 15446491A JP 15446491 A JP15446491 A JP 15446491A JP H052698 A JPH052698 A JP H052698A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動駐車装置、特に駐車
すべき車庫等の駐車区画の入口等に設けられた標識を認
識して車両をこの駐車区画に駐車させる装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic parking device, and more particularly to a device for recognizing a sign provided at an entrance of a parking space such as a garage to park a vehicle in the parking space.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両運転者の操作低減や狭い
スペースへの駐車を目的として、車庫等に車両を誘導す
る自動駐車装置が開発されている。2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic parking device for guiding a vehicle to a garage or the like has been developed for the purpose of reducing the operation of the vehicle driver and parking in a narrow space.
【０００３】このような自動駐車装置では駐車区画に対
して車両がどの位置にいるかを正確に検出する必要があ
り、このため駐車区画に発光素子等を設けこれらを車両
に取り付けられた受光器で受光するシステムや、駐車区
画の所定位置に標識を設けこれを車両搭載のカメラで撮
影して位置を検出するシステムが提案されている。In such an automatic parking device, it is necessary to accurately detect the position of the vehicle with respect to the parking compartment. Therefore, a light emitting element or the like is provided in the parking compartment and these are mounted by a light receiver attached to the vehicle. A system for receiving light and a system for detecting a position by providing a sign at a predetermined position in a parking area and photographing the sign by a vehicle-mounted camera have been proposed.
【０００４】そして、本願出願人は先に特願平３−３８
７７６号にて標識にバーコードを用い、これを車両に搭
載した２個のＣＣＤセンサにて撮影して車両の相対位置
を検出するシステムを提案した。The applicant of the present application previously filed Japanese Patent Application No. 3-38.
In No. 776, a system was proposed in which a bar code was used as a sign, and this was photographed by two CCD sensors mounted on the vehicle to detect the relative position of the vehicle.
【０００５】このシステムでは、駐車区画の入口に円柱
状バーコード標識を設け、また駐車区画の後端位置には
平面状バーコード標識を設けてＣＣＤセンサで得られた
バーコード標識がいずれのバーコード標識であるかを認
識可能として車両位置を検出するものである。In this system, a cylindrical bar code marker is provided at the entrance of the parking compartment, and a flat bar code marker is provided at the rear end position of the parking compartment so that the bar code marker obtained by the CCD sensor is any bar code. The vehicle position is detected by making it possible to recognize whether or not it is a code sign.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにバーコードを標識に用いる場合、天候や背景によっ
てはＣＣＤセンサにて得られた画像からバーコード像を
検出することが困難な場合があるという問題があった。However, when the bar code is used for the sign as described above, it may be difficult to detect the bar code image from the image obtained by the CCD sensor depending on the weather or the background. There was a problem.
【０００７】すなわち、バーコードは通常等幅の白バー
及び黒バーで構成されるが、このパターンが駐車区画近
傍の木の枝や葉などの自然物、あるいは柵等の建造物の
光の明暗パターンと類似する場合があり、これをバーコ
ード標識と誤認識してしまう問題があった。That is, a bar code is usually composed of white bars and black bars of equal width, but this pattern is a light / dark pattern of light of natural objects such as branches and leaves of trees near parking lots or buildings such as fences. However, there is a problem that this is erroneously recognized as a barcode label.
【０００８】また、例えばバーコード標識の両端が黒バ
ーで構成されている場合、天候や時間等によって背景が
暗くなった場合にこの背景の明度と黒バーの明度とがほ
ぼ一致してしまい、バーコード固有の明暗パターンがく
ずれて検出できない問題があった。Further, for example, when both ends of the bar code mark are composed of black bars, the brightness of the background and the brightness of the black bar substantially match when the background becomes dark due to the weather or time. There was a problem that the light and dark pattern peculiar to the barcode was broken and could not be detected.
