JPH05248404A - 建設機械の油圧回路 - Google Patents
建設機械の油圧回路Info
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- JPH05248404A JPH05248404A JP4048694A JP4869492A JPH05248404A JP H05248404 A JPH05248404 A JP H05248404A JP 4048694 A JP4048694 A JP 4048694A JP 4869492 A JP4869492 A JP 4869492A JP H05248404 A JPH05248404 A JP H05248404A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 可変容量油圧ポンプを大型化せずして最大設
定流量を大にし、アクチュエータのメータリング領域を
広く確保する。 【構成】 エンジン２１の回転数Ｎを検出する検出手段
３３と、可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐを検出する
検出手段３４と、操作レバー２３，２５の操作ストロー
クθ1 ，θ2 を検出する検出手段２４，２６を設ける。
各検出手段の検出値に基づき、レギュレータ２８へ電気
信号Ｅｐを出力し、流量制御弁３１，３２の駆動手段３
５，４０へ電気信号Ｅｃ1 ，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 を
出力して制御する。操作レバー２３，２５の操作による
最大要求流量が可変容量油圧ポンプ２２の最大吐出量を
超えたときは、最大要求流量を可変容量油圧ポンプ２２
の吐出可能な流量とするような制御部２７を設ける。
定流量を大にし、アクチュエータのメータリング領域を
広く確保する。 【構成】 エンジン２１の回転数Ｎを検出する検出手段
３３と、可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐを検出する
検出手段３４と、操作レバー２３，２５の操作ストロー
クθ1 ，θ2 を検出する検出手段２４，２６を設ける。
各検出手段の検出値に基づき、レギュレータ２８へ電気
信号Ｅｐを出力し、流量制御弁３１，３２の駆動手段３
５，４０へ電気信号Ｅｃ1 ，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 を
出力して制御する。操作レバー２３，２５の操作による
最大要求流量が可変容量油圧ポンプ２２の最大吐出量を
超えたときは、最大要求流量を可変容量油圧ポンプ２２
の吐出可能な流量とするような制御部２７を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は建設機械の油圧回路に関
するものであり、特に、複数のアクチュエータに夫々流
量制御弁を接続し、可変容量油圧ポンプにより之等アク
チュエータに圧力油を供給する建設機械の油圧回路に関
するものである。
するものであり、特に、複数のアクチュエータに夫々流
量制御弁を接続し、可変容量油圧ポンプにより之等アク
チュエータに圧力油を供給する建設機械の油圧回路に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の此種建設機械の油圧回路を図８に
示す。エンジン１によって可変容量油圧ポンプ２を駆動
し、操作レバー３及び４の操作信号が制御部５へ入力さ
れ、該制御部５からレギュレータ６へ電気信号が出力さ
れて、操作レバー３及び４の操作ストロークに応じた圧
力油が流量制御弁７及び８へ吐出される。流量制御弁７
及び８のスプールの駆動手段９及び１０として、各スプ
ールの両端にソレノイド９ａ，９ｂ並びに１０ａ，１０
ｂを設けてあり、操作レバー３及び４の操作により制御
部５からソレノイド９ａ又は９ｂ、或いは１０ａ又は１
０ｂに電気信号が出力されて流量制御弁７及び８のスプ
ールを何れかの位置へ駆動制御する。そして、操作レバ
ー３及び４の操作に応じて流量制御弁７及び８のスプー
ルを移動し、前記可変容量油圧ポンプ２の吐出油がアク
チュエータ１１及び１２へ導出される。
示す。エンジン１によって可変容量油圧ポンプ２を駆動
し、操作レバー３及び４の操作信号が制御部５へ入力さ
れ、該制御部５からレギュレータ６へ電気信号が出力さ
れて、操作レバー３及び４の操作ストロークに応じた圧
力油が流量制御弁７及び８へ吐出される。流量制御弁７
及び８のスプールの駆動手段９及び１０として、各スプ
ールの両端にソレノイド９ａ，９ｂ並びに１０ａ，１０
ｂを設けてあり、操作レバー３及び４の操作により制御
部５からソレノイド９ａ又は９ｂ、或いは１０ａ又は１
０ｂに電気信号が出力されて流量制御弁７及び８のスプ
ールを何れかの位置へ駆動制御する。そして、操作レバ
ー３及び４の操作に応じて流量制御弁７及び８のスプー
ルを移動し、前記可変容量油圧ポンプ２の吐出油がアク
チュエータ１１及び１２へ導出される。
【０００３】図９は可変容量油圧ポンプ２の吐出量Ｑｐ
と吐出圧Ｐとの関係を示すグラフであり、エンジン１の
回転数Ｎを低下するのに伴って曲線が矢印方向へ変化す
る。一般的な建設機械の油圧回路では、各アクチュエー
タ１１及び１２の単独操作時の速度を確保するために、
エンジン回転数Ｎｍａｘでポンプ吐出圧Ｐも比較的低い
Ａ位置で、操作レバー３及び４に対する流量制御弁７及
び８のスプールストローク（開口面積）を設定する。
と吐出圧Ｐとの関係を示すグラフであり、エンジン１の
回転数Ｎを低下するのに伴って曲線が矢印方向へ変化す
る。一般的な建設機械の油圧回路では、各アクチュエー
タ１１及び１２の単独操作時の速度を確保するために、
エンジン回転数Ｎｍａｘでポンプ吐出圧Ｐも比較的低い
Ａ位置で、操作レバー３及び４に対する流量制御弁７及
び８のスプールストローク（開口面積）を設定する。
【０００４】そして、通常の操作では、図１０に示すグ
ラフのように操作レバー３及び４の操作ストロークの合
計値と可変容量油圧ポンプ２の吐出量とは比例する。
ラフのように操作レバー３及び４の操作ストロークの合
計値と可変容量油圧ポンプ２の吐出量とは比例する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の建設機械の油圧
回路に於いては、アクチュエータ１１又は１２の負荷圧
が上昇して可変容量油圧ポンプ２の吐出量が図９のＢ位
置に減少した場合や、エンジン１の回転数を低下して使
用する場合、或いは、複合操作したときに操作レバー３
及び４の要求流量に対して可変容量油圧ポンプ２の吐出
量が不足した場合等は、図１１のグラフのＣ位置に示す
ように、操作レバー３又は４の操作ストロークが１００
