JPH05236612A - Rail traveling truck - Google Patents
Rail traveling truckInfo
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- JPH05236612A JPH05236612A JP7030492A JP7030492A JPH05236612A JP H05236612 A JPH05236612 A JP H05236612A JP 7030492 A JP7030492 A JP 7030492A JP 7030492 A JP7030492 A JP 7030492A JP H05236612 A JPH05236612 A JP H05236612A
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、駆動車輪を片側に備
え、走行経路の途中にカーブ部分を含むレール走行台車
に関し、特にカーブ部分での好適な走行を実現するレー
ル走行台車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rail traveling vehicle having driving wheels on one side and a curved portion in the middle of a traveling route, and more particularly to a rail traveling vehicle for realizing suitable traveling on the curved portion.
【０００２】[0002]
【従来の技術】２本のレールに沿って走行し、物品をス
テーション間で搬送するレール走行台車が実用されてい
る。このようなレール走行台車は制御装置を搭載し、上
位コントローラからの搬送指令に基づいて走行・物品の
受け渡しを行なう。2. Description of the Related Art A rail traveling carriage that travels along two rails and conveys articles between stations is in practical use. Such a rail traveling vehicle is equipped with a control device, and travels and delivers articles based on a transportation command from a host controller.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このようなレール走行
台車にあっては、搬送経路途中にカーブ部分がある場
合、遠心力により荷崩れが生じたりしないように、カー
ブ部分を走行する時には、カーブ部分のトロリに電圧を
印加し、信号用の集電子が電圧を検知して制御装置がカ
ーブにさしかかったことを認識し、走行速度を減速させ
るようにしている。ところが駆動車輪がレール走行台車
の片側にある場合、カーブが右方向か左方向かにより、
カーブ部分でのレール走行台車の速度が異なってくる。In such a rail traveling carriage, when there is a curved portion in the middle of the transportation route, when traveling along the curved portion so that the load will not collapse due to centrifugal force. A voltage is applied to the trolley of the part, the current collector for the signal detects the voltage, the control device recognizes that it is approaching a curve, and reduces the traveling speed. However, when the drive wheels are on one side of the rail traveling carriage, depending on whether the curve is to the right or left,
The speed of the rail travel truck at the curve will be different.
【０００４】すなわち図１のような走行経路レイアウト
を例に採ると、レール走行台車１は左カーブＬと右カー
ブＲを有する二本のレール２、３上を走行する。各カー
ブＬ、Ｒにおける外側のレールの半径は１９５０ｍｍ、
内側のレールの半径は１０５０ｍｍ、２つのレール２、
３の中心線Ｃの半径は１５００ｍｍとする。レール走行
台車１は片側に１つの駆動車輪４を有し、駆動車輪４は
走行モータ５により駆動される。その他の３つの車輪は
従動車輪６である。走行モータ５は制御装置７により制
御される。That is, taking the traveling route layout as shown in FIG. 1 as an example, the rail traveling carriage 1 travels on two rails 2 and 3 having a left curve L and a right curve R. The radius of the outer rail in each curve L, R is 1950 mm,
The inner rail has a radius of 1050 mm, two rails 2,
The radius of the center line C of 3 is 1500 mm. The rail traveling vehicle 1 has one driving wheel 4 on one side, and the driving wheel 4 is driven by a traveling motor 5. The other three wheels are driven wheels 6. The traveling motor 5 is controlled by the control device 7.
【０００５】レール走行台車１の制御装置７は、レール
走行台車１がカーブにさしかかったことを認識すると、
レール走行台車１の駆動車輪４の速度を１１０ｍ／ｍｉ
ｎから４０ｍ／ｍｉｎに減速するものとする。走行モー
タ５により駆動される駆動車輪４の速度をｖ′、駆動車
輪４の走行経路（すなわちレール３）の半径をｒ′とす
ると、駆動車輪４がカーブの内側に位置する左カーブＬ
における半径ｒの台車中心線Ｃに沿った台車中心速度ｖ
は、 ｖ＝ｒω＝ｒ（ｖ′／ｒ′）＝１５００（４０／１０５０） ＝５７（ｍ／ｍｉｎ） これに対して駆動車輪４がカーブに外側に位置する右カ
ーブＲにおいては、 ｖ＝１５００（４０／１９５０）≒３０．８（ｍ／ｍｉｎ） となる。When the control device 7 of the rail traveling vehicle 1 recognizes that the rail traveling vehicle 1 is approaching a curve,
The speed of the drive wheels 4 of the rail traveling carriage 1 is set to 110 m / mi.
