JPH0525321B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0525321B2 JPH0525321B2 JP61205963A JP20596386A JPH0525321B2 JP H0525321 B2 JPH0525321 B2 JP H0525321B2 JP 61205963 A JP61205963 A JP 61205963A JP 20596386 A JP20596386 A JP 20596386A JP H0525321 B2 JPH0525321 B2 JP H0525321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- comparator
- tape
- signals
- falling
- optical tape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 244000144992 flock Species 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自走車両に係り、特に無人搬送車、自
動車等の誘導装置に関するものである。
動車等の誘導装置に関するものである。
従来の装置は、特開昭59−32009号に記載のよ
うに、路面に布設された光学テープの位置を一次
元撮像装置で測定して操舵信号を得ていた。
うに、路面に布設された光学テープの位置を一次
元撮像装置で測定して操舵信号を得ていた。
しかしながら、誘導に用いている光学テープ
は、無人搬送車自身の車輪がその上を通過するた
め、汚れたり破れたりしてテープの張り替えを必
要としていた。また、無人搬送車の走行路は、一
般に人の通路であるため、上記の場合と同様に破
損することが多かつた。
は、無人搬送車自身の車輪がその上を通過するた
め、汚れたり破れたりしてテープの張り替えを必
要としていた。また、無人搬送車の走行路は、一
般に人の通路であるため、上記の場合と同様に破
損することが多かつた。
このテープの破損の状況は視覚では判断するこ
とができないため、放つておくと無人搬送車の脱
線を招いたり誤停止を招いたりしていた。
とができないため、放つておくと無人搬送車の脱
線を招いたり誤停止を招いたりしていた。
すなわち、光学テープの保守についてはなんら
配慮されていなかつた。
配慮されていなかつた。
上記従来技術は、光学テープの劣化による操舵
不良について配慮されておらず、無人搬送車の運
行効率低下などの問題があつた。
不良について配慮されておらず、無人搬送車の運
行効率低下などの問題があつた。
本発明の目的は、光学テープの劣化を事前に検
知し、テープの保守情報を出力することにより、
無人搬送車の運行効率の向上を図ることにある。
知し、テープの保守情報を出力することにより、
無人搬送車の運行効率の向上を図ることにある。
上記目的は、光学テープの反射光量、テープの
巾およびテープ内部の欠損状態を調べることによ
り、達成される。
巾およびテープ内部の欠損状態を調べることによ
り、達成される。
すなわち、テープ表面が汚れてくると、反射光
量が低下して規定の値以上の光が得られなくな
り、その結果正しいテープ巾が得られなくなる。
したがつて、その反射光量を調べることにより、
テープの汚損や劣化の状態を知ることができる。
量が低下して規定の値以上の光が得られなくな
り、その結果正しいテープ巾が得られなくなる。
したがつて、その反射光量を調べることにより、
テープの汚損や劣化の状態を知ることができる。
さらに、テープが破損してくると、検出器より
得られるテープ巾が規定値より狭くなつたり、内
部に穴が発生したりする。この状態を上記反射光
量と合せて調べることにより、本発明の目的は達
成される。
得られるテープ巾が規定値より狭くなつたり、内
部に穴が発生したりする。この状態を上記反射光
量と合せて調べることにより、本発明の目的は達
成される。
光学テープを検知する一次元撮像装置は従来と
同一であるが、その信号を操舵のための信号を得
るための比較器と、さらに前記比較器より高い基
準値を有する比較器に入力する。高い基準値を有
する比較器は、光学テープの反射光量の低下にす
ばやく反応するため、操舵用の比較器と高い基準
値の比較器の出力結果を比較することにより、反
射光量の低下を検知することができる。
同一であるが、その信号を操舵のための信号を得
るための比較器と、さらに前記比較器より高い基
準値を有する比較器に入力する。高い基準値を有
する比較器は、光学テープの反射光量の低下にす
ばやく反応するため、操舵用の比較器と高い基準
値の比較器の出力結果を比較することにより、反
射光量の低下を検知することができる。
また、テープの破損については、巾の絶対値を
調べることにより検知することができる。
調べることにより検知することができる。
以下、本発明の一実施例を第1,2図により説
明する。第1図はブロツク図であるが、光学テー
プの反射光は撮像素子1に入力され、電気信号に
変換される。ビデオアンプ2は、前記撮像素子の
出力信号を増巾して比較器100ならびに200
に送出する。比較器100は、操舵用の信号を得
るための信号を作り出すものであり、基準電圧発
生器101は規定値に定められている。比較器2
