JPH05245086A - Self-traveling type floor surface washer - Google Patents
Self-traveling type floor surface washerInfo
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- JPH05245086A JPH05245086A JP5053692A JP5053692A JPH05245086A JP H05245086 A JPH05245086 A JP H05245086A JP 5053692 A JP5053692 A JP 5053692A JP 5053692 A JP5053692 A JP 5053692A JP H05245086 A JPH05245086 A JP H05245086A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、洗浄対象の床面上を走
行する自走台車に、床面に直接に接触して洗浄を施す回
転ブラシ等の洗浄機構を具えた自走式床面洗浄装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled floor surface provided with a cleaning mechanism such as a rotating brush for cleaning a self-propelled carriage traveling on the floor surface to be cleaned by directly contacting the floor surface. The present invention relates to a cleaning device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自走台車に吸込み具を下向きに装
備して、自走台車の移動に伴って部屋の床面を掃除する
自走式掃除機が提案されている(特開平1-230323号)。該
自走式掃除機によれば、自走台車を前後左右に移動させ
て、吸込み具によって床面をあますことなく掃除するこ
とが可能であり、大幅な労力の軽減が図られる。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed a self-propelled vacuum cleaner in which a self-propelled trolley is equipped with a suction tool facing downward and the floor surface of a room is cleaned as the self-propelled trolley moves. 230323). According to the self-propelled cleaner, it is possible to move the self-propelled carriage back and forth and to the left and right, and to clean the floor surface without sucking the suction tool, thereby significantly reducing the labor.
【０００３】ところで、鉄道車輌の床面洗浄は、従来よ
り清掃作業員が回転ブラシを具えたポリッシャーを手動
操作して行なわれていたため、多大な人員と労力を要し
ていた。By the way, the floor cleaning of a railroad vehicle has conventionally been performed by a cleaning worker manually operating a polisher having a rotating brush, which requires a great deal of personnel and labor.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そこで、鉄道車輌の床
面洗浄に従来の自走式掃除機を応用することが考えられ
る。この場合、自走台車に回転ブラシ式の洗浄機構を装
備することになるが、鉄道車輌の床面には、多少の段差
や凹凸が存在するのが通常であるから、単に従来の吸込
み具の替わりに回転ブラシを装備した構成では、床面の
凹凸にて、回転ブラシが床面から浮上したり、自走台車
の走行に支障が生じる問題がある。Therefore, it is possible to apply a conventional self-propelled cleaner to the floor cleaning of railway vehicles. In this case, the self-propelled carriage will be equipped with a rotating brush type cleaning mechanism, but since there are usually some steps or irregularities on the floor surface of the railway vehicle, it is only possible to use the conventional suction tool. In the configuration equipped with a rotating brush instead, there are problems that the rotating brush may float above the floor due to the unevenness of the floor surface, or the traveling of the self-propelled carriage may be hindered.
【０００５】又、床面に直接に接触する回転ブラシ等の
洗浄機構を具えた自走式床面洗浄装置においては、洗浄
機構の非動作状態にて自走台車を移動させる場合に、洗
浄機構の摺動に伴う床面からの摩擦抵抗によって、移動
に大きな負荷がかかる問題を生じる。Further, in a self-propelled floor surface cleaning apparatus equipped with a cleaning mechanism such as a rotating brush that directly contacts the floor surface, when the self-propelled carriage is moved while the cleaning mechanism is not operating, the cleaning mechanism is used. Due to the frictional resistance from the floor surface caused by the sliding, there is a problem that a large load is applied to the movement.
【０００６】本発明の目的は、凹凸が存在する床面に対
しても充分な洗浄効果が得られ、然も洗浄動作時以外は
スムーズに移動できる自走式床面洗浄装置を提供するこ
とである。An object of the present invention is to provide a self-propelled floor surface cleaning apparatus which can obtain a sufficient cleaning effect even on a floor surface having irregularities and can be smoothly moved except during the cleaning operation. is there.
【０００７】[0007]
【課題を解決する為の手段】本発明に係る自走式床面洗
浄装置は、洗浄対象の床面上を走行する自走台車(１)に
バネ支持機構(４)を介して洗浄機構(６)を支持してな
り、該バネ支持機構(４)は、洗浄機構(６)を自走台車
(１)に対して昇降可能に支持するリンク機構と、洗浄機
構(６)を下方へ付勢する付勢手段と、非洗浄時には洗浄
機構(６)を床面から浮上させた状態に保持するための保
持機構とを具えている。A self-propelled floor surface cleaning apparatus according to the present invention comprises a self-propelled carriage (1) traveling on a floor surface to be cleaned through a spring support mechanism (4) through a cleaning mechanism ( 6) is supported, and the spring support mechanism (4) includes a cleaning mechanism (6) for a self-propelled carriage.
(1) A link mechanism that is supported so as to be able to move up and down, an urging means that urges the cleaning mechanism (6) downward, and the cleaning mechanism (6) is held in a state of being floated from the floor surface when not cleaning And a holding mechanism for.
【０００８】ここで、バネ支持機構(４)には、付勢手段
としてのバネのみならず、流体式のダンパー機構を併設
することも可能である。Here, the spring support mechanism (4) can be provided with not only a spring as a biasing means but also a fluid type damper mechanism.
【０００９】[0009]
【作用】床面洗浄時には、自走台車(１)を床面上に設置
して、保持機構による洗浄機構(６)の保持を解除し、洗
浄機構(６)を動作させつつ洗浄対象領域を走行せしめ
る。[Function] When cleaning the floor surface, the self-propelled carriage (1) is installed on the floor surface, the holding mechanism releases the holding of the cleaning mechanism (6), and the cleaning mechanism (6) is operated to clean the area to be cleaned. Let it run.
【００１０】この過程で、床面に凹凸があった場合、洗
浄機構(６)はリンク機構によって昇降可能に支持されて
いるから、凸部に対しては洗浄機構(６)が乗り上げ、凹
部に対しては洗浄機構(６)が降下すると共に、該洗浄機
構(６)は付勢手段によって床面へ適度な力で押圧され
る。これによって効果的な洗浄が行なわれる。In this process, if the floor surface is uneven, the cleaning mechanism (6) is supported by the link mechanism so as to be able to move up and down, so that the cleaning mechanism (6) rides on the convex portion and moves to the concave portion. On the other hand, the cleaning mechanism (6) descends, and the cleaning mechanism (6) is pressed against the floor surface by an urging means with an appropriate force. This results in effective cleaning.