【０００９】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は背景や天候等に左右さ
れず確実に標識を検出して車両を駐車区画に誘導するこ
とが可能な自動駐車装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and its purpose is to automatically detect a sign and guide a vehicle to a parking compartment regardless of the background and weather. To provide a parking device.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自動駐車装置は図１に示すように駐車区画
の所定位置に設けられ白バー及び黒バーが所定の順序で
配列しかつ両端が他の白バーより幅が広い白バーで構成
されるバーコード標識を撮影する車両搭載ＣＣＤセンサ
１と、このＣＣＤセンサにて得られた画像から前記バー
コード標識像を検出する検出手段２と、この検出手段に
て得られたバーコード標識像の撮像位置から前記バーコ
ード標識と車両との相対位置を算出し、この相対位置に
応じて車両を前記駐車区画に誘導すべく車両の操舵角を
制御する制御手段３とを有することを特徴とする。In order to achieve the above object, the automatic parking apparatus of the present invention is provided at a predetermined position of a parking compartment as shown in FIG. 1, and white bars and black bars are arranged in a predetermined order. Further, a vehicle-mounted CCD sensor 1 for photographing a bar code marker composed of white bars whose both ends are wider than other white bars, and a detection means for detecting the bar code marker image from an image obtained by this CCD sensor. 2 and the relative position between the bar code marker and the vehicle is calculated from the imaged position of the bar code marker image obtained by the detection means, and the vehicle position is guided so as to guide the vehicle to the parking section according to the relative position. It has a control means 3 for controlling the steering angle.
【００１１】[0011]
【作用】このように、本発明の自動駐車装置は両端が黒
バー及び他の白バーより幅が広い白バーで構成されるバ
ーコード標識を撮影し、このバーコード標識像を基に車
両の相対位置を検出する。このとき、両端が幅広の白バ
ーで構成されているため、ＣＣＤセンサにて得られる明
暗パターンも図３（Ａ）に示されるように両端が幅広の
明パターンがあり、間に幅が狭い明パターンとなる。こ
のような特殊な明暗パターンが自然物や建造物などの明
暗パターンに類似する可能性はきわめて低いため、誤認
識することがほとんどなくなる。As described above, the automatic parking apparatus of the present invention takes a photograph of a bar code marker whose both ends are composed of a black bar and a white bar whose width is wider than other white bars, and based on this bar code marker image of the vehicle. Detect relative position. At this time, since both ends are composed of wide white bars, the bright and dark pattern obtained by the CCD sensor also has a wide bright pattern at both ends as shown in FIG. It becomes a pattern. Since it is extremely unlikely that such a special light-dark pattern resembles a light-dark pattern of a natural object, a building, etc., there is almost no false recognition.
【００１２】また、背景が明るい場合にも図３（Ｂ）に
示されるように明パターンの幅は太い、細い、太いの順
序であり、パターンがくずれることはない。さらに、背
景が暗い場合でも図３（ｃ）に示されるように明パター
ンの幅は太い、細い、太いの順序なので、確実にバーコ
ード標識を検出して車両位置を特定することができる。Even when the background is bright, the width of the bright pattern is in the order of thick, thin, and thick as shown in FIG. 3B, and the pattern does not collapse. Further, even if the background is dark, the width of the bright pattern is in the order of thick, thin, and thick as shown in FIG. 3C, so that the bar code marker can be detected reliably to specify the vehicle position.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、図面を用いながら本発明にかかる自動
駐車装置の好適な実施例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of an automatic parking device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１４】図２（Ａ）は本実施例の自動駐車装置の構
成を示したものである。車両１０の側方にはスキャン型
超音波センサ１２が設けられ、車両側方の障害物を検出
する。一方、車両１０の後方には２個のＣＣＤセンサ
１，２が設けられており、駐車区画の所定位置に設けら
れた後述するバーコード標識を読み取る構成である。FIG. 2A shows the structure of the automatic parking apparatus of this embodiment. A scanning ultrasonic sensor 12 is provided on the side of the vehicle 10 to detect an obstacle on the side of the vehicle. On the other hand, two CCD sensors 1 and 2 are provided at the rear of the vehicle 10 and read a bar code mark described later provided at a predetermined position in the parking section.
【００１５】ここで、本実施例において用いられるバー
コード標識は図２（Ｂ）に示されているように平面形状
をなし、かつ両端が白バーでその幅が他の白バー及び黒
バーより広くなっている。すなわち、両端の白バーの幅
をａ、中央の白バーの幅をｂとした場合、ａ＞ｂなる関
係を満たすようなバーコード標識である。Here, the bar code marker used in this embodiment has a planar shape as shown in FIG. 2 (B), and has white bars at both ends, and its width is wider than that of other white bars and black bars. It is getting wider. That is, when the width of the white bars at both ends is a and the width of the white bars in the center is b, the bar code marker satisfies the relationship of a> b.