％にならない中間点でポンプ吐出量が飽和してしまい、
操作レバー３又は４により流量制御弁７又は８のスプー
ルストロークをそれ以上移動しても、アクチュエータ１
１又は１２への圧力油の流量は増加しなくなる。
回路に於いては、アクチュエータ１１又は１２の負荷圧
が上昇して可変容量油圧ポンプ２の吐出量が図９のＢ位
置に減少した場合や、エンジン１の回転数を低下して使
用する場合、或いは、複合操作したときに操作レバー３
及び４の要求流量に対して可変容量油圧ポンプ２の吐出
量が不足した場合等は、図１１のグラフのＣ位置に示す
ように、操作レバー３又は４の操作ストロークが１００
％にならない中間点でポンプ吐出量が飽和してしまい、
操作レバー３又は４により流量制御弁７又は８のスプー
ルストロークをそれ以上移動しても、アクチュエータ１
１又は１２への圧力油の流量は増加しなくなる。
【０００６】従って、図１２のグラフに示すように、操
作レバー３又は４の操作ストロークの中間位置Ｄでアク
チュエータ１１又は１２の作動速度が上昇しなくなり、
所謂メータリング領域（図１２のＳの範囲）が狭くなっ
て、操作性が著しく悪化する。そこで、可変容量油圧ポ
ンプを大形化せずして最大設定流量を大にし、アクチュ
エータの速度を制御するメータリング領域を広くするた
めに解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発
明はこの課題を解決することを目的とする。
作レバー３又は４の操作ストロークの中間位置Ｄでアク
チュエータ１１又は１２の作動速度が上昇しなくなり、
所謂メータリング領域（図１２のＳの範囲）が狭くなっ
て、操作性が著しく悪化する。そこで、可変容量油圧ポ
ンプを大形化せずして最大設定流量を大にし、アクチュ
エータの速度を制御するメータリング領域を広くするた
めに解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発
明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために提案されたものであり、複数のアクチュエ
ータに夫々流量制御弁を接続し、エンジンによって駆動
され、且つ、之等流量制御弁を介してアクチュエータに
圧力油を供給する可変容量油圧ポンプを設け、夫々の流
量制御弁のスプールの駆動手段を操作する操作レバーを
備えた建設機械の油圧回路に於いて、エンジンの回転数
を検出する検出手段と、可変容量油圧ポンプの吐出圧を
検出する検出手段と、操作レバーの操作ストロークを検
出する検出手段とを備え、各検出手段の検出値に基づ
き、可変容量油圧ポンプのレギュレータ及び夫々の流量
制御弁の駆動手段とを制御して、操作レバーの操作によ
る最大要求流量が可変容量油圧ポンプの最大吐出量を超
えたとき、該最大要求流量が可変容量油圧ポンプの吐出
可能な流量とするような制御部を設けた建設機械の油圧
回路、及び、流量制御弁のスプールの両端に夫々電磁比
例弁を配置し、制御部からの電気信号の出力により之等
電磁比例弁を作動させ、前記流量制御弁のスプールの両
端に油圧源からのパイロット圧を制御して導出するよう
にした流量制御弁の駆動手段を備えた建設機械の油圧回
路を提供するものである。
成するために提案されたものであり、複数のアクチュエ
ータに夫々流量制御弁を接続し、エンジンによって駆動
され、且つ、之等流量制御弁を介してアクチュエータに
圧力油を供給する可変容量油圧ポンプを設け、夫々の流
量制御弁のスプールの駆動手段を操作する操作レバーを
備えた建設機械の油圧回路に於いて、エンジンの回転数
を検出する検出手段と、可変容量油圧ポンプの吐出圧を
検出する検出手段と、操作レバーの操作ストロークを検
出する検出手段とを備え、各検出手段の検出値に基づ
き、可変容量油圧ポンプのレギュレータ及び夫々の流量
制御弁の駆動手段とを制御して、操作レバーの操作によ
る最大要求流量が可変容量油圧ポンプの最大吐出量を超
えたとき、該最大要求流量が可変容量油圧ポンプの吐出
可能な流量とするような制御部を設けた建設機械の油圧
回路、及び、流量制御弁のスプールの両端に夫々電磁比
例弁を配置し、制御部からの電気信号の出力により之等
電磁比例弁を作動させ、前記流量制御弁のスプールの両
端に油圧源からのパイロット圧を制御して導出するよう
にした流量制御弁の駆動手段を備えた建設機械の油圧回
路を提供するものである。
【０００８】
【作用】操作レバーにより流量制御弁のスプールの駆動
手段を操作し、アクチュエータを作動させているとき
に、制御部ではエンジンの回転数とポンプ吐出圧とから
油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）を算出し、これに
よって可変容量油圧ポンプの最大吐出量を求める。そし
て、操作レバーの操作によるアクチュエータが必要とす
る最大要求流量に応じて、流量制御弁のスプールの駆動
手段への電気信号を制御する。
手段を操作し、アクチュエータを作動させているとき
に、制御部ではエンジンの回転数とポンプ吐出圧とから
油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）を算出し、これに
よって可変容量油圧ポンプの最大吐出量を求める。そし
て、操作レバーの操作によるアクチュエータが必要とす
る最大要求流量に応じて、流量制御弁のスプールの駆動
手段への電気信号を制御する。
【０００９】ここで、アクチュエータの最大要求流量が
可変容量油圧ポンプの最大吐出量を超えたときは、流量
制御弁の駆動手段への電気信号を補正してスプールスト
ロークを小にし、操作レバーの操作ストロークに対する
アクチュエータ速度を低下させて、メータリング領域を
確保する。
可変容量油圧ポンプの最大吐出量を超えたときは、流量
制御弁の駆動手段への電気信号を補正してスプールスト
ロークを小にし、操作レバーの操作ストロークに対する
アクチュエータ速度を低下させて、メータリング領域を
確保する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図７に従
って詳述する。図１は建設機械の油圧回路を示したもの
であり、エンジン２１によって可変容量油圧ポンプ２２
を駆動し、一方の操作レバー２３の操作ストロークを検
出する検出手段２４と、他方の操作レバー２５の操作ス
トロークを検出する検出手段２６とにより、操作信号Ｅ
θ1 及びＥθ2 が制御部２７へ入力され、後述する制御
部２７での制御によってレギュレータ２８へ電気信号Ｅ
ｐが出力される。可変容量油圧ポンプ２２は、この電気
信号Ｅｐに基づくレギュレータ２８の作動で傾転角が変
化し、油路２９及び３０によって流量制御弁３１及び３
２へ圧力油が吐出される。
って詳述する。図１は建設機械の油圧回路を示したもの