【００１１】洗浄機構の非動作状態にて自走台車(１)を
移動させる場合には、洗浄機構(６)を床面から持ち上
げ、該洗浄機構(６)を保持機構によって浮上位置に保持
する。従って、洗浄機構(６)が移動時に床面から摩擦抵
抗を受けることはない。When the self-propelled carriage (1) is moved in the non-operating state of the cleaning mechanism, the cleaning mechanism (6) is lifted from the floor surface and the cleaning mechanism (6) is held at the floating position by the holding mechanism. .. Therefore, the cleaning mechanism (6) does not receive frictional resistance from the floor surface during movement.
【００１２】又、バネ支持機構(４)にダンパー機構を併
設すれば、床面の凹凸によって発生する振動が迅速に抑
制される。Further, if a damper mechanism is provided along with the spring support mechanism (4), the vibration generated by the unevenness of the floor surface can be quickly suppressed.
【００１３】[0013]
【発明の効果】本発明に係る自走式床面洗浄装置によれ
ば、凹凸が存在する床面に対しても充分な洗浄効果が得
られ、然も洗浄動作時以外の移動はスムーズに行なわれ
るので、特に鉄道車輌用の床面洗浄に有効である。According to the self-propelled floor surface cleaning apparatus of the present invention, a sufficient cleaning effect can be obtained even on a floor surface having irregularities, and movements other than during the cleaning operation can be performed smoothly. Therefore, it is particularly effective for cleaning the floor surface of railway vehicles.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明を鉄道車輌用の床面洗浄ロボッ
トに実施した例につき、図面に沿って詳述する。全体構成 図１及び図２に示す如く、床面洗浄ロボットは、自走台
車(１)の前進方向(図１の右方)の端部に左右一対の動輪
(17)(18)、後退方向の端部にキャスター式の補助輪(19)
を具え、動輪(17)(18)を夫々駆動するモータ(図示省略)
がコンピュータ制御されることによって、床面上を任意
の軌道に沿って前進、後退するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An example in which the present invention is applied to a floor cleaning robot for railway vehicles will be described in detail below with reference to the drawings. Overall Configuration As shown in FIGS. 1 and 2, a floor cleaning robot has a pair of left and right moving wheels at the end of the self-propelled carriage (1) in the forward direction (right side of FIG. 1).
(17) (18), caster type auxiliary wheels at the end of the backward direction (19)
Motors for driving the moving wheels (17) and (18) respectively (not shown)
Is controlled by a computer to move forward and backward on the floor along an arbitrary trajectory.
【００１５】自走台車(１)上には、頭部ハウジング(12)
が設けられると共に、自走台車(１)と頭部ハウジング(1
2)の間には、回転ハウジング(11)が水平面内で回転自在
に配備されており、回転ハウジング(11)内には後述のコ
ード巻取り機構(図５参照))が収容されている。又、頭
部ハウジング(12)内には洗浄液タンク(15)の他、電源回
路、制御回路等の各種電子回路(図示省略)が収容され、
自走台車(１)内には汚水回収タンク(16)が収容されてい
る。A head housing (12) is provided on the self-propelled carriage (1).
The self-propelled carriage (1) and the head housing (1
A rotary housing (11) is rotatably provided in a horizontal plane between the spaces (2), and a cord winding mechanism (see FIG. 5) described later is accommodated in the rotary housing (11). Further, in the head housing (12), in addition to the cleaning liquid tank (15), various electronic circuits (not shown) such as a power supply circuit and a control circuit are accommodated,
A sewage recovery tank (16) is housed in the self-propelled carriage (1).
【００１６】尚、回転ハウジング(11)内に配置された前
記コード巻取り機構から伸びる電源コード(10)は、回転
ハウジング(11)の後壁に開設した窓(11a)から外部へ引
き出されて、コード先端部がＡＣ電源のコンセントへ接
続され、これによって洗浄ロボットに電力が供給され
る。The power cord (10) extending from the cord winding mechanism arranged in the rotary housing (11) is pulled out to the outside from a window (11a) opened in the rear wall of the rotary housing (11). , The tip of the cord is connected to an AC power outlet, which supplies power to the cleaning robot.
【００１７】自走台車(１)には、その前方に、下方が開
口した左右一対の洗浄部ハウジング(13)(13)が配備され
ており、各洗浄部ハウジング(13)内には、モータ(図示
省略)によって回転駆動される夫々２つの回転ブラシ(1
4)(14)を含む洗浄機構(６)が収容され、洗浄部ハウジン
グ(13)の下方からブラシ下端部を僅かに臨出している。The self-propelled carriage (1) is provided with a pair of left and right washing section housings (13) (13) having an opening at the front in front of the self-propelled carriage (1). Two rotating brushes (1
A cleaning mechanism (6) including (4) and (14) is housed, and the lower end of the brush is slightly exposed from below the cleaning unit housing (13).
【００１８】洗浄液タンク(15)はゴムホース(図示省略)
を介して洗浄部ハウジング(13)(13)内へ導かれ、１列に
並んだ４つの回転ブラシ(14)に対し洗浄液を供給する。
又、回転ブラシ(14)の後方に配置されたスクイージ(図
１０の(67))の吸込口はフレキシブルチューブ及びポン
プ(何れも図示省略)を介して汚水回収タンク(16)へ接続
される。The cleaning liquid tank (15) is a rubber hose (not shown)
The cleaning liquid is introduced into the cleaning unit housings (13) and (13) through the cleaning unit housings (13) and (13) and is supplied to the four rotating brushes (14) arranged in a line.
Further, the suction port of the squeegee ((67) in FIG. 10) arranged behind the rotating brush (14) is connected to the sewage recovery tank (16) via a flexible tube and a pump (both not shown).
【００１９】自走台車(１)の移動中に、４つの回転ブラ
シ(14)が回転駆動されると同時に、洗浄液タンク(15)か
らは洗浄液が回転ブラシ(14)へ供給され、これによって
床面が洗浄される。又、これによって生じた汚水は、自
走台車(１)の前進に伴って前記スクイージによって吸込
まれ、汚水回収タンク(16)へ回収されるのである。While the self-propelled carriage (1) is moving, the four rotary brushes (14) are rotationally driven, and at the same time, the cleaning liquid is supplied from the cleaning liquid tank (15) to the rotating brush (14), whereby the floor is transferred. The surface is cleaned. Further, the sewage thus generated is sucked by the squeegee as the self-propelled carriage (1) moves forward, and is collected in the sewage collection tank (16).
