JPH05228857A - Unrailed overhead conveyor system - Google Patents
Unrailed overhead conveyor systemInfo
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- JPH05228857A JPH05228857A JP7284392A JP7284392A JPH05228857A JP H05228857 A JPH05228857 A JP H05228857A JP 7284392 A JP7284392 A JP 7284392A JP 7284392 A JP7284392 A JP 7284392A JP H05228857 A JPH05228857 A JP H05228857A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、被搬送物を搬送する無
軌道の自走式搬送システムに関し、特に天井平面を無軌
道で自走し被搬送物を任意の位置に搬送する搬送システ
ムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a trackless self-propelled transfer system for transferring an object to be transferred, and more particularly to a transfer system for moving an object to be transferred at an arbitrary position by self-propelled on a ceiling plane without a track.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、無軌道の自走式搬送システムは、
図４に示すように床面上を位置制御信号を元に被搬送物
を搬送していた。即ち、無軌道自走搬送装置２０と、無
軌道自走搬送装置２０上にあって位置情報を検知する検
知装置２２と、無軌道自走搬送装置の走行床平面上にあ
って無軌道自走搬送装置２０に位置情報や走行に関する
情報を提供するマーカー２４，２５とを有していた。2. Description of the Related Art Conventionally, trackless self-propelled transfer systems are
As shown in FIG. 4, the transported object was transported on the floor based on the position control signal. That is, the trackless self-propelled transfer device 20, the detection device 22 on the trackless self-propelled transfer device 20 for detecting position information, and the trackless self-propelled transfer device 20 on the traveling floor plane of the trackless self-propelled transfer device. It has markers 24 and 25 that provide position information and information about traveling.
【０００３】また、走行条件や搬送位置の始点や終点な
どの位置情報は予め無軌道自走搬送装置２０の内部のコ
ンピューターなどに記憶させるのが一般的であった。ま
た無軌道自走搬送装置２０には、被搬送物を保持する手
段や、被搬送物を搭載する部分が設けられているのが一
般的であった。即ち、被搬送物を積載する積載スペース
２１や、被積載物が少量で小型の場合に、スカラー型ロ
ボットを搬送装置上に予め設置することにより、そのロ
ボットアームにて直接被搬送物を保持する方法、更にこ
の両者の組み合せなどの方法があった。Further, the traveling conditions and the position information such as the start point and the end point of the transport position are generally stored in advance in a computer or the like inside the trackless self-propelled transport device 20. In addition, the trackless self-propelled transport device 20 is generally provided with a means for holding the transported object and a portion for mounting the transported object. That is, when the loading space 21 for loading the objects to be transported or the amount of the objects to be loaded is small and small, the scalar type robot is preliminarily installed on the transportation device so that the robot arm directly holds the objects to be transported. There was a method, and a method of combining the both.
【０００４】無軌道自走搬送装置の駆動部分は、通常モ
ーターによりギア等を介して駆動されるとともに各駆動
軸はステアリングとなっているものが多い。このステア
リング部分も同様にモーターによりステアリング角度を
制御されているのが一般的である。In many cases, the drive portion of the trackless self-propelled transporting device is usually driven by a motor through a gear or the like and each drive shaft is a steering wheel. The steering angle of this steering portion is also generally controlled by a motor.
【０００５】これら駆動モーターやステアリングモータ
ーは、一般的には床面上に設けられた、位置情報や走行
条件を無軌道自走搬送装置に指示するための条件マーカ
ー２４と、走行経路を指示するための軌道マーカー２５
を、無軌道自走搬送装置２０上に設置された光学の位置
情報検知装置２２により感知し、軌道、速度、方向、積
載などの情報を得て無軌道自走搬送装置２０上のマイク
ロコンピューターなどに予め記憶させた動作パターンに
沿って制御されるのが通例である。２３は障害物検知装
置、２６は操作パネルである。These drive motors and steering motors are generally provided on the floor surface, and are used to indicate a traveling route and a condition marker 24 for instructing the trackless self-propelled conveying device of position information and traveling conditions. Orbit marker 25
Is detected by an optical position information detection device 22 installed on the trackless self-propelled transport device 20, and information such as the orbit, speed, direction, and loading is obtained, and a microcomputer or the like on the trackless self-propelled transport device 20 is obtained in advance. It is customary to be controlled according to the stored operation pattern. Reference numeral 23 is an obstacle detection device, and 26 is an operation panel.