00は、テープ汚れ信号を出力するためのもの
で、基準電圧発生器101より高い基準値を有す
る基準電圧発生器201が接続されている。
明する。第1図はブロツク図であるが、光学テー
プの反射光は撮像素子1に入力され、電気信号に
変換される。ビデオアンプ2は、前記撮像素子の
出力信号を増巾して比較器100ならびに200
に送出する。比較器100は、操舵用の信号を得
るための信号を作り出すものであり、基準電圧発
生器101は規定値に定められている。比較器2
00は、テープ汚れ信号を出力するためのもの
で、基準電圧発生器101より高い基準値を有す
る基準電圧発生器201が接続されている。
おのおのの比較器100,200には、2進カ
ウンタが接続されており、そのうち一方は立上り
2進カウンタ102(又は202)、もう一方は
立上り2進カウンタ103(又は203)となつ
ている。
ウンタが接続されており、そのうち一方は立上り
2進カウンタ102(又は202)、もう一方は
立上り2進カウンタ103(又は203)となつ
ている。
ビデオアンプ2からの出力を比較器100を通
すことで、アナログ信番が“1”が“0”の2値
信号に変わる。その信号の立上り回数を立上り2
進カウンタ102で計数を行う。同様に立下り回
数の計数を立下り2進カウンタ103で行う。
すことで、アナログ信番が“1”が“0”の2値
信号に変わる。その信号の立上り回数を立上り2
進カウンタ102で計数を行う。同様に立下り回
数の計数を立下り2進カウンタ103で行う。
2進カウンタ102,103,202,203
の出力にはデコーダ104,105,204,2
05が接続されており、これらのデコーダは入力
信号に応じてスタートからのパルスを計数してい
る2進カウンタ104A〜104N,105A〜
105N,204A〜204N,205A〜20
5Nの動作の制御を行う。
の出力にはデコーダ104,105,204,2
05が接続されており、これらのデコーダは入力
信号に応じてスタートからのパルスを計数してい
る2進カウンタ104A〜104N,105A〜
105N,204A〜204N,205A〜20
5Nの動作の制御を行う。
仮に、第2図Aのようなビデオ信号が撮像素子
1により得られたとすると、操舵用の基準電圧
B′で2値化するとBのような2値信号が得られ
る。同様に、B′より少し高めの電圧C′で行なうと
Cのような2値信号が得られる。
1により得られたとすると、操舵用の基準電圧
B′で2値化するとBのような2値信号が得られ
る。同様に、B′より少し高めの電圧C′で行なうと
Cのような2値信号が得られる。
この2値信号により、立上り、立下りの2進カ
ウンタ102,103,202,203が動作
し、さらにデコーダ104,105,204,2
05により、端部よりパルス数が2進カウンタ1
04A〜104N,105A〜105N,204
A〜204N,205A〜205Nに入力され
る。
ウンタ102,103,202,203が動作
し、さらにデコーダ104,105,204,2
05により、端部よりパルス数が2進カウンタ1
04A〜104N,105A〜105N,204
A〜204N,205A〜205Nに入力され
る。
第2図Bの例で、立上りエツジ側の2進カウン
タ104側の値をXOSの記号で表わし、立下り
エツジ側の2進カウンタ105側の値をXOEで
表わす。同様に、Cの例の値をX′OS、X′OEで
表わす。
タ104側の値をXOSの記号で表わし、立下り
エツジ側の2進カウンタ105側の値をXOEで
表わす。同様に、Cの例の値をX′OS、X′OEで
表わす。
2進カウンタ104A〜104N,105A〜
105N,204A〜204N,205A〜20
5Nには、インターフエース回路300を介して
マイクロコンピユータ301が接続されている。
マイクロコンピユータ301は、上記カウンタの
値を読み取りその内容をチエツクする。すなわ
ち、立上りエツジ側の2進カウンタ(例えば10
4A)に相当する立下りエツジ側の2進カウンタ
205Aの値を読取り、立下りと立上り側のカウ
ンタの値の差を求める。この差分が規定値に入つ
ていると、正常な光学テープと認識する。
105N,204A〜204N,205A〜20
5Nには、インターフエース回路300を介して
マイクロコンピユータ301が接続されている。
マイクロコンピユータ301は、上記カウンタの
値を読み取りその内容をチエツクする。すなわ
ち、立上りエツジ側の2進カウンタ(例えば10
4A)に相当する立下りエツジ側の2進カウンタ
205Aの値を読取り、立下りと立上り側のカウ
ンタの値の差を求める。この差分が規定値に入つ
ていると、正常な光学テープと認識する。
光学テープが劣化すると、第2図のように
B′の比較値ではきれいな2値信号となるが、C′の
比較値ではテープ面が割れた状態の2値信号とな
る。すなわち、Cの場合には、立上りと立下りの
値が近い数字、差分が少いものが多数表われるこ
とになる。
B′の比較値ではきれいな2値信号となるが、C′の
比較値ではテープ面が割れた状態の2値信号とな
る。すなわち、Cの場合には、立上りと立下りの
値が近い数字、差分が少いものが多数表われるこ
とになる。
BのX2BからX2Eの値の範囲内で、Cのカ
ウント値がいくら立上り、立下りの値を有するか
を調べることにより、テープの破損状態並びに劣