【００２０】コード巻取り機構(２) 図３に示す如く、自走台車(１)上に支持筒(３)が立設さ
れ、該支持筒(３)の上端部に頭部ハウジング(12)が取り
付けられている。そして、該支持筒(３)の外周面に嵌め
たローラ軸受(36)(36)を介して、回転ハウジング(11)が
水平面内にて回転自在且つ上下動不能に支持される。 Cord winding mechanism (2) As shown in FIG. 3, a supporting cylinder (3) is erected on the self-propelled carriage (1), and a head housing (12) is provided at the upper end of the supporting cylinder (3). Is attached. Then, the rotary housing (11) is supported rotatably and vertically immovable in a horizontal plane via roller bearings (36) (36) fitted to the outer peripheral surface of the support cylinder (3).
【００２１】回転ハウジング(11)内には、図５に示す如
く互いに平行に伸びる２本のアーム部(31a)(31a)を水平
方向に突設した回転支持部材(31)が、支持筒(３)を中心
として回転ハウジング(11)と一体回転可能に取り付けら
れており、両アーム部(31a)(31a)間に巻取りリール(21)
が回転軸を水平に配置して、回転自在に架設されてい
る。In the rotary housing (11), as shown in FIG. 5, a rotary support member (31) having two arm portions (31a) (31a) extending in parallel with each other and protruding in the horizontal direction is provided in the support cylinder (31). It is mounted so that it can rotate integrally with the rotary housing (11) around 3) and the take-up reel (21) is placed between both arm parts (31a) (31a).
Is rotatably installed with its rotating shaft arranged horizontally.
【００２２】巻取りリール(21)には、摩擦クラッチ機構
(30)を介して、前記回転支持部材(31)の一方のアーム部
(31a)に取り付けた巻取りモータ(20)の出力軸が連繋し
ており、該巻取りモータ(20)によって巻取りリール(21)
がコード巻取り方向に回転駆動される。The take-up reel (21) has a friction clutch mechanism.
One arm part of the rotation support member (31) through the (30)
The output shaft of the winding motor (20) attached to (31a) is linked, and the winding reel (21) is connected by the winding motor (20).
Is driven to rotate in the cord winding direction.
【００２３】摩擦クラッチ機構(30)は、原動円盤と従動
円盤を一定の圧接力で摩擦係合せしめた周知の構成を有
し、従動側の負荷が所定値を越えたとき、原動円盤と従
動円盤の間にスリップを発生するものである。The friction clutch mechanism (30) has a known structure in which a driving disk and a driven disk are frictionally engaged with each other with a constant pressure contact force, and when the load on the driven side exceeds a predetermined value, the driving disk and the driven disk are driven. Slip is generated between the disks.
【００２４】従って、床面洗浄ロボットが停止した状態
では、巻取りモータ(20)は連続回転するが、前記スリッ
プにより巻取りリール(21)は回転しない。ロボットが前
進して電源コード(10)の張力が増大すると、巻取りモー
タ(20)の回転は継続したまま、巻取りリール(21)が摩擦
クラッチ機構(30)のスリップを伴ってコード繰出し方向
に回転し、ロボットの移動距離だけ電源コード(10)が引
き出される。逆にロボットが後退して電源コード(10)の
張力が緩むと、巻取りリール(21)は巻取りモータ(20)の
駆動によって回転し、電源コード(10)の弛みが巻き取ら
れる。この様にして電源コード(10)は常に一定の張力で
緩みなくロボットと電源コンセントの間に張設されるこ
とになる。Therefore, when the floor cleaning robot is stopped, the take-up motor (20) continuously rotates, but the take-up reel (21) does not rotate due to the slip. When the robot advances and the tension of the power cord (10) increases, the take-up reel (21) causes the friction clutch mechanism (30) to slip while the take-up motor (20) continues to rotate, and the take-out direction is increased. It turns to and the power cord (10) is pulled out by the moving distance of the robot. On the contrary, when the robot retreats and the tension of the power cord (10) is loosened, the take-up reel (21) is rotated by the drive of the take-up motor (20) and the looseness of the power cord (10) is taken up. In this way, the power cord (10) is always stretched between the robot and the power outlet with a constant tension without loosening.
【００２５】図５に示す如く、回転支持部材(31)の両ア
ーム部(31a)(31a)間には、巻取りリール(21)と平行な回
転軸を有する円筒カム(23)が回転自在に架設され、該円
筒カム(23)の外周面には連続する螺旋状のカム溝(24)が
凹設されている。又、両アーム部(31a)(31a)間に架設し
たガイドシャフト(25)に摺動子(26)が往復動可能に嵌ま
り、該摺動子(26)には、前記円筒カム(23)のカム溝(24)
に係合するカムフォロワー(29)が突設されている。斯く
して、円筒カム(23)の回転に同期して摺動子(26)が往復
動するトラバースカム機構(22)が構成される。As shown in FIG. 5, a cylindrical cam (23) having a rotation axis parallel to the take-up reel (21) is freely rotatable between both arm portions (31a) (31a) of the rotation support member (31). The cylindrical cam (23) is provided with a continuous spiral cam groove (24) on the outer peripheral surface thereof. Further, a slider (26) is reciprocally fitted into a guide shaft (25) installed between both arm portions (31a) (31a), and the cylindrical cam (23) is fitted on the slider (26). ) Cam groove (24)
A cam follower (29) that engages with is projected. Thus, the traverse cam mechanism (22) in which the slider (26) reciprocates in synchronization with the rotation of the cylindrical cam (23) is constituted.
【００２６】巻取りリール(21)と円筒カム(23)とはタイ
ミングベルトによるプーリ機構(27)を介して連結されて
おり、摺動子(26)には、電源コード(10)が挿通されてい
る。従って、巻取りモータ(20)の駆動によって巻取りリ
ール(21)が回転すると、これに伴って円筒カム(23)が回
転し、摺動子(26)が巻取りリール(21)の全長に亘って往
復動し、電源コード(10)の巻取りリール(21)に対する巻
付け位置を巻取りリール(21)の回転に応じてずらすので
ある。これによって電源コード(10)は巻取りリール(21)
の外周面に隙間なく一定ピッチで多層に巻き付けられる
ことになる。The take-up reel (21) and the cylindrical cam (23) are connected via a pulley mechanism (27) by a timing belt, and the power cord (10) is inserted into the slider (26). ing. Therefore, when the winding reel (21) is rotated by the drive of the winding motor (20), the cylindrical cam (23) is rotated accordingly, and the slider (26) is extended over the entire length of the winding reel (21). The winding position of the power cord (10) with respect to the take-up reel (21) is shifted in accordance with the rotation of the take-up reel (21). This turns the power cord (10) into the take-up reel (21).
Will be wound in multiple layers at a constant pitch on the outer peripheral surface without gaps.
