JPH05228627A - Welding equipment for tack welding assembly - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To perform welding with high position accuracy by driving first pedestals in the (x) direction when a necessary number of vertical materials are tack welded on the necessary (x) position on panel material on the almost (x) direction width of second pedestals and driving the second pedestals in the (y) direction to tack weld longitudinal member on the panel material. CONSTITUTION:The welding equipment is provided with the first pedestals 11 and 12 traveling in the (x) direction, the second pedestals 61 and 62 traveling in the (y) direction on these, and longitudinal member 12 sandwiching mechanisms and welding machines 91-95 regulated on the position in the (x) direction on these. DR above the position in the (x) direction detected by an (x) position detecting means 15 is written in an information storage means corresponding to positional information YR in the (y) direction detected by a (y) position detecting means. While the second pedestals are moved in the (y) direction, DR in the (x) direction corresponding to YR in the (y) direction is read out from the information storage means and given to an (x) position adjustment control means. Consequently, both longitudinal members 12 are positioned at the set distance for one edge of the panel material 11, the size and weight of the second pedestals are reduced, the moving speed in the (y) direction is increased and constant speed control in the (y) direction can be stably carried out with high accuracy.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、パネル材等の溶接対象
水平材とその上表面に立てるロンジ材等の溶接対象垂直
材の間を仮付溶接する仮付組立溶接装置に関し、特に、
比較的に広面積の溶接対象水平材に比較的に多数の溶接
対象垂直材を、消耗電極式ガスシ−ルドア−ク溶接機を
用いる水平隅肉倣い溶接により、仮付溶接する装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tack assembly welding device for tack welding between a horizontal material to be welded such as a panel material and a vertical material to be welded such as a longe material standing on the upper surface of the horizontal material.
The present invention relates to an apparatus for temporarily tack-welding a relatively large number of horizontal materials to be welded to a relatively wide area to a vertical material to be welded by horizontal fillet copy welding using a consumable electrode type gas shield arc welder.

【０００２】[0002]

【従来の技術】パネル材にロンジ材を本溶接する水平隅
肉溶接において、隅肉倣い溶接機を門型架台に装備して
それをロンジ材が延びる水平ｙ方向に駆動することは知
られている（例えば特公昭50-8705号公報,特公昭50-289
03号公報,特公昭51-20381号公報および特公昭52-12999
号公報)。2. Description of the Related Art In horizontal fillet welding for main welding of a longe material to a panel material, it is known to equip a portal frame with a fillet copying welder and drive it in the horizontal y direction in which the longe material extends. (For example, Japanese Patent Publication No. 50-8705, Japanese Patent Publication No. 50-289)
03 gazette, Japanese Patent Publication No. 51-20381 and Japanese Patent Publication No. 52-12999
Issue).

【０００３】一方、門型架台を用いて仮付溶接を省労
力，高効率に行なう仮付溶接装置を本出願人は提示した
(特開平3-234370号公報)。この仮付溶接装置の場合、門
型架台に複数台の溶接機を併設し、各溶接機の近傍に、
ロンジ材の側面を挟持しかつ上端面を押下してパネル材
に対して位置強制して強圧位置決めする挟持機構を備え
ており、門型架台の一回のｙ方向走査移動において、ｙ
方向に長いロンジ材の複数個を、一度にパネル材に仮付
溶接する。例えば５台の溶接機および５台の挟持機構を
備える場合は、門型架台の一回のｙ方向走査移動で、５
本のロンジ材がパネル材上に仮付溶接される。On the other hand, the present applicant has presented a tack welding apparatus which uses a gate-type mount to perform tack welding with high labor efficiency and high efficiency.
(JP-A-3-234370). In the case of this temporary welding device, a plurality of welding machines are installed side by side on the portal frame, and in the vicinity of each welding machine,
It is equipped with a sandwiching mechanism that sandwiches the side surface of the longe material and presses the upper end surface to forcibly position it against the panel material and position it with high pressure.
Temporarily weld a plurality of longe materials that are long in the direction to the panel material at once. For example, in the case where five welding machines and five nipping mechanisms are provided, a single y-direction scanning movement of the gate-type pedestal results in 5
The longe material of the book is tack welded onto the panel material.

【０００４】ロンジ材は門型架台のｙ方向移動軌跡に平
行に位置決めされるので、パネル材のｙ方向に延びる端
縁がｙ方向に延びるｙ基準線に平行に配置されていない
場合、および／又は該端縁が曲っているときには、該端
縁に対するパネル材の距離（ｘ方向）が、ｙ方向各位置
で異なったものとなる。すなわちパネル材に対してロン
ジ材が位置ずれを生ずる。これを防止するために上述の
仮付溶接装置は、パネル材の端縁のｘ位置を検出するた
めの端縁位置センサを備え、門型架台をｙ方向走査駆動
している間、端縁のｘ位置に対応して端縁のｘ位置がｙ
基準線からｘ方向に設定距離にあるロンジ材位置決め線
からずれる分、溶接機および挟持機構をｘ方向に調整駆
動して、パネル材の端縁に対するロンジ材のｘ方向距離
を一定（設定値）に維持するようにしている。Since the longe material is positioned in parallel with the movement path of the gate mount in the y direction, the edge of the panel material extending in the y direction is not arranged in parallel with the y reference line extending in the y direction, and / Alternatively, when the edge is bent, the distance (x direction) of the panel material with respect to the edge becomes different at each position in the y direction. That is, the longe material is displaced relative to the panel material. In order to prevent this, the above-described tack welding device is provided with an edge position sensor for detecting the x position of the edge of the panel material, and the edge of the edge is detected while the gate-type mount is being scan-driven in the y direction. The x position of the edge is y corresponding to the x position.
The welding machine and the clamping mechanism are adjusted and driven in the x direction by the amount deviated from the longe material positioning line that is at the set distance in the x direction from the reference line, and the x direction distance of the longe material with respect to the edge of the panel material is constant (set value) I try to keep it.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述の仮付溶接装置の
場合、パネル材のｘ方向幅が門型架台のｘ方向幅よりも
広いときには、門型架台のｘ方向幅を越える領域の仮付
溶接には無理が伴なう。例えば、門型架台のｘ方向幅に
ついて所要本数のロンジ材を所要ｘ位置に仮付溶接する
と、パネル材を門型架台のｘ方向幅分ｘ方向にづらし
て、また門型架台をｙ方向走査駆動して門型架台のｘ方
向幅について所要本数のロンジ材を所要ｘ位置に仮付溶
接する。これを繰返してパネル材の所要面全面に所要数
のロンジ材を略所要位置に仮付溶接することは出来る
が、第２回以降のｙ方向走査駆動では、パネル材の端縁
のｘ位置を検出する端縁位置センサが、パネル材の、端
縁よりも門型架台のｘ方向幅以上内側の上面に対向する
ので、端縁位置が検出できず、したがって端縁基準でな
く、門型架台のｙ基準線を基準にロンジ材の位置決めを
行なうか、あるいは端縁位置センサで先に仮付溶接を終
了したロンジ材の１つのｘ位置を検出してこれに倣って
溶接機および挟持機構をｘ方向に調整駆動することが考
えられる。ところが、前者の場合には、端縁に対するパ
ネル材の距離（ｘ方向）が、ｙ方向で異なったものとな
るという問題が生ずる。後者の場合には、先に仮付溶接
を終了したロンジ材に関する端縁位置センサの検出誤差
およびロンジ材位置決め誤差に、今回仮付溶接するロン
ジ材に関する端縁位置センサの検出誤差およびロンジ材
位置決め誤差が加わり、後工程で組付けられるロンジ材
ほどパネル材の端縁に対する位置誤差が大きくなるとい
う問題が生ずる。In the case of the above tack welding apparatus, when the width of the panel material in the x direction is wider than the width of the gate mount in the x direction, the tacking of the area exceeding the width of the gate mount in the x direction is performed. Welding is not possible. For example, when the required number of longe materials in the x-direction width of the gate mount are temporarily welded to the required x positions, the panel material is divided in the x direction by the width of the gate mount and the gate mount is scanned in the y direction. By driving, the required number of longi materials with respect to the width in the x direction of the portal frame are tack welded to the required x position. By repeating this process, the required number of longe materials can be temporarily welded to the required surface of the panel material at substantially required positions. However, in the y-direction scanning drive after the second time, the x position of the edge of the panel material is changed. Since the edge position sensor for detecting faces the upper surface of the panel material that is inside the edge in the x direction width or more of the edge, the edge position cannot be detected, and therefore the edge reference is not used, and the gate type base is not detected. Position the longe material with reference to the y reference line, or the edge position sensor detects one x position of the longe material that has undergone temporary tack welding, and follows this to set the welding machine and clamping mechanism. It is conceivable that adjustment drive is performed in the x direction. However, in the former case, the distance (x direction) of the panel material to the edge becomes different in the y direction. In the latter case, in addition to the detection error of the edge position sensor related to the longe material that has been temporarily welded and the positioning error of the longge material, the detection error of the edge position sensor related to the longge material to be tack welded this time and the positioning of the longe material An error is added, and there arises a problem that the positional error with respect to the edge of the panel material becomes larger as the longe material is assembled in the later process.

【０００６】したがって、前述の仮付溶接装置の場合、
門型架台のｘ方向幅は、仮付溶接が想定されるパネル材
のｘ方向最大幅に適合するように可及的に広く設定し、
多くの溶接機および挟持機構を装着しておくのが、パネ
ル材のサイズに対して汎用性が高いが、このようにする
と、門型架台が大型かつ高重量となり、その支持機構お
よびｙ駆動機構が大型化かつ高重量化し、これに伴って
ｙ方向移動速度を低くせざるを得ず、ｙ方向定速制御が
むつかしくなると共に、門型架台のサイズに対比して仮
付組立作業効率が低下する。Therefore, in the case of the above-mentioned tack welding apparatus,
The width in the x direction of the gantry base is set as wide as possible so as to match the maximum width in the x direction of the panel material for which temporary welding is assumed,
It is highly versatile to attach a large number of welders and clamping mechanisms to the size of the panel material, but this makes the gate-type platform large and heavy, and its support mechanism and y-drive mechanism. Has become larger and heavier, so the moving speed in the y-direction has to be reduced, which makes constant control in the y-direction difficult, and the temporary mounting work efficiency decreases compared to the size of the gate mount. To do.

【０００７】本発明は、上述の各種の問題を改善するこ
とを目的とする。The present invention aims to remedy the various problems mentioned above.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明の仮付組立溶接装
置は、ｘ走行モ−タ(BM₁,BM₂)を含み水平ｘ方向に走行
する第１架台(1₁,1₂,2₁,2₂)；ｙ走行モ−タ(5)を含み、
第１架台に装着され、第１架台に対して水平ｙ方向に走
行する第２架台(6₁,6₂,7,8)；第２架台に装着され、一
端縁がｙ方向に沿って配置された溶接対象水平材(11)に
立てられた溶接対象垂直材(12₅)を挟持する機構(16₁,16
₂,20)および溶接装置(95=10₅₁,10₅₂)を支持し、ｘ位置
調整モ−タ(25₅)を含み、挟持する機構(16₁,16₂20)およ
び溶接装置(95)を第２架台に対してｘ方向に駆動するた
めのｘ位置調整機構(9₅,25₅)；前記溶接対象水平材(11)
の、前記一端縁のｘ方向位置(DR)を検出するためのｘ位
置検出手段(15)；第１架台をｘ方向に駆動するためのｘ
駆動制御手段(50)；第２架台をｙ方向に駆動するための
ｙ駆動制御手段(50)；与えられるｘ位置情報に対応して
ｘ位置調整機構(9₅,25₅)を介して前記挟持する機構(1
6₁,16₂,20)および溶接装置(95)をｘ方向に位置調整駆動
するｘ位置調整制御手段(85)；第２架台のｙ方向位置を
検出するｙ位置検出手段(Ry,50)；情報記憶手段(53)；
前記溶接対象水平材(11)の前記一端縁に最も近い位置に
第１架台を置いた、ｙ駆動制御手段(50)による第２架台
のｙ方向駆動中に、ｘ位置検出手段(15)が検出したｘ方
向位置情報(DR)を、ｙ位置検出手段(Ry,50)が検出した
ｙ方向位置情報(YR)に対応付けて情報記憶手段(53)に書
込む書込み制御手段(50)；および、前記溶接対象水平材
(11)の前記一端縁より離れた位置に第１架台を置いた、
ｙ駆動制御手段(50)による第２架台のｙ方向駆動中に、
ｙ位置検出手段(Ry,50)が検出したｙ方向位置情報(YR)
に対応するｘ方向位置情報(DR)を、情報記憶手段(53)よ
り読出しｘ位置調整制御手段(85)に与える読出し制御手
段(50)；を備える。DISCLOSURE OF THE INVENTION The tacking and assembly welding apparatus of the present invention includes a first gantry (1 ₁ , 1 ₂ , 2) including x-traveling motors (BM ₁ , BM ₂ ) and traveling in the horizontal x-direction. ₁ , 2 ₂ ); Including y running motor (5),
Second mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) mounted on the first mount and traveling in the horizontal y direction relative to the first mount; mounted on the second mount and arranged with one edge along the y direction Mechanism (16 ₁ , 16) that holds the vertical material (12 ₅ ) to be welded standing on the horizontal material (11) to be welded
₂ and 20) and a welding device (95 = 10 ₅₁ , 10 ₅₂ ), a mechanism (16 ₁ , 16 ₂ 20) and a welding device (95) that includes and holds the x-position adjusting motor (25 ₅ ). the x position adjusting mechanism for driving the x direction relative to the second frame (9 _5, 25 _5); the welded horizontal member (11)
X position detecting means (15) for detecting the x direction position (DR) of the one end edge; x for driving the first mount in the x direction
Drive control means (50); a second frame y drive control means for driving the y-direction (50); through in correspondence with the given x-position information x position adjusting mechanism (9 _5, 25 ₅₎ the Clipping mechanism (1
6 ₁ , 16 ₂ , 20) and the welding device (95) for adjusting the position in the x direction, and x position adjustment control means (85); y position detection means (Ry, 50) for detecting the y direction position of the second mount. Information storage means (53);
While the first mount is placed at the position closest to the one end edge of the horizontal member (11) to be welded, the x position detection means (15) is operated while the second mount is being driven by the y drive control means (50). Write control means (50) for writing the detected x-direction position information (DR) in the information storage means (53) in association with the y-direction position information (YR) detected by the y-position detection means (Ry, 50); And the horizontal material to be welded
The first mount is placed at a position apart from the one edge of (11),
While the second mount is being driven in the y direction by the y drive control means (50),
y-direction position information (YR) detected by the y-position detecting means (Ry, 50)
Read control means (50) for giving the x direction position information (DR) corresponding to the above to the read x position adjustment control means (85) from the information storage means (53).

【０００９】なお、カッコ内の記号は、図面を参照して
後述する実施例の対応要素を示すものである。The symbols in parentheses indicate the corresponding elements of the embodiments described later with reference to the drawings.

【００１０】[0010]

【作用】第２架台(6₁,6₂,7,8)が、前述の特開平3-23437
0号公報に開示した従来例の門型架台に略対応する。し
かして、この第２架台は、水平ｘ方向に走行する第１架
台(1₁,1₂,2₁,2₂)に装着されており、この第１架台が、
ｘ駆動制御手段(50)によりｘ方向に駆動される。The second mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) is the same as that of the above-mentioned JP-A-3-23437.
It substantially corresponds to the conventional portal frame disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. Thus, the second frame is the first frame which runs in the horizontal x-direction is mounted on (1 _1, 1 _2, 2 _1, 2 _2), the first cradle,
It is driven in the x direction by the x drive control means (50).

【００１１】したがって例えば、水平材(11:パネル材)
のｘ方向幅が第２架台のｘ方向幅よりも広いときには、
第２架台の第１回のｙ方向移動で、第２架台の略ｘ方向
幅について所要本数の垂直材(12:ロンジ材)をパネル材
上の所要ｘ位置に仮付溶接すると、第１架台を、第２架
台の略ｘ方向幅分、ｘ駆動制御手段(50)によりｘ方向に
駆動して、また第２架台をｙ方向走査駆動して第２架台
のｘ方向幅について所要本数のロンジ材をパネル材上の
所要ｘ位置に仮付溶接する。これを繰返してパネル材の
所要面全面に所要数のロンジ材を略所要位置に仮付溶接
することが出来る。Therefore, for example, horizontal material (11: panel material)
When the x-direction width of is wider than the x-direction width of the second mount,
In the first y-direction movement of the second mount, the required number of vertical materials (12: longe material) about the width of the second mount in the x direction are tack welded to the required x position on the panel material. Is driven in the x direction by the x drive control means (50) by an amount approximately equal to the width of the second mount in the x direction, and the second mount is scan-driven in the y direction to obtain a required number of longes in the x direction width of the second mount. Temporarily weld the material to the required x position on the panel material. By repeating this, a required number of longe materials can be tack-welded to substantially the required positions on the entire required surface of the panel material.