であり、エンジン２１によって可変容量油圧ポンプ２２
を駆動し、一方の操作レバー２３の操作ストロークを検
出する検出手段２４と、他方の操作レバー２５の操作ス
トロークを検出する検出手段２６とにより、操作信号Ｅ
θ1 及びＥθ2 が制御部２７へ入力され、後述する制御
部２７での制御によってレギュレータ２８へ電気信号Ｅ
ｐが出力される。可変容量油圧ポンプ２２は、この電気
信号Ｅｐに基づくレギュレータ２８の作動で傾転角が変
化し、油路２９及び３０によって流量制御弁３１及び３
２へ圧力油が吐出される。
【００１１】エンジン２１と可変容量油圧ポンプ２２と
の連結部にエンジン２１の回転数Ｎ（＝可変容量油圧ポ
ンプ２２の回転数）を検出する検出手段３３を設け、油
路２９に可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐを検出する
検出手段３４を設ける。之等検出手段３３及び３４は、
夫々エンジンの回転数Ｎ及びポンプの吐出圧Ｐを電気信
号として制御部２７へ出力する。
の連結部にエンジン２１の回転数Ｎ（＝可変容量油圧ポ
ンプ２２の回転数）を検出する検出手段３３を設け、油
路２９に可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐを検出する
検出手段３４を設ける。之等検出手段３３及び３４は、
夫々エンジンの回転数Ｎ及びポンプの吐出圧Ｐを電気信
号として制御部２７へ出力する。
【００１２】流量制御弁３１のスプールの駆動手段３５
として、スプールの両端のパイロット受圧部に夫々電磁
比例弁３６及び３７を配置し、電磁比例弁３６のソレノ
イド３８及び電磁比例弁３７のソレノイド３９は、制御
部２７からの電気信号Ｅｃ1及びＥｃ2 によってオンオ
フされる。又、流量制御弁３２のスプールの駆動手段４
０として、スプールの両端のパイロット受圧部に夫々電
磁比例弁４１及び４２を配置し、電磁比例弁４１のソレ
ノイド４３及び電磁比例弁４２のソレノイド４４は、制
御部２７からの電気信号Ｅｃ3 及びＥｃ4 によってオン
オフされる。
として、スプールの両端のパイロット受圧部に夫々電磁
比例弁３６及び３７を配置し、電磁比例弁３６のソレノ
イド３８及び電磁比例弁３７のソレノイド３９は、制御
部２７からの電気信号Ｅｃ1及びＥｃ2 によってオンオ
フされる。又、流量制御弁３２のスプールの駆動手段４
０として、スプールの両端のパイロット受圧部に夫々電
磁比例弁４１及び４２を配置し、電磁比例弁４１のソレ
ノイド４３及び電磁比例弁４２のソレノイド４４は、制
御部２７からの電気信号Ｅｃ3 及びＥｃ4 によってオン
オフされる。
【００１３】そして、油圧源４５からパイロット油路４
６を通過するパイロット油は、電磁比例弁３６を介して
流量制御弁３１のスプールの一方のパイロット受圧部へ
導出され、パイロット油路４７を通過するパイロット油
は、電磁比例弁３７を介して流量制御弁３１のスプール
の他方のパイロット受圧部へ導出される。又、パイロッ
ト油路４８を通過するパイロット油は、電磁比例弁４１
を介して流量制御弁３２のスプールの一方のパイロット
受圧部へ導出され、パイロット油路４９を通過するパイ
ロット油は電磁比例弁４２を介して流量制御弁３２のス
プールの他方のパイロット受圧部へ導出される。之等流
量制御弁３１の駆動手段３５並びに流量制御弁３２の駆
動手段４０は、夫々制御部２７からの電気信号Ｅｃ1 ，
Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 によって制御されるが、図示し
た状態は双方の流量制御弁３１及び３２のスプールが中
立位置３１ａ及び３２ａにあり、流量制御弁３１及び３
２がセンタークローズド形であるため、油路２９及び３
０の圧力油はアクチュエータ５０及び５１と遮断された
状態となっている。
６を通過するパイロット油は、電磁比例弁３６を介して
流量制御弁３１のスプールの一方のパイロット受圧部へ
導出され、パイロット油路４７を通過するパイロット油
は、電磁比例弁３７を介して流量制御弁３１のスプール
の他方のパイロット受圧部へ導出される。又、パイロッ
ト油路４８を通過するパイロット油は、電磁比例弁４１
を介して流量制御弁３２のスプールの一方のパイロット
受圧部へ導出され、パイロット油路４９を通過するパイ
ロット油は電磁比例弁４２を介して流量制御弁３２のス
プールの他方のパイロット受圧部へ導出される。之等流
量制御弁３１の駆動手段３５並びに流量制御弁３２の駆
動手段４０は、夫々制御部２７からの電気信号Ｅｃ1 ，
Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 によって制御されるが、図示し
た状態は双方の流量制御弁３１及び３２のスプールが中
立位置３１ａ及び３２ａにあり、流量制御弁３１及び３
２がセンタークローズド形であるため、油路２９及び３
０の圧力油はアクチュエータ５０及び５１と遮断された
状態となっている。
【００１４】次に、本発明の建設機械の油圧回路の制御
部２７に於ける制御手順について説明する。該制御部２
７は記憶機能、演算機能、論理判断機能を有するＣＰＵ
にて形成され、設定手段２７ａ、演算手段２７ｂ、判別
手段２７ｃ、出力手段２７ｄから成っている。制御部２
７の設定手段２７ａでは、図２のグラフに示すように、
操作レバー２３及び２５の夫々の検出手段２４及び２６
により検出した操作ストロークθ1 及びθ2 と、夫々の
検出手段２４及び２５から制御部２７へ出力する電気信
号Ｅθ 1 及びＥθ2 との関係を設定し、図３に示すよう
に、電気信号Ｅθ1 及びＥθ2と各流量制御弁３１及び
３２の夫々の要求流量Ｑ1 及びＱ2 との関係を設定す
る。又、図４に示すように、レギュレータ２８への電気
信号Ｅｐと可変容量油圧ポンプ２２の吐出量Ｑｐとの関
係を設定するとともに図５に示すように、各電磁比例弁
のソレノイド３８，３９，４３，４４への電気信号Ｅｃ
1 ，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3，Ｅｃ4 と、夫々の流量制御弁３１
及び３２のスプールストローク（即ち、要求流量Ｑ1 及
びＱ2 ）との関係を設定する。更に、検出手段３３から
検出したエンジン２１の回転数Ｎと、検出手段３４から
検出した可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐとにより、
図９に示した油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）を設
定する。
部２７に於ける制御手順について説明する。該制御部２
７は記憶機能、演算機能、論理判断機能を有するＣＰＵ
にて形成され、設定手段２７ａ、演算手段２７ｂ、判別