【０００６】なお、ここで、無軌道自走搬送装置２０が
位置情報や走行条件などを得る方法として、先の光学式
方法だけではなく、電波を使った方法、磁気を利用した
方法、機械的な接触を利用した方法などさまざまな方法
がある。Here, as a method for the trackless self-propelled carrier device 20 to obtain position information and running conditions, not only the above-mentioned optical method but also a method using radio waves, a method using magnetism, and a mechanical method. There are various methods such as a method using contact.
【０００７】このような駆動方法とステアリング駆動方
法を取っているため、通常の無軌道自走搬送装置の搬送
速度は、毎時１〜４〜６Ｋｍ程度になっていた。また無
軌道自走搬送装置の停止位置精度は、±１ｍｍ〜±２０
ｍｍ程度であった。また更なる停止位置精度を要求され
る場合には、停止した位置を、例えば光学的に検知する
方法もとられている。Since such a driving method and a steering driving method are adopted, the conveying speed of a normal trackless self-propelled conveying device is about 1 to 4 to 6 km per hour. The stop position accuracy of the trackless self-propelled carrier is ± 1 mm to ± 20.
It was about mm. Further, when further stop position accuracy is required, a method of optically detecting the stop position is used.
【０００８】このような構成の無軌道自走搬送システム
を使用する場合、通常は被搬送物を予め定められた始点
から終点までを搬送する２点間定位置搬送が一般的であ
った。即ちショップ間、フロア間の搬送などに利用され
ていた。またもう一つの利用方法として、図５に示すよ
うに、搬送装置２０を加工装置１３と共にレイアウト
し、加工装置１３の供給側と収納部側の半製品を直接運
搬させようとする、いわゆるショップ内搬送という利用
の仕方がある。この場合、無軌道自走搬送装置は加工装
置間を走行することになる。When the trackless self-propelled transport system having such a structure is used, usually, a two-point fixed position transport for transporting an object to be transported from a predetermined start point to an end point is general. That is, it was used for transportation between shops and between floors. As another usage method, as shown in FIG. 5, the transport device 20 is laid out together with the processing device 13 so that the semi-finished products on the supply side and the storage part side of the processing device 13 are directly transported, that is, in a so-called shop. There is a method of use called transportation. In this case, the trackless self-propelled transport device travels between the processing devices.
【０００９】以上の無軌道式の自走搬送装置は、いずれ
も床面上を走行するものであった。即ち、壁面や天井面
を走行するには、搬送装置自体の保持機構が必要となる
ため、通常有軌道式となっていた。All of the above-mentioned trackless self-propelled conveying devices travel on the floor surface. That is, since the holding mechanism of the transfer device itself is required for traveling on the wall surface or the ceiling surface, it is usually a tracked type.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】このような構成となっ
ているため、予め定められた始点や終点の位置を変更す
る場合には、床面に貼った走行や位置の情報を与えるマ
ーカーなどを貼り直す必要があった。また、無軌道自走
搬送装置内のコンピューターに記憶させている走行条件
も入れ直す必要があった。With such a configuration, when changing the position of the predetermined start point or end point, a marker or the like attached to the floor to give information on the running or position is to be changed. I had to re-paste it. It was also necessary to re-enter the running conditions stored in the computer in the trackless self-propelled carrier.
【００１１】また、加工装置間の半製品の運搬などで
は、装置のレイアウトが変われば、無軌道自走搬送装置
の経路変更などをする必要があり、これは搬送システム
の新規設置と同額程度の費用がかかるのが普通であり、
経済的損失は膨大であった。Further, in the transportation of semi-finished products between processing equipment, if the layout of the equipment is changed, it is necessary to change the route of the trackless self-propelled transportation device, which is about the same cost as a new installation of the transportation system. It usually takes
The financial loss was enormous.