【００１２】ところで、これら複数回の、第２架台のｙ
方向移動において、溶接対象水平材(11)のｙ方向に沿う
一端縁に最も近い位置に第１架台を置いた第２架台のｙ
方向移動（第１回のｙ方向走査移動）の間、書込み制御
手段(50)が、ｘ位置検出手段(15)が検出したｘ方向位置
情報(DR)を、ｙ位置検出手段(Ry,50)が検出したｙ方向
位置情報(YR)に対応付けて情報記憶手段(53)に書込む。
そして、前記一端縁より離れた位置に第１架台を置いた
第２架台のｙ方向移動（第２回以降のｙ方向走査移動）
の間は、読出し制御手段(50)が、ｙ位置検出手段(Ry,5
0)が検出したｙ方向位置情報(YR)に対応するｘ方向位置
情報(DR)を、情報記憶手段(53)より読出しｘ位置調整制
御手段(85)に与える。これにより、第２架台の第２回以
降のｙ方向移動の間は、先に検出された一端縁のｘ方向
位置(DR)に基づいてｘ位置調整制御手段(85)が、ｘ位置
調整機構(9₅,25₅)を介して、第２架台に装着された前記
挟持する機構(16₁,16₂,20)および溶接装置(95)をｘ方向
に位置調整駆動する。これにより、ｘ位置検出手段(15)
で端縁のｘ位置検出を行なえない第２架台の第２回以降
のｙ方向走査移動のいずれにおいても、位置検出手段(1
5)が検出した溶接対象水平材(11)の一端縁のｘ方向位置
(DR)に対応して、前記挟持する機構(16₁,16₂,20)および
溶接装置(95)がｘ方向に倣い駆動され、いずれのロンジ
材も、パネル材の一端縁に対して設定距離に位置決めさ
れる。ｘ位置検出手段(15)の検出誤差およびパネル材の
位置決め誤差が複数回分累積することはない。By the way, these two or more times of y of the second mount
When moving in the direction, the y of the second mount, where the first mount is placed at the position closest to one end edge of the horizontal member (11) to be welded along the y direction.
During the directional movement (first y-direction scanning movement), the writing control means (50) transfers the x-direction position information (DR) detected by the x-position detection means (15) to the y-position detection means (Ry, 50). ), And writes it in the information storage means (53) in association with the y-direction position information (YR) detected.
Then, the y-direction movement of the second mount having the first mount placed at a position apart from the one end edge (y-direction scanning movement after the second time)
During this period, the read control means (50) is operated by the y position detection means (Ry, 5
The x direction position information (DR) corresponding to the y direction position information (YR) detected by 0) is read from the information storage means (53) and given to the x position adjustment control means (85). As a result, during the second and subsequent y-direction movements of the second mount, the x-position adjustment control means (85) causes the x-position adjustment mechanism based on the x-direction position (DR) of the one edge detected earlier. Through (9 ₅ , 25 ₅ ), the clamping mechanism (16 ₁ , 16 ₂ , 20) mounted on the second mount and the welding device (95) are position-adjusted and driven in the x direction. Thereby, the x position detecting means (15)
In any of the second and subsequent y-direction scanning movements of the second mount which cannot detect the x-position of the end edge with the position detecting means (1
Position of one end edge of horizontal material (11) to be welded detected by 5) in x direction
Corresponding to (DR), the sandwiching mechanism (16 ₁ , 16 ₂ , 20) and the welding device (95) are driven along the x direction, and any of the longe materials is set to one edge of the panel material. Positioned at a distance. The detection error of the x position detecting means (15) and the positioning error of the panel material will not be accumulated a plurality of times.

【００１３】このように、パネル材の、一端縁から第２
架台(6₁,6₂,7,8)のｘ方向幅を越える領域での、ロンジ
材の仮付溶接すなわち第２架台の第２回以降のｙ方向走
査移動でも位置検出手段(15)が検出した溶接対象水平材
(11)の一端縁のｘ方向位置(DR)に対応した溶接装置(95)
等のｘ方向倣い駆動が行なわれるので、第２架台の１回
のｙ方向移動で仮付溶接しうるロンジ材の本数は少くし
うる。すなわち第２架台のｘ方向幅を小さくしても、広
面積のパネル材に、多くのロンジ材を実質上一定の精度
で位置決めして仮付溶接しうる。したがって、第２架台
のｘ方向幅は、仮付溶接が想定されるパネル材のｘ方向
最大幅に適合するように可及的に広く設定する必要はな
く、溶接機および挟持機構の数を多くする必要はなく、
第２架台は小型かつ軽量にして、その支持機構およびｙ
駆動機構を小型化かつ軽量化し、これに伴ってｙ方向移
動速度を高くし、しかもｙ方向定速制御を安定かつ高精
度に実施しうる。第２架台のサイズに対比して仮付組立
作業効率が向上する。In this way, the panel material is moved from the one edge to the second edge.
Even in the temporary welding of the longe material, that is, in the second and subsequent y-direction scanning movements of the second mount, the position detection means (15) can operate in the area exceeding the width of the mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) in the x direction. Horizontal material detected for welding
Welding device (95) corresponding to the x-direction position (DR) of one edge of (11)
Therefore, the number of longe materials which can be tack-welded by one movement of the second mount in the y direction can be reduced. That is, even if the width of the second gantry in the x direction is reduced, many longe materials can be positioned and tack-welded to a large-area panel material with substantially constant accuracy. Therefore, it is not necessary to set the width of the second mount in the x direction to be as wide as possible so as to match the maximum width of the panel material in which temporary welding is assumed, and the number of welding machines and sandwiching mechanisms is large. You do n’t have to
The second mount is small and lightweight, and its support mechanism and y
It is possible to reduce the size and weight of the drive mechanism, increase the moving speed in the y direction accordingly, and perform the y direction constant speed control stably and highly accurately. The temporary assembly work efficiency is improved in comparison with the size of the second mount.

【００１４】本発明の他の目的および特徴は図面を参照
した以下の実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.

【００１５】[0015]

【実施例】図１〜１０に本発明の一実施例の機構概要
を、図１１および１２に電気制御系の概要を、また図１
３〜１９に電気制御系の制御動作の概要を示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIGS. 1 to 10 show the outline of the mechanism of one embodiment of the present invention, FIGS. 11 and 12 show the outline of an electric control system, and FIG.
3 to 19 show the outline of the control operation of the electric control system.

【００１６】まず図１〜１０を参照して機構概要を説明
する。床には２本の基台が水平方向ｙに平行に構築され
ておりこれらの基台上にそれぞれレ−ルＢＲ₁，ＢＲ₂が
固定されている（図１〜３）。レ−ルＢＲ₁，ＢＲ₂に
は、ｙ方向に延びる第１架台１₁，１₂に装着された車輪
が載っており、レ−ルＢＲ₁上の車輪は動力伝達機構を
介して電気モ−タＢＭ₁で回転駆動され、レ−ルＢＲ₂上
の車輪は動力伝達機構を介して電気モ−タＢＭ₂で回転
駆動される。これにより第１架台１₁，１₂は、レ−ルＢ
Ｒ₁，ＢＲ₂に沿ってｘ方向に移動する。電気モ−タＢＭ
₁の回転軸にはロ−タリエンコ−ダＲｘが結合されてお
り、電気モ−タＢＭ₁の所定角度の回転（第１架台１₁，
１₂のｘ方向の所定短距離の移動）につき１パルスの電
気パルスを発生し、図１１に示す信号処理回路ＳＰを介
してマイクロプロセッサ５０（以下ＣＰＵ１と称す）の
割込入力端子Ｉｎｘに与える。なおＣＰＵ１は、該電気
パルスをカウントして第１架台１₁，１₂のｘ位置情報を
生成する。レ−ルＢＲ₁，ＢＲ₂の近傍には、第１架台１
₁，１₂のｘ方向基点位置から、所定ピッチ（後述する第
２架台６₁，６₂，７，８の一回のｙ方向移動でパネル材
１１上にロンジ材を仮付溶接しうるｘ方向幅）でノック
ピン受座ＫＰＲが設置されており、これらの受座ＫＰＲ
にはまり込むノックピン（図示せず）が第１架台１₁，
１₂に装備され、それぞれエア−シリンダ（図示せず）
に連結されている。図１で最左端にある第１ノックピン
受座がｘ方向基点位置である。操作＆表示ボ−ド７１よ
り１領域駆動指示入力があるとＣＰＵ１は、電磁圧換弁
（図示せず）を低圧開放に切換えてノックピン駆動用エ
ア−シリンダを縮退にしてノックピンを上方に退避させ
て、モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を正転付勢し、第１架台１₁，
１₂のｘ位置情報が次のノックピン受座ＫＰＲの位置よ
りやや手前の位置を示すものになるとモ−タＢＭ₁，Ｂ
Ｍ₂を停止して電磁切換弁を高圧接続に切換えてノック
ピン駆動用のエア−シリンダに高圧エア−を供給して、
ノックピンを受座ＫＰＲに圧入する。この圧入により第
１架台１₁，１₂が自動的に正確にノックピン受座の位置
に位置決めされ、そこで移動が拘止される。First, an outline of the mechanism will be described with reference to FIGS. On the floor, two bases are constructed parallel to the horizontal direction y, and rails BR ₁ and BR ₂ are fixed on these bases, respectively (FIGS. 1 to 3). Le - Le BR _1, BR _2, the first frame 1 ₁ extending in the y-direction, 1 ₂ rests is loaded wheels, Le - electric wheels on Le BR ₁ via a power transmission mechanism motor - is rotated by motor BM _1, Le - electric wheels on Le BR ₂ via a power transmission mechanism motor - is rotated at a motor BM _2. Thus the first frame ₁ 1, 1 _2, Le - Le B
Move in the x direction along R ₁ and BR ₂ . Electric motor BM
A rotary encoder Rx is coupled to the rotary shaft of ₁ to rotate the electric motor BM _{1 at} a predetermined angle (first mount 11 ₁ ,
An electric pulse of 1 pulse is generated for each movement of 1 ₂ in a predetermined short distance in the x direction) and is supplied to the interrupt input terminal Inx of the microprocessor 50 (hereinafter referred to as CPU 1) via the signal processing circuit SP shown in FIG. .. The CPU 1 counts the electric pulses to generate x position information of the first pedestals 1 ₁ and 1 ₂ . Near the rails BR ₁ and BR ₂ , the first mount 1
_From the x-direction base point position of ₁ , 1 ₂ to a predetermined pitch (second frame 6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8 which will be described later can be temporarily welded to the panel material 11 by a single movement in the y direction x Knock pin seats KPR are installed in the direction width).
A knock pin (not shown) that fits in the first mount 1 ₁ ,
1 to ₂ equipped with air cylinders (not shown)
Is linked to. The first knock pin seat at the left end in FIG. 1 is the x-direction base point position. When there is a 1-region drive instruction input from the operation & display board 71, the CPU 1 switches the electromagnetic pressure change valve (not shown) to low pressure open to retract the knock pin driving air cylinder and retract the knock pin upward. , The motors BM ₁ and BM ₂ are normally rotated, and the first mount 11 ₁ ,
If the x position information of 1 ₂ indicates a position slightly before the position of the next knock pin seat KPR, the motors BM ₁ and B ₁
Stop M ₂ and switch the solenoid switching valve to a high pressure connection to supply high pressure air to the knock pin driving air cylinder.
Press the knock pin into the seat KPR. By this press-fitting, the first pedestals 1 ₁ and 1 ₂ are automatically and accurately positioned at the positions of the knock pin seats, and their movements are restrained there.

【００１７】第１架台１₁，１₂には、レ−ル２₁，２
₂（図１，４，５）がｙ方向に平行に固定されている。
レ−ル２₁，２₂には、さかさ門型の第２架台（６₁，
６₂，７，８）の車輪３₁₁，３₂₂等が載っており、これ
らの車輪が傘歯歯車機構４を含む動力伝達機構を介して
電気モ−タ５で回転駆動され、これにより第２架台（６
₁，６₂，７，８）はｙ方向に移動する。電気モ−タ５の
回転軸にはロ−タリエンコ−ダＲｙが結合されており、
電気モ−タ５の所定角度の回転（第２架台のｙ方向の所
定短距離の移動）につき１パルスの電気パルスを発生
し、図１１に示す信号処理回路ＳＰを介してＣＰＵ１の
割込入力端子Ｉｎｙに与える。なおＣＰＵ１は、該電気
パルスをカウントして第２架台（６₁，６₂，７，８）の
ｙ位置情報ＹＲを生成する。この詳細は図１６を参照し
て後述する。[0017] The first frame ₁ 1, 1 ₂ is - le 2 _1, 2
₂ (Figs. 1, 4, 5) are fixed parallel to the y-direction.
The rails 2 ₁ and 2 ₂ are provided with a _second gate (6 ₁ ,
6 ₂ , 7, 8) wheels 3 ₁₁ , 3 _22, etc. are mounted, and these wheels are rotatably driven by an electric motor 5 via a power transmission mechanism including a bevel gear mechanism 4, whereby 2 mounts (6
₁ , 6, ₂ , 7, 8) move in the y direction. A rotary encoder Ry is connected to the rotary shaft of the electric motor 5,
An electric pulse of one pulse is generated for each rotation of the electric motor 5 by a predetermined angle (movement of the second mount by a predetermined short distance in the y direction), and the interrupt input of the CPU 1 is performed through the signal processing circuit SP shown in FIG. It is given to the terminal Iny. The CPU 1 counts the electric pulses to generate y position information YR of the second mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8). The details will be described later with reference to FIG.

【００１８】第２架台（６₁，６₂，７，８）の吊柱
６₁，６₂の垂直方向略中間部にｘ方向に延びる梁７（図
５）が固着されている。吊柱６₁，６₂の下端にはｘ方向
に延びるビ−ム８が固着されておりこのビ−ム８に、こ
の実施例では、５台のキャリッジ（図８，９にそれらの
１つ９₅を示す）がｘ方向に移動自在に装着されてい
る。これらのキャリッジ（９₅）には、ボ−ルベアリン
グ（図示せず）が循環ル−プを形成して装備されてお
り、これらのボ−ルベアリングの一部分（複数個のボ−
ル）がビ−ム８の、上下縁部のｘ方向に平行に延びるベ
アリング溝にはまっている。A beam 7 (FIG. 5) extending in the x direction is fixed to a substantially middle portion in the vertical direction of the suspension columns 6 ₁ , 6 ₂ of the second frame (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8). Beams 8 extending in the x direction are fixed to the lower ends of the suspension columns 6 ₁ and 6 ₂ , and to this beam 8 are five carriages (one of them in FIGS. 8 and 9 in this embodiment). 9 ₅ ) is mounted movably in the x direction. These carriage (9 _5), ball - bearings (not shown) is circulated Le - is equipped to form up, these ball - a portion of the bearings (plurality of ball -
Are fitted in bearing grooves of the beam 8 extending parallel to the x direction at the upper and lower edges.

【００１９】ここでキャリッジ９₅（図８，９）につい
て説明すると、ボ−ルベアリングを介して、キャリッジ
９₅はビ−ム８に対してｙ方向およびｚ方向の移動は拘
止されているが、ｘ方向には自由に移動しうる。ビ−ム
８に、ｘ方向に延びるラック（図示せず）が固着されて
おり、このラックに噛み合うピニオン（図示せず）がキ
ャリッジ９₅に回転自在に支持されており、このピニオ
ンが減速機を介して電気モ−タ２５₅（図４，８，９）
で回転駆動される。これによりキャリッジ９₅がｘ方向
に移動する。減速機にはロ−タリエンコ−ダおよびホ−
ムポジションスイッチが装備されており、ビ−ム８に
は、キャリッジ９₅がそれに定められたホ−ムポジショ
ンにあるときに、ホ−ムポジションスイッチを閉とする
ストライカがｘ方向に一定距離間隔で備わっている。上
述の電動機，ロ−タリエンコ−ダおよびホ−ムポジショ
ンスイッチ等は、図１２に示す溶接コントロ−ラ８５に
接続されている。溶接コントロ−ラ８５は、図１１に示
す電気回路構成と大略類似の、マイクロプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）を主体とする電気制御装置であり、溶接コントロ
−ラ８５のＣＰＵは、電気モ−タ２５を正，逆転付勢
し、正転のときにはロ−タリエンコ−ダが１パルスを発
生する毎にｘ位置レジスタＸ₅の内容を１大きい数値を
示すものに更新し、逆転のときにはロ−タリエンコ−ダ
が１パルスを発生する毎にｘ位置レジスタＸ₅の内容を
１小さい数値を示すものに更新し、ホ−ムポジションス
イッチが閉から開に切換わったときにｘ位置レジスタＸ
₅をクリアして常時ｘ位置情報をｘ位置レジスタＸ₅に保
持し、ｘ位置レジスタＸ₅の内容が、後述するＣＰＵ２
が指定するｘ位置 ＴＰＲ₅＝ＩＰ₅＋ＤＲ（目標位置）
に合致するように、キャリッジ９₅のｘ方向位置決め
を行なう。他の４個のキャリッジもキャリッジ９₅と同
一構造であり、溶接コントロ−ラ８１〜８４の構造およ
び動作も溶接コントロ−ラ８５と同様である。The carriage 9 ₅ (FIGS. 8 and 9) will now be described. Although the carriage 9 ₅ is restrained from moving with respect to the beam 8 in the y and z directions via a ball bearing. , Can move freely in the x direction. Bi - the beam 8, a rack extending in the x-direction (not shown) is fixed, a pinion meshing with the rack (not shown) are rotatably supported on the carriage 9 _5, the pinion speed reducer Through the electric motor 25 ₅ (Figs. 4, 8, 9)
It is driven to rotate. This causes the carriage 9 ₅ to move in the x direction. The reduction gear has a rotary encoder and ho
The beam 8 is equipped with a home position switch, and a striker for closing the home position switch is provided on the beam 8 at a constant distance in the x direction when the carriage 9 ₅ is in the home position defined for it. It is equipped with. The above-mentioned electric motor, rotary encoder, home position switch, etc. are connected to the welding controller 85 shown in FIG. The welding controller 85 is a microprocessor (C), which is similar to the electric circuit configuration shown in FIG.
The CPU of the welding controller 85 energizes the electric motor 25 in the forward and reverse directions, and at the time of normal rotation, the rotary encoder produces one pulse. The contents of the x position register X ₅ are updated to those showing one larger value, and the contents of the x position register X ₅ are shown to show one smaller value each time the rotary encoder generates one pulse during reverse rotation. Update the x position register X when the home position switch changes from closed to open.
₅ is cleared and x position information is held in the x position register X ₅ at all times, and the contents of the x position register X ₅ are stored in the CPU 2 described later.
X position specified by TPR ₅ = IP ₅ + DR (target position)
The carriage 9 ₅ is positioned in the x direction so that The other four carriages also has the same structure as the carriage 9 _5, the welding control - structure and operation of La 81-84 also welding control - is the same as La 85.