手段２７ｃ、出力手段２７ｄから成っている。制御部２
７の設定手段２７ａでは、図２のグラフに示すように、
操作レバー２３及び２５の夫々の検出手段２４及び２６
により検出した操作ストロークθ1 及びθ2 と、夫々の
検出手段２４及び２５から制御部２７へ出力する電気信
号Ｅθ 1 及びＥθ2 との関係を設定し、図３に示すよう
に、電気信号Ｅθ1 及びＥθ2と各流量制御弁３１及び
３２の夫々の要求流量Ｑ1 及びＱ2 との関係を設定す
る。又、図４に示すように、レギュレータ２８への電気
信号Ｅｐと可変容量油圧ポンプ２２の吐出量Ｑｐとの関
係を設定するとともに図５に示すように、各電磁比例弁
のソレノイド３８，３９，４３，４４への電気信号Ｅｃ
1 ，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3，Ｅｃ4 と、夫々の流量制御弁３１
及び３２のスプールストローク（即ち、要求流量Ｑ1 及
びＱ2 ）との関係を設定する。更に、検出手段３３から
検出したエンジン２１の回転数Ｎと、検出手段３４から
検出した可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐとにより、
図９に示した油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）を設
定する。
【００１５】次に、制御部２７の演算手段２７ｂでは、
操作レバー２３及び２４の操作ストロークθ1 及びθ2
から流量制御弁３１及び３２に対する要求流量Ｑ1 及び
Ｑ2を算出し、前記油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲
線）から可変容量油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量
Ｑｐｍａｘを算出する。これと同時に、夫々の要求流量
の最大値Ｑ1 ｍａｘ及びＱ2 ｍａｘとから最大要求流量
の合計値ΣＱｍａｘを算出し、該最大要求流量の合計値
ΣＱｍａｘが可変容量油圧ポンプ２２の吐出可能な最大
流量Ｑｐｍａｘを超えた場合に、可変容量油圧ポンプ２
２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘと前記最大要求流量
の合計値ΣＱｍａｘとの比Ｋを算出する。そして、各電
磁比例弁のソレノイド３８，３９，４３，４４への電気
信号Ｅｃ1，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 に夫々Ｋを乗算し
て補正する。
操作レバー２３及び２４の操作ストロークθ1 及びθ2
から流量制御弁３１及び３２に対する要求流量Ｑ1 及び
Ｑ2を算出し、前記油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲
線）から可変容量油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量
Ｑｐｍａｘを算出する。これと同時に、夫々の要求流量
の最大値Ｑ1 ｍａｘ及びＱ2 ｍａｘとから最大要求流量
の合計値ΣＱｍａｘを算出し、該最大要求流量の合計値
ΣＱｍａｘが可変容量油圧ポンプ２２の吐出可能な最大
流量Ｑｐｍａｘを超えた場合に、可変容量油圧ポンプ２
２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘと前記最大要求流量
の合計値ΣＱｍａｘとの比Ｋを算出する。そして、各電
磁比例弁のソレノイド３８，３９，４３，４４への電気
信号Ｅｃ1，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 に夫々Ｋを乗算し
て補正する。
【００１６】一方、制御部２７の判別手段２７ｃでは、
前述した最大要求流量の合計値ΣＱｍａｘと可変容量油
圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘとを比較
して、大小を判別する。更に、制御部２７の出力手段２
７ｄでは、可変容量油圧ポンプ２２の吐出量を変化させ
るレギュレータ２８への電気信号Ｅｐを出力し、駆動手
段３５の電磁比例弁のソレノイド３８及び３９への電気
信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 、並びに駆動手段４０の電磁比例
弁のソレノイド４３及び４４への電気信号Ｅｃ3 及びＥ
ｃ4 を出力する。
前述した最大要求流量の合計値ΣＱｍａｘと可変容量油
圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘとを比較
して、大小を判別する。更に、制御部２７の出力手段２
７ｄでは、可変容量油圧ポンプ２２の吐出量を変化させ
るレギュレータ２８への電気信号Ｅｐを出力し、駆動手
段３５の電磁比例弁のソレノイド３８及び３９への電気
信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 、並びに駆動手段４０の電磁比例
弁のソレノイド４３及び４４への電気信号Ｅｃ3 及びＥ
ｃ4 を出力する。
【００１７】図６は前記制御部２７の制御手順のフロー
チャートであり、先ず検出手段２４及び２６によって操
作レバー２３の操作ストロークθ1 及び操作レバー２５
の操作ストロークθ2 を読み込み、夫々の操作ストロー
クθ1 及びθ2 を電気信号Ｅθ1 及びＥθ2 に変換して
制御部２７へ入力する。これと同時に、検出手段３３に
よりエンジン２１の回転数Ｎを読み込み、電気信号に変
換して制御部２７へ入力するとともに、検出手段３４に
より可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐを読み込み、電
気信号に変換して制御部２７へ入力する（ステップ１０
１）。
チャートであり、先ず検出手段２４及び２６によって操
作レバー２３の操作ストロークθ1 及び操作レバー２５
の操作ストロークθ2 を読み込み、夫々の操作ストロー
クθ1 及びθ2 を電気信号Ｅθ1 及びＥθ2 に変換して
制御部２７へ入力する。これと同時に、検出手段３３に
よりエンジン２１の回転数Ｎを読み込み、電気信号に変
換して制御部２７へ入力するとともに、検出手段３４に
より可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐを読み込み、電
気信号に変換して制御部２７へ入力する（ステップ１０
１）。
【００１８】次に、制御部２７の設定手段２７ａによ
り、図２に示したように、前記操作ストロークθ1 及び
θ2 と電気信号Ｅθ1 及びＥθ2 との関係を設定し、図
３に示したように、電気信号Ｅθ1 及びＥθ2 と各流量