【００１６】スキャン型超音波センサ１２からの検出信
号及びＣＣＤ１，２にて得られた画像信号はインターフ
ェース、所定の演算プログラムが格納されたＲＯＭ、こ
のプログラムに従って演算処理を行うＣＰＵ、演算結果
を記憶するＲＡＭ等を内蔵する電子制御装置ＥＣＵ１８
に入力され、これらの検出信号をもとに制御信号を操舵
アクチュエータ２０及びブレーキアクチュエータ２２に
送り、車両の操舵角及びブレーキを制御して駐車を行う
構成である。The detection signal from the scan type ultrasonic sensor 12 and the image signals obtained by the CCDs 1 and 2 are an interface, a ROM storing a predetermined calculation program, a CPU for performing a calculation process according to this program, and a calculation result stored therein. Electronic control unit ECU18 having built-in RAM and the like
Is input to the steering actuator 20 and the brake actuator 22 based on these detection signals, and the vehicle is parked by controlling the steering angle and the brake of the vehicle.
【００１７】以下、ＥＣＵ１８で行われる演算処理工程
を詳細に説明する。図４及至図６にはＥＣＵ１８の処理
フローチャートが示されており、まず、Ｓ１０１にてＣ
ＣＤセンサ１，２の出力をメモリのアドレスＤ（Ｉ）に
取り込む。そして、次のＳ１０２にてこのＤ（Ｉ）の最
小値ｍｉｎと最大値ｍａｘを算出する。ＣＣＤセンサ
１，２がバーコード標識を撮影している場合には最小値
ｍｉｎが黒バー領域、最大値ｍａｘが白バー領域に相当
することになる。The calculation processing steps performed by the ECU 18 will be described in detail below. 4 to 6 show processing flowcharts of the ECU 18. First, at S101
The outputs of the CD sensors 1 and 2 are fetched at the address D (I) of the memory. Then, in the next S102, the minimum value min and the maximum value max of D (I) are calculated. When the CCD sensors 1 and 2 are photographing the bar code mark, the minimum value min corresponds to the black bar area and the maximum value max corresponds to the white bar area.
【００１８】そして、しきい値ＴＨＬをこの最小値ｍｉ
ｎと最大値ｍａｘから算出する。算出方法としては種々
あるが、本実施例では最小値と最大値の平均をしきい値
としている。すなわち、 ＴＨＬ＝（ｍａｘ＋ｍｉｎ）／２ である。このしきい値ＴＨＬを用いて次のＳ１０４にて
メモリＤ（Ｉ）に格納したＣＣＤセンサ１，２出力を二
値化する。すなわち、出力値とこのしきい値との大小比
較を行ってしきい値よりも小であれば明（１）とし、し
きい値よりも大であれば暗（０）に二値化する。Then, the threshold value THL is set to this minimum value mi.
It is calculated from n and the maximum value max. There are various calculation methods, but in this embodiment, the average of the minimum value and the maximum value is used as the threshold value. That is, THL = (max + min) / 2. This threshold value THL is used to binarize the outputs of the CCD sensors 1 and 2 stored in the memory D (I) in the next S104. That is, the output value and the threshold value are compared with each other. If the output value is smaller than the threshold value, the value is bright (1).
【００１９】ＣＣＤ１，２出力を二値化した後、Ｓ１０
５に移行して明パターンの幅ＷＩＤ（Ｉ）及び暗パター
ンの幅ＢＥＴ（Ｉ）を算出する。図７には明暗パターン
の一例が示されており、明パターンが立ち上がる位置Ｅ
Ｇ１（Ｉ）とＥＧ２（Ｉ）間の距離を求めることにより
ＷＩＤ（Ｉ）が算出される。また、立ち下がり位置ＥＧ
２（Ｉ）と次の立ち上がり位置ＥＧ１（Ｉ＋１）間の距
離を求めることによりＢＥＴ（Ｉ）が算出される。After binarizing the CCD 1 and 2 outputs, S10
In step 5, the light pattern width WID (I) and the dark pattern width BET (I) are calculated. FIG. 7 shows an example of the light-dark pattern, and the position E where the light pattern rises
WID (I) is calculated by obtaining the distance between G1 (I) and EG2 (I). In addition, the fall position EG
BET (I) is calculated by obtaining the distance between 2 (I) and the next rising position EG1 (I + 1).