【００２０】図８に、キャリッジ９₅の正面を拡大して
示す。キャリッジ９₅には、２台の消耗電極式ガスシー
ルドアーク溶接機１０₅₁，１０₅₂が装備されている。こ
れらの構成は後述する。溶接機１０₅₁，１０₅₂の後部に
は、図９に示すように、ロンジ材１２₅を垂直挟持しか
つ下方に押下する挟持機構が備わっている。FIG. 8 is an enlarged front view of the carriage 9 ₅ . The carriage 9 ₅ is equipped with two consumable electrode type gas shield arc welders 10 ₅₁ and 10 ₅₂ . These configurations will be described later. At the rear of the welder 10 _51, 10 _52, as shown in FIG. 9, it is equipped with clamping mechanism for pressing the longitudinals member 12 ₅ vertically sandwiched and downward.

【００２１】図９を参照すると、キャリッジ９₅には、
垂直方向ｚに延びる固定支持脚１６₁が固着されてお
り、この支持脚１６₁に４個の鋼球１７₁₁〜１７₂₂が、
同一垂直面上に、ｘ，ｙおよびｚ方向に分散して配置さ
れ、球軸受けで回転自在に支持されている。固定支持脚
１６₁に対向してもう１つの支持脚１６₂が、ｘ方向に移
動自在に、キャリッジ９₅で支持されており、ｚ方向に
平行に延びている。この可動支持脚１６₂に４個の鋼球
１８₁₁〜１８₂₂が、同一垂直面上に、ｘ，ｙおよびｚ方
向に分散して配置され、球軸受けで回転自在に支持され
ている。鋼球１８₁₁〜１８₂₂はそれぞれ、鋼球１７₁₁〜
１７₂₂に対向している。可動支持脚１６₂は、第１油圧
シリンダ１９でｘ方向に往，復駆動される。Referring to FIG. 9, the carriage 9 ₅ includes:
A fixed support leg 16 ₁ extending in the vertical direction z is fixed, and four steel balls 17 _{11 to} 17 ₂₂ are attached to the support leg 16 ₁ .
They are arranged on the same vertical surface in a distributed manner in the x, y and z directions, and are rotatably supported by spherical bearings. The other support leg 16 ₂ is fixed to the fixed support leg 16 ₁ by a carriage 9 ₅ so as to be movable in the x direction and extends parallel to the z direction. The movable supporting leg 16 ₂ to 4 steel balls 18 _{11-18 22,} on the same vertical plane, x, are arranged distributed in the y and z directions, it is rotatably supported by ball bearings. Each steel ball 18 _{11-18 22} steel balls 17 ₁₁ -
It is facing 17 ₂₂ . The movable support leg 16 ₂ is driven back and forth in the x direction by the first hydraulic cylinder 19.

【００２２】固定支持脚１６₁と可動支持脚１６₂の間に
ロンジ材１２₅を立てて、第１油圧シリンダ１９で可動
支持脚１６₂を、固定支持脚１６₁に近づく方向に駆動す
ることにより、まず鋼球１８₁₁〜１８₂₂がロンジ材１２
₅に裏面に当りそしてロンジ材１２₅が押されてその表面
が鋼球１７₁₁〜１７₂₂に当ってロンジ材１２₅が固定支
持脚１６₁のｘ位置で定まる位置に位置決めされ、か
つ、第１油圧シリンダ１９の力で、ロンジ材１２₅が挟
圧され垂直に強制される。[0022] make a longitudinals member 12 ₅ between the stationary support leg 16 ₁ and the movable supporting leg 16 _2, that the movable supporting leg 16 ₂ in the first hydraulic cylinder 19 is driven toward the fixed support leg 16 ₁ Therefore, first, the steel balls 18 ₁₁ to 18 ₂₂ are changed to the longe material 12
₅ hits the back surface and the longe material 12 ₅ is pushed so that the surface hits the steel balls 17 _{11 to} 17 ₂₂ and the longe material 12 ₅ is positioned at the position determined by the x position of the fixed support leg 16 ₁ , and The force of the first hydraulic cylinder 19 presses the longe material 12 ₅ and forces it vertically.

【００２３】キャリッジ９₅には第２の油圧シリンダ２
１が固着されており、それから延出するピストンロッド
の下端に、軸受けが固着されており、この軸受けで押え
ローラ２０が水平に、自由回転自在に支持されている。
第２油圧シリンダ２１の上端の油圧ポートを高圧に、下
端の油圧ポートをドレインに接続することにより、押え
ローラ２０が降下してロンジ材１２₅の上面に当接して
ロンジ材１２₅を下方に加圧する。これによりロンジ材
１２₅の下面がパネル材１１の上表面に密着する。 上
述の鋼球１７₁₁〜１７₂₂，１８₁₁〜１８₂₂および押えロ
ーラ２０とロンジ材１２₅の相対位置関係を図１０に示
す。なお図１０は、拡大平面図である。The carriage 9 ₅ has a second hydraulic cylinder 2
1 is fixed, and a bearing is fixed to the lower end of the piston rod extending therefrom, and the pressing roller 20 is supported horizontally and freely rotatable by this bearing.
The hydraulic port of the upper end of the second hydraulic cylinder 21 to the high pressure, by connecting the hydraulic port of the lower end to the drain, the longitudinals member 12 ₅ in contact with the upper surface of the longitudinals member 12 ₅ pressing roller 20 is lowered downwardly Pressurize. Thus the lower surface of the longitudinals member 12 ₅ is in close contact with the upper surface of the panel member 11. Above the steel ball 17 _{11-17 22,} 18 _{11-18 22} and the relative positional relationship between the pressing roller 20 and longitudinals member 12 ₅ is shown in FIG. 10. Note that FIG. 10 is an enlarged plan view.

【００２４】図８を再度参照する。キャリッジ９₅に
は、ｚ方向に昇降自在に溶接機基台２６が装着されてお
り、この基台２６が、キャリッジ９₅に対して、減速機
を介して電動機（図示せず）で昇降駆動される。溶接機
基台２６にはｙ方向ガイド４２があり、これに脚台４３
がｙ方向に移動自在に装着されている。この脚台４３は
減速機を介して電動機２７でｙ方向に駆動される。この
脚台４３より下方に延びる脚に、垂直回動脚２８₁，２
８₂がｙ方向に延びる軸体を中心に回動自在に結合され
ている。垂直回動脚２８₁，２８₂には、リンク２９₁，
２９₂の一端がｙ方向に延びる軸体を中心に回動自在に
結合されており、これらのリンク２９₁，２９₂の他端が
エアーシリンダ３０のピストンロッドの先端に、ｙ方向
に延びる軸体を中心に回動自在に結合されている。エア
ーシリンダ３０がそのピストンロッドを下方に突出す
と、回動脚２８₁，２８₂がロンジ材２０から離れる方向
に開き、ピストンロッドを上方に引き上げると、回動脚
２８₁，２８₂がロンジ材２０に近づく方向に閉じる。Referring again to FIG. A welding machine base 26 is mounted on the carriage 9 _{5 so as} to be able to move up and down in the z direction. The base 26 is moved up and down with respect to the carriage 9 ₅ by a motor (not shown) via a reduction gear. To be done. The welder base 26 has a y-direction guide 42, on which a foot stand 43
Are mounted so as to be movable in the y direction. The pedestal 43 is driven in the y direction by the electric motor 27 via a reduction gear. The vertically extending legs 28 ₁ and 2 are attached to the legs extending downward from the leg stand 43.
8 ₂ is rotatably connected about a shaft extending in the y direction. The vertically pivoting legs 28 ₁ and 28 ₂ have links 29 ₁ and
One end of 29 ₂ is rotatably connected about a shaft body extending in the y direction, and the other ends of these links 29 ₁ , 29 ₂ are connected to the tip of the piston rod of the air cylinder 30 and a shaft extending in the y direction. It is connected so that it can rotate around the body. When the air cylinder 30 projects its piston rod downward, the rotary legs 28 ₁ and 28 ₂ open in the direction away from the longe member 20, and when the piston rod is pulled upward, the rotary legs 28 ₁ and 28 ₂ move. Close in the direction of approaching the material 20.

【００２５】消耗電極式ガスシールドアーク溶接トーチ
３１₁はトーチホルダ３２₁に固着されており、このトー
チホルダ３２₁が上下調整機構３４₁に結合されている。
上下調整機構３４₁には倣い脚３３₁が装備されている。
倣い脚３３₁の下端には球コロがあり、これがパネル材
１１の上面に当接し、これにより、上下調整機構３４₁
はパネル材１１の上面より一定距離に維持される。パネ
ル材１１の上面に対するトーチ３１₁の高さは、上下調
整機構３４₁の調整つまみで手調整しうる。上下調整機
構３４₁は、ｘ位置調整機構を介して回動脚２８₁に結合
されており、手動調整つまみ３６₁を廻わすことにより
上下調整機構３４₁のｘ位置を手動調整することができ
る。The consumable electrode type gas shield arc welding torch 31 ₁ is fixed to a torch holder 32 _1, and the torch holder 32 ₁ is connected to a vertical adjustment mechanism 34 ₁ .
The vertical adjustment mechanism 34 ₁ is equipped with a copy leg 33 ₁ .
At the lower end of the copying leg 33 ₁ , there is a spherical roller, which abuts on the upper surface of the panel material 11, whereby the vertical adjustment mechanism 34 ₁
Is maintained at a constant distance from the upper surface of the panel material 11. The height of the torch 31 ₁ with respect to the upper surface of the panel material 11 can be manually adjusted by the adjustment knob of the vertical adjustment mechanism 34 ₁ . The vertical adjustment mechanism 34 ₁ is connected to the rotary leg 28 ₁ via the x position adjustment mechanism, and the x position of the vertical adjustment mechanism 34 ₁ can be manually adjusted by turning the manual adjustment knob 36 _1. ..

【００２６】回動脚２８₂に装着されている溶接機１０
₅₂の消耗電極式ガスシールドアークノズル３１₂の支持
構造も、上述の溶接機１０₅₂と同じである。図３，４，
５においては、溶接機１０₅₁および溶接機₅₂の対を１ブ
ロックとして９５で示す。The welder 10 mounted on the rotating leg 28 _2.
The support structure of the consumable-electrode gas-shield arc nozzle 31 _{and second 52,} is the same as the welder 10 ₅₂ described above. Figures 3,4
In FIG. 5, the pair of welder 10 ₅₁ and welder ₅₂ is shown as 95 as one block.

【００２７】以上に説明した各機構の駆動制御は溶接コ
ントロ−ラ８５が行なう。The drive control of each mechanism described above is performed by the welding controller 85.

【００２８】以上においては、キャリッジ９₅に装備さ
れているロンジ材の挟持機構および溶接機９５を説明し
たが、他の４個のキャリッジおよびそれらに装備されて
いる各種機構および溶接機９１〜９４も、キャリッジ９
₅に装備されているものと同じ構造である。また、溶接
コントロ−ラ８１〜８４も８５と同様な構造および機能
であり、各キャリッジの各機構を上述と同様に制御す
る。[0028] In the above, the carriage 9 has ₅ been described clamping mechanism and welder 95 of longitudinals member equipped in the various mechanisms are equipped other four carriages and their and welder 91 to 94 Also the carriage 9
It has the same structure as the one equipped in ₅ . Further, the welding controllers 81 to 84 also have the same structure and function as 85, and control each mechanism of each carriage in the same manner as described above.

【００２９】この実施例では、パネル材１１の左側端
（図３，５，７）を基準にしてロンジ材１２₁，１２₂，
１２₃，・・・の配置位置（ｘ位置）を定めるために、
パネル材１１の左側端のｘ位置をセンサ１５（図３，５
〜７）で検出する。ビ−ム８の左端に、このｘ位置セン
サ１５をｘ方向に駆動する機構が備わっており、この機
構によりセンサ台１５ｂ（図６）がｘ方向に移動自在に
支持され、センサ台１５ｂにｘ位置センサ１５が支持さ
れている。該センサ駆動機構の電気モ−タ１４ｍが、動
力伝達機構を介してセンサ台１５ｂをｘ方向に駆動す
る。電気モ−タ１４ｍの回転軸にはロ−タリエンコ−ダ
１４ｒが結合されている。センサ台１５ｂ（図６）には
エア−シリンダ１５ａの進退ロッドが固着されており、
エア−シリンダ１５ａの下端にはセンサ支持ア−ム１５
ｓｂ（図７）が固着されている。エア−シリンダ１５ａ
は、ｚ軸を中心に回転自在にしかもｚ方向に移動自在に
センサ台１５ｂに支持されている。センサ台１５ｂに
は、エア−シリンダ１５ａが最下方に降下しているとき
それを略９０度回転駆動する回転駆動機構１３（図３，
５，６）が装備されており、電気モ−タ１３ｍが正転す
るとエア−シリンダ１５ａが反時計方向に回転して、ロ
−ラア−ム１５ａｒ（図７）が、ｙ方向に略平行な退避
位置から検出位置（図３，図５，図７）に、略９０度回
転する。In this embodiment, the longitudinal members 12 ₁ , 12 ₂ ,
12 _3, in order to determine the position of the · · · (x position),
The x position at the left end of the panel material 11 is detected by the sensor 15 (see FIGS.
~ 7) to detect. A mechanism for driving the x-position sensor 15 in the x-direction is provided at the left end of the beam 8, and the sensor base 15b (FIG. 6) is movably supported in the x-direction by this mechanism, and the x-position sensor 15 is supported by the sensor base 15b in the x-direction. A position sensor 15 is supported. The electric motor 14m of the sensor drive mechanism drives the sensor base 15b in the x direction via the power transmission mechanism. A rotary encoder 14r is connected to the rotary shaft of the electric motor 14m. The advancing / retreating rod of the air-cylinder 15a is fixed to the sensor base 15b (FIG. 6).
A sensor support arm 15 is provided at the lower end of the air cylinder 15a.
sb (Fig. 7) is fixed. Air-cylinder 15a
Is supported by the sensor base 15b so as to be rotatable about the z axis and movable in the z direction. The sensor base 15b has a rotary drive mechanism 13 (FIG. 3, which drives the air cylinder 15a to rotate it by approximately 90 degrees when the air cylinder 15a is descending to the lowermost position.
5 and 6), when the electric motor 13m rotates forward, the air cylinder 15a rotates counterclockwise so that the roller arm 15ar (FIG. 7) is substantially parallel to the y direction. Rotate from the retracted position to the detection position (FIGS. 3, 5, and 7) by approximately 90 degrees.

【００３０】図７を参照する。センサ支持ア−ム１５ｓ
ｂにはセンサ箱１５ｓが固着されており、ロ−ラア−ム
１５ａｒの一端部がセンサ箱１５ｓに進入しており進入
先端には遮光板が固着されている。ロ−ラア−ム１５ａ
ｒには、センサ箱１５ｓ内の圧縮コイルスプリングで常
時押出し力が加わっている。ロ−ラア−ム１５ａｒの他
端にはロ−ラ１５ｒが回転自在に支持されており、この
ロ−ラ１５ｒが、ロ−ラア−ム１５ａｒが検出位置に回
転したとき、パネル材１１の左端面（図７，図３）に当
接する。この状態で第２架台（６₁，６₂，７，８）がｙ
方向に移動すると、パネル材１１の左端面の、ｘ方向の
凹凸又はｙ基準線に対するずれ角により、ロ−ラア−ム
１５ａｒがｘ方向に移動する。すなわち、センサ箱１５
ｓ内の遮光板がｘ方向（図７で左右方向）に移動する。
センサ箱１５ｓ内には、遮光板を間において発光ダイオ
−ド３９₁と受光素子３９₂が相対向しており、遮光板の
移動により、発光ダイオ−ド３９₁の光が受光素子３９₂
で受光（３９₂オン）されあるいは該光が遮断（３９₂オ
フ）される。Referring to FIG. Sensor support arm 15s
A sensor box 15s is fixed to b, one end of the roller arm 15ar enters the sensor box 15s, and a light-shielding plate is fixed to the leading end. Roller arm 15a
A compression coil spring in the sensor box 15s constantly applies a pushing force to r. A roller 15r is rotatably supported at the other end of the roller arm 15ar, and when the roller arm 15ar rotates to the detection position, the left end of the panel member 11 is rotated. Abut the surface (FIGS. 7 and 3). In this state, the second mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) is y
When moved in the direction, the roller arm 15ar moves in the x direction due to the unevenness of the left end surface of the panel material 11 in the x direction or the deviation angle with respect to the y reference line. That is, the sensor box 15
The light shielding plate in s moves in the x direction (left and right direction in FIG. 7).
In the sensor box 15s, emission between the light shielding plate diode - de 39 ₁ and the light receiving element 39 ₂ are opposed to each other, the movement of the light shielding plate, the light emitting diode - de 39 ₁ of the light receiving element 39 ₂
Is received (39 ₂ on) or the light is blocked (39 ₂ off).