【００２７】巻取りリール(21)に巻き付けられた電源コ
ード(10)の先端部は、巻取りリール(21)の内部へ挿通さ
れ、更に回転支持部材(31)のアーム部(31a)に設けた水
銀封入式のロータリーコネクタ(28)へ接続されている。The tip end of the power cord (10) wound around the take-up reel (21) is inserted into the inside of the take-up reel (21) and further provided on the arm portion (31a) of the rotation support member (31). It is also connected to a mercury-filled rotary connector (28).
【００２８】前記ロータリーコネクタ(28)から導かれた
連結コード(32)は、図４に示す如く、回転支持部材(31)
上の一定高さ位置に設けた摺動ブラシ(33)(33)へ接続さ
れている。これらの摺動ブラシ(33)(33)は、支持筒(３)
の外周面に固定したリング電極(34)(34)と摺接してい
る。The connecting cord (32) guided from the rotary connector (28) has a rotation supporting member (31) as shown in FIG.
It is connected to the sliding brushes (33) (33) provided at a fixed height above. These sliding brushes (33) (33) are supported by the support tube (3).
It is in sliding contact with the ring electrodes (34) (34) fixed to the outer peripheral surface of the.
【００２９】又、図３の如くリング電極(34)(34)は連結
コード(35)を介して頭部ハウジング(12)内の電源回路(3
7)へ接続されている。これによって、回転ハウジング(1
1)の回転中も電源コード(10)と電源回路(37)との電気接
続が維持されることになる。斯くして、電源回路(37)か
ら、洗浄部ハウジング(13)内の回転ブラシ(14)に連繋す
る駆動モータ(63)や、動輪(17)(18)に連繋する走行用モ
ータ(39)等へ電力が供給される。Further, as shown in FIG. 3, the ring electrodes (34) and (34) are connected to the power supply circuit (3) in the head housing (12) through the connecting cord (35).
It is connected to 7). This allows the rotating housing (1
The electrical connection between the power cord (10) and the power circuit (37) is maintained even during rotation of 1). Thus, from the power supply circuit (37), the drive motor (63) connected to the rotating brush (14) in the cleaning unit housing (13) and the traveling motor (39) connected to the driving wheels (17) (18). And so on.
【００３０】図６(ａ)乃至(ｄ)は電源コード(10)に作用
する張力Ｆの方向が３６０度変化した場合、これに伴っ
て回転ハウジング(11)が３６０度回転する様子を表わし
ており、回転ハウジング(11)内の巻取りリール(21)の回
転軸は、常に張力Ｆの作用方向(矢印)とは直交する向き
に設定されている。従って、巻取りリール(21)に対する
電源コード(10)の巻取り或いは引出しは円滑に行なわれ
る。FIGS. 6 (a) to 6 (d) show how the rotary housing (11) rotates 360 degrees when the direction of the tension F acting on the power cord 10 changes by 360 degrees. The rotation axis of the take-up reel (21) in the rotary housing (11) is always set in the direction orthogonal to the acting direction (arrow) of the tension F. Therefore, the power supply cord (10) can be smoothly wound or pulled out from the winding reel (21).
【００３１】上記コード巻取り機構(２)によれば、図５
に示す如く比較的小径の巻取りリール(21)によって電源
コード(10)を多層に緊密に巻回することが可能であり、
電源コード(10)の巻径は、従来の回転軸が垂直な巻取り
リールに比べて小さくなるから、床面洗浄ロボットの小
形化が可能である。According to the cord winding mechanism (2), as shown in FIG.
It is possible to tightly wind the power cord (10) in multiple layers by the take-up reel (21) having a relatively small diameter as shown in
Since the winding diameter of the power cord (10) is smaller than that of a conventional take-up reel having a vertical rotation axis, the floor cleaning robot can be downsized.
【００３２】バネ支持機構(４) 図１に示す左右一対の洗浄部ハウジング(13)(13)内に配
備された洗浄機構(６)(６)は、バネ支持機構(４)によっ
て自走台車(１)に対して昇降可能且つ下方へバネ付勢さ
れて支持されている。 Spring Support Mechanism (4) The cleaning mechanisms (6) and (6) arranged in the pair of left and right cleaning unit housings (13) and (13) shown in FIG. 1 are self-propelled carts by the spring support mechanism (4). It can be raised and lowered with respect to (1) and is supported by being spring-biased downward.
【００３３】即ち図７に示す如く、自走台車(１)の前端
部に固定された支持ベース(41)に対して、夫々左右一対
の上辺リンク(42)(42)及び下辺リンク(43)(43)が、各基
端部を枢支連結されると共に、これら４本のリンクの各
先端部は、洗浄機構が取り付けられるべき取付けベース
(61)に夫々枢支連結されて、平行四辺形のリンク機構を
構成しており、該リンク機構によって洗浄機構を水平姿
勢のまま昇降可能に支持している。That is, as shown in FIG. 7, a pair of left and right upper side links (42) (42) and a lower side link (43) are respectively attached to the support base (41) fixed to the front end of the self-propelled carriage (1). (43) is pivotally connected to each base end, and each tip end of these four links is an attachment base to which a cleaning mechanism is to be attached.
Each of them is pivotally connected to (61) to form a parallelogrammatic link mechanism, and the link mechanism supports the cleaning mechanism so that it can be lifted and lowered in a horizontal posture.
【００３４】又、両上辺リンク(42)(42)の基端部の間に
は、上辺リンクと同一軸回りに相対回転可能なシャフト
(49)が架設され、該シャフト(49)には、上部アーム(44)
が一体に突設されている。更に上部アーム(44)の先端部
には、軸体(46)の基端部が枢支連結され、該軸体(46)の
先端部に筒体(47)が摺動可能に係合している。そして、
軸体(46)と筒体(47)の間にコイルスプリング(48)を介在
せしめて、軸体(46)に対して筒体(47)を下方へ付勢して
いる。A shaft which is relatively rotatable about the same axis as the upper side links is provided between the base ends of the upper side links (42) (42).
(49) is erected, and the shaft (49) has an upper arm (44)
Are projected integrally. Further, the base end portion of the shaft body (46) is pivotally connected to the tip end portion of the upper arm (44), and the tubular body (47) slidably engages with the tip end portion of the shaft body (46). ing. And
A coil spring (48) is interposed between the shaft body (46) and the cylinder body (47) to urge the cylinder body (47) downward with respect to the shaft body (46).
【００３５】尚、筒体(47)は軸体(46)に対して抜止めが
施されており、コイルスプリング(48)の付勢によって筒
体(47)が軸体(46)から離脱することを阻止すると共に、
筒体(47)の軸体(46)に対する下降端を規制している。The tubular body (47) is secured to the shaft body (46) so that the tubular body (47) is separated from the shaft body (46) by the bias of the coil spring (48). To prevent that,
The lower end of the cylindrical body (47) with respect to the shaft body (46) is restricted.