制御弁３１及び３２の夫々の要求流量Ｑ1 及びＱ2 との
関係を設定する。又、図４に示すように、レギュレータ
２８への電気信号Ｅｐと可変容量油圧ポンプ２２の吐出
量Ｑｐとの関係を設定するとともに、図５に示すように
各電磁比例弁のソレノイド３８，３９，４３，４４への
電気信号Ｅｃ1 ，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 と、夫々の流
量制御弁３１及び３２の要求流量Ｑ1 及びＱ2 との関係
を設定する。更に、図９に示すように、エンジン２１の
回転数Ｎと、可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐとによ
り、油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）を設定する
（ステップ１０２）。
り、図２に示したように、前記操作ストロークθ1 及び
θ2 と電気信号Ｅθ1 及びＥθ2 との関係を設定し、図
３に示したように、電気信号Ｅθ1 及びＥθ2 と各流量
制御弁３１及び３２の夫々の要求流量Ｑ1 及びＱ2 との
関係を設定する。又、図４に示すように、レギュレータ
２８への電気信号Ｅｐと可変容量油圧ポンプ２２の吐出
量Ｑｐとの関係を設定するとともに、図５に示すように
各電磁比例弁のソレノイド３８，３９，４３，４４への
電気信号Ｅｃ1 ，Ｅｃ2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 と、夫々の流
量制御弁３１及び３２の要求流量Ｑ1 及びＱ2 との関係
を設定する。更に、図９に示すように、エンジン２１の
回転数Ｎと、可変容量油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐとによ
り、油圧ポンプの特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）を設定する
（ステップ１０２）。
【００１９】之等の読み込みデータ及び設定データに基
づき、制御部２７の演算手段２７ｂでは、油圧ポンプの
特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）から可変容量油圧ポンプ２２の
吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘを算出する（ステップ１
０３）。これと同時に、操作ストロークθ1 及びθ2 に
拘わらず、流量制御弁３１及び３２に対する要求流量の
最大値Ｑ1 ｍａｘ及びＱ2 ｍａｘから、最大要求流量の
合計値ΣＱｍａｘを算出する（ステップ１０４）。
づき、制御部２７の演算手段２７ｂでは、油圧ポンプの
特性曲線（Ｐ−Ｑ曲線）から可変容量油圧ポンプ２２の
吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘを算出する（ステップ１
０３）。これと同時に、操作ストロークθ1 及びθ2 に
拘わらず、流量制御弁３１及び３２に対する要求流量の
最大値Ｑ1 ｍａｘ及びＱ2 ｍａｘから、最大要求流量の
合計値ΣＱｍａｘを算出する（ステップ１０４）。
【００２０】そして、実際の操作ストロークθ1 及びθ
2 に対応した夫々の要求流量Ｑ1 及びＱ2 の合計値Ｑを
算出し、流量制御弁３１の要求流量Ｑ1 に対応して駆動
手段３５への電気信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 を設定するとと
もに、流量制御弁３２の要求流量Ｑ2 に対応して駆動手
段４０への電気信号Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 を設定する（ステッ
プ１０５）。
2 に対応した夫々の要求流量Ｑ1 及びＱ2 の合計値Ｑを
算出し、流量制御弁３１の要求流量Ｑ1 に対応して駆動
手段３５への電気信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 を設定するとと
もに、流量制御弁３２の要求流量Ｑ2 に対応して駆動手
段４０への電気信号Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 を設定する（ステッ
プ１０５）。
【００２１】制御部２７の判別手段２７ｃにより、前記
最大要求流量の合計値ΣＱｍａｘと吐出可能な最大流量
Ｑｐｍａｘとを比較し、吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘ
が最大要求流量ΣＱｍａｘ以上であるか否かを判別する
（ステップ１０６）。ここで、可変容量油圧ポンプ２２
の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘが最大要求流量の合計
値ΣＱｍａｘ以上であるときは、可変容量油圧ポンプ２
２の吐出量Ｑｐの値を前記要求流量の合計値Ｑとする
（ステップ１０７）。
最大要求流量の合計値ΣＱｍａｘと吐出可能な最大流量
Ｑｐｍａｘとを比較し、吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘ
が最大要求流量ΣＱｍａｘ以上であるか否かを判別する
（ステップ１０６）。ここで、可変容量油圧ポンプ２２
の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘが最大要求流量の合計
値ΣＱｍａｘ以上であるときは、可変容量油圧ポンプ２
２の吐出量Ｑｐの値を前記要求流量の合計値Ｑとする
（ステップ１０７）。
【００２２】一方、最大要求流量ΣＱｍａｘが可変容量
油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘを超え
たときは、可変容量油圧ポンプ２２の吐出量Ｑｐの値を
Ｑｐｍａｘとする（ステップ１０８）。そして、Ｑｐｍ
ａｘとΣＱｍａｘとの比Ｋを算出し（ステップ１０
９）、各駆動手段３５及び４０への電気信号Ｅｃ1 ，Ｅ
ｃ 2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 を補正する（ステップ１１０）。
油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘを超え
たときは、可変容量油圧ポンプ２２の吐出量Ｑｐの値を
Ｑｐｍａｘとする（ステップ１０８）。そして、Ｑｐｍ
ａｘとΣＱｍａｘとの比Ｋを算出し（ステップ１０
９）、各駆動手段３５及び４０への電気信号Ｅｃ1 ，Ｅ
ｃ 2 ，Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 を補正する（ステップ１１０）。