【００３１】発光ダイオ−ド３９₁はランプドライバＬ
Ｄ（図１１）に、受光素子３９₂は信号処理回路ＳＰ
（図１１）に接続されており、ＣＰＵ１は、受光素子３
９₂がオンのときにはモ−タ１４ｍを正転付勢し、オフ
のときには逆転付勢し、モ−タ１４ｍに結合されたロ−
タリエンコ−ダが１パルスを発生すると、正転付勢のと
きにはｘ位置情報ＤＲを１大きい数値を示すものに更新
し、逆転付勢のときにはｘ位置情報ＤＲを１小さい数値
を示すものに更新する。このようなモ−タ１４ｍの制御
により、パネル材１１の左端面の、ｘ方向の凹凸又はｙ
基準線に対するずれ角に対応してロ−ラア−ム１５ａｒ
がｘ方向に連動するのに対応して、それに一体の遮光板
の先端（図７で左端）が発光ダイオ−ド３９₁と受光素
子３９₂の間の光路の中心に位置するようにエア−シリ
ンダ１５ａつまりはそれを支持するセンサ台１５ｂがｘ
方向に移動する。すなわち、パネル材１１の左端面のｘ
方向の位置に倣ってセンサ箱１５ｓがｘ方向に移動し、
ｙ基準線に対するパネル材１１の左端面のｘ方向の位置
（センサ箱１５ｓのｘ位置）が上記ｘ位置情報ＤＲで表
わされる。[0031] The light-emitting diode - de 39 ₁ lamp driver L
At D (FIG. 11), the light receiving element 39 ₂ is a signal processing circuit SP.
(FIG. 11), the CPU 1 is connected to the light receiving element 3
When 9 ₂ is on, the motor 14m is biased in the forward direction, and when it is off, it is biased in the reverse direction, and the rotor connected to the motor 14m is rotated.
When the Talyen coder generates one pulse, the x-position information DR is updated to a value showing a value larger by 1 when the forward rotation is applied, and the x-position information DR is updated to a value showing a value smaller than 1 when the reverse rotation is applied. .. By controlling the motor 14m in this manner, unevenness in the x direction or y on the left end surface of the panel material 11 is obtained.
Roller arm 15ar corresponding to the deviation angle with respect to the reference line
In response to the movement in the x direction, the tip of the light-shielding plate integrated therewith (the left end in FIG. 7) is located at the center of the optical path between the light emitting diode 39 ₁ and the light receiving element 39 _2. The cylinder 15a, that is, the sensor base 15b supporting it is x
Move in the direction. That is, x on the left end face of the panel material 11
The sensor box 15s moves in the x direction according to the position in the direction,
The position in the x direction of the left end surface of the panel material 11 with respect to the y reference line (x position of the sensor box 15s) is represented by the x position information DR.

【００３２】なお、５台のキャリッジ（９₅）のそれぞ
れには、溶接機９１〜９５それぞれのペンダントボック
ス（４０₅）が装備されており、溶接電流等々の溶接条
件は、オペレ−タによりペンダントボックスで設定され
る。[0032] Incidentally, five in each of the carriage (9 _5), welder 91 to 95 are each pendant box (40 ₅₎ is equipped, welding current welding condition, etc., the operator - Pendant by motor Set in the box.

【００３３】第２架台（６₁，６₂，７，８）に搭載され
た電気装置の構成を図１１および図１２に示す。図１２
は、第２架台のビ−ム８（図３，５，６）に装着され
た、仮付溶接に関連する機器の駆動を制御する仮付溶接
制御系の電気装置を示し、図１１は、ビ−ム８を２次元
（ｘ，ｙ）駆動し、かつパネル材１１の左端面のｘ位置
を検出してメモリに保持する、走査駆動系およびｘ位置
検出系の電気装置を示す。図１２に示すＣＰＵ２と図１
１に示すＣＰＵ１は通信コントロ−ラ５４を介して相互
に、制御情報および位置情報をやり取りする。The construction of the electric device mounted on the second frame (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) is shown in FIGS. 11 and 12. 12
Shows an electric device of a tack welding control system which is mounted on the beam 8 (FIGS. 3, 5 and 6) of the second frame and which controls the drive of equipment related to tack welding. FIG. An electric device of a scanning drive system and an x position detection system for driving the beam 8 two-dimensionally (x, y) and detecting the x position of the left end face of the panel material 11 and holding it in a memory is shown. CPU 2 shown in FIG. 12 and FIG.
The CPU 1 shown in FIG. 1 exchanges control information and position information with each other via the communication controller 54.

【００３４】図１１において、ＳＰは信号処理回路、Ｍ
Ｄはモ−タドライバ、ＬＤはランプドライバ、ＳＤはソ
レノイドドライバ、Ｌｘ₁，Ｌｘ₂，Ｌｙ₁，Ｌｙ₂等々は
リミットスイッチである。In FIG. 11, SP is a signal processing circuit and M
D is motor - motor driver, LD lamp driver, SD solenoid _{driver, Lx 1, Lx 2, Ly} 1, Ly 2 etc. are limit switches.

【００３５】リミットスイッチＬｘ₁，Ｌｘ₂は常閉型で
あって第１架台（１₁，１₂）に装着されており、Ｌｘ₁
は第１架台（１₁，１₂）が図１で左リミット位置に達し
たときに開（オフ）となり、Ｌｘ₂は第１架台（１₁，１
₂）が図１で右リミット位置に達したときに開（オフ）
となる。ｙ走行モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を回転付勢するモ−
タドライバＭＤにはこれらのリミットスイッチＬｘ₁，
Ｌｘ₂が接続されており、このモ−タドライバＭＤにお
いては、ｙ走行モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を正転付勢（第１架
台を図１で右駆動）しているときにＬｘ₂が開（オフ）
になると正転付勢回路が開き、モ−タが自動的に停止す
る。ｙ走行モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を逆転付勢（第１架台を
図１で左駆動）しているときにＬｘ₁が開（オフ）にな
ると逆転付勢回路が開き、モ−タが自動的に停止する。The limit switch Lx _1, Lx ₂ is mounted on the first frame ₍₁ 1, 1 ₂₎ a normally closed, Lx ₁
Is open (OFF) when the first mount (1 ₁ , 1 ₂ ) reaches the left limit position in FIG. 1, and Lx ₂ is the first mount (1 ₁ , 1 ₂ ).
₂ ) Open when the right limit position is reached in Fig. 1 (OFF)
Becomes y Running motors BM ₁ and BM ₂ are rotationally biased.
These limit switches Lx ₁ ,
Lx ₂ is connected, and in this motor driver MD, when the y traveling motors BM ₁ and BM ₂ are forwardly biased (the first mount is driven right in FIG. 1), Lx ₂ is Open (off)
Then, the forward rotation energizing circuit opens and the motor automatically stops. y When Lx _{1 is} opened (OFF) while the reverse travel bias is applied to the traveling motors BM ₁ and BM ₂ (the first mount is driven to the left in FIG. 1), the reverse rotation bias circuit opens and the motors are turned on. Stop automatically.

【００３６】リミットスイッチＬｙ₁，Ｌｙ₂は常閉型で
あって第２架台（６₁，６₂，７，８）に装着されてお
り、Ｌｙ₁は第２架台が図２で右リミット位置に達した
ときに開（オフ）となり、Ｌｙ₂は第２架台が図２で左
リミット位置に達したときに開（オフ）となる。ｘ走行
モ−タ５を回転付勢するモ−タドライバＭＤにはこれら
のリミットスイッチＬｙ₁，Ｌｙ₂が接続されており、こ
のモ−タドライバＭＤにおいては、ｘ走行モ−タ５を正
転付勢（第２架台を図２で左駆動）しているときにＬｙ
₂が開（オフ）になると正転付勢回路が開き、モ−タ５
が自動的に停止する。ｘ走行モ−タ５を逆転付勢（第２
架台を図２で右駆動）しているときにＬｙ₁が開（オ
フ）になると逆転付勢回路が開き、モ−タ５が自動的に
停止する。The limit switches Ly ₁ and Ly ₂ are of the normally closed type and are mounted on the second mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8), and the Ly ₁ of the second mount is located at the right limit position in FIG. ₂ is opened (OFF), and Ly ₂ is opened (OFF) when the second mount reaches the left limit position in FIG. These limit switches Ly ₁ and Ly ₂ are connected to a motor driver MD that urges the x-travel motor 5 to rotate. In this motor driver MD, the x-travel motor 5 is normally rotated. Ly (while driving the second mount to the left in FIG. 2)
_{When 2 is} opened (OFF), the forward rotation energizing circuit opens and the motor 5
Stops automatically. x Running motor 5 is reversely biased (second
When Ly _{1 is} opened (OFF) while the gantry is driven rightward in FIG. 2, the reverse rotation energizing circuit is opened and the motor 5 is automatically stopped.

【００３７】リミットスイッチＬｄｘ₁，Ｌｄｘ₂は常閉
型であってセンサ台１５ｂに装着されており、Ｌｄｘ₁
はセンサ台１５ｂがパネル材１１側に最も突出した前進
リミット位置に達したときに開（オフ）となり、Ｌｄｘ
₂はセンサ台１５ｂがパネル材１１よりに最も退避した
退避リミット位置に達したときに開（オフ）となる。モ
−タ１４ｍを回転付勢するモ−タドライバＭＤにはこれ
らのリミットスイッチＬｄｘ₁，Ｌｄｘ₂が接続されてお
り、このモ−タドライバＭＤにおいては、モ−タ１４ｍ
を正転付勢（センサ台１５ｂをパネル材１１側に突出駆
動）しているときにＬｄｘ₂が開（オフ）になると正転
付勢回路が開き、モ−タ１４ｍが自動的に停止する。モ
−タ１４ｍを逆転付勢（センサ台１５ｂをパネル材１１
より退避側に退避駆動）しているときにＬｄｘ₂が開
（オフ）になると逆転付勢回路が開き、モ−タ１４ｍが
自動的に停止する。The limit switch Ldx _1, Ldx ₂ is mounted on the sensor base 15b a normally closed, Ldx ₁
Is opened (OFF) when the sensor base 15b reaches the forward limit position where it is most protruded to the panel material 11 side, and Ldx
₂ is opened (off) when reaching the retracted limit position sensor base 15b is most retracted More panel material 11. These limit switches Ldx ₁ and Ldx ₂ are connected to a motor driver MD that rotationally urges the motor 14m. In this motor driver MD, the motor 14m is used.
When Ldx _{2 is} opened (OFF) during forward rotation biasing (driving the sensor base 15b toward the panel material 11 side), the forward rotation biasing circuit opens and the motor 14m automatically stops. .. Reverse rotation of the motor 14m (the sensor base 15b is used as the panel material 11
When Ldx _{2 is} opened (turned off) while the drive is further retracted, the reverse rotation energizing circuit is opened and the motor 14m is automatically stopped.

【００３８】リミットスイッチ１３₁，１３₂は常閉型で
あってセンサ台１５ｂに装着されており、１３₁はロ−
ラア−ム１５ａｒがｘ方向と平行になった検出位置に達
したときに開（オフ）となり、１３₂はロ−ラア−ム１
５ａｒがｙ方向と略平行になった退避位置に達したとき
に開（オフ）となる。モ−タ１３ｍを回転付勢するモ−
タドライバＭＤにはこれらのリミットスイッチ１３₁，
１３₂が接続されており、このモ−タドライバＭＤにお
いては、モ−タ１３ｍを正転付勢（ロ−ラア−ム１５ａ
ｒを退避位置から検出位置に回転駆動）しているときに
１３₂が開（オフ）になると正転付勢回路が開き、モ−
タ１３ｍが自動的に停止する。モ−タ１３ｍを逆転付勢
（ロ−ラア−ム１５ａｒを検出位置から退避位置に回転
駆動）しているときに１３₂が開（オフ）になると逆転
付勢回路が開き、モ−タ１３ｍが自動的に停止する。The limit switches 13 ₁ and 13 ₂ are normally closed type and are mounted on the sensor base 15b, and 13 ₁ is a low switch.
When the armature 15ar reaches the detection position which is parallel to the x direction, it is opened (OFF) and 13 ₂ is the roller arm 1
It opens (OFF) when 5ar reaches the retracted position in which it is substantially parallel to the y direction. A motor that urges the motor 13m to rotate.
These limit switches 13 ₁ ,
13 ₂ is connected, and in this motor driver MD, the motor 13m is biased in the forward direction (roller arm 15a).
When 13 _{2 is} opened (OFF) while r is rotationally driven from the retracted position to the detection position, the forward rotation bias circuit opens and the motor
13m automatically stops. Mode - urging reversing motor 13m 13 ₂ is opened becomes (off) and reverse biasing circuit opens while (b - - Raa rotary drive to the retracted position beam 15ar from the detection position), motor - motor 13m Stops automatically.

【００３９】図１３〜１９にＣＰＵ１，ＣＰＵ２および
溶接コントロ−ラ８１の制御動作の一部の概要を示す。
なお、溶接コントロ−ラ８２〜８５の制御動作は、溶接
コントロ−ラ８１のものと同様である。次にこれらの図
面を参照して、ＣＰＵ１，ＣＰＵ２および溶接コントロ
−ラ８１の制御動作を、オペレ−タの操作と共に説明す
る。13 to 19 show the outline of part of the control operations of the CPU1 and CPU2 and the welding controller 81. As shown in FIG.
The control operation of the welding controllers 82 to 85 is the same as that of the welding controller 81. Next, with reference to these drawings, the control operation of the CPU1, CPU2 and the welding controller 81 will be described together with the operation of the operator.

【００４０】（１） オペレ−タは所要部の電源を投入
し、周囲の安全を確認し、そして操作＆表示ボ−ド７１
で「初期位置決め」の指示を入力する。(1) The operator turns on the required parts, confirms the safety of the surroundings, and operates and displays the board 71.
Enter the instruction for "initial positioning" with.

【００４１】図１１のＣＰＵ１は電源投入により、その
入出力ポ−トを待機状態（不動作）の信号レベルに設定
し内部レジスタ，カウンタ，タイマ等をクリアする（図
１３のステップ１：以下カッコ内ではステップとかサブ
ル−チンとかの用語は省略し番号数字のみを記す）。The CPU 1 in FIG. 11 sets its input / output port to a signal level in a standby state (inoperative) and clears internal registers, counters, timers, etc. when the power is turned on (step 1 in FIG. The terms such as step and subroutine are omitted and only the numbers are shown.

【００４２】操作＆表示ボ−ド７１より「初期位置決
め」の指示があるとＣＰＵ１は、まずリミットスイッチ
１３₁が開（オフ）になるまでモ−タ１３ｍを逆転付勢
してロ−ラア−ム１５ａｒを退避位置に駆動し、リミッ
トスイッチＬｄｘ₁が開（オフ）になるまでモ−タ１４
ｍを逆転付勢してセンサ台１５ｂを退避位置に駆動し、
次に電磁切換弁１３ｖは非通電（シリンダ１５ａ上昇）
にする。次に、第１架台（１₁，１₂）をリミットスイッ
チＬｘ₁が開（オフ）になるまで、図１で左駆動し、第
２架台（６₁，６₂，７，８）をリミットスイッチＬｙ₁
が開になるまで、図２で右駆動する（図１３の２，３，
３ＳＲ）。これにより第１架台および第２架台が退避位
置に位置決めされる。When the "initial positioning" is instructed from the operation & display board 71, the CPU _{1 first} biases the motor 13m in the reverse direction until the limit switch 13 _{1 is} opened (OFF), and the roller is moved. The motor 15ar is driven to the retracted position and the motor 14 is turned on until the limit switch Ldx _{1 is} opened (OFF).
and reversely urge m to drive the sensor base 15b to the retracted position,
Next, the electromagnetic switching valve 13v is de-energized (the cylinder 15a rises).
To Next, the first mount (1 ₁ , 1 ₂ ) is driven to the left in FIG. 1 until the limit switch Lx _{1 is} opened (OFF), and the second mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) is limited. Switch Ly ₁
Drive to the right in FIG. 2 until (2, 3 in FIG. 13 is opened.
3SR). As a result, the first mount and the second mount are positioned at the retracted position.

【００４３】なお、ＣＰＵ１は、リミットスイッチＬｄ
ｘ₁が開（オフ）になったとき、パネル材１１の端縁ｘ
位置情報を格納する（ロ−タリエンコ−ダ１４ｍの発生
パルスをカウントする）レジスタＤＲをクリアし、リミ
ットスイッチＬｘ₁が開（オフ）になったとき、第１架
台のｘ位置情報を格納する（ロ−タリエンコ−ダＲｘの
発生パルスをカウントする）レジスタＸＲをクリアし、
リミットスイッチＬｙ₁が開になると第２架台のｙ位置
情報を格納する（ロ−タリエンコ−ダＲｙの発生パルス
をカウントする）レジスタＹＲをクリアする。The CPU 1 uses the limit switch Ld.
When x _{1 is} opened (off), the edge x of the panel material 11
The register DR which stores the position information (counts the pulses generated by the rotary encoder 14m) is cleared, and when the limit switch Lx _{1 is} opened (OFF), the x position information of the first frame is stored ( (Count pulses generated by the rotary encoder Rx) Clear register XR,
When the limit switch Ly ₁ is opened, the register YR that stores the y position information of the second mount (counts the pulses generated by the rotary encoder Ry) is cleared.

【００４４】また、「初期位置決め」の指示をＣＰＵ１
はＣＰＵ２に転送し、ＣＰＵ２はこれに応答して溶接コ
ントロ−ラ８１〜８５にこの指示を転送する。溶接コン
トロ−ラ８１〜８５はこれに応答してそれぞれ、溶接機
９１〜９５および挟持機構（図８，９）を待避姿勢に設
定する。これにより溶接機９１〜９５および挟持機構
は、それぞれホ−ムポジションとなり、それらはｘ方向
に定ピッチ（基準ピッチ）で分布する。挟持機構はロン
ジ材挟持を解放する開いた姿勢となり、溶接機は溶接対
象材から離れた待機姿勢となる。Further, the CPU 1 sends an instruction for "initial positioning".
Is transferred to the CPU 2, and in response thereto, the CPU 2 transfers this instruction to the welding controllers 81 to 85. In response to this, the welding controllers 81 to 85 set the welding machines 91 to 95 and the holding mechanism (FIGS. 8 and 9) to the retracted posture. As a result, the welders 91 to 95 and the holding mechanism are in the home position, and they are distributed at a constant pitch (reference pitch) in the x direction. The holding mechanism takes an open position to release the holding of the longe material, and the welding machine takes a standby position away from the welding target material.

【００４５】（２） オペレ−タは、定盤上にパネル材
１１を載置し、その一端縁を、定盤上のｙ基準線に合せ
る。なおこのｙ基準線は、第１架台が第１ノックピン受
座の位置（ｘ方向基点位置）にあるときの、溶接機９１
〜９５のｘ位置を定めるためのｙ基準線と同一である。(2) In the operator, the panel material 11 is placed on the surface plate and one edge thereof is aligned with the y reference line on the surface plate. The y reference line is used by the welding machine 91 when the first mount is at the position of the first knock pin seat (base position in the x direction).
Identical to the y reference line for defining the x position of ~ 95.