【００２０】明パターンの幅及び暗パターンの幅が算出
された後、次のサーチ処理Ｓ１０６に移行する。図５に
はこのサーチ処理の詳細が示されている。まず、Ｓ２０
１にて初期設定を行う。具体的には、各種フラグをＳＴ
＝１、ＥＩＦ＝０、ＩＮＯ＝０に設定する。次に、Ｓ２
０２にてフラグＳＩＦ＝０としてＳ２０３以降の繰り返
しループに移行する。この繰り返しループでは、Ｓ２０
４でＳＩＦ＝１か否かが判定される。このステップでＮ
Ｏと判定された場合には（１回目にはＳ２０２にてＳＩ
Ｆ＝０と設定されているためＮＯと判定される）、Ｓ２
０５に移行する。Ｓ２０５ではＥＩＦ＝１か否かが判定
され、ＮＯと判定された場合には（１回目にはＳ２０１
にてＥＩＦ＝０と設定されているため、ＮＯと判定され
る）、Ｓ２０６に移行する。After the width of the light pattern and the width of the dark pattern are calculated, the process proceeds to the next search processing S106. FIG. 5 shows the details of this search process. First, S20
Initial setting is made at 1. Specifically, set various flags to ST
= 1, EIF = 0, INO = 0. Next, S2
In 02, the flag SIF = 0 is set, and the process proceeds to the repeating loop after S203. In this repeating loop, S20
At 4, it is determined whether SIF = 1. N at this step
If it is determined to be O (the first time, in S202, SI
It is determined to be NO because F = 0 is set), S2
Move to 05. In S205, it is determined whether or not EIF = 1, and if NO is determined (the first time S201
Since EIF = 0 is set in step S6, it is determined to be NO), and the process proceeds to step S206.
【００２１】このＳ２０６では先にＳ１０５で算出した
明パターンの幅ＷＩＤ（Ｉ）と次の明パターンの幅ＷＩ
Ｄ（Ｉ）との大小比較が行われる。すなわち、 ＷＩＤ（Ｉ）≧１．５＊ＷＩＤ（Ｉ＋１） を満たすか否かが判定される。この１．５は用いるバー
コード標識及びＣＣＤのビット長で定まる値であり、適
宜１以上の定数を用いることができる。そして、ＹＥＳ
と判定された場合にはバーコード標識の一端が検出され
たことを意味するから次のＳ２０７でＳＩＦ＝１とし、
さらにＢＳＰ＝Ｉとする。また、このＳ２０６でＮＯと
判定された場合にはＳ２０９に移行してＳＩＦ＝０と
し、再びＳ２０３に戻って処理を繰り返す。In step S206, the width WID (I) of the bright pattern calculated in step S105 and the width WI of the next bright pattern are calculated.
The magnitude comparison with D (I) is performed. That is, it is determined whether or not WID (I) ≧ 1.5 * WID (I + 1) is satisfied. This 1.5 is a value determined by the bar code label used and the bit length of the CCD, and a constant of 1 or more can be appropriately used. And yes
If it is determined that one end of the barcode label has been detected, SIF = 1 is set in the next S207,
Further, BSP = I. If NO in S206, the process proceeds to S209, SIF = 0 is set, the process returns to S203 and the process is repeated.
【００２２】ここで、前回の処理でＳ２０６にてＹＥＳ
と判定され、ＳＩＦ＝１に設定されている場合にはＳ２
０４にてＹＥＳと判定され、Ｓ２０９に移行する。この
Ｓ２０９では先にＳ１０５で算出した暗パターンの幅Ｂ
ＥＴ（Ｉ）と前の暗パターンの幅ＢＥＴ（Ｉ）との大小
比較が行われる。すなわち、 ｜ＢＥＴ（Ｉ−１）−ＢＥＴ（Ｉ）｜＜５ を満たすか否かが判定される。なお、この不等式の右辺
の５は本実施例で用いたＣＣＤセンサ１，２の解像度を
考慮して定められたものであり、もちろん用いるＣＣＤ
センサのビット長に応じて所定の値を設定することが可
能である。このステップでＮＯと判定された場合、すな
わち暗パターンの幅が等しくないと判定された場合には
バーコード標識像ではないと判定され、Ｓ２１０にてＳ
Ｔ＝Ｉとして再びＳ２０２に移行する。Here, in the previous processing, YES in S206.
If it is determined that SIF = 1 is set, S2 is set.
When YES is determined in 04, the process proceeds to S209. In S209, the width B of the dark pattern previously calculated in S105.