【００２３】制御部２７の出力手段２７ｄにより、可変
容量油圧ポンプ２２のレギュレータ２８への電気信号Ｅ
ｐを出力し、駆動手段３５の電磁比例弁のソレノイド３
８及び３９への電気信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 、並びに駆動
手段４０への電磁比例弁のソレノイド４３及び４４へ電
気信号Ｅｃ3 及びＥｃ4 を出力する（ステップ１１
１）。
容量油圧ポンプ２２のレギュレータ２８への電気信号Ｅ
ｐを出力し、駆動手段３５の電磁比例弁のソレノイド３
８及び３９への電気信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 、並びに駆動
手段４０への電磁比例弁のソレノイド４３及び４４へ電
気信号Ｅｃ3 及びＥｃ4 を出力する（ステップ１１
１）。
【００２４】即ち、最大要求流量ΣＱｍａｘが可変容量
油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘ以内で
あれば、制御部２７からの電気信号Ｅｐによってレギュ
レータ２８が作動し、可変容量油圧ポンプ２２の吐出量
Ｑｐが要求流量の合計値Ｑとなるように制御される。更
に、電気信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 により電磁比例弁３６及
び３７が作動し、一方の流量制御弁３１の駆動手段３５
が制御される。そして、スプールが３１ａの位置から他
の３１ｂ又は３１ｃ方向へ移動し、その移動量は前記駆
動手段３５の制御により変化し、アクチュエータ５０へ
圧力油が導出される。
油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘ以内で
あれば、制御部２７からの電気信号Ｅｐによってレギュ
レータ２８が作動し、可変容量油圧ポンプ２２の吐出量
Ｑｐが要求流量の合計値Ｑとなるように制御される。更
に、電気信号Ｅｃ1 及びＥｃ2 により電磁比例弁３６及
び３７が作動し、一方の流量制御弁３１の駆動手段３５
が制御される。そして、スプールが３１ａの位置から他
の３１ｂ又は３１ｃ方向へ移動し、その移動量は前記駆
動手段３５の制御により変化し、アクチュエータ５０へ
圧力油が導出される。
【００２５】又、電気信号Ｅｃ3 及びＥｃ4 により電磁
比例弁４１及び４２が作動し、他方の流量制御弁３２の
駆動手段４０が制御される。そして、スプールが３２ａ
の位置から他の３２ｂ又は３２ｃ方向へ移動し、その移
動量は前記駆動手段３５の制御により変化し、アクチュ
エータ５１へ圧力油が導出される。従って、図７の実線
に示すように、操作レバー２３及び２５の操作ストロ
ークθ1 及びθ2 に対応したアクチュエータ速度で、各
アクチュエータ５０及び５１が作動する。
比例弁４１及び４２が作動し、他方の流量制御弁３２の
駆動手段４０が制御される。そして、スプールが３２ａ
の位置から他の３２ｂ又は３２ｃ方向へ移動し、その移
動量は前記駆動手段３５の制御により変化し、アクチュ
エータ５１へ圧力油が導出される。従って、図７の実線
に示すように、操作レバー２３及び２５の操作ストロ
ークθ1 及びθ2 に対応したアクチュエータ速度で、各
アクチュエータ５０及び５１が作動する。
【００２６】一方、最大要求流量ΣＱｍａｘが可変容量
油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘを超え
た場合は、制御部２７からの電気信号Ｅｐによってレギ
ュレータ２８が作動し、可変容量油圧ポンプ２２の吐出
量Ｑｐは吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘとなるように吐
出量が制御される。更に、Ｋを乗算して補正した電気信
号Ｅｃ1 及びＥｃ2 により電磁比例弁３６及び３７が作
動し、一方の流量制御弁３１の駆動手段３５が制御され
る。そして、スプールが３１ａの位置から他の３１ｂ又
は３１ｃ方向へ移動し、その移動量は前記駆動手段３５
の制御により前述したΣＱｍａｘ≦Ｑｐｍａｘの場合よ
り小さく変化し、アクチュエータ５０へ圧力油が導出さ
れる。
油圧ポンプ２２の吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘを超え
た場合は、制御部２７からの電気信号Ｅｐによってレギ
ュレータ２８が作動し、可変容量油圧ポンプ２２の吐出
量Ｑｐは吐出可能な最大流量Ｑｐｍａｘとなるように吐
出量が制御される。更に、Ｋを乗算して補正した電気信
号Ｅｃ1 及びＥｃ2 により電磁比例弁３６及び３７が作
動し、一方の流量制御弁３１の駆動手段３５が制御され
る。そして、スプールが３１ａの位置から他の３１ｂ又
は３１ｃ方向へ移動し、その移動量は前記駆動手段３５
の制御により前述したΣＱｍａｘ≦Ｑｐｍａｘの場合よ
り小さく変化し、アクチュエータ５０へ圧力油が導出さ
れる。
【００２７】又、Ｋを乗算して補正した電気信号Ｅｃ3
及びＥｃ4 により電磁比例弁４１及び４２が作動し、他
方の流量制御弁３２の駆動手段４０が制御される。そし
て、スプールが３２ａの位置から他の３２ｂ又は３２ｃ
方向へ移動し、その移動量は前記駆動手段３５の制御に
より前述したΣＱｍａｘ≦Ｑｐｍａｘの場合より小さく
変化し、アクチュエータ５１へ圧力油が導出される。従
って、図７の二点鎖線に示すように、操作レバー２３
及び２５の操作ストロークθ1 及びθ2 に対するアクチ
ュエータ速度が下がり、メータリング領域が常に確保で
きる。
及びＥｃ4 により電磁比例弁４１及び４２が作動し、他
方の流量制御弁３２の駆動手段４０が制御される。そし
て、スプールが３２ａの位置から他の３２ｂ又は３２ｃ
方向へ移動し、その移動量は前記駆動手段３５の制御に
より前述したΣＱｍａｘ≦Ｑｐｍａｘの場合より小さく
変化し、アクチュエータ５１へ圧力油が導出される。従
って、図７の二点鎖線に示すように、操作レバー２３
及び２５の操作ストロークθ1 及びθ2 に対するアクチ
ュエータ速度が下がり、メータリング領域が常に確保で
きる。
【００２８】尚、この発明は、この発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、この発
明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、この発
明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２９】
【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したように
構成したので、アクチュエータの負荷圧が急上昇したと
きや複合操作したとき、或いはエンジンの回転数を低下