化の程度を知ることができる。
ウント値がいくら立上り、立下りの値を有するか
を調べることにより、テープの破損状態並びに劣
化の程度を知ることができる。
このようにして、2種の比較値を使用して立上
り、立下りのカウント値を調べることにより、テ
ープ劣化が判断できる。劣化を判定すると、マイ
クロコンピユータ301は送信機400を介して
地上制御装置へ劣化しているゾーンを連絡し、地
上ではその情報を基に保守すべきゾーンをプリン
トアウトする。
り、立下りのカウント値を調べることにより、テ
ープ劣化が判断できる。劣化を判定すると、マイ
クロコンピユータ301は送信機400を介して
地上制御装置へ劣化しているゾーンを連絡し、地
上ではその情報を基に保守すべきゾーンをプリン
トアウトする。
本発明によれば、無人搬送車の脱線や異常停止
が発生する前に光学テープを補修することが可能
となるため、日常の点検作業や復旧作業等が不要
となり、運行効率の大巾な向上が図れる。
が発生する前に光学テープを補修することが可能
となるため、日常の点検作業や復旧作業等が不要
となり、運行効率の大巾な向上が図れる。
第1図は本発明の一実施例のブロツク図、第2
図は信号の変化図である。 1……撮像素子、2……ピデオアンプ、3……
フロツク発生器、100,200……比較器、1
01,201……基準電圧発生器、102,20
2…立上り2進カウンタ、103,203……立
下り2進カウンタ、104,105,204,2
05……デコーダ、104A〜104N,105
A〜105N,204A〜204N,205A〜
205N……2進カウンタ、300……インター
フエース回路、301……マイクロコンピユー
タ、302……ROM、303……RAM、40
0……送信機。
図は信号の変化図である。 1……撮像素子、2……ピデオアンプ、3……
フロツク発生器、100,200……比較器、1
01,201……基準電圧発生器、102,20
2…立上り2進カウンタ、103,203……立
下り2進カウンタ、104,105,204,2
05……デコーダ、104A〜104N,105
A〜105N,204A〜204N,205A〜
205N……2進カウンタ、300……インター
フエース回路、301……マイクロコンピユー
タ、302……ROM、303……RAM、40
0……送信機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 路面に敷設された光学テープの位置を検知し
て車両を誘導する無人搬送車において、 光学テープを検知する一次元撮像装置の出力を
入力する第1、第2の2つの比較器を備え、第1
の比較器は第2の比較器よりも高いスレツシユホ
ールドレベルを有しており、 前記第1の比較器の出力の立上り信号の回数、
立下り信号の回数をカウントするそれぞれのカウ
ンタを備え、 前記第2の比較器の出力の立上り信号の回数、
立下り信号の回数をカウントするそれぞれのカウ
ンタを備え、 前記二つのカウンタによる第1の比較器の立上
り信号の回数と第2の比較器の立上り信号の回数
との差を求め、また、前記二つのカウンタによる
第1の比較器の立下り信号の回数と第2の比較器
の立下り信号の回数との差を求める手段を備え、 前記差が所定外の場合に報知する手段を設けた
こと、 を特徴とする無人搬送車の光学テープの劣化検出
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61205963A JPS6362005A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 無人搬送車の光学テープの劣化検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61205963A JPS6362005A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 無人搬送車の光学テープの劣化検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6362005A JPS6362005A (ja) | 1988-03-18 |
JPH0525321B2 true JPH0525321B2 (ja) | 1993-04-12 |
Family
ID=16515607
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61205963A Granted JPS6362005A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 無人搬送車の光学テープの劣化検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6362005A (ja) |
-
1986
- 1986-09-03 JP JP61205963A patent/JPS6362005A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6362005A (ja) | 1988-03-18 |
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