【００４６】オペレ−タは次に、操作＆表示ボ−ド７１
で「１領域ｘ移動」の指示を入力する。ＣＰＵ１はこの
指示に応答して、まず、ノックピンを下方に押圧駆動す
るエア−シリンダに高圧エア−を供給する、図示しない
電磁切換弁を非通電にしてノックピンの押圧を解除し、
次にｘ走行モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を正転駆動し、レジスタ
ＸＲの値（第１架台のｘ位置情報：これは後述する図１
６のＹＰＰのステップ４４〜４６と同様な処理により更
新される）が第１ノックピン受座（ＫＰＲの内、図１で
最左端のもの：ｘ方向基点位置）のｘ位置の直近を表わ
す値になると、図示しない電磁切換弁に通電して、ノッ
クピンを下方に押圧駆動するエア−シリンダに高圧エア
−を供給する（図１３の２−５−５ＳＲ）。これにより
第１架台が第１ノックピン受座（ｘ方向基点位置）の位
置に位置決めされたことになる。 （３） オペレ−タは、操作＆表示ボ−ド７１の位置調
整指示キ−を操作して、第２架台を、パネル材１１の、
ＢＲ₁側の、ｘ方向に延びる端縁又は仮付予定ロンジ材
１２の、パネル材１１上に置いた場合の先端位置（ｙ方
向スタ−ト位置）に位置決めする。ＣＰＵ１は、ｙ前進
キ−が押されていると押されている間ｙ走行モ−タ５を
正転付勢し、ｙ後退キ−が押されていると押されている
間ｙ走行モ−タ５を逆転付勢する（図１３の２−５−５
ＳＲ）。ｙ走行モ−タ５が回転している間、ｙ位置情報
ＹＲが更新され、ＹＲが第２架台のｙ方向位置を示す。The operator then operates the operation and display board 71.
Input an instruction of "1 area x move". In response to this instruction, the CPU 1 first supplies high-pressure air to an air cylinder that presses and drives the knock pin downward, deenergizes an electromagnetic switching valve (not shown), and releases the knock pin from the press.
Next, the x traveling motors BM ₁ and BM ₂ are driven in the normal direction, and the value of the register XR (x position information of the first mount: this is described later in FIG. 1).
6 is updated by a process similar to steps 44 to 46 of YPP) to a value representing the immediate vicinity of the x position of the first knock pin seat (the leftmost end of KPR in FIG. 1: the x direction base point position). Then, the electromagnetic switching valve (not shown) is energized to supply high-pressure air to the air cylinder that drives the knock pin downward (2-5-5SR in FIG. 13). As a result, the first mount is positioned at the position of the first knock pin seat (x-direction base point position). (3) The operator operates the position adjustment instruction key on the operation & display board 71 to move the second mount to the panel member 11
The BR ₁ side is positioned at the tip position (y-direction start position) of the edge extending in the x direction or the long-distance material 12 to be temporarily attached when placed on the panel material 11. The CPU 1 biases the y-travel motor 5 in the forward direction while the y-forward key is being pressed, and the y-travel motor 5 while the y-reverse key is being pressed. Reversely biases the data 5 (2-5-5 in FIG. 13).
SR). While the y traveling motor 5 is rotating, the y position information YR is updated, and YR indicates the y direction position of the second mount.

【００４７】（４） オペレ−タは、図１２の操作＆表
示ボ−ド７２で、溶接機９１〜９５それぞれで仮付溶接
するそれぞれのロンジ材を置くべきｘ位置ＩＰ₁〜ＩＰ₅
（溶接機それぞれのホ−ムポジションからのｘ方向距
離）を入力し、あるいは溶接機指定キ−と位置調整指示
キ−で溶接機９１〜９５を、それぞれのロンジ材を置く
べき位置ＩＰ₁〜ＩＰ₅に設定する。(4) The operator is the operation and display board 72 shown in FIG. 12, and the x positions IP _{1 to} IP _{5 at} which the respective longe materials to be tack welded by the welding machines 91 to 95 should be placed.
Input the (distance from the home position of each welder in the x direction), or use the welder designation key and the position adjustment instruction key to move the welders 91 to 95 to the positions IP ₁ to Set to IP ₅ .

【００４８】オペレ−タが溶接機９１〜９５それぞれの
指定ｘ位置ＩＰ₁〜ＩＰ₅を入力した場合は、ＣＰＵ２は
名宛て溶接機の溶接コントロ−ラ８０＋ｉ（ｉ＝１〜
５）にこのデ−タＩＰｉを転送し、溶接コントロ−ラ８
０＋ｉはこの指定ｘ位置ＩＰｉ（溶接機のホ−ムポジシ
ョンからのｘ方向距離）に溶接機９０＋ｉを位置決めす
る。この位置決めによりコントロ−ラ８０＋ｉのｘ位置
レジスタＩＰｉの内容が、この指定ｘ位置を示すものと
なる。When the operator inputs the designated x positions IP _{1 to} IP ₅ of the welding machines 91 to 95, the CPU 2 sends the welding controller 80 + i (i = 1 to 1) of the welding machine to the name.
5) Transfer this data IPi to the welding controller 8
0 + i positions the welder 90 + i at this designated x position IPi (distance in the x direction from the home position of the welder). By this positioning, the contents of the x position register IPi of the controller 80 + i indicate this designated x position.

【００４９】オペレ−タが溶接機指定キ−と位置調整指
示キ−を操作した場合には、ＣＰＵ２は、該指定された
溶接機９０＋ｉの溶接コントロ−ラ８０＋ｉに位置調整
指示キ−の操作を報知し、溶接コントロ−ラ８０＋ｉ
は、ｘ前進指示キ−が押されている間溶接機９０＋ｉを
図５で右方に駆動しｘ後退キ−が押されている間左方に
駆動する。この位置決めによりコントロ−ラ８０＋ｉの
ｘ位置レジスタＩＰｉの内容が、この指定ｘ位置を示す
ものとなる。When the operator operates the welding machine designation key and the position adjustment instruction key, the CPU 2 operates the position adjustment instruction key on the welding controller 80 + i of the designated welding machine 90 + i. Notify and weld controller 80 + i
Drives the welder 90 + i to the right in FIG. 5 while the x-forward command key is being pressed, and to the left while the x-reverse key is being pressed. By this positioning, the contents of the x position register IPi of the controller 80 + i indicate this designated x position.

【００５０】（５） オペレ−タは、図１１の操作＆表
示ボ−ド７１で、第２架台のｙ方向の走行すべき距離
（設定停止位置）を入力する。ＣＰＵ１はこの入力をｙ
停止位置レジスタＥＮＤＲに書込む（図１３の２，４，
４ＳＲ）。(5) The operator uses the operation and display board 71 shown in FIG. 11 to input the distance (set stop position) to be traveled in the y direction of the second mount. CPU1 inputs this input y
Write to the stop position register ENDR (2, 4, 4 in FIG. 13)
4SR).

【００５１】（６） オペレ−タは、図１２の操作＆表
示ボ−ド７２で、仮付溶接モ−ド（第２架台を定速走行
しつつ仮付溶接を行なう走行溶接モ−ド，第２架台を停
止して仮付溶接を行なう停止溶接モ−ド，ロンジ材の表
面と裏面でｙ方向同一位置の仮付溶接を行なう対向溶接
モ−ド，ロンジ材の表面と裏面でｙ方向の異った位置の
仮付溶接を行なう千鳥溶接モ−ド），仮付溶接のピッチ
（ｙ方向），各仮付溶接の仮付溶接長（ｙ方向）等の、
溶接条件（寸法関連）を入力する。これらの入力情報の
すべてをＣＰＵ２がそのまま自己の各レジスタに保持す
る。(6) The operator uses the operation and display board 72 shown in FIG. 12 to perform a temporary welding mode (a traveling welding mode in which temporary welding is performed while the second frame is traveling at a constant speed. Stop welding mode for stopping the second mount to perform temporary welding, opposite welding mode for performing temporary welding at the same position on the front and back surfaces of the longe material, and y direction for the front and rear surfaces of the longe material. Staggered welding mode for performing tack welding at different positions), tack welding pitch (y direction), tack welding length of each tack welding (y direction), etc.
Enter the welding conditions (dimension related). The CPU 2 holds all of this input information in its own registers as it is.

【００５２】（７） オペレ−タは、所要のロンジ材１
２をパネル材１１上に立てて載せ、その先端を、キャリ
ッジ（９₅）で支持された挟持機構（１６₁，１６₂，２
０：図９）の間および１対の溶接機（１０₅₁，１０₅₂）
の間を通して、先端を所定位置（ｙ方向：通常はパネル
材１１の、ｘ方向に平行な端縁のｙ位置）に位置決めす
る。これを溶接機９１〜９５のそれぞれに対して行な
う。(7) The operator is a required longe material 1
Placed upright 2 on the panel member 11, the distal end, the carriage (9 ₅₎ supported clamping mechanism (16 _1, 16 _2, 2
0: Fig. 9) and a pair of welders (10 ₅₁ , 10 ₅₂ ).
Through the gap, the tip is positioned at a predetermined position (y direction: normally, the y position of the edge of the panel material 11 parallel to the x direction). This is performed for each of the welders 91-95.

【００５３】（８） オペレ−タは、図１１の操作＆表
示ボ−ド７１の、初回スタ−トキ−を操作する。ＣＰＵ
１は、スタ−ト信号をＣＰＵ２に転送し、そしてそのと
きのｙ位置情報ＹＲをｙスタ−ト位置レジスタＳＴＲＲ
書込み、「第１回の走査制御」７ＳＲを実行する（図１
３の２−７−７ＳＲ）。この内容は図１４を参照して後
述する。(8) The operator operates the initial start key of the operation & display board 71 shown in FIG. CPU
1 transfers the start signal to the CPU 2, and the y position information YR at that time is transferred to the y start position register STRR.
Writing and executing "first scan control" 7SR (Fig. 1
2-7-7SR of 3). The contents will be described later with reference to FIG.

【００５４】ＣＰＵ２はこのスタ−ト信号に応答して溶
接コントロ−ラ８１〜８５に挟持機構オンを指示し、溶
接コントロ−ラ８１〜８５は挟持機構（１６₁，１６₂，
２０：図８，９）をオン（１６₂を閉じ駆動＆２０を押
え駆動）する。これによりパネル材１１上の各ロンジ材
１２が、挟持機構で垂直に挟持されかつ下方に押圧され
てパネル材１１に密着する。挟持機構のｘ位置（１６₁
のｘ位置）すなわちロンジ材１２のｘ位置が、上述の
（４）によりオペレ−タが設定したｘ位置ＩＰ₁〜ＩＰ₅
に定まる。In response to this start signal, the CPU 2 instructs the welding controllers 81 to 85 to turn on the holding mechanism, and the welding controllers 81 to 85 hold the holding mechanism (16 ₁ , 16 ₂ ,
20: Turn on (FIGS. 8 and 9) (close 16 ₂ to drive & press 20 to drive). As a result, each longe material 12 on the panel material 11 is vertically clamped by the clamping mechanism and is pressed downward to be in close contact with the panel material 11. X position of the clamping mechanism (16 ₁
X position), that is, the x position of the longe material 12, is the x position IP _{1 to} IP ₅ set by the operator in the above (4).
Set to.

【００５５】ＣＰＵ１の「第１回の走査制御」７ＳＲの
実行により、第２架台がｙ方向に移動する。これに伴っ
てロ−タリエンコ−ダＲｙがパルスを発生するが、後述
するようにｎ個のパルスの発生毎にＣＰＵ１が、パネル
材１１の左端（図７に示す端部）のｘ位置（ｙ基準線か
らｘ方向のずれ距離）を示す情報ＤＲと第２架台のｙ位
置情報ＹＲをＣＰＵ２に転送する。Execution of the "first scan control" 7SR by the CPU 1 moves the second mount in the y direction. Along with this, the rotary encoder Ry generates a pulse, but as described later, the CPU 1 causes the x position (y) of the left end (end shown in FIG. 7) of the panel material 11 to be generated every n pulses generated. The information DR indicating the displacement distance in the x direction from the reference line and the y position information YR of the second mount are transferred to the CPU 2.

【００５６】図１７に示すように、ＣＰＵ２は、これら
の情報ＤＲ，ＹＲを受信して（６１）、ＤＲを溶接コン
トロ−ラ８１〜８５に転送する（６３）。ＣＰＵ２は、
ｙ位置情報ＹＲと上述の（６）で設定された溶接条件
（寸法関連）に基づいて、次にＣＰＵ１がデ−タを転送
して来たときにＣＰＵ１に停止指示／再スタ−ト指示を
与え（停止溶接モ−ドで溶接位置に到達したとき／一箇
時の溶接が終了したとき：図１７の６２）、溶接コント
ロ−ラ８１〜８５には溶接スタ−ト指示／終了指示を与
えて、上述の（６）で設定された溶接条件の仮付溶接制
御を実行する。As shown in FIG. 17, the CPU 2 receives the information DR and YR (61) and transfers the DR to the welding controllers 81 to 85 (63). CPU2 is
Based on the y position information YR and the welding conditions (dimension related) set in the above (6), when the CPU 1 next transfers data, a stop instruction / restart instruction is given to the CPU 1. (When the welding position is reached in the stop welding mode / when the welding for one hour is completed: 62 in FIG. 17), the welding start instruction / end instruction is given to the welding controllers 81 to 85. Then, the temporary welding control of the welding conditions set in the above (6) is executed.

【００５７】（８Ａ） 「第１回の走査制御」７ＳＲの
内容：図１４を参照する。「第１回の走査制御」７ＳＲ
に進むとＣＰＵ１は、電磁切換弁１３ｖに通電してエア
−シリンダ１５ａに高圧エア−を供給して１５ａを最低
位置に駆動し、モ−タ１３ｍを正転付勢してロ−ラア−
ム１５ａｒを検出位置（図７）に駆動する。そして発光
ダイオ−ド３９₁を点灯する（図１４の１１）。次にｙ
走行モ−タ５を正転付勢し（図１４の１２）、割込Ｉｎ
ｙおよび割込ＩＮｄｘを許可する（１３，１４）。(8A) Contents of "first scan control" 7SR: See FIG. "First scan control" 7SR
When the CPU 1 proceeds to, the electromagnetic switching valve 13v is energized to supply high pressure air to the air cylinder 15a to drive 15a to the lowest position, and the motor 13m is biased in the forward direction to roll the roller.
The frame 15ar is driven to the detection position (FIG. 7). The light-emitting diode - lighting the de 39 ₁ (11 in FIG. 14). Then y
The running motor 5 is biased in the forward direction (12 in FIG. 14) and interrupted In
Allow y and interrupt INdx (13, 14).

【００５８】次に、センサ３９₂のオン／オフ（受光／
非受光）をチェックして（１５）、オンであるとモ−タ
１４ｍを正転付勢に設定し、オフであるとモ−タ１４ｍ
を逆転付勢に設定する（１６，１７）。次に「ｙ走行モ
−タ５の速度制御」１８でモ−タ５の回転速度を設定速
度とする処理を実行し、ｙ位置（レジスタＹＲの値）
が、上述の（５）で設定した設定停止位置ＥＮＤＲにな
ったか、あるいはリミットスイッチＬｙ₂が開（オフ）
になったかをチェックして（２０，２１）、いずれも成
立しないと、またセンサ３９₁のオン／オフチェックに
戻る。これらのステップ１５〜２１−１５〜・・・の繰
返しにより、第２架台のｙ走行速度は設定値に定速制御
され、かつ、センサ箱１５ｓがパネル材１１の左端（図
７）より実質上一定の距離にあるようにセンサ箱１５ｓ
がｘ方向に駆動される。Next, the sensor 39 ₂ is turned on / off (light reception /
Checking (non-light receiving) (15), if it is on, the motor 14m is set to forward rotation bias, and if it is off, the motor 14m is set.
Is set to reverse rotation (16, 17). Next, the "speed control of the y running motor 5" 18 is executed to set the rotational speed of the motor 5 to the set speed, and the y position (value of the register YR)
Has reached the set stop position ENDR set in (5) above, or limit switch Ly _{2 is} open (OFF).
It is checked whether or not (20, 21), and if neither is satisfied, the process returns to the on / off check of the sensor 39 ₁ . By repeating these steps 15 to 21-15 to ..., the y traveling speed of the second mount is controlled to a set value at a constant speed, and the sensor box 15s is substantially positioned from the left end of the panel material 11 (FIG. 7). Sensor box 15s so that it is at a certain distance
Are driven in the x direction.

【００５９】割込Ｉｎｄｘが許可されたことにより、Ｃ
ＰＵ１は、モ−タ１４ｍの回転によりロ−タリエンコ−
ダ１４ｒが１パルスを発生する毎に、図１５に示す「割
込Ｉｎｄｘの処理」ＤＸＰを実行する。すなわち、モ−
タ１４ｍを正転付勢しているときには端部ｘ位置レジス
タＤＲの内容を１大きい値に更新し（３２）、逆転付勢
しているときには１小さい値に更新する（３３）。そし
て、メインル−チン（図１４）の、この割込処理に進む
直前の処理に復帰する。これにより端部ｘ位置レジスタ
ＤＲの内容は、ｙ基準線に対するセンサ箱１５ｓのｘ方
向のずれ量、すなわちパネル材１１の左端部（図７）
の、ｙ基準線に対するｘ方向のずれ量、を示すものとな
る。Since the interrupt Indx is permitted, C
PU1 is rotated by the rotation of the motor 14m.
The "interrupt Indx process" DXP shown in FIG. 15 is executed every time the timer 14r generates one pulse. That is, the mode
The content of the end portion x position register DR is updated to a value larger by 1 when the controller 14m is biased in the forward direction (32), and is decreased by 1 when it is biased in the reverse direction (33). Then, the process returns to the process of the main routine (FIG. 14) immediately before this interrupt process. As a result, the content of the end x position register DR is the amount of shift of the sensor box 15s in the x direction with respect to the y reference line, that is, the left end of the panel material 11 (FIG. 7).
Of the x-direction with respect to the y-reference line.