させたとき等に、操作レバーの操作によるアクチュエー
タの最大要求流量が可変容量油圧ポンプの最大吐出量を
超えた場合には、操作レバーの操作ストロークに対する
流量制御弁のスプールの移動量が少なくなり、可変容量
油圧ポンプの吐出可能な流量となる。従って、アクチュ
エータを制御するメータリング領域が常に確保でき、建
設機械の油圧回路の操作性が向上する。
構成したので、アクチュエータの負荷圧が急上昇したと
きや複合操作したとき、或いはエンジンの回転数を低下
させたとき等に、操作レバーの操作によるアクチュエー
タの最大要求流量が可変容量油圧ポンプの最大吐出量を
超えた場合には、操作レバーの操作ストロークに対する
流量制御弁のスプールの移動量が少なくなり、可変容量
油圧ポンプの吐出可能な流量となる。従って、アクチュ
エータを制御するメータリング領域が常に確保でき、建
設機械の油圧回路の操作性が向上する。
【図１】本発明の一実施例である建設機械の油圧回路
図。
図。
【図２】操作レバーの操作ストロークθ1 （θ2 ）と制
御部へ出力する電気信号Ｅθ1（Ｅθ2 ）との関係を示
すグラフ。
御部へ出力する電気信号Ｅθ1（Ｅθ2 ）との関係を示
すグラフ。
【図３】電気信号Ｅθ1 （Ｅθ2 ）と流量制御弁の要求
流量Ｑ1 （Ｑ2 ）との関係を示すグラフ。
流量Ｑ1 （Ｑ2 ）との関係を示すグラフ。
【図４】制御部からレギュレータへ出力する電気信号Ｅ
ｐと可変容量油圧ポンプの吐出量Ｑｐとの関係を示すグ
ラフ。
ｐと可変容量油圧ポンプの吐出量Ｑｐとの関係を示すグ
ラフ。
【図５】各電磁比例弁のソレノイドへの電気信号Ｅ
ｃ1 ，Ｅｃ2 （Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 ）と流量制御弁のスプー
ルストロークとの関係を示すグラフ。
ｃ1 ，Ｅｃ2 （Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 ）と流量制御弁のスプー
ルストロークとの関係を示すグラフ。
【図６】制御部の制御手順を示すフローチャート。
【図７】操作レバーの操作ストロークθ1 （θ2 ）とア
クチュエータ速度との関係を示すグラフ。
クチュエータ速度との関係を示すグラフ。
【図８】従来型の建設機械の油圧回路図。
【図９】可変容量油圧ポンプの吐出量Ｑｐと吐出圧Ｐと
の関係を示すグラフ。
の関係を示すグラフ。
【図１０】操作レバーストロークの合計値と可変容量油
圧ポンプの吐出量との関係を示すグラフ。
圧ポンプの吐出量との関係を示すグラフ。
【図１１】操作レバーストロークとスプールストローク
の関係を示すグラフ。
の関係を示すグラフ。
【図１２】操作レバーストロークとアクチュエータ速度
との関係を示すグラフ。
との関係を示すグラフ。
２１ エンジン ２２ 可変容量油圧ポンプ ２３，２５ 操作レバー ２４，２６ （操作ストロークの）検出手段 ２７ 制御部 ２８ レギュレータ ３１，３２ 流量制御弁 ３３ （エンジン回転数の）検出手段 ３４ （可変容量油圧ポンプの）検出手段 ３５，４０ 駆動手段 ３６，３７，４１，４２ 電磁比例弁 ４５ 油圧源 ５０，５１ アクチュエータ θ1 ，θ2 操作ストローク Ｎ エンジンの回転数 Ｐ 可変容量油圧ポンプの吐出圧 Ｑｐ 可変容量油圧ポンプの吐出量 Ｑｐｍａｘ 可変容量油圧ポンプの吐出可能な最大
流量 ΣＱｍａｘ アクチュエータの最大要求流量の合計
値 Ｅθ1 ，Ｅθ2 操作ストロークの検出手段からの電気
信号 Ｅｐ レギュレータへの電気信号 Ｅｃ1 ，Ｅｃ2 電磁比例弁のソレノイドへの電気信号 Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 電磁比例弁のソレノイドへの電気信号
流量 ΣＱｍａｘ アクチュエータの最大要求流量の合計
値 Ｅθ1 ，Ｅθ2 操作ストロークの検出手段からの電気
信号 Ｅｐ レギュレータへの電気信号 Ｅｃ1 ，Ｅｃ2 電磁比例弁のソレノイドへの電気信号 Ｅｃ3 ，Ｅｃ4 電磁比例弁のソレノイドへの電気信号
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のアクチュエータに夫々流量制御弁
を接続し、エンジンによって駆動され、且つ、之等流量
制御弁を介してアクチュエータに圧力油を供給する可変
容量油圧ポンプを設け、夫々の流量制御弁のスプールの
駆動手段を操作する操作レバーを備えた建設機械の油圧
回路に於いて、エンジンの回転数を検出する検出手段
と、可変容量油圧ポンプの吐出圧を検出する検出手段
と、操作レバーの操作ストロークを検出する検出手段と
を備え、各検出手段の検出値に基づき、可変容量油圧ポ
ンプのレギュレータ及び夫々の流量制御弁の駆動手段と
を制御して、操作レバーの操作による最大要求流量が可
変容量油圧ポンプの最大吐出量を超えたとき、該最大要
求流量が可変容量油圧ポンプの吐出可能な流量とするよ
うな制御部を設けたことを特徴とする建設機械の油圧回
路。 - 【請求項２】 流量制御弁のスプールの両端に夫々電磁
比例弁を配置し、制御部からの電気信号の出力により之
等電磁比例弁を作動させ、前記流量制御弁のスプールの
両端に油圧源からのパイロット圧を制御して導出するよ
うにした流量制御弁の駆動手段を備えた請求項１記載の
建設機械の油圧回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4048694A JPH05248404A (ja) | 1992-03-05 | 1992-03-05 | 建設機械の油圧回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4048694A JPH05248404A (ja) | 1992-03-05 | 1992-03-05 | 建設機械の油圧回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05248404A true JPH05248404A (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=12810427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4048694A Pending JPH05248404A (ja) | 1992-03-05 | 1992-03-05 | 建設機械の油圧回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05248404A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010143616A1 (ja) * | 2009-06-12 | 2010-12-16 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