The speed shall be reduced from n to 40 m / min. Assuming that the speed of the drive wheels 4 driven by the travel motor 5 is v'and the radius of the travel route of the drive wheels 4 (that is, the rail 3) is r ', the left curve L where the drive wheels 4 are located inside the curve.
Center velocity v of the vehicle along the center line C of the vehicle with radius r
V = rω = r (v ′ / r ′) = 1500 (40/1050) = 57 (m / min) On the other hand, in the right curve R where the drive wheel 4 is located outside the curve, v = 1500 (40/1950) ≈30.8 (m / min).
【０００６】このように左カーブＬと右カーブＲとでは
台車中心速度ｖが大きく異なってくるので、レール走行
台車１に載置された物品の荷崩れを生ずることなく、し
かも搬送速度を最大にするという要求を満足させるのは
困難であった。As described above, since the trolley center speed v is greatly different between the left curve L and the right curve R, the load on the articles placed on the rail traveling trolley 1 does not collapse, and the conveying speed is maximized. It was difficult to satisfy the demand to do.
【０００７】よって本発明の目的は、片側に駆動車輪を
有するレール走行台車の、左カーブ、右カーブによる速
度差を０にし、もしくは最小限にするようなレール走行
台車を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a rail traveling vehicle that reduces or minimizes the speed difference between the left and right curves of a rail traveling vehicle having driving wheels on one side.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、駆動車輪を片側に備え、走
行経路途中のカーブをトロリ信号で検知するレール走行
台車であって、走行経路に近接して配置されたドックを
検知するセンサと、該センサからの信号を受け取り、該
信号に基づき、マップデータから現在の走行ゾーンを認
識してカーブの左右判別を行なう制御装置とを備えてレ
ール走行台車を構成した。In order to achieve the above object, the invention as set forth in claim 1 is a rail traveling carriage having a drive wheel on one side and detecting a curve in the middle of a traveling route by a trolley signal. A sensor for detecting a dock arranged close to the traveling route, and a control device for receiving a signal from the sensor and recognizing the current traveling zone from the map data based on the signal to determine the right or left of the curve. In preparation, a rail traveling cart was constructed.
【０００９】請求項２に記載の発明は、駆動車輪を片側
に備え、走行経路途中のカーブをトロリ信号で検知する
レール走行台車であって、レールのカーブに沿って旋回
する車輪の旋回方向に基づいてカーブの左右判別を行な
う制御装置を備えてレール走行台車を構成した。According to a second aspect of the present invention, there is provided a rail traveling vehicle equipped with a drive wheel on one side and detecting a curve in the middle of a traveling route by a trolley signal, and in a turning direction of a wheel turning along a curve of the rail. A rail traveling carriage was configured with a control device that discriminates the right and left of a curve based on the curve.
【００１０】[0010]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【００１１】請求項１に記載の発明に係るレール走行台
車においては、制御装置はマップデータを有し、走行経
路に近接して配置されたドックを検知するセンサからの
信号に基づいて、現在の走行ゾーンを認識することによ
り、カーブの左右判別を行なう。In the rail traveling vehicle according to the first aspect of the present invention, the control device has map data, and based on a signal from a sensor that detects a dock arranged close to the traveling route, the present By recognizing the traveling zone, the right / left of the curve is determined.
【００１２】請求項２に記載の発明に係るレール走行台
車においては、制御装置は車輪の旋回方向を検知し、車
輪の旋回方向はレールの曲がる方向に沿っているので、
カーブの左右判別を行なうことができる。In the rail traveling vehicle according to the second aspect of the present invention, the control device detects the turning direction of the wheels, and the turning direction of the wheels is along the bending direction of the rail.