The magnitude comparison between ET (I) and the width BET (I) of the previous dark pattern is performed. That is, it is determined whether or not | BET (I-1) -BET (I) | <5 is satisfied. Note that 5 on the right side of this inequality is determined in consideration of the resolutions of the CCD sensors 1 and 2 used in this embodiment, and of course the CCD used.
It is possible to set a predetermined value according to the bit length of the sensor. If NO in this step, that is, if the widths of the dark patterns are not equal, it is determined that they are not bar code mark images, and in S210, S
The process proceeds to S202 again with T = I.
【００２３】また、Ｓ２０９にてＹＥＳと判定された場
合、すなわち暗パターンの幅がほぼ等しいと判定された
場合には位置評定ステップＳ２１０に移行する。図６に
はこの位置評定ステップの処理が示されている。まず、
Ｓ３０１にて明パターンの幅ＷＩＤ（Ｉ）と隣接する暗
パターンの幅ＢＥＴ（Ｉ）との大小比較が行われる。す
なわち、 ＢＥＴ（Ｉ）＜２＊ＷＩＤ（Ｉ） を満たすか否かが判定される。このステップでＹＥＳと
判定された場合には確かにバーコード標識特有の明暗パ
ターンであることを意味するから次のＳ３０２にてフラ
グＩＮＯを１インクリメントし、Ｓ３０３に移行してバ
ーコード標識座標を算出する。すなわち、バーコード標
識座標ＩＮＦ（ＩＮＯ）は、 ＩＮＦ（ＩＮＯ）＝｛ＥＧ２（ＢＳＰ）＋ＥＧ１（Ｉ＋
１）｝／２ で算出される。ここで、ＢＳＰはＳ２０８にて設定され
た値であり、ＥＧ２（ＢＳＰ）は図７において最初に表
れる明パターンの立ち下がりの位置である。また、ＥＧ
１（Ｉ＋１）は最後に表れる明パターンの立ち上がり位
置であり、従って上式で表されるバーコード標識位置Ｉ
ＮＦ（ＩＮＯ）はバーコード標識像の明暗パターンの中
心座標を与えることになる。If it is determined to be YES in S209, that is, if it is determined that the widths of the dark patterns are substantially equal, the process proceeds to the position evaluation step S210. FIG. 6 shows the processing of this position evaluation step. First,
In S301, the size WID (I) of the bright pattern and the width BET (I) of the adjacent dark pattern are compared in size. That is, it is determined whether or not BET (I) <2 * WID (I) is satisfied. If YES is determined in this step, it means that the pattern is a light / dark pattern peculiar to the bar code mark, so the flag INO is incremented by 1 in the next S302, and the process moves to S303 to calculate the bar code mark coordinates. To do. That is, the bar code marker coordinate INF (INO) is INF (INO) = {EG2 (BSP) + EG1 (I +
1)} / 2. Here, BSP is the value set in S208, and EG2 (BSP) is the falling position of the bright pattern that first appears in FIG. Also, EG
1 (I + 1) is the rising position of the bright pattern that appears last, and therefore the bar code marker position I expressed by the above equation
NF (INO) will give the center coordinates of the light-dark pattern of the barcode marking image.
【００２４】Ｓ３０３にてバーコード標識座標ＩＮＦ
（ＩＮＯ）が算出された後、次の３０４にてＥＩＦ＝１
とし、さらにＳＩＦ＝０に設定して繰り返しループに移
行する。そして、再びＳ２０４に移行するが、バーコー
ド標識座標がすでに算出されている場合にはＳＩＦ＝
０、ＥＩＦ＝１に設定されているためＳ２０４にてＮＯ
及びＳ２０５にてＹＥＳと判定され、Ｓ２１１に移行す
る。このＳ２１１ではＷＩＤ（Ｉ）と前のＷＩＤ（Ｉ−
１）との大小比較が行われる。すなわち、 ＷＩＤ（Ｉ）≧１．５＊ＷＩＤ（Ｉ−１） を満たすか否かが判定され、このステップでＹＥＳと判
定された場合にはＳ２１２でＥＩＦ＝０と設定される。
また、このＳ２１１にてＮＯと判定された場合にはＳ２
１３にてフラグＩＮＯを１だけ減じ、さらにＳ２１４に
てＥＩＦ＝０、Ｓ２１５にてカウントＳＴをＩ−１とひ
とつ戻して繰り返しループに移行し、バーコード標識の
サーチを続行する。At S303, the bar code marker coordinate INF
After (INO) is calculated, at the next 304, EIF = 1
Then, SIF = 0 is set, and the loop is repeated. Then, the process proceeds to S204 again, but if the bar code marker coordinates have already been calculated, SIF =
NO in S204 because 0 and EIF = 1 are set.