【００３６】図８に示す如く、前記シャフト(49)に対し
て、Ｌ字状に屈曲する下部アーム(45)の基端部が相対回
転可能に連結され、該下部アーム(45)の先端部は筒体(4
7)の下端部へ枢支連結されている。そして、下部アーム
(45)の基端部は上辺リンク(42)(42)の基端部と一体に連
結され、これによって、下部アーム(45)と上辺リンク(4
2)(42)とは一体回転する。As shown in FIG. 8, the base end of the lower arm (45) bent in an L-shape is connected to the shaft (49) so as to be rotatable relative thereto, and the tip end of the lower arm (45) is connected. Is the cylinder (4
It is pivotally connected to the lower end of 7). And the lower arm
The base end of (45) is integrally connected to the base ends of the upper side links (42) and (42), whereby the lower arm (45) and the upper side link (4) are connected.
2) It rotates together with (42).
【００３７】又、上部アーム(44)の基端部には、複数枚
の歯を有する歯形係合部(52)が一体に取り付けられる。
一方、支持ベース(41)には、歯形係合部(52)に対して係
脱可能な爪片(5a)を先端部に有するストッパー(５)が基
端部にて枢支されると共に、該ストッパー(５)と支持ベ
ース(41)の間に圧縮バネ(51)を介装している。A tooth-shaped engaging portion (52) having a plurality of teeth is integrally attached to the base end portion of the upper arm (44).
On the other hand, on the support base (41), a stopper (5) having a claw piece (5a) which can be engaged with and disengaged from the tooth-shaped engaging portion (52) at the tip is pivotally supported at the base end, and A compression spring (51) is interposed between the stopper (5) and the support base (41).
【００３８】従って、図８の如くストッパー(５)を歯形
係合部(52)に係合させた状態では、上部アーム(44)の回
転は阻止されるが、下部アーム(45)の回転は許容されて
いる。この状態で取付けベース(61)が持ち上げられる
と、上辺リンク(42)及び下部アーム(45)が鎖線の如く反
時計方向に一体回転する。これに対し、上部アーム（４
４）は回転が阻止されているから、筒体（４７）が軸体
(46)の軸方向に沿って上昇し、コイルスプリング(48)が
圧縮されることになる。Therefore, in the state where the stopper (5) is engaged with the tooth-shaped engaging portion (52) as shown in FIG. 8, the upper arm (44) is prevented from rotating, but the lower arm (45) is prevented from rotating. Is allowed. When the mounting base (61) is lifted in this state, the upper link (42) and the lower arm (45) rotate integrally in the counterclockwise direction as indicated by the chain line. On the other hand, the upper arm (4
Since the rotation is blocked in 4), the cylindrical body (47) is a shaft body.
The coil spring (48) rises along the axial direction of (46) and the coil spring (48) is compressed.
【００３９】即ち、取付けベース(61)はコイルスプリン
グ(48)によって下方へ付勢されており、該付勢状態にて
洗浄機構(６)による床面洗浄が行なわれる。従って、床
面(９)に凹凸があったとしても、コイルスプリング(48)
の弾性によって洗浄機構(６)が水平姿勢のまま上下動
し、回転ブラシ(14)は常に床面(９)へ適度な力で圧接さ
れることになる。That is, the mounting base (61) is biased downward by the coil spring (48), and the floor surface is cleaned by the cleaning mechanism (6) in this biased state. Therefore, even if the floor surface (9) is uneven, the coil spring (48)
By the elasticity of the cleaning mechanism (6), the cleaning mechanism (6) moves up and down in a horizontal position, and the rotating brush (14) is constantly pressed against the floor surface (9) with an appropriate force.
【００４０】洗浄機構(６)を動作させない時には、スト
ッパー(５)をバネ(51)に抗して押圧し、爪片(5a)を歯形
係合部(52)から離脱せしめ、取付けベース(61)を持ち上
げる。このとき、上部アーム(44)の回転は自由であるか
ら、下部アーム(45)の反時計方向の回転に伴って上部ア
ーム(44)も同一方向へ回転し、ストッパー(５)の爪片(5
a)と歯形係合部(52)の噛合い位置がずれることになる。
この状態で、ストッパー(５)の爪片(5a)を歯形係合部(5
2)へ係合せめて、上部アーム(44)の回転を阻止する。When the cleaning mechanism (6) is not operated, the stopper (5) is pressed against the spring (51) to disengage the claw piece (5a) from the tooth-shaped engaging portion (52), and the mounting base (61) ) Is lifted. At this time, since the upper arm (44) can freely rotate, the upper arm (44) also rotates in the same direction as the lower arm (45) rotates in the counterclockwise direction, and the claw pieces () of the stopper (5) ( Five
The meshing position between a) and the tooth profile engaging portion (52) is displaced.
In this state, insert the claw piece (5a) of the stopper (5) into the tooth-shaped engaging portion (5
2) to prevent rotation of the upper arm (44).
【００４１】この時点で取付けベース(61)から手を離す
と、取付けベース(61)や洗浄機構(６)の重量によって上
辺リンク(42)及び下部アーム(45)には時計方向の回転力
が作用し、筒体(47)が軸体(46)に対して下降するが、前
述の如く筒体(47)には抜止めが施されているから、これ
によって筒体(47)が下降端にて受け止められる。At this point, when the mounting base (61) is released, a clockwise rotational force is exerted on the upper link (42) and the lower arm (45) due to the weight of the mounting base (61) and the cleaning mechanism (6). The cylinder body (47) moves down with respect to the shaft body (46), but as described above, the cylinder body (47) is provided with the retaining member, so that the cylinder body (47) is lowered. Accepted by.
【００４２】この結果、上辺リンク(42)及び下部アーム
(45)の時計方向の回転、従って洗浄機構(６)の下降が所
定位置にて阻止され、回転ブラシ(14)は床面(９)から浮
上した状態に保持されることになる。As a result, the upper side link (42) and the lower arm
The clockwise rotation of (45) and thus the lowering of the cleaning mechanism (6) are blocked at a predetermined position, and the rotating brush (14) is held in a state of being floated above the floor surface (9).
【００４３】洗浄機構(６) 図９に示す如く、取付けベース(61)の下端部の両側には
左右一対の筒体(61a)(61a)が固定され、これらの筒体に
は夫々枢軸(75)が相対回転可能且つ上下動不能に嵌まっ
ている。又、これらの枢軸(75)(75)の下端部には夫々水
平基板(62)が取り付けられており、これによって両水平
基板(62)(62)は取付けベース(61)に対して回転可能且つ
上下動不能に支持されることになる。 Cleaning mechanism (6) As shown in FIG. 9, a pair of left and right cylinders (61a) (61a) are fixed to both sides of the lower end of the mounting base (61), and these cylinders have pivots ( 75) is fitted so that it can rotate relative to it and cannot move up and down. Also, horizontal boards (62) are attached to the lower ends of these pivots (75) (75), respectively, so that both horizontal boards (62) (62) can rotate with respect to the mounting base (61). Moreover, it is supported so that it cannot move up and down.