The right and left of the curve can be discriminated.
【００１３】[0013]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.
【００１４】図１は本発明に係るレール走行台車の一実
施例及び走行レイアウトを示す概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing an embodiment and a traveling layout of a rail traveling carriage according to the present invention.
【００１５】先述のように、レール走行台車１はレール
２、３上を転動する駆動車輪４及び従動車輪６により走
行する。駆動車輪４は走行モータ５により駆動される。
走行モータ５は、制御装置７により制御される。As described above, the rail traveling carriage 1 travels by the drive wheels 4 and the driven wheels 6 rolling on the rails 2 and 3. The drive wheels 4 are driven by the traveling motor 5.
The traveling motor 5 is controlled by the control device 7.
【００１６】図２に示されているように、レール走行台
車１の制御装置７はインバータ８の周波数を制御するこ
とにより、駆動回路９を介して走行モータ５を駆動させ
る。走行モータ５への給電は、レール３に備えられたト
ロリ１０から給電用集電子１１を通じて行なわれる。レ
ール走行台車１の上面に備えられたローラコンベア１２
の駆動モータ１２への給電も同様である。As shown in FIG. 2, the control device 7 of the rail traveling vehicle 1 drives the traveling motor 5 via the drive circuit 9 by controlling the frequency of the inverter 8. Electric power is supplied to the traveling motor 5 from a trolley 10 provided on the rail 3 through a current collector 11 for electric power supply. Roller conveyor 12 provided on the upper surface of the rail traveling carriage 1.
The same applies to the power supply to the drive motor 12 of.
【００１７】レールがカーブしていることを制御装置７
に知らせるために、信号用集電子１３が備えられ、トロ
リ１０にはカーブ部分の手前から電圧が印加されてい
る。またレール３に近接して、複数のドック１４が複数
の箇所に配置されており、レール走行台車１に備えられ
た位置検出装置１５がドック１４を検知する。さらに走
行モータ５の回動を検知するパルスエンコーダ１６が走
行距離を検出するので、制御装置７は記憶装置１７に記
憶されたマップデータと照合することにより、現在の走
行ゾーンを知ることができる。The controller 7 confirms that the rail is curved.
A signal collector 13 is provided in order to inform the trolley 10, and a voltage is applied to the trolley 10 from before the curved portion. Further, a plurality of docks 14 are arranged at a plurality of locations in the vicinity of the rail 3, and the position detection device 15 provided in the rail traveling vehicle 1 detects the dock 14. Further, since the pulse encoder 16 that detects the rotation of the traveling motor 5 detects the traveling distance, the control device 7 can know the current traveling zone by comparing with the map data stored in the storage device 17.
【００１８】なお、レール走行台車１の搬送作業は、光
通信装置１８、１９を介して上位コントローラ２０から
指令される。The transfer work of the rail traveling carriage 1 is instructed by the host controller 20 via the optical communication devices 18 and 19.
【００１９】このようなレール走行台車１は、上位コン
トローラ２０からの搬送指令を受信して搬送作業を開始
する。レール走行台車１がカーブ部分に近付くと、カー
ブ部分の近傍では信号用のトロリ１０に電圧が印加され
ているので、信号用集電子１３を通じて制御装置７はカ
ーブが近いことを認識する。制御装置７は、位置検出装
置１５によりカウントされたドック１４の数と、パルス
エンコーダ１６の値から、マップデータ上における走行
ゾーンを認識する。制御装置７は走行ゾーンを認識して
いるのでカーブが右カーブか左カーブかを判別すること
ができ、前記トロリ１０の電圧信号によるカーブ認識と
併せてカーブの左右に応じた走行速度を決定するととも
にタイマーで設定した所要時間後に原則開始する。Such a rail traveling vehicle 1 receives a transportation command from the host controller 20 and starts the transportation work. When the rail traveling vehicle 1 approaches the curved portion, the voltage is applied to the signal trolley 10 in the vicinity of the curved portion, so that the control device 7 recognizes that the curve is near through the signal collector 13. The control device 7 recognizes the traveling zone on the map data from the number of the docks 14 counted by the position detection device 15 and the value of the pulse encoder 16. Since the control device 7 recognizes the traveling zone, it can determine whether the curve is a right curve or a left curve, and together with the curve recognition by the voltage signal of the trolley 10, the traveling speed according to the left and right of the curve is determined. In principle, it will start after the required time set by the timer.