| JP2011515631A (ja) * | 2008-03-10 | 2011-05-19 | パーカー・ハニフィン・コーポレーション | 複数のアクチュエータを備える油圧システム及び関連の制御方法 |
| WO2011122118A1 (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-06 | 株式会社クボタ | 作業車の油圧システム |
| WO2012118773A2 (en) * | 2011-02-28 | 2012-09-07 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system implementing pump torque limiting |
| WO2014068973A1 (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 川崎重工業株式会社 | 液圧制御装置 |
| WO2018131063A1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-07-19 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および制御方法 |
| JP2021008814A (ja) * | 2020-10-19 | 2021-01-28 | 株式会社小松製作所 | 制御方法および作業車両 |
-
1992
- 1992-03-05 JP JP4048694A patent/JPH05248404A/ja active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011515631A (ja) * | 2008-03-10 | 2011-05-19 | パーカー・ハニフィン・コーポレーション | 複数のアクチュエータを備える油圧システム及び関連の制御方法 |
| DE112010002422B4 (de) * | 2009-06-12 | 2014-04-30 | Komatsu Ltd. | Arbeitsmaschine und Steuerverfahren für Arbeitsmaschinen |
| JP2010285828A (ja) * | 2009-06-12 | 2010-12-24 | Komatsu Ltd | 作業機械および作業機械の制御方法 |
| CN102459770A (zh) * | 2009-06-12 | 2012-05-16 | 株式会社小松制作所 | 工程机械及工程机械的控制方法 |
| US9074346B2 (en) | 2009-06-12 | 2015-07-07 | Komatsu Ltd. | Work machine and control method for work machines |
| WO2010143616A1 (ja) * | 2009-06-12 | 2010-12-16 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
| KR101305267B1 (ko) * | 2009-06-12 | 2013-09-06 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 |
| WO2011122118A1 (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-06 | 株式会社クボタ | 作業車の油圧システム |
| JP2011214657A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Kubota Corp | 作業車の油圧システム |
| US9353770B2 (en) | 2010-03-31 | 2016-05-31 | Kubota Corporation | Hydraulic system for a work vehicle |
| US8483916B2 (en) | 2011-02-28 | 2013-07-09 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system implementing pump torque limiting |
| WO2012118773A3 (en) * | 2011-02-28 | 2012-11-22 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system implementing pump torque limiting |
| WO2012118773A2 (en) * | 2011-02-28 | 2012-09-07 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system implementing pump torque limiting |
| WO2014068973A1 (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 川崎重工業株式会社 | 液圧制御装置 |
| CN104302931A (zh) * | 2012-10-30 | 2015-01-21 | 川崎重工业株式会社 | 液压控制装置 |
| WO2018131063A1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-07-19 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および制御方法 |
| JPWO2018131063A1 (ja) * | 2017-01-10 | 2019-11-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および制御方法 |
| US10697149B2 (en) | 2017-01-10 | 2020-06-30 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and method of controlling the same |
| JP2021008814A (ja) * | 2020-10-19 | 2021-01-28 | 株式会社小松製作所 | 制御方法および作業車両 |
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