【００１２】また、装置間の搬送においては、一般的
に、装置のオペレートをする作業者や、装置の保守を行
う保守要員が装置の周りにいるため、無軌道自走搬送装
置との干渉が問題になることが多かった。即ち人間への
危険性を少なくするためには、無軌道自走搬送装置の走
行速度を落したり、無軌道自走搬送装置に人間の存在を
感知するような機構を設ける必要があった。[0012] Further, in transporting between devices, in general, an operator operating the device and a maintenance person who maintains the device are around the device, so that interference with the trackless self-propelled transport device is a problem. Was often That is, in order to reduce the danger to humans, it is necessary to reduce the traveling speed of the trackless self-propelled carrier device or to provide the trackless self-propelled carrier device with a mechanism for detecting the presence of a person.
【００１３】しかしながら、これは搬送効率の低下や無
軌道自走搬送装置のコストアップの要因になっていた。
また従来、人との干渉を少なくする方法として、搬送装
置を天井より吊した例があるが、この場合に、搬送装置
を保持するため軌道が必要となっていた。However, this has been a factor of lowering the transfer efficiency and increasing the cost of the trackless self-propelled transfer device.
Conventionally, there is an example of suspending a carrier device from the ceiling as a method of reducing interference with a person, but in this case, a track is required to hold the carrier device.
【００１４】そのため、加工装置のレイアウトの変更に
対しては軌道ルートの変更をする必要があるため、融通
性に乏しく、例えば少量多品種生産でのプロダクトミッ
クスの変動に直ぐに対応できないという問題点があっ
た。Therefore, since it is necessary to change the trajectory route for the change of the layout of the processing device, there is a lack of flexibility, and there is a problem that it is not possible to immediately cope with the change of the product mix in the production of a large quantity of a small amount of products. there were.
【００１５】本発明の目的は、高速かつ搬送経路の変更
が容易な無軌道式の天井搬送システムを提供することに
ある。It is an object of the present invention to provide a trackless ceiling transportation system which is fast and whose transportation path can be easily changed.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明に係る無軌道天井搬送システムは、任意の始
点及び終点間を移動し、被搬送物を搬送する自走式搬送
システムにおいて、磁気的吸引機構を有する第１の無軌
道自走搬送装置と、第１の無軌道自走搬送装置に取り付
けられた位置検出装置及び位置制御信号発生装置と、磁
気的吸引機構と被搬送物を保持する機構を有する第２の
搬送装置と、第１の無軌道自走搬送装置と第２の搬送装
置の間にある天井平面上にあって第１の無軌道自走搬送
装置に位置情報を伝達するためのマーカーと、第２の搬
送装置上にあって第１の無軌道自走搬送装置より発せら
れる位置制御信号を受信する受信部と、受信した位置制
御信号により第２の搬送装置の位置を制御し第１の無軌
道自走搬送装置の位置に追従するよう第２の搬送装置の
位置を制御する制御装置と、第１の無軌道自走搬送装置
を制御するシステム全体の制御装置とを有するものであ
る。In order to achieve the above-mentioned object, a trackless ceiling transfer system according to the present invention is a self-propelled transfer system which moves between arbitrary start points and end points and transfers an object to be transferred. First trackless self-propelled transport device having a mechanical suction mechanism, a position detection device and a position control signal generator attached to the first trackless self-propelled transport device, a magnetic suction mechanism and a mechanism for holding a transported object And a marker for transmitting position information to the first trackless self-propelled carrier on a ceiling plane between the first trackless self-propelled carrier and the second carrier A receiving unit for receiving a position control signal emitted from the first trackless self-propelled carrier on the second carrier, and controlling the position of the second carrier by the received position control signal. Trackless self-propelled carrier position A control device for controlling the position of the second transfer device to follow, those having a system overall control unit for controlling the first trackless self conveying device.
【００１７】[0017]
【作用】磁気的吸引力を利用して天井平面に沿い無軌道
式に移動・搬送する。[Operation] Using magnetic attraction, it moves and conveys in a track-free manner along the ceiling plane.