【００２０】図１の例では、レール走行台車１は最初は
左カーブＬを曲がるので、カーブにおける適当な台車中
心速度ｖを４０ｍ／ｍｉｎに設定したとすると、駆動車
輪４の速度ｖ′は、 ｖ′＝ｒ′（ｖ／ｒ）＝１０５０（４０／１５００）＝２８（ｍ／ｍｉｎ） となる。レール走行台車１はさらに進行し、ドック１４
を検出して右カーブＲにさしかかる。この時の駆動車輪
４の速度ｖ′は、 ｖ′＝１９５０（４０／１５００）＝５２（ｍ／ｍｉｎ） となる。すなわち制御装置７は左カーブＬでは駆動車輪
４の速度ｖ′が２８ｍ／ｍｉｎになるようにインバータ
８の周波数を制御し、右カーブＲでは５２ｍ／ｍｉｎに
なるように制御すれば、台車中央速度ｖを４０ｍ／ｍｉ
ｎに維持することができ、荷崩れを起こすことのない最
高速度でカーブを曲がることができる。In the example of FIG. 1, the rail traveling carriage 1 first turns the left curve L. Therefore, if an appropriate center speed v of the carriage on the curve is set to 40 m / min, the speed v'of the drive wheels 4 becomes: v '= r' (v / r) = 1050 (40/1500) = 28 (m / min). Rail traveling carriage 1 goes further, dock 14
To the right curve R. At this time, the speed v ′ of the drive wheel 4 is v ′ = 1950 (40/1500) = 52 (m / min). That is, the control device 7 controls the frequency of the inverter 8 so that the speed v'of the drive wheels 4 becomes 28 m / min on the left curve L and 52 m / min on the right curve R. v is 40 m / mi
n can be maintained, and the curve can be turned at the maximum speed that does not cause a load collapse.
【００２１】図３は、本発明に係るレール走行台車の他
の例を示す。図２に示したレール走行台車と同様の部材
は同じ符号を附して示す。FIG. 3 shows another example of the rail traveling carriage according to the present invention. The same members as those of the rail traveling carriage shown in FIG. 2 are designated by the same reference numerals.
【００２２】レール走行台車２１は、従動車輪６のステ
アリング方向を検知する近接センサ２２を有する。図４
に示すように、近接センサ２２はレール走行台車２１の
底面に配置されている。The rail traveling carriage 21 has a proximity sensor 22 for detecting the steering direction of the driven wheels 6. Figure 4
As shown in, the proximity sensor 22 is arranged on the bottom surface of the rail traveling carriage 21.
【００２３】従動車輪６は軸受２３に回動可能に取り付
けられて、レール３上を転動する。軸受２３は、レール
走行台車２１の底面に垂直な軸線回りに回動可能なよう
に、軸２４を介して軸受２５に取り付けられている。ま
た、軸受２５の前後には、レール３を両側面から挟持す
るガイドローラ２６が備えられており、これにより従動
車輪６はレール３の曲がる方向に追従してステアリング
する。The driven wheel 6 is rotatably attached to the bearing 23 and rolls on the rail 3. The bearing 23 is attached to the bearing 25 via a shaft 24 so as to be rotatable about an axis line perpendicular to the bottom surface of the rail traveling carriage 21. Further, front and rear of the bearing 25 are provided with guide rollers 26 for sandwiching the rail 3 from both side surfaces, whereby the driven wheels 6 follow the bending direction of the rail 3 to steer.