【００６０】割込Ｉｎｙが許可されたことにより、ＣＰ
Ｕ１は、モ−タ５の回転によりロ−タリエンコ−ダＲｙ
が１パルスを発生する毎に、図１６に示す「割込Ｉｎｙ
の処理」ＹＰＰを実行する。すなわち、分周レジスタＦ
Ｒの内容を１大きい値に更新し（４１）、該更新値がｎ
（数値）になったかをチェックする（４２）。ｎに達っ
しないとメインル−チン（図１４）の、この割込処理に
進む直前の処理に復帰する。該更新値がｎになったとき
には分周レジスタＦＲをクリアし（４３）、ｙ走行モ−
タ５を正転付勢しているときにはｙ位置レジスタＹＲの
内容を１大きい数値を示すものに更新し（４５）、逆転
付勢しているときには１小さい数値を示すものに更新す
る（４６）。このｙ位置レジスタＹＲの内容が第２架台
のｙ位置を示す。ＣＰＵ１は次に、ｙ位置レジスタＹＲ
の内容（Ｙ位置）を、ＲＡＭ５３の、パネル材左端部の
ｘ位置情報ＤＲを書込むアドレスコ−ドＭＡＤに変換し
（４７）、第１回目（初回）の走査であると、ＲＡＭ５
３のアドレスＭＡＤに端部ｘ位置レジスタＤＲの内容Ｄ
Ｒを書込む（４９）。同一パネル材に対する第２回目以
降のｙ方向走査である場合には、ＲＡＭ５３のアドレス
ＭＡＤより端部ｘ位置デ−タＤＲを読出す（５０）。そ
して、書込んだｘ位置デ−タＤＲ又は読出したｘ位置デ
−タＤＲをＣＰＵ２に転送し（５１）、この転送の返信
でＣＰＵ１より制御情報（ｙ走査停止指示，再スタ−ト
指示等）を受信する（５２）。そして、メインル−チン
（図１４）の、この割込処理に進む直前の処理に復帰す
る。Since the interrupt Iny is permitted, the CP
Rotation of motor 5 causes U1 to rotate rotary encoder Ry.
Is generated every 1 pulse, the "interrupt Iny" shown in FIG.
Processing "YPP is executed. That is, the frequency division register F
The content of R is updated to a value larger by 1 (41), and the updated value is n.
It is checked whether or not it has become a (numerical value) (42). If n is not reached, the process returns to the process of the main routine (FIG. 14) immediately before proceeding to this interrupt process. When the updated value becomes n, the frequency dividing register FR is cleared (43) and the y traveling mode is set.
When the controller 5 is energized in the forward direction, the contents of the y-position register YR are updated to indicate a value larger by 1 (45), and when energized in the reverse direction, it is updated to indicate a value smaller by 1 (46). .. The contents of the y position register YR indicate the y position of the second mount. CPU1 then proceeds to the y position register YR
Contents (Y position) of the RAM 53 are converted into an address code MAD for writing the x position information DR of the left end portion of the panel material of the RAM 53 (47).
Contents D of the end x position register DR at the address MAD of 3
Write R (49). In the case of the second and subsequent y-direction scans for the same panel material, the end x position data DR is read from the address MAD of the RAM 53 (50). Then, the written x-position data DR or the read x-position data DR is transferred to the CPU 2 (51), and in response to this transfer, the CPU 1 sends control information (y-scan stop instruction, re-start instruction, etc.). ) Is received (52). Then, the process returns to the process of the main routine (FIG. 14) immediately before this interrupt process.

【００６１】上述のＣＰＵ１のデ−タ転送に応答するＣ
ＰＵ２の処理は図１７に示し、上述の（８）の欄ですで
に説明した。なお、ＣＰＵ２が、受信した端部ｘ位置情
報ＤＲを即座に溶接コントロ−ラ８１〜８５に転送する
点に注目されたい。C responding to the above-mentioned data transfer of CPU 1
The processing of PU2 is shown in FIG. 17 and has already been described in the above section (8). Note that the CPU 2 immediately transfers the received end x position information DR to the welding controllers 81 to 85.

【００６２】次に、図１８を参照して、溶接コントロ−
ラ８１の、溶接機９１およびロンジ材を挟持する挟持機
構（１６₁，１６₂，２０）を、つまりはロンジ材１２₁
を、パネル材１１の左端（図７）の、ｙ基準線に対する
ｘ方向の位置ずれＤＲに対応して、上述の（４）で設定
されたｘ位置すなわちｙ基準線に対して定距離に、強制
するｘ位置制御を説明する。Next, referring to FIG. 18, a welding control is performed.
The welding machine 91 of the la 81 and the holding mechanism (16 ₁ , 16 ₂ , 20) for holding the longe material, that is, the longe material 12 ₁
Corresponding to the displacement DR of the left end (FIG. 7) of the panel material 11 in the x direction with respect to the y reference line, at a constant distance from the x position set in (4) above, that is, the y reference line, The forced x position control will be described.

【００６３】ＣＰＵ２から最新（第２架台の現在のｙ位
置）のパネル材１１の左端のｘ位置ずれ情報ＤＲを受け
た（７１，７２）ときに溶接コントロ−ラ８１は、ｘ方
向目標位置レジスタＴＰＲ₁の内容をＩＰ₁＋ＤＲに更新
する（７３）。ＩＰ₁は、上述の（４）で設定された、
溶接機９１の初期ｘ位置である。そして溶接コントロ−
ラ８１は、溶接機９１（ロンジ材１２₁）のｘ位置が目
標位置ＴＰＲ₁になるように、モ−タ２５₁を正，逆転付
勢し目標位置に合致したときには停止する。他の溶接コ
ントロ−ラ８２〜８５も８１と同様なＸ位置制御を実行
する。When the latest x position deviation information DR of the panel material 11 (the current y position of the second mount) is received from the CPU 2 (71, 72), the welding controller 81 causes the welding controller 81 to register the x direction target position register. The content of TPR ₁ is updated to IP ₁ + DR (73). IP ₁ was set in (4) above,
This is the initial x position of the welding machine 91. And welding control
The ra 81 biases the motor 25 ₁ in the forward and reverse directions so that the x position of the welder 91 (longitudinal member 12 ₁ ) becomes the target position TPR ₁ , and stops when it matches the target position. The other welding controllers 82 to 85 also execute the X position control similar to 81.

【００６４】ＣＰＵ１のパネル材１１の左端（図７）の
ｘ位置ＤＲ検出と、ＣＰＵ２の、このデ−タＤＲの溶接
コントロ−ラ８１〜８５への転送と、溶接コントロ−ラ
８１〜８５の上述のｘ位置制御により、パネル材１１上
のロンジ材１２₁〜１２₅は、それらのｙ方向の全長に渡
って、それぞれパネル材１１の左端（図７）よりｘ方向
の各設定距離に位置決めされる。Detection of the x position DR of the left end (FIG. 7) of the panel material 11 of the CPU 1, transfer of the data DR of the CPU 2 to the welding controllers 81 to 85, and welding of the welding controllers 81 to 85. the x-position control described above, longitudinals member 12 ₁ to 12 ₅ on the panel member 11, over the entire length thereof in the y direction, positioning each set distance in the x direction than the respective left end of panel member 11 (FIG. 7) To be done.

【００６５】再度図１４を参照する。第２架台のｙ位置
が上述の（５）の設定停止位置ＥＮＤＲに達すると、あ
るいはリミットスイッチＬｙ₂が開（オフ）になると、
もしくは、ＣＰＵ１がＣＰＵ２から、図１６のステップ
５２で受信した情報にストップ指示が含まれていると、
あるいは操作＆表示ボ−ド７１より停止入力があると、
ＣＰＵ１はそこでｙ走行モ−タ５を停止し（２２）、モ
−タ１４ｍを停止する（２３）。更に、発光ダイオ−ド
３９₁を消灯し、モ−タ１３ｍをリミットスイッチ１３₁
が開（オフ）になるまで逆転付勢し、次に電磁開閉弁の
通電を止めてエア−シリンダ１５ａを低圧に切換えて１
５ａを退避位置に上昇させる（２４）。加えて、割込Ｉ
ｎｙを禁止し（２５）、割込Ｉｎｄｘを禁止し（２
６）、そして入力を待つ（２７）。再スタ−ト指示が、
ＣＰＵ２又は操作＆表示ボ−ド７１から与えられると、
ＣＰＵ２は上述のステップ１１に戻り、第２架台のｙ方
向移動を再開する。Referring again to FIG. When the y position of the second mount reaches the set stop position ENDR in (5) above, or when the limit switch Ly _{2 is} opened (OFF),
Alternatively, when the CPU 1 includes the stop instruction in the information received from the CPU 2 in step 52 of FIG. 16,
Or if there is a stop input from the operation & display board 71,
The CPU 1 then stops the y-traveling motor 5 (22) and stops the motor 14m (23). Furthermore, light-emitting diodes - turns off the de 39 _1, mode - limit the motor 13m switch 13 ₁
The valve is energized in the reverse direction until the valve opens (OFF), then the energization of the solenoid on-off valve is stopped and the air-cylinder 15a is switched to a low pressure.
5a is raised to the retracted position (24). In addition, interrupt I
ny is prohibited (25), interrupt Indx is prohibited (2
6) and wait for input (27). The restart instruction is
When given from the CPU 2 or the operation & display board 71,
The CPU 2 returns to step 11 and restarts the movement of the second gantry in the y direction.

【００６６】（９） 初回（第１回）のｙ走査移動が終
了して第２架台が停止すると、オペレ−タは、第２架台
がロンジ材の尾端（ＢＲ₂側）の外側に外れているのを
確認した上で（外れていないと位置調整キ−を操作して
外れさせる：ＣＰＵ１は図１４のステップ２７−２８−
２９を経て図１３の３〜５を経て５ＳＲを実行する）、
図１２の操作＆表示ボ−ド７２で挟持機構解除をＣＰＵ
２に入力する。ＣＰＵ２はこれを溶接コントロ−ラ８１
〜８５に指示し、溶接コントロ−ラ８１〜８５が挟持機
構を解除（１６₂を開き、２０を上駆動）する。(9) When the first (first) y-scan movement is completed and the second mount is stopped, the operator disengages the second mount from the tail end (BR ₂ side) of the longi material. After confirming that the position adjustment key has been released (if it is not removed, the position adjustment key is operated to remove it: CPU 1 executes steps 27-28- in FIG. 14).
5 through 3 through 5 in FIG. 13 via 29),
The operation & display board 72 shown in FIG.
Enter in 2. The CPU 2 sends this to the welding controller 81.
Instructs 85, the welding controller - La 81 to 85 (opening 16 _2, the upper drive 20) releasing the clamping mechanism is.

【００６７】（２₂） オペレ−タは、操作＆表示ボ−
ド７１で「１領域ｘ移動」の指示を入力する。ＣＰＵ１
はこの指示を図１４のステップ２７で認識して、図１４
のステップ２７〜２９を経て更に図１３のステップ２〜
５を経て、「位置変更」５ＳＲで、まず、ノックピンを
下方に押圧駆動するエア−シリンダに高圧エア−を供給
する図示しない電磁切換弁を、非通電にしてノックピン
の押圧を解除し、次にｘ走行モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を正転
駆動し、レジスタＸＲの値（第１架台のｘ位置情報：図
１６のＹＰＰのステップ４４〜４６と同様な処理により
更新される）が第２ノックピン受座（ＫＰＲの内、図１
で最左端のものの次の位置のもの）のｘ位置の直近を表
わす値になると、図示しない電磁切換弁に通電して、ノ
ックピンを下方に押圧駆動するエア−シリンダに、高圧
エア−を供給する（図１３の２−５−５ＳＲ）。これに
より第１架台が第２ノックピン受座の位置に位置決めさ
れたことになる。すなわち第２架台が、次の５本のロン
ジ材１２₆〜１６₁₀をパネル材１１に仮付溶接する領域
に移動したことになる。(2 ₂ ) The operator is the operation & display button.
In the command 71, the instruction of "1 area x move" is input. CPU1
14 recognizes this instruction in step 27 of FIG.
13 through steps 27 to 29 of FIG.
5, through "position change" 5SR, first, the solenoid switching valve (not shown) that supplies high-pressure air to the cylinder that presses and drives the knock pin downward is de-energized to release the push of the knock pin. The x running motors BM ₁ and BM ₂ are driven to rotate normally, and the value of the register XR (x position information of the first frame: updated by the same processing as steps 44 to 46 of YPP in FIG. 16) is set to the second value. Dowel pin seat (of KPR, Fig. 1
When a value representing the x position of the next position after the leftmost one) is reached, high pressure air is supplied to the air cylinder that energizes the electromagnetic switching valve (not shown) and drives the knock pin downward. (2-5-5SR in FIG. 13). As a result, the first mount is positioned at the position of the second knock pin seat. That is, the second pedestal has moved to the area where the following five longe materials 12 _{6 to} 16 ₁₀ are tack-welded to the panel material 11.

【００６８】（３₂） オペレ−タは、次の仮付予定の
ロンジ材１２₆〜１２₁₀の先端位置（偶数回目のｙ方向
走査移動になる場合はＢＲ₂側端部）を、前回のｙ方向
走査移動の停止位置と同じにするときには、操作＆表示
ボ−ド７１の位置調整指示キ−の中の前回停止位置指定
キ−を操作する。ＣＰＵ１はこれに応答してｙスタ−ト
位置レジスタＳＴＲＲの情報を前回スタ−ト位置レジス
タＳＡＶＲにセ−ブし、前回ｙスタ−ト位置レジスタＳ
ＴＲＲに、ｙ停止位置レジスタＥＮＤＲの情報を書込
み、第２架台をこの位置ＹＳ＝ＳＴＲＲに位置決めす
る。(3 ₂ ) The operator sets the tip position (the BR ₂ side end portion in the case of the y-direction scanning movement of the even number of times) of the previous longon materials 12 _{6 to} 12 _{10 to} be temporarily attached to the previous position. To make the stop position the same as the y-direction scanning movement, the previous stop position designation key in the position adjustment instruction key of the operation & display board 71 is operated. In response to this, the CPU 1 saves the information of the y start position register STRR to the previous start position position register SAVR, and the previous y start position register SVR.
The information of the y stop position register ENDR is written in TRR, and the second mount is positioned at this position YS = STRR.

【００６９】次の仮付予定のロンジ材１２₆〜１２₁₀の
先端位置（偶数回目のｙ方向走査移動になる場合はＢＲ
₂側端部）を、前回のｙ方向走査移動の停止位置と異っ
た位置にするときには、オペレ−タは、操作＆表示ボ−
ド７１の位置調整指示キ−を操作して、第２架台を、ロ
ンジ材１２₆〜１２₁₀の、パネル材１１上の所望先端位
置（偶数回目のｙ方向走査移動になる場合はＢＲ₂側端
部）に位置決めする。ＣＰＵ１は、ｙ前進キ−が押され
ていると押されている間ｙ走行モ−タ５を正転付勢し、
ｙ後退キ−が押されていると押されている間ｙ走行モ−
タ５を逆転付勢する（図１３の２−５−５ＳＲ）。The tip positions of the next long-distance materials 12 _{6 to} 12 _{10 to} be temporarily attached (BR for the even-numbered y-direction scanning movement).
₍₂ side end) is set to a position different from the stop position of the previous y-direction scanning movement, the operator sets the operation & display button.
The position adjustment instruction key of the switch 71 is operated to move the second mount to the desired tip position of the longe materials 12 _{6 to} 12 ₁₀ on the panel material 11 (BR ₂ side in the case of even-numbered y-direction scanning movement). Position it at the end). The CPU 1 biases the y traveling motor 5 in the forward direction while the y forward key is being pushed,
y When the reverse key is pressed, the
The data 5 is biased in the reverse direction (2-5-5SR in FIG. 13).

【００７０】（４₂） オペレ−タは、図１２の操作＆
表示ボ−ド７２で、溶接機９１〜９５それぞれで仮付溶
接するそれぞれのロンジ材１２₆〜１６₁₀を置くべきｘ
位置ＩＰ₁〜ＩＰ₅（溶接機それぞれのホ−ムポジション
からのｘ方向距離）を入力し、あるいは溶接機指定キ−
と位置調整指示キ−で溶接機９１〜９５を、それぞれの
ロンジ材を置くべき位置ＩＰ₁〜ＩＰ₅に設定する。ＣＰ
Ｕ１の制御動作は上述の（４）と同様である。なお、前
回のｙ方向走査移動の場合と同じｘ位置で良い場合に
は、この設定作業は省略する。[0070] (4 ₂₎ operator - data, the operation shown in FIG. 12 &
On the display board 72, the respective longe materials 12 _{6 to} 16 ₁₀ to be tack welded by the respective welding machines 91 to 95 should be placed x
Enter the position IP _{1 to} IP ₅ (distance in the x direction from the home position of each welder) or enter the welder specified key.
And the position adjustment instruction keys to set the welding machines 91 to 95 to the positions IP _{1 to} IP ₅ where the respective longe materials should be placed. CP
The control operation of U1 is the same as the above (4). If the same x position as in the previous y-direction scanning movement is acceptable, this setting operation is omitted.

【００７１】（５₂） オペレ−タは、前回のｙ方向走
査移動のスタ−ト位置で今回のｙ方向走査移動を停止す
れば良いときには、図１１の操作＆表示ボ−ド７１の前
回スタ−ト位置指定キ−を操作する。ＣＰＵ１はこれに
応答して前回ｙスタ−ト位置レジスタＳＴＲＲの情報を
ｙ停止位置レジスタＥＮＤＲに書込む（図１３の２，
４，４ＳＲ）。[0071] (5 ₂₎ operator - data is the last y direction scanning movement of the Star - when in bets position may be stopped y direction scanning movement of this time, the operation of FIG. 11 and the display board - last de 71 Star -Operate the position specification key. In response to this, the CPU 1 writes the information of the previous y start position register STRR into the y stop position register ENDR (2 in FIG. 13).
4, 4SR).