【００１８】[0018]
【実施例】次に本発明について図を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施例を示す図である。The present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
【００１９】図１において、本実施例に係る天井搬送シ
ステムは、磁気的吸引機構３を有する第１の無軌道自走
搬送装置１と、第１の無軌道自走搬送装置１に取り付け
られた位置検出機構５と、第１の無軌道自走搬送装置１
に取り付けられた位置制御信号発生装置６と、磁気的吸
引機構４と被搬送物を保持する機構１１とを有する第２
の搬送装置２と、第１の無軌道自走搬送装置１と第２の
搬送装置２の間にある天井平面７と、前記天井平面７上
にあって第１の無軌道自走搬送装置１に位置情報を伝達
するためのマーカー９と、第２の搬送装置２上にあって
第１の無軌道自走搬送装置１より発せられる位置制御信
号を受信する受信部１５と、受信した位置制御信号によ
り第２の搬送装置２の位置を制御し第１の無軌道自走搬
送装置１の位置に追従するように第２の搬送装置２の位
置を制御する制御装置２ａと、第１の無軌道自走搬送装
置１を制御するシステム全体の制御装置１ａと、第２の
搬送装置２の保持機構１１を制御する制御装置２ｂとを
備えている。In FIG. 1, the ceiling transfer system according to the present embodiment has a first trackless self-propelled transfer device 1 having a magnetic attraction mechanism 3 and a position detection attached to the first trackless self-propelled transfer device 1. Mechanism 5 and first trackless self-propelled carrier device 1
A second position control signal generating device 6 attached to the second position, a magnetic attraction mechanism 4 and a mechanism 11 for holding an object to be conveyed.
Position of the first trackless self-propelled carrier device 1 on the ceiling plane 7 between the first trackless self-propelled carrier device 1 and the second carrier device 2. A marker 9 for transmitting information, a receiving unit 15 on the second carrier 2 for receiving a position control signal emitted from the first trackless self-propelled carrier 1, and a receiver 15 for receiving the position control signal. Control device 2a for controlling the position of the second carrier device 2 so as to control the position of the second carrier device 2 and follow the position of the first trackless self-propelled carrier device 1; A control device 1 a for controlling the entire system 1 and a control device 2 b for controlling the holding mechanism 11 of the second transport device 2 are provided.
【００２０】ここで、第２の搬送装置２は天井平面７を
介し、磁気的吸引力により第１の無軌道自走搬送装置１
に引き付けられるため天井平面の下側平面に沿って自走
することになる。一般に、磁気的な結合力により正確に
位置を制御するのは困難である。そこで、図１のよう
に、第２の搬送装置２の位置制御を行う制御装置２ａ
は、例えば光学的な信号伝達方法を用い、天井平面７を
透明若しくは光学的に透過性がある天井平面材質とする
ことにより第１の無軌道自走搬送装置１より発せられる
位置制御信号により第２の搬送装置２の位置を制御し第
１の無軌道自走搬送装置１の動きに連動させる構成とな
っている。Here, the second carrier device 2 passes through the ceiling plane 7 and is magnetically attracted by the first trackless self-propelled carrier device 1.
Because it is attracted to, it will run along the lower plane of the ceiling plane. Generally, it is difficult to accurately control the position by the magnetic coupling force. Therefore, as shown in FIG. 1, a control device 2a that controls the position of the second transport device 2 is used.
Is, for example, using an optical signal transmission method, the ceiling plane 7 is made of a transparent or optically transparent ceiling plane material, and the second position control signal is generated by the first trackless self-propelled carrier device 1. The position of the carrier device 2 is controlled so as to be linked to the movement of the first trackless self-propelled carrier device 1.