【００４４】各水平基板(62)の裏面には夫々２つの回転
ブラシ(14)が軸支されると共に、各回転ブラシ(14)はプ
ーリ機構(64)を介して水平基板(62)上の駆動モータ(63)
へ連繋している。これによって各回転ブラシ(14)は隣接
する回転ブラシとは逆方向に回転駆動される。Two rotating brushes (14) are rotatably supported on the back surface of each horizontal substrate (62), and each rotating brush (14) is mounted on the horizontal substrate (62) via a pulley mechanism (64). Drive motor (63)
Connected to. As a result, each rotary brush (14) is rotationally driven in the direction opposite to that of the adjacent rotary brush.
【００４５】又、各水平基板(62)の中央部には図１０
(ａ)(ｂ)の如く開口(65)が開設され、該開口(65)には前
記洗浄液タンクからのゴムホースが接続され、これによ
って洗浄液が各回転ブラシ(14)へ供給される。これによ
って床面の洗浄が行なわれる。Further, in the central portion of each horizontal board (62), as shown in FIG.
An opening (65) is opened as shown in (a) and (b), and a rubber hose from the cleaning liquid tank is connected to the opening (65), whereby the cleaning liquid is supplied to each rotary brush (14). As a result, the floor surface is cleaned.
【００４６】更に各水平基板(62)には、２つの回転ブラ
シ(14)(14)の後方位置に、左右に伸びるスクイージ(67)
が取り付けられる。該スクイージ(67)は、図１２及び図
１３に示す様に前へら部(67a)と後へら部(67b)を有し、
後へら部(67b)は床面(９)に密着するが、前へら部(67a)
の先端と床面(９)の間にはくさび状の隙間(66)が形成さ
れる。スクイージ(67)の中央部に設けた吸込口(68)には
前記汚水回収タンクへ繋がるフレキシブルチューブ(69)
が接続される。Further, on each horizontal substrate (62), squeegees (67) extending to the left and right behind the two rotating brushes (14) (14).
Is attached. The squeegee (67) has a front spatula portion (67a) and a rear spatula portion (67b) as shown in FIGS. 12 and 13,
The back spatula (67b) closely contacts the floor surface (9), but the front spatula (67a)
A wedge-shaped gap (66) is formed between the tip of the floor and the floor surface (9). A flexible tube (69) connected to the sewage recovery tank is provided at the suction port (68) provided at the center of the squeegee (67).
Are connected.
【００４７】自走台車(１)の前進に伴って、図１３の矢
印方向へスクイージ(67)が移動すると、該スクイージ(6
7)の前方の汚水(91)は隙間(66)からスクイージ(67)内へ
吸い込まれ、汚水回収タンクへ回収されるのである。When the squeegee (67) moves in the direction of the arrow in FIG. 13 with the forward movement of the self-propelled carriage (1), the squeegee (6)
The sewage (91) in front of 7) is sucked into the squeegee (67) through the gap (66) and collected in the sewage collection tank.
【００４８】洗浄部拡縮機構(７) 図９に示す如く、各水平基板(62)の枢軸(75)の上端部に
は夫々主ギア(72)が一体に設けられている。又、取付け
ベース(61)には、両水平基板(62)(62)上の主ギア(72)(7
2)間に介在する回転同期歯車列(71)が配備されている。
これによって、一方の水平基板(62)の回転が同期され
る。 Cleaning Section Expansion / Reduction Mechanism (7) As shown in FIG. 9, the main gears (72) are integrally provided on the upper ends of the pivots (75) of the horizontal substrates (62). Also, the mounting base (61) includes the main gears (72) (7) on both horizontal boards (62) (62).
2) A rotation synchronizing gear train (71) interposed between them is provided.
As a result, the rotation of the one horizontal substrate (62) is synchronized.
【００４９】即ち、図１０(ａ)に示す如く両水平基板(6
2)(62)が拡開して、４つの回転ブラシ(14)が一列に並ん
だ状態から、図１０(ｂ)の如く左右の水平基板(62)(62)
を枢軸(75)を中心として前方へ９０度回転させる過程に
おいて、両水平基板(62)(62)の回転角度は常に一致する
ことになる。That is, as shown in FIG. 10A, both horizontal substrates (6
2) (62) is expanded and the four rotating brushes (14) are lined up in a row. Then, as shown in FIG. 10 (b), left and right horizontal substrates (62) (62)
In the process of rotating 90 ° forward around the pivot axis (75), the rotation angles of both horizontal substrates (62) and (62) always match.
【００５０】図１１(ａ)(ｂ)は、左右の水平基板(62)(6
2)を図１０(ａ)の拡開状態と図１０(ｂ)の縮小状態の夫
々でロックするロック機構(８)を示している。左右の主
ギア(72)(72)には夫々９０度の位相差を有する一対の第
１及び第２切欠き(73)(74)が凹設されている(図１０
(ａ)(ｂ)参照)。一方、取付けベース(61)上には左右一
対のガイドピン(81)(81)が立設され、これらのガイドピ
ンによって左右水平方向へ伸びる昇降部材(82)が昇降可
能に支持されている。そして、該昇降部材(82)と取付け
ベース(61)の間に圧縮バネ(85)(85)が介装され、昇降部
材(82)を上方へ付勢している。11 (a) and 11 (b) show left and right horizontal substrates (62) (6).
10 shows a lock mechanism (8) for locking 2) in the expanded state of FIG. 10 (a) and in the contracted state of FIG. 10 (b). A pair of first and second notches (73) and (74) having a phase difference of 90 degrees are provided in the left and right main gears (72) and (72), respectively (FIG. 10).
(See (a) and (b)). On the other hand, a pair of left and right guide pins (81) and (81) are provided upright on the mounting base (61), and an elevating member (82) extending horizontally in the left and right direction is supported by the guide pins so as to be able to ascend and descend. The compression springs (85) (85) are interposed between the lifting member (82) and the mounting base (61) to urge the lifting member (82) upward.
【００５１】更に、昇降部材(82)の両端部には夫々、取
付けベース(61)上に枢支(84)されたＬ字状のロック片(8
3)の一方の自由端部が水平方向の遊びをもって枢支連結
され、該ロック片(83)の他方の自由端部は、前記主ギア
(72)へ向かって垂下している。Further, L-shaped lock pieces (8) pivotally supported (84) on the mounting base (61) are provided at both ends of the lifting member (82), respectively.