【００７２】前回のｙ方向走査移動のスタ−ト位置とは
異った位置で今回のｙ方向走査移動を停止するときに
は、オペレ−タは、図１１の操作＆表示ボ−ド７１で、
第２架台のｙ方向の走行すべき距離（停止位置）を入力
する。ＣＰＵ１はこの入力をｙ停止位置レジスタＥＮＤ
Ｒに書込む（図１３の２，４，４ＳＲ）。When the current y-direction scanning movement is stopped at a position different from the start position of the previous y-direction scanning movement, the operator operates the operation & display board 71 shown in FIG.
Enter the distance (stop position) that the second mount should travel in the y direction. The CPU 1 sends this input to the y stop position register END
Write to R (2, 4, 4 SR in FIG. 13).

【００７３】（６₂） オペレ−タは、上述の（６）と
同様に、図１２の操作＆表示ボ−ド７２で、仮付溶接モ
−ド，仮付溶接のピッチ（ｙ方向），各仮付溶接の仮付
溶接長（ｙ方向）等の、溶接条件（寸法関連）を入力す
る。これらの入力情報のすべてをＣＰＵ２がそのまま各
レジスタに保持する。なお、前回のｙ方向走査移動のと
きと同じでよいときには、オペレ−タはこの入力作業を
省略する。[0073] (6 ₂₎ operator - data, similar to the above (6), the operation of FIG. 12 and the display board - in de 72, tack welding mode - de pitch of tack welding (y-direction), Input welding conditions (dimension related) such as tack welding length (y direction) of each tack welding. The CPU 2 holds all of this input information in each register as it is. If the same operation as the previous y-direction scanning movement is sufficient, the operator omits this input work.

【００７４】（７₂） オペレ−タは、上述の（７）と
同様に、所要のロンジ材１２₆〜１２₁₀をパネル材１１
上に立てて載せ、その端部を、挟持機構（１６₁，１
６₂：図９）の間および１対の溶接機（１０₅₁，１
０₅₂）の間を通して、該端部を所定位置（ｙ方向：通常
はパネル材１１の、ｘ方向に平行な端縁のｙ位置）に位
置決めする。これを溶接機９１〜９５のそれぞれに対し
て行なう。[0074] (7 ₂₎ operator - data, similar to the above (7), the required longitudinals member 12 _{6-12 10} panel members 11
It is placed upright on the top and its end is clamped by the clamping mechanism (16 ₁ , 1
6 _2: between 9) and a pair of welder (10 _51, 1
0 ₅₂ ), the end is positioned at a predetermined position (y direction: normally, the y position of the edge of the panel material 11 parallel to the x direction). This is performed for each of the welders 91-95.

【００７５】（８₂） オペレ−タは、図１１の操作＆
表示ボ−ド７１の、２回以降スタ−トキ−を操作する。
ＣＰＵ１は、スタ−ト信号をＣＰＵ２に転送し、そして
そのときのｙ位置情報ＹＲをｙスタ−ト位置レジスタＳ
ＴＲＲに書込み、「第ｍ回の走査制御」８ＳＲを実行す
る（図１３の２−７−８ＳＲ）。この内容は図１９を参
照して後述する。[0075] (8 ₂₎ operator - data, the operation shown in FIG. 11 &
The start key of the display board 71 is operated twice or more.
The CPU 1 transfers the start signal to the CPU 2, and the y position information YR at that time is transferred to the y start position register S.
Write to TRR and execute “mth scan control” 8SR (2-7-8SR in FIG. 13). The contents will be described later with reference to FIG.

【００７６】ＣＰＵ２は、上述の（８）と同様に、この
スタ−ト信号に応答して溶接コントロ−ラ８１〜８５に
挟持機構オンを指示し、溶接コントロ−ラ８１〜８５は
挟持機構（１６₁，１６₂，２０：図８，９）をオン（１
６₁，１６₂を閉じ駆動＆２０を押え駆動）する。これに
よりパネル材１１上の各ロンジ材１２₆〜１２₁₀が、挟
持機構で垂直に挟持されかつ下方に押圧されてパネル材
１１に密着する。挟持機構の中心位置すなわちロンジ材
１２のｘ位置が、上述の（５）によりオペレ−タが設定
したｘ位置に定まる。In the same manner as (8) above, the CPU 2 instructs the welding controllers 81 to 85 to turn on the holding mechanism in response to the start signal, and the welding controllers 81 to 85 hold the holding mechanism ( 16 ₁ , 16 ₂ , 20: Turn on (1), (8), (1)
6 ₁ and 16 ₂ are closed to drive & press 20 to drive). As a result, each of the longe materials 12 _{6 to} 12 ₁₀ on the panel material 11 is vertically clamped by the clamping mechanism and pressed downward to be in close contact with the panel material 11. The center position of the sandwiching mechanism, that is, the x position of the longe material 12 is set to the x position set by the operator by the above (5).

【００７７】ＣＰＵ１の「第ｍ回の走査制御」８ＳＲの
実行により、第２架台がｙ方向に移動する。これに伴っ
てロ−タリエンコ−ダＲｙがパルスを発生し、ｎ個のパ
ルスの発生毎にＣＰＵ１が、パネル材１１の左端（図７
に示す端部）のｘ位置（基準線からｘ方向のずれ距離）
を示す情報ＤＲと第２架台のｙ位置情報ＹＲをＣＰＵ２
に転送する。The second mount is moved in the y direction by the execution of "mth scan control" 8SR by the CPU 1. Along with this, the rotary encoder Ry generates a pulse, and every time n pulses are generated, the CPU 1 causes the left end of the panel material 11 (see FIG. 7).
X position of the end) (shift distance in the x direction from the reference line)
Information DR indicating the position and y position information YR of the second mount
Transfer to.

【００７８】ＣＰＵ２は、図１７に示すように、これら
の情報ＤＲ，ＹＲを受信して（６１）、ＤＲを溶接コン
トロ−ラ８１〜８５に転送する（６３）。As shown in FIG. 17, the CPU 2 receives the information DR and YR (61) and transfers the DR to the welding controllers 81 to 85 (63).

【００７９】（８Ａ₂） 「第ｍ回の走査制御」８ＳＲ
の内容：図１９を参照する。「第ｍ回の走査制御」８Ｓ
Ｒに進むとＣＰＵ１は、まず偶数回目の走査であるかを
チェックして（８１）、偶数回目であると、第２架台を
ｙ方向戻り駆動するためにｙ走行モ−タ５の正転付勢を
設定し（８２）、奇数回目であるとｙ走行モ−タ５の逆
転付勢を設定する（８３）。次に割込Ｉｎｙを許可する
（８４）。(8A ₂ ) "scan control of mth time" 8SR
Content: Refer to FIG. "The mth scan control" 8S
When proceeding to R, the CPU 1 first checks if it is the even number of times of scanning (81), and if it is the even number of times, it moves forward on the y traveling motor 5 to drive the second mount back in the y direction. The force is set (82), and if it is the odd number, the reverse rotation bias of the y traveling motor 5 is set (83). Next, the interrupt Iny is permitted (84).

【００８０】次に、「ｙ走行モ−タ５の速度制御」８５
でモ−タ５の回転速度を設定速度とする処理を実行し、
ｙ位置（レジスタＹＲの値）が、上述の（５₂：偶数回
目の場合／５：奇数回目の場合）で設定した設定停止位
置ＥＮＤＲになったか、あるいはリミットスイッチＬｙ
₁（偶数回目の場合）又はＬｙ₂（奇数回目の場合）が開
（オフ）になったかをチェックして（８７，８８）、い
ずれも成立しないと、また「ｙ走行モ−タ５の速度制
御」８５に戻る。これらのステップ８５，８７，８８，
８５・・・の繰返しにより、第２架台のｙ走行速度は設
定値に定速制御される。Next, "speed control of y traveling motor 5" 85
To execute the process of setting the rotation speed of the motor 5 to the set speed,
y position (value of the register YR) is above or reaches a set stop position ENDR set in (5 _2:: For even-numbered / 5 If the odd-numbered) or limit switch Ly
_It is checked whether ₁ (in the case of an even number of times) or Ly ₂ (in the case of an odd number of times) is opened (OFF) (87, 88), and if neither is satisfied, the "y traveling motor 5 speed Control ”85. These steps 85, 87, 88,
By repeating 85 ..., The y traveling speed of the second mount is controlled to a set value at a constant speed.

【００８１】割込Ｉｎｙが許可されたことにより、ＣＰ
Ｕ１は、モ−タ５の回転によりロ−タリエンコ−ダＲｙ
が１パルスを発生する毎に、図１６に示す「割込Ｉｎｙ
の処理」ＹＰＰを実行する。すなわち、分周レジスタＦ
Ｒの内容を１大きい値に更新し（４１）、該更新値がｎ
（数値）になったかをチェックする（４２）。ｎに達っ
しないとメインル−チン（図１４）の、この割込処理に
進む直前の処理に復帰する。該更新値がｎになったとき
には分周レジスタＦＲをクリアし（４３）、ｙ走行モ−
タ５を正転付勢（奇数回目のｙ走査移動）しているとき
にはｙ位置レジスタＹＲの内容を１大きい数値を示すも
のに更新し（４５）、逆転付勢（偶数回目のｙ走査移
動）しているときには１小さい数値を示すものに更新す
る（４６）。このｙ位置レジスタＹＲの内容が第２架台
のｙ位置を示す。ＣＰＵ１は次に、ｙ位置レジスタＹＲ
の内容（Ｙ位置）を、ＲＡＭ５３の、パネル材端部のｘ
位置情報を書込むアドレスコ−ドＭＡＤに変換し（４
７）、第２回目以降の走査では、ＲＡＭ５３のアドレス
ＭＡＤより端部ｘ位置デ−タＤＲを読出す（５０）。そ
して、読出したｘ位置デ−タＤＲをＣＰＵ２に転送し
（５１）、この転送の返信でＣＰＵ１より制御情報（ｙ
走査停止指示，再スタ−ト指示等）を受信する（５
２）。そして、メインル−チン（図１４）の、この割込
処理に進む直前の処理に復帰する。Since the interrupt Iny is permitted, the CP
Rotation of motor 5 causes U1 to rotate rotary encoder Ry.
Is generated every 1 pulse, the "interrupt Iny" shown in FIG.
Processing "YPP is executed. That is, the frequency division register F
The content of R is updated to a value larger by 1 (41), and the updated value is n.
It is checked (42) whether it has become a (numerical value). If n is not reached, the process returns to the process of the main routine (FIG. 14) immediately before proceeding to this interrupt process. When the updated value becomes n, the frequency dividing register FR is cleared (43) and the y traveling mode is set.
When the controller 5 is energized in the forward direction (moving the y-scan for an odd number of times), the contents of the y-position register YR is updated to a value indicating one larger value (45), and energized for the reverse rotation (moving for the y-scan in the even number times). If it is, the value is updated by one smaller (46). The contents of the y position register YR indicate the y position of the second mount. CPU1 then proceeds to the y position register YR
Contents (Y position) of the RAM 53, x of the panel material end
Convert to address code MAD to write position information (4
7) In the second and subsequent scans, the end x position data DR is read from the address MAD of the RAM 53 (50). Then, the read x position data DR is transferred to the CPU 2 (51), and the control information (y
Receiving scanning stop instruction, restart instruction, etc. (5
2). Then, the process returns to the process of the main routine (FIG. 14) immediately before this interrupt process.

【００８２】第２回目以降のｙ走査移動では上述のよう
に、ＲＡＭ５３に書込まれている端部ｘ位置デ−タＤＲ
が読出されて、ＣＰＵ２を経て溶接コントロ−ラ８１〜
８５に与えられる。ＣＰＵ２の制御動作は上述の（８）
の欄で図１７を参照して説明したものと同様であり、ま
た溶接コントロ−ラ８１〜８５の制御動作も、上述の
（８Ａ）の欄で図１８を参照して説明したものと同様で
ある。In the second and subsequent y-scan movements, the end x-position data DR written in the RAM 53 is written as described above.
Is read out, and the welding controller 81 through the CPU 2 is read.
Given to 85. The control operation of the CPU 2 is described in (8) above.
17 is the same as that described with reference to FIG. 17, and the control operations of the welding controllers 81 to 85 are also the same as those described with reference to FIG. 18 in the above section (8A). is there.

【００８３】再度図１９を参照する。第２架台のｙ位置
が上述の（５：奇数回目／５₂：偶数回目）の設定停止
位置ＥＮＤＲに達すると、あるいはリミットスイッチＬ
ｙ₁（奇数回目）又はＬｙ₂（偶数回目）が開（オフ）に
なると、もしくは、ＣＰＵ１がＣＰＵ２から、図１６の
ステップ５２で受信した情報にストップ指示が含まれて
いると、あるいは操作＆表示ボ−ド７１より停止入力が
あると、ＣＰＵ１はそこでｙ走行モ−タ５を停止する
（８９）。更に、割込Ｉｎｙを禁止し（９０）、そして
入力を待つ（９１）。再スタ−ト指示が、ＣＰＵ２又は
操作＆表示ボ−ド７１から与えられると、ＣＰＵ２は上
述のステップ８１に戻り、第２架台のｙ方向移動を再開
する。Referring back to FIG. When the y position of the second mount reaches the set stop position ENDR of the above (5: odd number times / 5 ₂ : even number times), or the limit switch L
When y ₁ (odd number) or Ly ₂ (even number) is opened (OFF), or when the information received from CPU 2 by CPU 1 in step 52 in FIG. 16 includes a stop instruction, or operation & When there is a stop input from the display board 71, the CPU 1 stops the y traveling motor 5 (89). Further, the interrupt Iny is prohibited (90), and the input is waited (91). When the restart instruction is given from the CPU 2 or the operation & display board 71, the CPU 2 returns to step 81 and restarts the movement of the second mount in the y direction.

【００８４】（１０） 第２回のｙ走査移動が終了して
第２架台が停止すると、オペレ−タは、第２架台がロン
ジ材の先端（ＢＲ₁側）の外側に外れているのを確認し
た上で（外れていないと位置調整キ−を操作して外れさ
せる：ＣＰＵ１は図１９のステップ９１−９２−９３を
経て図１３の３〜５を経て５ＳＲを実行する）、図１２
の操作＆表示ボ−ド７２で挟持機構解除をＣＰＵ２に入
力する。ＣＰＵ２はこれを溶接コントロ−ラ８１〜８５
に指示し、溶接コントロ−ラ８１〜８５が挟持機構を解
除（１６₂を開き、２０を上駆動）する。(10) When the second gantry is stopped after the second y-scan movement is completed, the operator can confirm that the second gantry is detached outside the tip of the longe material (BR ₁ side). After confirming (if it is not disengaged, operate the position adjustment key to disengage it: the CPU 1 executes 5SR through steps 9-92-93 of FIG. 19 and 3-5 of FIG. 13), and FIG.
The operation & display board 72 is used to input the pinching mechanism release to the CPU 2. The CPU 2 transfers this to the welding controllers 81 to 85.
Instructs the welding controller - La 81 to 85 (opening 16 _2, the upper drive 20) releasing the clamping mechanism is.

【００８５】（２₃） オペレ−タは、操作＆表示ボ−
ド７１で「１領域ｘ移動」の指示を入力する。ＣＰＵ１
はこの指示を図１４のステップ２７で認識して、図１４
のステップ２７〜２９を経て更に図１３のステップ２〜
５を経て、「位置変更」５ＳＲで、まず、ノックピンを
下方に押圧駆動するエア−シリンダに高圧エア−を供給
する、図示しない電磁切換弁を非通電にしてノックピン
の押圧を解除し、次にｘ走行モ−タＢＭ₁，ＢＭ₂を正転
駆動し、レジスタＸＲの値（第１架台のｘ位置情報：図
１６のＹＰＰのステップ４４〜４６と同様な処理により
更新される）が第３ノックピン受座（ＫＰＲの内、図１
で最左端のものの次の位置のもの）のｘ位置の直近を表
わす値になると、図示しない電磁切換弁に通電して、ノ
ックピンを下方に押圧駆動するエア−シリンダに高圧エ
ア−を供給する（図１３の２−５−５ＳＲ）。これによ
り第１架台が第３ノックピン受座の位置に位置決めされ
たことになる。すなわち第２架台が、次の５本のロンジ
材１２₁₁〜１６₁₅をパネル材１１に仮付溶接する領域に
移動したことになる。(2 ₃ ) The operator operates the operation and display buttons.
In the command 71, the instruction of "1 area x move" is input. CPU1
14 recognizes this instruction in step 27 of FIG.
13 through steps 27 to 29 of FIG.
5, through "position change" 5SR, first, high-pressure air is supplied to the air cylinder that presses and drives the knock pin downward, the electromagnetic switching valve (not shown) is de-energized, and the knock pin is released. The x traveling motors BM ₁ and BM ₂ are driven to rotate normally, and the value of the register XR (x position information of the first mount: updated by the same processing as steps 44 to 46 of YPP in FIG. 16) is set to the third value. Dowel pin seat (of KPR, Fig. 1
At the position next to the leftmost one), the solenoid switch valve (not shown) is energized to supply high pressure air to the air cylinder that drives the knock pin downward ( 2-5-5SR in FIG. 13). As a result, the first mount is positioned at the position of the third knock pin seat. That is, the second pedestal has moved to the area where the following five longe materials 12 _{11 to} 16 ₁₅ are tack-welded to the panel material 11.

【００８６】以下、上述の（３₂）〜（８Ａ₂）の処理に
より第３回目のｙ走査移動、すなわちロンジ材１２₁₁〜
１６₁₅の仮付溶接が実行され、同一パネル材に対する第
２回目以降のｙ走査移動はすべて上述の（９），
（２₂）〜（８Ａ₂）と同様に実行される。ただし、奇数
回目のｙ走査移動では、ｙ走行モ−タ５が正転付勢さ
れ、ｙ位置レジスタＹＲの内容はインクレメント（カウ
ントアップ）されるのに対し、偶数回目のｙ走査移動で
は、ｙ走行モ−タ５が逆転付勢され、ｙ位置レジスタＹ
Ｒの内容はデクレメント（カウントダウン）される。Hereinafter, the third y-scan movement, that is, the longe material 12 ₁₁ to, is carried out by the above-mentioned processes (3 ₂ ) to (8A ₂ ).
16 ₁₅ tack welding is performed, and the y-scanning movements after the second time for the same panel material are all the above (9),
It is executed in the same manner as (2 ₂ ) to (8A ₂ ). However, in the odd-numbered y-scan movement, the y-travel motor 5 is biased in the forward direction and the content of the y-position register YR is incremented (counted up), whereas in the even-numbered y-scan movement, The y-travel motor 5 is biased in the reverse direction, and the y-position register Y
The content of R is decremented (counted down).