【００２１】図３は、第１の無軌道自走搬送装置１と第
２の搬送装置２の位置制御信号のやり取りを説明するた
めの図である。第１の無軌道自走搬送装置１に取り付け
られた光学式の投光装置１６があり、この光は光学的に
透明または半透明な天井面７を通して天井面の下に位置
する第２の搬送装置２に伝達される。FIG. 3 is a diagram for explaining exchange of position control signals between the first trackless self-propelled carrier device 1 and the second carrier device 2. There is an optical projecting device 16 attached to the first trackless self-propelled carrier device 1, and this light passes through an optically transparent or translucent ceiling surface 7 and a second carrier device located below the ceiling surface. 2 is transmitted.
【００２２】第２の搬送装置２に対応する制御装置２ａ
では、第２の搬送装置上に設けられた平面的な光学的位
置読取装置１７によりこの光を検知し、光がこの平面の
中央部にくるように第２の搬送装置２の位置を制御す
る。制御のためには、従来技術であるマイクロコンピュ
ーターなどを用いた制御方法を利用している。A control device 2a corresponding to the second transfer device 2
Then, the light is detected by the planar optical position reading device 17 provided on the second transport device, and the position of the second transport device 2 is controlled so that the light comes to the center of this plane. .. For control, a conventional control method using a microcomputer or the like is used.
【００２３】また第１の無軌道自走搬送装置１の位置制
御方法は、天井面上に設けられたマーカーにより行う。
即ち、図１に示すように一定間隔を以て縦横に貼り付け
られた絶対位置情報を記録した位置マーカー９を第１の
無軌道自走搬送装置１上に設けられた光学的位置検出装
置５により読取り、第１の無軌道自走搬送装置１上の制
御装置１ａは、無軌道自走搬送装置１の位置、すなわち
天井の座標を認識し、指令信号により始点・終点の座標
（位置マーカー）との差を計算し、駆動機構とステアリ
ング機構を制御することにより、無軌道自走搬送装置１
を指令どおりに動かす。The position control method for the first trackless self-propelled carrier device 1 is performed by a marker provided on the ceiling surface.
That is, as shown in FIG. 1, a position marker 9 recorded with absolute position information, which is attached vertically and horizontally at regular intervals, is read by an optical position detecting device 5 provided on the first trackless self-propelled carrier device 1, The control device 1a on the first trackless self-propelled carrier device 1 recognizes the position of the trackless self-propelled carrier device 1, that is, the coordinates of the ceiling, and calculates the difference between the start point and the end point coordinates (position marker) by the command signal. Then, by controlling the drive mechanism and the steering mechanism, the trackless self-propelled carrier device 1
Move as instructed.
【００２４】ここで、縦横の位置マーカーの間隔を小さ
くすることにより見かけ上任意の点と点を結んで移動で
きることになる。なお、天井は、天井面上の幾つかの点
で構造物１０に接続され保持されているが、この保持機
構８の座標を予め制御装置１ａに入力しておくことによ
り、保持機構８と第１の無軌道自走搬送装置１との干渉
を避けるようになっている。Here, by reducing the distance between the vertical and horizontal position markers, it is possible to move by apparently connecting arbitrary points. The ceiling is connected to and held by the structure 10 at several points on the ceiling surface. By inputting the coordinates of the holding mechanism 8 into the control device 1a in advance, the ceiling of the holding mechanism 8 and 1 to avoid interference with the trackless self-propelled transport device 1.
【００２５】第１の無軌道自走搬送装置１や第２の搬送
装置２の駆動及びステアリング機構は従来例で説明した
方法により構成している。なお、第２の搬送装置２のス
テアリングは前述のように第１の無軌道自走搬送装置１
から発せられる位置信号に追従するように位置が制御さ
れる。この場合、第２の搬送装置２の停止位置精度、第
１の無軌道自走搬送装置１の停止位置精度と、第２の搬
送装置２の停止位置精度との合計となり、およそ±２〜
±４０ｍｍとなる。但し、これ以上の停止位置精度が要
求される場合には、従来例でも述べたように、停止後搬
送装置自身の位置を再度センサーなどにより位置検知す
る機構を付加すれば良い。The drive and steering mechanisms of the first trackless self-propelled carrier device 1 and the second carrier device 2 are constructed by the method described in the conventional example. The steering of the second carrier 2 is, as described above, the first trackless self-propelled carrier 1
The position is controlled so as to follow the position signal emitted from the. In this case, the sum of the stop position accuracy of the second transfer device 2, the stop position accuracy of the first trackless self-propelled transfer device 1, and the stop position accuracy of the second transfer device 2 is approximately ± 2.