And YES in S205, the process proceeds to S211. In this S211, the WID (I) and the previous WID (I-
The magnitude comparison with 1) is performed. That is, it is determined whether or not WID (I) ≧ 1.5 * WID (I-1) is satisfied. If YES is determined in this step, EIF = 0 is set in S212.
If NO is determined in S211, S2
In step 13, the flag INO is decremented by 1, in step S214 EIF = 0, and in step S215, the count ST is returned to I-1 by one, and a loop is repeated to continue the search for the bar code indicator.
【００２５】このようにして、ＣＣＤセンサ１，２出力
の内、バーコード標識に対応する明暗パターンをサーチ
してバーコード標識座標ＩＮＦ（ＩＮＯ）が算出された
後、Ｓ２１６に移行してこのバーコード座標ＩＮＦ（Ｉ
ＮＯ）を出力する。ＥＣＵ１８はこのバーコード標識座
標ＩＮＦ（ＩＮＯ）のＣＣＤセンサ１，２における相
違、すなわち位相差から三角測量の原理でバーコード標
識までの距離を算出し、さらにこのバーコード標識座標
からバーコード標識に対する車両の方位角を算出する。In this way, the bright / dark pattern corresponding to the bar code marker is searched from among the outputs of the CCD sensors 1 and 2 to calculate the bar code marker coordinate INF (INO), and then the process proceeds to S216. Code coordinate INF (I
NO) is output. The ECU 18 calculates the distance to the bar code marker from the difference between the CCD sensor 1 and the bar code marker coordinate INF (INO), that is, the phase difference, based on the principle of triangulation, and further calculates the distance from the bar code marker coordinate to the bar code marker. Calculate the azimuth of the vehicle.
【００２６】バーコード標識までの距離及び方位角、す
なわち相対位置が算出された後、ＥＣＵ１８はこの相対
位置に基づき車両を駐車区画に誘導するために操舵やス
ロットル、あるいはブレーキ制御を行う。相対位置に基
づき車両の操舵を制御する処理は周知の方法を用いるこ
とができるが、本実施例においては以下の方法により車
両を駐車区画入口まで誘導している。すなわち、車両の
バーコード標識に対する角度が０度となるように初期位
置から旋回走行を行う。このとき、旋回半径は車両の最
小半径とすることにより誤差を最小に抑えることが可能
である。旋回走行により車両が入口に対して平行となっ
た後、駐車区画の中心位置を通る直線（進入直線）と車
両の前後中心線の両直線に内接する旋回経路を算出す
る。この旋回経路の中心座標を（Ｘ0 ，Ｙ0 ）とする
と、車両の相対座標（Ｘ，Ｙ）においてこのＸ座標の絶
対値がＸ0 以下となったときには算出した旋回経路にそ
って車両の操舵を制御し進入直線上に車両をのせる。最
後に、この進入直線に沿って車両を直線走行させ、駐車
区画の入口に車両を到達させる。After the distance and azimuth angle to the bar code mark, that is, the relative position is calculated, the ECU 18 performs steering, throttle, or brake control based on the relative position to guide the vehicle to the parking compartment. A known method can be used for the process of controlling the steering of the vehicle based on the relative position, but in the present embodiment, the vehicle is guided to the parking section entrance by the following method. That is, the vehicle turns from the initial position so that the angle of the vehicle with respect to the bar code sign is 0 degree. At this time, it is possible to minimize the error by setting the turning radius to the minimum radius of the vehicle. After the vehicle becomes parallel to the entrance due to the turning traveling, a turning path inscribed in both a straight line (entry straight line) passing through the center position of the parking section and a front and rear center line of the vehicle is calculated. When the center coordinate of this turning path is (X0, Y0), the steering of the vehicle is controlled along the calculated turning path when the absolute value of this X coordinate becomes less than X0 in the relative coordinates (X, Y) of the vehicle. Then place the vehicle on the approach line. Finally, the vehicle travels straight along this approach straight line to reach the entrance of the parking compartment.