3) One free end is pivotally connected with horizontal play, and the other free end of the lock piece (83) is connected to the main gear.
It is hanging toward (72).
【００５２】従って、左右の水平基板(62)(62)を拡開し
た状態(図１０(ａ))で両ロック片(83)(83)を第１切欠き
(73)(73)に係合せしめれば、両洗浄機構(６)(６)はこの
状態でロックされる。Therefore, in a state where the left and right horizontal substrates (62) and (62) are expanded (FIG. 10 (a)), both lock pieces (83) and (83) are cut into the first notches.
When both (73) and (73) are engaged, both cleaning mechanisms (6) and (6) are locked in this state.
【００５３】両水平基板(62)(62)を閉じる際には、昇降
部材(82)をバネ(85)に抗して押し下げる。これによって
図１１(ｂ)の如く左右のロック片(83)(83)が外向きに回
転して、主ギア(72)(72)の第１切欠き(73)(73)から離脱
し、ロックが解除される。そして、両水平基板(62)(62)
を閉じた状態(図１０(ｂ))で昇降部材(82)から手を離す
と、該昇降部材(82)はバネ(85)の付勢によって上昇し、
これに伴って両ロック片(83)(83)が内側へ回転して、主
ギア(72)(72)の第２切欠き(74)(74)に係合し、ロックが
かかる。When closing both horizontal substrates (62) (62), the lifting member (82) is pushed down against the spring (85). As a result, the left and right lock pieces (83) (83) rotate outward as shown in FIG. 11 (b), and disengage from the first notches (73) (73) of the main gears (72) (72), The lock is released. And both horizontal boards (62) (62)
When the hand is released from the elevating member (82) in the closed state (Fig. 10 (b)), the elevating member (82) rises due to the bias of the spring (85),
Along with this, both lock pieces (83) (83) rotate inward, engage with the second notches (74) (74) of the main gears (72) (72), and are locked.
【００５４】斯くして洗浄部拡縮機構(７)が構成され、
該機構によって、左右の洗浄機構(６)(６)は図１０(ａ)
に示す洗浄時の幅Ｗ1から図１０(ｂ)に示す非洗浄時の
幅Ｗ2に縮めることが可能となる。Thus, the cleaning section expansion / contraction mechanism (7) is constructed,
With this mechanism, the left and right cleaning mechanisms (6) (6) are shown in FIG.
It is possible to reduce the width W 1 at the time of washing shown in FIG. 10 to the width W 2 at the time of non-washing shown in FIG.
【００５５】鉄道車輌の床面洗浄においては、車輌どう
しの連結部の通路は車輌内の床面の幅よりも狭いから、
連結部を移動する際には、前記の如く左右の洗浄機構
(６)(６)を縮めて通過し、その後、車輌内の床面を洗浄
する際には、左右の洗浄機構(６)(６)を広げて、洗浄幅
の拡大によって作業効率の向上を図るのである。In the cleaning of the floor surface of a railway vehicle, the passageway at the connecting portion between the vehicles is narrower than the width of the floor surface inside the vehicle.
When moving the connecting part, the left and right cleaning mechanism as described above
(6) When passing through (6) in a contracted condition and then cleaning the floor surface inside the vehicle, the left and right cleaning mechanisms (6) and (6) are expanded to increase the cleaning width to improve work efficiency. Try to.
【００５６】図１４は、前述の如く狭い通路から洗浄対
象となる広い通路へ移行する際に、左右の洗浄部ハウジ
ング(13)(13)を拡開している様子を表わしている。FIG. 14 shows a state in which the left and right cleaning unit housings (13) and (13) are expanded when the narrow passage is moved to the wide passage to be cleaned as described above.
【００５７】尚、洗浄部拡縮機構としては前述の如き回
転式のものに限らず、図１５に示す如くスライド式の洗
浄部拡縮機構(70)を構成することも可能である。The cleaning section expanding / contracting mechanism is not limited to the rotary type as described above, but a sliding type cleaning section expanding / contracting mechanism (70) can be constructed as shown in FIG.
【００５８】上記床面洗浄ロボットによれば、自走台車
(１)をコンピュータ制御によって移動させることによ
り、洗浄対象となる床面領域をもれなく洗浄出来、この
過程では、ロボットの向きに拘らず、回転ハウジング(1
1)の回転により電源コードの巻取り、引出しは円滑に行
なわれる。又、床面に多少の凹凸が存在する場合にもバ
ネ支持機構(４)の動作によって常に回転ブラシ(14)は床
面に適度な力で圧接され、高い洗浄効果が得られる。然
も、洗浄部拡縮機構(７)によって、床面洗浄時には高い
作業効率が実現されると同時に、狭い通路の移動が可能
となる。従って、上記床面洗浄ロボットは特に鉄道車輌
の床面洗浄に好適であり、これによって大幅の労力の削
減を図ることが出来る。According to the floor cleaning robot, the self-propelled carriage
By moving (1) by computer control, the floor surface area to be cleaned can be thoroughly cleaned. In this process, the rotating housing (1
The rotation of 1) allows the power cord to be wound up and pulled out smoothly. Further, even when there is some unevenness on the floor surface, the rotating brush (14) is always pressed against the floor surface with an appropriate force by the operation of the spring support mechanism (4), and a high cleaning effect can be obtained. However, due to the cleaning section expansion / contraction mechanism (7), a high work efficiency is realized when cleaning the floor surface, and at the same time, a narrow passage can be moved. Therefore, the floor cleaning robot is particularly suitable for cleaning the floor surface of a railroad vehicle, which can significantly reduce labor.
【００５９】上記実施例の説明は、本発明を説明するた
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。The above description of the embodiments is for explaining the present invention, and should not be construed as limiting the invention described in the claims or reducing the scope. The configuration of each part of the present invention is not limited to the above embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made within the technical scope described in the claims.
【図１】本発明に係る床面洗浄ロボットを前方から見た
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a floor cleaning robot according to the present invention as viewed from the front.
【図２】該床面洗浄ロボットを後方から見た斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view of the floor cleaning robot as viewed from the rear.
【図３】コード巻取り機構を収容した回転ハウジングの
支持状態を示す一部破断側面図である。FIG. 3 is a partially cutaway side view showing a supporting state of a rotary housing accommodating a cord winding mechanism.
【図４】支持筒に設けたリング電極と摺動ブラシの摺接
状態を示す拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view showing a sliding contact state between a ring electrode provided on a support cylinder and a sliding brush.
【図５】コード巻取り機構の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a cord winding mechanism.