【００８７】したがってｙ走査移動が奇数回目と偶数回
目のいずれにあっても、また走査Ｎｏ．が異っても、第
２架台（６₁，６₂，７，８）がｙ方向同一位置にあると
きには、ｙ位置レジスタＹＲのデ−タＹＲは実質上同一
となり、パネル１１の左端のｘ位置デ−タＤＲは同一の
ものが読み出される。その結果、初回（第１回）のｙ走
査移動および第２回以降のｙ走査移動のすべてにおい
て、ロンジ材１２ｉ（ｉ＝１〜５，６〜１０，１１〜１
５，・・・）は、オペレ−タが設定したｘ位置（ＩＰ
ｉ）に、パネル材１１の左端（図７）の、ｙ基準線に対
するｘ方向のずれ量ＤＲの補正を施こした位置、すなわ
ちパネル材１１の左端（図７）から設定距離（ＩＰｉ）
となり、すべてがパネル材１１の左端（図７）に平行で
相互に平行となる。Therefore, regardless of whether the y scanning movement is an odd number or an even number, the scanning No. There Nevertheless, when the second frame (6 _1, 6 _2, 7, 8) are in the y-direction the same position, data of y-position register YR - data YR becomes substantially the same, the left end of the x of panel 11 The same position data DR is read out. As a result, in all of the first (first) y-scan movement and the second and subsequent y-scan movements, the longi material 12i (i = 1 to 5, 6 to 10, 11 to 1).
5, ...) is the x position (IP) set by the operator.
In (i), the position at which the left end (FIG. 7) of the panel material 11 has been corrected for the shift amount DR in the x direction with respect to the y reference line, that is, the set distance (IPi) from the left end of the panel material 11 (FIG. 7)
And all are parallel to the left edge of the panel material 11 (FIG. 7) and parallel to each other.

【００８８】[0088]

【発明の効果】以上のように本発明の仮付組立溶接装置
では、ｘ位置検出手段(15)で端縁のｘ位置検出を行なえ
ない第２架台の第２回以降のｙ方向移動のいずれにおい
ても、位置検出手段(15)が検出した溶接対象水平材(11)
の一端縁のｘ方向位置(DR)に対応して、挟持機構(16₁,1
6₂,20)および溶接装置(95)がｘ方向に倣い駆動され、い
ずれのロンジ材も、パネル材の一端縁に対して設定距離
(IP₅)に位置決めされる。ｘ位置検出手段(15)の検出誤
差およびパネル材の位置決め誤差が複数回分累積するこ
とはない。As described above, in the temporary attachment / assembly welding apparatus of the present invention, any of the second and subsequent movements of the second mount in the y direction in which the x position of the edge cannot be detected by the x position detecting means (15). Also, the horizontal object (11) to be welded detected by the position detection means (15)
Corresponding to the x-direction position (DR) of one edge of the clamping mechanism (16 ₁ , 1
6 ₂ , 20) and the welding device (95) are driven in the x-direction, and any of the longe materials has a set distance from one edge of the panel material.
Positioned at (IP ₅ ). The detection error of the x position detecting means (15) and the positioning error of the panel material will not be accumulated a plurality of times.

【００８９】このように、パネル材の、一端縁から第２
架台(6₁,6₂,7,8)のｘ方向幅を越える領域での、ロンジ
材の仮付溶接すなわち第２架台の第２回以降のｙ方向移
動でも位置検出手段(15)が検出した溶接対象水平材(11)
の一端縁のｘ方向位置(DR)に対応した溶接装置(95)等の
ｘ方向倣い駆動が行なわれるので、第２架台の１回のｙ
方向移動で仮付溶接しうるロンジ材の本数は少くしう
る。すなわち第２架台のｘ方向幅を小さくしても、広面
積のパネル材に、多くのロンジ材を実質上一定の精度で
位置決めして仮付溶接しうる。したがって、第２架台の
ｘ方向幅は、仮付溶接が想定されるパネル材のｘ方向最
大幅に適合するように可及的に広く設定する必要はな
く、溶接機および挟持機構の数を多くする必要はなく、
第２架台は小型かつ軽量にして、その支持機構およびｙ
駆動機構を小型化かつ軽量化し、これに伴ってｙ方向移
動速度を高くし、しかもｙ方向定速制御を安定かつ高精
度に実施しうると共に、第２架台のサイズに対比して仮
付組立作業効率が向上する。In this way, the panel material is moved from the one edge to the second edge.
The position detection means (15) detects the tack weld of the longe material, that is, the second and subsequent movements of the second mount in the y direction in a region exceeding the width of the mount (6 ₁ , 6 ₂ , 7, 8) in the x direction. Welded horizontal material (11)
Since the welding device (95) or the like corresponding to the x-direction position (DR) of the one end edge of the x-direction is driven in the x-direction, the y-axis of the second mount can be moved once.
The number of longe materials that can be tack welded by moving in the direction can be reduced. That is, even if the width of the second gantry in the x direction is reduced, many longe materials can be positioned and tack-welded to a large-area panel material with substantially constant accuracy. Therefore, it is not necessary to set the width of the second mount in the x direction to be as wide as possible so as to match the maximum width of the panel material in which temporary welding is assumed, and the number of welding machines and sandwiching mechanisms is large. You do n’t have to
The second mount is small and lightweight, and its support mechanism and y
The drive mechanism can be made smaller and lighter, and along with this, the y-direction moving speed can be increased, and the y-direction constant speed control can be performed stably and with high accuracy, and temporary assembly can be performed in comparison with the size of the second mount. Work efficiency is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明の一実施例の機構部の平面図である。FIG. 1 is a plan view of a mechanism unit according to an embodiment of the present invention.

【図２】 本発明の一実施例の機構部の側面図である。FIG. 2 is a side view of a mechanism portion according to an embodiment of the present invention.

【図３】 本発明の一実施例の機構部の一部を拡大して
示す正面図である。FIG. 3 is an enlarged front view showing a part of a mechanical portion according to an embodiment of the present invention.

【図４】 本発明の一実施例の機構部の一部を更に拡大
して示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a part of the mechanical portion of the embodiment of the present invention in a further enlarged manner.

【図５】 本発明の一実施例の機構部の一部を更に拡大
して示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing a part of the mechanical section of the embodiment of the present invention in a further enlarged manner.

【図６】 本発明の一実施例の機構部の一部を更に拡大
して示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing a part of the mechanical portion of the embodiment of the present invention in a further enlarged manner.

【図７】 図３，５および６に示すｘ位置センサ１５の
拡大正面図である。7 is an enlarged front view of the x-position sensor 15 shown in FIGS. 3, 5 and 6. FIG.

【図８】 図１，４および５に示す溶接機９５の拡大正
面図である。8 is an enlarged front view of the welding machine 95 shown in FIGS. 1, 4 and 5. FIG.

【図９】 図８に示すキャリッジ９₅ の、溶接機１０₅₁
，１０₅₂ の背部にあるロンジ材挟持機構を示す縦断面
図である。9 is a welding machine 10 ₅₁ of the carriage 9 ₅ shown in FIG.
Is a longitudinal sectional view showing the longitudinals material clamping mechanism in a 10 ₅₂ back of.

【図１０】 図８に示す押えロ−ラ２０，ロンジ材１２
₅ およびノズル３１₁，３１₂ の相互位置関係を示す拡
大平面図である。FIG. 10 is a presser roller 20 and a longe member 12 shown in FIG.
₅ is an enlarged plan view showing a mutual positional relationship between the nozzle ₅ and nozzles 31 ₁ and 31 _2. FIG.

【図１１】 図３および５に示す第２架台（６₁，６₂，
７，８）のｘ，ｙ方向駆動制御を行なう制御電気装置の
構成概要を示すブロック図である。FIG. 11 is a view of the second mount (6 ₁ , 6 ₂ ,
It is a block diagram which shows the structural outline | summary of the control electric device which performs (7, 8) x and y direction drive control.

【図１２】 図３，４および５に示す溶接機９１〜９５
のｘ方向位置制御およびロンジ材挟持機構の挟持付勢／
解放制御を行なう制御電気装置の構成概要を示すブロッ
ク図である。FIG. 12: Welders 91-95 shown in FIGS. 3, 4 and 5
Position control in x direction and clamping force of longe material clamping mechanism /
It is a block diagram which shows the structural outline of the control electric device which performs release control.

【図１３】 図１１に示すＣＰＵ１の制御動作の一部の
概要を示すフロ−チャ−トである。FIG. 13 is a flowchart showing an outline of part of the control operation of the CPU 1 shown in FIG.

【図１４】 図１３に示す「第１回の走査制御」７ＳＲ
の内容を示すフロ−チャ−トである。14 is a "first scan control" 7SR shown in FIG.
It is a flowchart showing the contents of.

【図１５】 図１１に示すＣＰＵ１の１つの割込処理の
内容を示すフロ−チャ−トである。FIG. 15 is a flowchart showing the contents of one interruption process of the CPU 1 shown in FIG.

【図１６】 図１１に示すＣＰＵ１のもう１つの割込処
理の内容を示すフロ−チャ−トである。16 is a flowchart showing the contents of another interrupt process of the CPU 1 shown in FIG.

【図１７】 図１２に示すＣＰＵ２の制御動作の一部を
示すフロ−チャ−トである。FIG. 17 is a flowchart showing a part of the control operation of the CPU 2 shown in FIG.

【図１８】 図１２に示す溶接コントロ−ラ８１の制御
動作の一部を示すフロ−チャ−トである。FIG. 18 is a flowchart showing a part of the control operation of the welding controller 81 shown in FIG.

【図１９】 図１３に示す「第ｍ回の走査制御」８ＳＲ
の内容を示すフロ−チャ−トである。FIG. 19 is a “m-th scanning control” 8SR shown in FIG.
It is a flowchart showing the contents of.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ＢＲ₁，ＢＲ₂：レ−ル ＫＰＲ：ノックピ
ン受座 ＢＭ₁，ＢＭ₂：ｘ走行モ−タ Ｒｘ：ロ−タリエ
ンコ−ダ １₁ ,１₂ ：第１架台 ２₁ ,２₂ ：レ−
ル ３₁₁ 〜３₁₂ ：車輪 ４：傘歯歯車装置 ５：電気モ−タ ６₁ ,６₂ ：吊柱 ７：梁 ８：ビ−ム ９₅ ：キャリッジ １０₅₁，１０
₅₂ ：溶接機 １１：パネル材（溶接対象水平材） １２，１２₁ 〜１２₅ ：ロンジ材（溶接対象垂直材） １３：回転駆動機構 １３ｍ：電気モ
−タ １４ｍ：電気モ−タ １４ｒ：ロ−タ
リエンコ−ダ １５：ｘ位置センサ １５ａ：エア−
シリンダ １５ａ：エア−シリンダ １５ｂ：センサ
台 １５ａｒ：ロ−ラア−ム １５ｒ：ロ−ラ １５ｓ：センサ箱 １５ｓｂ：セン
サ支持ア−ム １６₁ ：固定支持脚 １６₂ ：可動支
持脚 １７₁₁ 〜１７₂₂ ，１８₁₁ 〜１８₂₂ ：鋼球 １９：油圧シリンダ ２０：押えロ−
ラ ２１：油圧シリンダ ２５₁〜２５₅：
電気モ−タ ２６：溶接機基台 ２７：電気モ−
タ ２８₁,２８₂ ：垂直回動脚 ２９₁ ,２９
₂ ：リンク ３０：エア−シリンダ ３１₁ ,３１
₂ ：ノズル ３２₁,３２₂ ：ト−チホルダ ３３₁ ,３３ ：
倣い脚 ３４₁,３４₂ ：上下調整機構 ３５₁ ,３５
₂ ：調整つまみ ３６₁ ,３６₂ ：ｘ位置調整機構の調整つまみ ３９₁ ：発光ダイオ−ド ３９₂ ：受光素
子 ４０₅ ：ペンダントボックス ９１〜９５：溶
接機 Ｌx₁，Ｌx₂，Ｌy₁，Ｌy₂，Ｌdx₁，Ｌdx₂，１３₁，１
３₂：リミットスイッチ ＳＰ：信号処理回路 ＭＤ：モ−タド
ライバ ＬＤ：ランプドライバ ＳＤ：ソレノイ
ドドライバBR _1, BR _2: Les - Le KPR: knock pin seat BM _1, BM _2: x running motor - motor Rx: Russia - Tarienko - da 1 _1, 1 _2: the first frame 2 _1, 2 _2: les -
Le 3 _{11-3 12:} wheels 4: bevel gear 5: electric motor - motor 6 _1, 6 _2: Tsuhashira 7: Beams 8: bi - beam 9 _5: Carriage 10 _51, 10
_52: welding machine 11: panel material (welded horizontal member) 12, 12 ₁ to 12 _5: longitudinals material (welded uprights) 13: rotary driving mechanism 13m: electric motor - motor 14m: electric motor - motor 14r: B -Tarien Coder 15: x Position Sensor 15a: Air-
Cylinder 15a: Air-cylinder 15b: Sensor base 15ar: Roller arm 15r: Roller 15s: Sensor box 15sb: Sensor support arm 16 ₁ : Fixed support leg 16 ₂ : Movable support leg 17 _{11 to} 17 ₂₂ , 18 ₁₁ to 18 ₂₂ : Steel ball 19: Hydraulic cylinder 20: Presser roll
LA 21: Hydraulic cylinder 25 _{1 to} 25 ₅ :
Electric motor 26: Welder base 27: Electric motor
28 ₁ , 28 ₂ : Vertical rotation leg 29 ₁ , 29
₂ : Link 30: Air-cylinder 31 ₁ , 31
₂ : Nozzle 32 ₁ , 32 ₂ : Torch holder 33 ₁ , 33:
Copying leg 34 ₁ , 34 ₂ : Vertical adjustment mechanism 35 ₁ , 35
_2: Adjustment knob 36 _1, 36 _2: adjustment knob 39 of the x-position adjusting mechanism _1: light emitting diode - de 39 _2: light receiving element 40 _5: Pendant box 91-95: welder Lx _1, Lx _2, Ly _1, Ly ₂ , Ldx ₁ , Ldx ₂ , 13 ₁ , 1
3 ₂ : Limit switch SP: Signal processing circuit MD: Motor driver LD: Lamp driver SD: Solenoid driver

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】ｘ走行モ−タを含み水平ｘ方向に走行する
第１架台；ｙ走行モ−タを含み、第１架台に装着され、
第１架台に対して水平ｙ方向に走行する第２架台；第２
架台に装着され、一端縁がｙ方向に沿って配置された溶
接対象水平材に立てられた溶接対象垂直材を挟持する機
構および溶接装置を支持し、ｘ位置調整モ−タを含み、
該挟持する機構および溶接装置を第２架台に対してｘ方
向に駆動するためのｘ位置調整機構；前記溶接対象水平
材の、前記一端縁のｘ方向位置を検出するためのｘ位置
検出手段；第１架台をｘ方向に駆動するためのｘ駆動制
御手段；第２架台をｙ方向に駆動するためのｙ駆動制御
手段；与えられるｘ位置情報に対応してｘ位置調整機構
を介して前記挟持する機構および溶接装置をｘ方向に位
置調整駆動するｘ位置調整制御手段；第２架台のｙ方向
位置を検出するｙ位置検出手段；情報記憶手段；前記溶
接対象水平材の前記一端縁に最も近い位置に第１架台を
置いた、ｙ駆動制御手段による第２架台のｙ方向駆動中
に、ｘ位置検出手段が検出したｘ方向位置情報を、ｙ位
置検出手段が検出したｙ方向位置情報に対応付けて前記
情報記憶手段に書込む書込み制御手段；および、 前記溶接対象水平材の前記一端縁より離れた位置に第１
架台を置いた、ｙ駆動制御手段による第２架台のｙ方向
駆動中に、ｙ位置検出手段が検出したｙ方向位置情報に
対応するｘ方向位置情報を、前記情報記憶手段より読出
し前記ｘ位置調整制御手段に与える読出し制御手段；を
備える仮付組立溶接装置。1. A first mount including x-traveling motors and traveling in the horizontal x-direction; a y-traveling motor including: mounted on the first mount;
A second mount that moves in the horizontal y direction with respect to the first mount; a second mount
It is mounted on a frame and supports a mechanism and a welding device for sandwiching a vertical material to be welded standing on a horizontal material to be welded, one end edge of which is arranged along the y direction, and includes an x position adjusting motor,
An x position adjusting mechanism for driving the sandwiching mechanism and the welding device in the x direction with respect to the second mount; an x position detecting means for detecting the x direction position of the one end edge of the horizontal member to be welded; X drive control means for driving the first gantry in the x direction; y drive control means for driving the second gantry in the y direction; the nipping via the x position adjusting mechanism corresponding to given x position information. Position adjusting control means for position-adjusting and driving the mechanism and the welding device in the x-direction; y-position detecting means for detecting the y-direction position of the second mount; information storage means; closest to the one end edge of the horizontal member to be welded. Corresponding the x-direction position information detected by the x-position detecting means to the y-direction position information detected by the y-position detecting means during the y-direction driving of the second mount by the y-drive control means with the first mount placed at the position. Write on the information storage means No write control means; and, a first to a position away from said one end edge of the welded horizontal member
During the y-direction drive of the second mount by the y-drive control means with the mount placed, the x-direction position information corresponding to the y-direction position information detected by the y-position detection means is read from the information storage means and the x-position adjustment is performed. A temporary assembly, assembly and welding device, comprising: read-out control means provided to the control means.