【００２４】図５によく示されているように、軸２４に
は、ドック２７が突設されている。ドック２７は従動車
輪６が図５視反時計回りに回転した時に近接センサ２２
の正面に移動し、近接センサ２２により検知される。As best shown in FIG. 5, the shaft 24 has a dock 27 projecting therefrom. The dock 27 has a proximity sensor 22 when the driven wheels 6 rotate counterclockwise in FIG.
It moves to the front of the vehicle and is detected by the proximity sensor 22.
【００２５】このようなレール走行台車２１が図１のよ
うな走行レイアウトを走行すると、レール走行台車２１
の制御装置２８は、信号用集電子１３からの信号により
レール走行台車２１がカーブ部分に差し掛かったことを
検知し、減速を開始する。さらにレール走行台車２１が
進むと、従動車輪６がレール３に従ってステアリングす
る。まず左カーブＬに差し掛かるので、従動車輪６は図
５視反時計回りにステアリングする。すると近接センサ
２２がドック２７を検知し、信号が制御装置２８に送ら
れる。近接センサ２２から信号を受け取った制御装置２
８は、カーブは左カーブであると判別し、左カーブＬに
適した速度まで駆動車輪４の速度を減速するようにイン
バータ８を制御する。この速度は、例えば第一の実施例
の説明で述べたように２８ｍ／ｍｉｎである。When such a rail traveling carriage 21 travels in a traveling layout as shown in FIG. 1, the rail traveling carriage 21
The control device 28 detects that the rail traveling vehicle 21 has approached a curved portion based on a signal from the signal collector 13 and starts deceleration. When the rail traveling carriage 21 further advances, the driven wheels 6 steer along the rail 3. First, since the vehicle approaches the left curve L, the driven wheels 6 steer counterclockwise as viewed in FIG. Then, the proximity sensor 22 detects the dock 27, and a signal is sent to the control device 28. Control device 2 receiving signal from proximity sensor 22
8 determines that the curve is a left curve, and controls the inverter 8 to reduce the speed of the drive wheels 4 to a speed suitable for the left curve L. This speed is, for example, 28 m / min as described in the description of the first embodiment.
【００２６】さらにレール走行台車２１は右カーブＲに
到達する。このとき従動車輪６は図５視時計回りにステ
アリングするので、近接センサ２２がドック２７を検知
することはない。近接センサ２２から信号が送られてこ
ない時、制御装置２８は右カーブに差し掛かっているも
のと判別し、右カーブＲに適した速度、例えば第一の実
施例で説明した５２ｍ／ｍｉｎの速度で駆動車輪４を駆
動して右カーブＲを回る。なお図１のような走行レイア
ウトによると駆動車輪４の速度は２８ｍ／ｍｉｎから５
２ｍ／ｍｉｎに加速されることになり、加速は従動車輪
６がカーブ部分に差し掛かってステアリングされてから
始まることになるが、加速に要する時間は約１秒程度で
あり、そう長い時間がロスされることはない。Further, the rail traveling carriage 21 reaches the right curve R. At this time, since the driven wheels 6 steer clockwise in FIG. 5, the proximity sensor 22 does not detect the dock 27. When no signal is sent from the proximity sensor 22, the control device 28 determines that the vehicle is approaching the right curve, and at a speed suitable for the right curve R, for example, the speed of 52 m / min described in the first embodiment. The drive wheel 4 is driven to turn the right curve R. According to the traveling layout as shown in FIG. 1, the speed of the drive wheels 4 is from 28 m / min to 5
It will be accelerated to 2 m / min, and the acceleration will start after the driven wheel 6 approaches the curve and is steered, but the time required for acceleration is about 1 second, and such a long time is lost. There is no such thing.
【００２７】以上のように第一、第二の実施例のレール
走行台車１、２１によると、レール走行台車１、２１の
各制御装置７、２８はレールのカーブが右カーブか左カ
ーブかを判別し、それぞれ適した速度に駆動車輪４の速
度を減速してカーブ部分を走行するので、荷崩れを生ず
ることなく、できるだけ速い速度で搬送作業を行なうこ
とができる。As described above, according to the rail traveling carriages 1 and 21 of the first and second embodiments, the control devices 7 and 28 of the rail traveling carriages 1 and 21 determine whether the rail curve is a right curve or a left curve. Since it is determined and the speed of the drive wheels 4 is decelerated to a suitable speed and the vehicle travels in a curved portion, it is possible to carry out the transfer work at a speed as high as possible without causing a load collapse.