【図６】電源コードに作用する張力に応じて回転ハウジ
ングが回転する様子を説明する一連の平面図である。FIG. 6 is a series of plan views illustrating a state in which the rotary housing rotates according to the tension applied to the power cord.
【図７】バネ支持機構の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of a spring support mechanism.
【図８】バネ支持機構の側面図である。FIG. 8 is a side view of a spring support mechanism.
【図９】洗浄機構及び洗浄部拡縮機構の正面図である。FIG. 9 is a front view of a cleaning mechanism and a cleaning unit expansion / contraction mechanism.
【図１０】洗浄機構及び洗浄部拡縮機構の開閉動作を示
す平面図である。FIG. 10 is a plan view showing an opening / closing operation of a cleaning mechanism and a cleaning unit expansion / contraction mechanism.
【図１１】洗浄部拡縮機構に対するロック機構のロック
状態及びロック解除状態を示す一部破断正面図である。FIG. 11 is a partially cutaway front view showing a locked state and an unlocked state of the lock mechanism with respect to the cleaning unit expansion / contraction mechanism.
【図１２】スクイージの一部破断斜視図である。FIG. 12 is a partially cutaway perspective view of a squeegee.
【図１３】スクイージの作用を説明する拡大断面図であ
る。FIG. 13 is an enlarged cross-sectional view illustrating the action of a squeegee.
【図１４】洗浄部拡縮機構による幅調整動作を説明する
平面図である。FIG. 14 is a plan view illustrating a width adjusting operation by the cleaning unit expansion / contraction mechanism.
【図１５】洗浄部拡縮機構の他の構成例を示す平面図で
ある。FIG. 15 is a plan view showing another configuration example of the cleaning unit expansion / contraction mechanism.
【符号の説明】 (１) 自走台車 (10) 電源コード (11) 回転ハウジング (12) 頭部ハウジング (13) 洗浄部ハウジング (14) 回転ブラシ (２) コード巻取り機構 (21) 巻取りリール (20) 巻取りモータ (３) 支持筒 (30) 摩擦クラッチ機構 (31) 回転支持部材 (４) バネ支持機構 (42) 上辺リンク (43) 下辺リンク (48) コイルスプリング (６) 洗浄機構 (61) 取付けベース (62) 水平基板 (63) 駆動モータ (67) スクイージ (７) 洗浄部拡縮機構 (71) 回転同期歯車列 (８) ロック機構[Explanation of symbols] (1) Self-propelled carriage (10) Power cord (11) Rotating housing (12) Head housing (13) Washing unit housing (14) Rotating brush (2) Cord winding mechanism (21) Winding Reel (20) Winding motor (3) Support cylinder (30) Friction clutch mechanism (31) Rotation support member (4) Spring support mechanism (42) Upper link (43) Lower link (48) Coil spring (6) Cleaning mechanism (61) Mounting base (62) Horizontal board (63) Drive motor (67) Squeegee (7) Cleaning unit expansion / contraction mechanism (71) Rotation synchronous gear train (8) Lock mechanism
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松橋 俊彦 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 工藤 博 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 高岡 大造 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 鈴木 龍司 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Toshihiko Matsuhashi 2-18 Keihanhondori, Moriguchi City, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. (72) Inventor Hiroshi Kudo 2-18th Keihanhondori, Moriguchi City, Osaka Sanyo Electric Incorporated (72) Inventor Daizo Takaoka 2-18 Keihan Hondori, Moriguchi City, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. (72) Inventor Ryuji Suzuki 2-18, Keihan Hondori, Moriguchi City, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd.
Claims (1)
(１)に、床面に直接に接触して洗浄を施す洗浄機構(６)
を装備した自走式床面洗浄装置において、洗浄機構(６)
はバネ支持機構(４)を介して自走台車(１)に支持され、
該バネ支持機構(４)は、洗浄機構(６)を自走台車(１)に
対して昇降可能に支持するリンク機構と、洗浄機構(６)
を下方へ付勢する付勢手段と、非洗浄時には洗浄機構
(６)を床面から浮上させた状態に保持するための保持機
構とを具えていることを特徴とする自走式床面洗浄装
置。1. A self-propelled carriage that travels on a floor to be cleaned.
(1) A cleaning mechanism that directly contacts the floor surface for cleaning (6)
In the self-propelled floor cleaning equipment equipped with, the cleaning mechanism (6)
Is supported by the self-propelled carriage (1) via the spring support mechanism (4),
The spring support mechanism (4) includes a link mechanism that supports the cleaning mechanism (6) so that the cleaning mechanism (6) can move up and down with respect to the self-propelled carriage (1), and the cleaning mechanism (6).
Urging means for urging the nozzle downward, and a cleaning mechanism when not cleaning
A self-propelled floor surface cleaning device comprising: a holding mechanism for holding (6) in a state of being levitated from the floor surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5053692A JPH05245086A (en) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | Self-traveling type floor surface washer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5053692A JPH05245086A (en) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | Self-traveling type floor surface washer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05245086A true JPH05245086A (en) | 1993-09-24 |
Family
ID=12861732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5053692A Withdrawn JPH05245086A (en) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | Self-traveling type floor surface washer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05245086A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015163152A (en) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | 東日本旅客鉄道株式会社 | self-propelled cleaning device |
| CN110547734A (en) * | 2019-10-21 | 2019-12-10 | 中航物业管理有限公司 | Dust collection scraper for cleaning robot and cleaning robot |
| JP2020039558A (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | Cleaner of cleaning robot |
| CN112842165A (en) * | 2021-03-25 | 2021-05-28 | 遂宁市长丰机械科技有限公司 | Multi-row mop automatic cleaning mopping vehicle |
| CN113679291A (en) * | 2021-02-10 | 2021-11-23 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | Liftable automatic cleaning equipment |
-
1992
- 1992-03-09 JP JP5053692A patent/JPH05245086A/en not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015163152A (en) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | 東日本旅客鉄道株式会社 | self-propelled cleaning device |
| JP2020039558A (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | Cleaner of cleaning robot |
| CN110547734A (en) * | 2019-10-21 | 2019-12-10 | 中航物业管理有限公司 | Dust collection scraper for cleaning robot and cleaning robot |
| CN113679291A (en) * | 2021-02-10 | 2021-11-23 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | Liftable automatic cleaning equipment |
| CN112842165A (en) * | 2021-03-25 | 2021-05-28 | 遂宁市长丰机械科技有限公司 | Multi-row mop automatic cleaning mopping vehicle |
| CN112842165B (en) * | 2021-03-25 | 2024-04-26 | 遂宁市长丰机械科技有限公司 | Multi-row mop automatic cleaning mopping vehicle |
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Legal Events
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