It becomes ± 40 mm. However, if a higher stop position accuracy is required, as described in the conventional example, a mechanism for detecting the position of the transporting device itself after stop by a sensor or the like may be added.
【００２６】第２の搬送装置２の移動速度は、この搬送
装置が天井を移動し、人と干渉をする確率が極めて少な
いという特徴をもっているため従来例に較べ、より高速
にすることができ、毎時１Ｋｍから最大毎時２０Ｋｍ程
度である。The moving speed of the second transfer device 2 can be made higher than that of the conventional example because the transfer device moves on the ceiling and has a very low probability of interfering with a person. It is about 1 km per hour to a maximum of about 20 km per hour.
【００２７】第２の搬送装置２のハンドリンクには、従
来例でも説明したスカラー型ロボットを第２の搬送装置
２上に予め搭載しておき、搬送物を保持しながら搬送す
る機構となっている。また搬送物の量が多い場合には、
別の積載機構を第２の搬送装置２の上に設けることもで
きる。The scalar type robot described in the conventional example is preliminarily mounted on the second transfer device 2 at the hand link of the second transfer device 2, and serves as a mechanism for transferring while holding the transfer object. There is. In addition, when the amount of conveyed goods is large,
Another loading mechanism may be provided on the second transport device 2.
【００２８】これら第１の無軌道自走搬送装置１と第２
の搬送装置２との組を制御する制御装置１ａは搬送系の
外に置かれ、前記のように天井座標を利用し第１の無軌
道自走搬送装置１と第２の搬送装置２の位置を制御する
ので、搬送位置の変更が極めて容易である。These first trackless self-propelled carrier device 1 and second
The control device 1a for controlling the combination with the carrier device 2 is placed outside the carrier system, and the positions of the first trackless self-propelled carrier device 1 and the second carrier device 2 are determined by using the ceiling coordinates as described above. Since it is controlled, it is extremely easy to change the transfer position.
【００２９】例えば、図２に示すように、床面１４上の
加工装置１３との物の受渡し方法は、制御装置１ａによ
り制御され、前述の構成により、搬送始点に移動した第
２の搬送装置２のスカラー型ロボットのハンドにより、
加工装置１３上の被搬送物１２をピックアップし、搬送
ハンドが収縮した後、終点に向かって第２の搬送装置２
が移動する。For example, as shown in FIG. 2, the method for delivering the object to and from the processing device 13 on the floor surface 14 is controlled by the control device 1a, and the second transfer device moved to the transfer start point by the above-mentioned configuration. By the hand of 2 scalar type robot,
After picking up the conveyed object 12 on the processing device 13 and contracting the conveying hand, the second conveying device 2 moves toward the end point.
Moves.
【００３０】終点に到達すると、第２の搬送装置上のハ
ンドが再び延び、所定の位置の加工装置の所定の部位に
半製品を収納するという動作を行う。When the end point is reached, the hand on the second transfer device extends again, and the semi-finished product is stored in a predetermined position of the processing device at a predetermined position.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、無
軌道の搬送装置を天井搬送として構成できるため、例え
ばショップ内搬送で加工装置間の半製品を搬送する場合
にも、人との干渉を最小限にでき、搬送速度を上げら
れ、最終的には搬送効率を上げられる。As described above, according to the present invention, since the trackless transfer device can be configured as a ceiling transfer, for example, even when the semi-finished product is transferred between the processing devices by the transfer in the shop, it interferes with humans. Can be minimized, the transportation speed can be increased, and finally the transportation efficiency can be improved.