【００２８】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【００２９】[0029]
【発明の効果】請求項１、２に記載した発明に係るレー
ル走行台車によれば、走行経路の途中のカーブが右カー
ブか左カーブか判別することができるので、片側に備え
た駆動車輪の駆動速度を右カーブ、左カーブそれぞれに
適した異なる速度になるように制御することができ、よ
って荷崩れを生ずることなく最大限の速度で物品搬送作
業を行なうことができる。According to the rail traveling vehicle according to the invention described in claims 1 and 2, it is possible to determine whether the curve in the middle of the traveling route is a right curve or a left curve. The driving speed can be controlled so as to be different speeds suitable for the right curve and the left curve, respectively, so that the article transfer operation can be performed at the maximum speed without causing the load collapse.
【図１】図１は、請求項１に記載の発明に係るレール走
行台車の一実施例及びその走行レイアウトを概略的に示
す平面図である。FIG. 1 is a plan view schematically showing an embodiment of a rail traveling vehicle according to the invention described in claim 1 and a traveling layout thereof.
【図２】図２は、図１に示した実施例の制御構造の主要
部を示す図説的な側面図である。FIG. 2 is a schematic side view showing a main part of a control structure of the embodiment shown in FIG.
【図３】図３は、請求項２に記載の発明に係るレール走
行台車の一実施例の図２と同様の図である。FIG. 3 is a view similar to FIG. 2 of an embodiment of a rail traveling vehicle according to the invention described in claim 2;
【図４】図４は、図３に示した実施例の従動車輪部分を
示す拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view showing a driven wheel portion of the embodiment shown in FIG.
【図５】図５は、図４の従動車輪部分の一部省略平面図
である。5 is a partially omitted plan view of the driven wheel portion of FIG. 4. FIG.
１ レール走行台車 ２、３ レール ４ 駆動車輪 ５ 走行モータ ６ 従動車輪 ７ 制御装置 １４ ドック Ｌ 左カーブ Ｒ 右カーブ 1 rail traveling vehicle 2, 3 rail 4 driving wheel 5 traveling motor 6 driven wheel 7 control device 14 dock L left curve R right curve
Claims (2)
カーブをトロリ信号で検知するレール走行台車であっ
て、走行経路に近接して配置されたドックを検知するセ
ンサと、該センサからの信号を受け取り、該信号に基づ
き、マップデータから現在の走行ゾーンを認識してカー
ブの左右判別を行なう制御装置とを備えたことを特徴と
するレール走行台車。1. A rail traveling vehicle having driving wheels on one side and detecting a curve in the middle of a traveling route by a trolley signal, a sensor for detecting a dock arranged in the vicinity of the traveling route, and a sensor from the sensor. A rail travel vehicle, comprising: a control device that receives a signal, recognizes a current travel zone from map data based on the signal, and discriminates a right or left of a curve.
カーブをトロリ信号で検知するレール走行台車であっ
て、レールのカーブに沿って旋回する車輪の旋回方向に
基づいてカーブの左右判別を行なう制御装置を備えたこ
とを特徴とするレール走行台車。2. A rail traveling carriage having driving wheels on one side and detecting a curve in the middle of a traveling route by a trolley signal, wherein left / right discrimination of a curve is performed based on a turning direction of a wheel turning along the curve of the rail. A rail traveling carriage having a control device for performing the operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7030492A JPH05236612A (en) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | Rail traveling truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7030492A JPH05236612A (en) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | Rail traveling truck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05236612A true JPH05236612A (en) | 1993-09-10 |
Family
ID=13427591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7030492A Pending JPH05236612A (en) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | Rail traveling truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05236612A (en) |
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