【００２７】このように、本実施例では両端が幅広の白
バーからなるバーコード標識を撮影し、幅が広い明パタ
ーンの隣に幅が狭い明パターンが存在するか否か、そし
てその隣に幅が広い明パターンが存在するか否か、さら
に暗パターンがほぼ等しい幅を有するか否かを判定する
ことによりこのバーコード標識を確実に検出して車両位
置を特定し駐車区画に誘導するが、バーコード標識とし
ては本実施例のように幅が狭い白バーの本数が１本だけ
でなく、例えば図８に示されるように複数本あるバーコ
ード標識を用いることもできる。なお、この場合にはこ
れら細い白バーに起因する明パターンの数をカウントす
る処理を図５の処理に付加すればよい。As described above, in the present embodiment, a bar code marker having wide white bars at both ends is photographed, and whether a narrow bright pattern exists next to a wide bright pattern, and whether or not a narrow bright pattern exists next to the bright pattern. By determining whether or not there is a wide bright pattern and whether or not the dark pattern has a substantially equal width, this bar code sign is reliably detected to identify the vehicle position and guide the vehicle to the parking compartment. As the bar code marker, not only one narrow white bar as in the present embodiment but also a plurality of bar codes as shown in FIG. 8 can be used. In this case, the process of counting the number of bright patterns caused by these thin white bars may be added to the process of FIG.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる自
動駐車装置によれば、駐車区画の所定位置に設けられた
標識を確実に検出して車両を駐車区画に誘導することが
できる。As described above, according to the automatic parking apparatus of the present invention, it is possible to reliably detect the sign provided at the predetermined position of the parking section and guide the vehicle to the parking section.
【図１】本発明の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of the present invention.
【図２】本発明の一実施例の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図３】本発明のバーコード標識像の明暗パターンの説
明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a light-dark pattern of the barcode marking image of the present invention.
【図４】本発明の一実施例のＥＣＵにおける処理フロー
チャート図である。FIG. 4 is a flow chart of processing in the ECU according to the embodiment of the present invention.
【図５】同実施例のバーコード標識のサーチフローチャ
ート図である。FIG. 5 is a search flowchart of a barcode marker according to the same embodiment.
【図６】同実施例のバーコード標識座標算出フローチャ
ート図である。FIG. 6 is a flowchart of barcode marker coordinate calculation in the same embodiment.
【図７】同実施例の明暗パターンの説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a light and dark pattern of the same embodiment.
【図８】本発明の他の実施例のバーコード標識説明図で
ある。FIG. 8 is an explanatory diagram of a bar code label according to another embodiment of the present invention.
１，２ ＣＣＤセンサ １０ 車両 １８ ＥＣＵ 1, 2 CCD sensor 10 vehicle 18 ECU
Claims (1)
び黒バーが所定の順序で配列しかつ両端が他の白バーよ
り幅が広い白バーで構成されるバーコード標識を撮影す
る車両搭載ＣＣＤセンサと、このＣＣＤセンサにて得ら
れた画像から前記バーコード標識像を検出する検出手段
と、この検出手段にて得られたバーコード標識像の撮像
位置から前記バーコード標識と車両との相対位置を算出
し、この相対位置に応じて車両を前記駐車区画に誘導す
べく車両の操舵角を制御する制御手段と、を有すること
を特徴とする自動駐車装置。Claim: What is claimed is: 1. A bar code comprising a white bar and a black bar arranged in a predetermined position of a parking section, arranged in a predetermined order, and having both ends wider than other white bars. A vehicle-mounted CCD sensor for photographing a sign, detection means for detecting the bar code sign image from the image obtained by the CCD sensor, and the bar from the image pickup position of the bar code sign image obtained by the detection means. An automatic parking device comprising: a control unit that calculates a relative position between the code sign and the vehicle, and controls a steering angle of the vehicle to guide the vehicle to the parking section according to the relative position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15446491A JPH052698A (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Automobile parking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15446491A JPH052698A (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Automobile parking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH052698A true JPH052698A (en) | 1993-01-08 |
Family
ID=15584819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15446491A Pending JPH052698A (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Automobile parking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH052698A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017045427A (en) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社東芝 | Travel path accessory detection device and method for detecting travel path accessory and travel path |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP15446491A patent/JPH052698A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017045427A (en) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社東芝 | Travel path accessory detection device and method for detecting travel path accessory and travel path |
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