【００３２】また、搬送の始点や終点の情報は天井の座
標で決るため、これらを指定し直すことにより搬送位置
の変更が自由にでき、従来、搬送レイアウトの変更時に
必要であった費用と変更のための時間が不要となり、経
済的メリットは大である。Further, since the start point and the end point of the transfer are determined by the coordinates of the ceiling, it is possible to freely change the transfer position by re-designating them, and it is possible to change the cost and cost conventionally required when changing the transfer layout. The time is not needed, and the economic merit is great.
【００３３】また、搬送範囲が小規模の場合には、１台
の搬送装置でショップ内搬送からショップ間搬送まで行
うことができる。In the case where the transfer range is small, one transfer device can perform in-shop transfer to inter-shop transfer.
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第１と第２の搬送装置の位置決めに関
する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram relating to positioning of the first and second transport devices of the present invention.
【図４】従来例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a conventional example.
【図５】従来例を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing a conventional example.
１ 無軌道自走搬送装置 １ａ 制御装置 ２ 搬送装置 ２ａ，２ｂ 制御装置 ３，４ 磁気的吸引機構 ５ 位置検出装置 ６ 位置制御信号発生装置 ７ 天井平面 ８ 保持機構 ９ マーカー １０ 構造物 １１ 被搬送物保持機構 １２ 被搬送物 １３ 加工装置 １４ 床面 １５ 位置信号受信部 １６ 投光装置 １７ 光学的位置読取装置 1 Trackless self-propelled transport device 1a Control device 2 Transport devices 2a, 2b Control device 3,4 Magnetic attraction mechanism 5 Position detection device 6 Position control signal generator 7 Ceiling plane 8 Holding mechanism 9 Marker 10 Structure 11 Transported object holding Mechanism 12 Transported object 13 Processing device 14 Floor surface 15 Position signal receiver 16 Projector 17 Optical position reader
Claims (1)
物を搬送する自走式搬送システムにおいて、 磁気的吸引機構を有する第１の無軌道自走搬送装置と、 第１の無軌道自走搬送装置に取り付けられた位置検出装
置及び位置制御信号発生装置と、 磁気的吸引機構と被搬送物を保持する機構を有する第２
の搬送装置と、 第１の無軌道自走搬送装置と第２の搬送装置の間にある
天井平面上にあって第１の無軌道自走搬送装置に位置情
報を伝達するためのマーカーと、 第２の搬送装置上にあって第１の無軌道自走搬送装置よ
り発せられる位置制御信号を受信する受信部と、 受信した位置制御信号により第２の搬送装置の位置を制
御し第１の無軌道自走搬送装置の位置に追従するよう第
２の搬送装置の位置を制御する制御装置と、 第１の無軌道自走搬送装置を制御するシステム全体の制
御装置とを有することを特徴とする無軌道天井搬送シス
テム。1. A self-propelled carrier system for moving an object to be conveyed by moving between arbitrary start points and end points, wherein a first trackless self-propelled carrier device having a magnetic attraction mechanism and a first trackless self-propelled apparatus. A second device having a position detection device and a position control signal generation device attached to a transfer device, a magnetic attraction mechanism, and a mechanism for holding an object to be transferred.
And a marker for transmitting position information to the first trackless self-propelled carrier on the ceiling plane between the first trackless self-propelled carrier and the second carrier. And a receiver for receiving a position control signal emitted from the first trackless self-propelled carrier device on the second carrier device, and the position of the second carrier device is controlled by the received position control signal to control the first trackless self-propelled device. A trackless ceiling transfer system comprising a control device for controlling the position of the second transfer device so as to follow the position of the transfer device, and a controller for the entire system for controlling the first trackless self-propelled transfer device. ..
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7284392A JPH05228857A (en) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | Unrailed overhead conveyor system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7284392A JPH05228857A (en) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | Unrailed overhead conveyor system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228857A true JPH05228857A (en) | 1993-09-07 |
Family
ID=13501081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7284392A Pending JPH05228857A (en) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | Unrailed overhead conveyor system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05228857A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017006990A (en) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, control device, and control method |
-
1992
- 1992-02-24 JP JP7284392A patent/JPH05228857A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017006990A (en) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | セイコーエプソン株式会社 | Robot, control device, and control method |
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