JPH05225498A - Inter-vehicle distance detecting and alarming device - Google Patents
Inter-vehicle distance detecting and alarming deviceInfo
- Publication number
- JPH05225498A JPH05225498A JP4028367A JP2836792A JPH05225498A JP H05225498 A JPH05225498 A JP H05225498A JP 4028367 A JP4028367 A JP 4028367A JP 2836792 A JP2836792 A JP 2836792A JP H05225498 A JPH05225498 A JP H05225498A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- distance
- alarm
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance detecting / warning device for detecting an inter-vehicle distance between an own vehicle and a front vehicle, and issuing an alarm when the distance falls below a certain distance.
【0002】[0002]
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。2. Description of the Related Art The causes of rear-end collisions caused by trucks are mainly
The majority of the drivers are dozing driving and aimless driving.
Under such circumstances, an inter-vehicle distance detection / warning device has now been developed that detects the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and issues an alarm to the driver when the distance falls below a certain distance. ing. The outline of the current state of this device is that laser light is emitted forward from the own vehicle, the laser light hits the reflector on the rear surface of the front vehicle and is reflected, and from that time the inter-vehicle distance When the inter-vehicle distance becomes equal to or less than a predetermined distance, the buzzer in the vehicle interior is sounded.
【0003】ところで、このような車間距離検知・警報
装置として、旋回路などでは、ガードレール等を検出し
てしまうことから、検出領域を一時的に変えることが試
みられている。また、雨天時等にあっては、路面が滑り
やすくなるので、ワイパスイッチ信号の入力等を契機と
して、警報を早めに発生させるシステムも考えられてい
る。By the way, as such an inter-vehicle distance detecting / warning device, since a guard rail or the like is detected in a turning circuit, it is attempted to temporarily change the detection area. Further, in rainy weather or the like, the road surface becomes slippery, and therefore, a system has been considered in which an alarm is issued early when a wiper switch signal is input.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、旋回路で検出
領域を変えることができるのは、車両が旋回路に入って
からであるから、旋回路へ進入直前のステアリングを切
っていない状態では、ガードレール等を検知し、危険な
状態でないにもかかわらず一時的に警報が発生してしま
う。However, it is only after the vehicle has entered the turning circuit that the detection area can be changed by the turning circuit. Therefore, when the steering is not turned immediately before entering the turning circuit, Detects guardrails, etc. and gives a temporary alarm even if it is not dangerous.
【0005】また、路面状況の検出をワイパスイッチ信
号のみによって行っていると、凍結路等ワイパを作動さ
せない場合には、実際には滑りやすい路面であるにもか
かわらず、早めに警報が発生しないという問題も生じ
る。Further, if the road surface condition is detected only by the wiper switch signal, when the wiper is not operated, such as on an icy road, an alarm is not issued early even if the road surface is actually slippery. The problem also arises.
【0006】さらに、高速道路の走行時、突然渋滞する
ことがあるが、このような場合には、警報は遅れ勝手と
なる。レーザレーダの性能上100〜120m検知が限
界であり、特に旋回路の先で渋滞している場合には検知
が遅れてしまう。Further, when traveling on an expressway, traffic may suddenly become congested. In such a case, the warning is delayed. Due to the performance of the laser radar, the detection limit is 100 to 120 m, and the detection will be delayed particularly when there is traffic congestion at the end of the turning circuit.
【0007】なお、前方の状況を検出し、後方車両にそ
の情報を送る技術として、特公昭60−41400号に
開示のものがあるが、これは、多重衝突の防止を目的と
して主に車間距離情報を後方車両に送るもので、路面状
況、渋滞状況等をも送るものではない。There is a technique disclosed in Japanese Patent Publication No. 60-41400 for detecting the situation in front and transmitting the information to a vehicle behind, which is mainly used for the purpose of preventing multiple collisions. The information is sent to the rear vehicle, not the road condition or the traffic jam condition.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、前車が検出す
る路面状況、走行環境についての情報を後車でとり入
れ、前車との距離、後車自体の路面状況、走行環境のみ
ならず前記情報も考慮して前記警報を発生させる領域を
変えるようにしたことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, in the present invention, the time until the laser beam emitted from the own vehicle is reflected by the preceding vehicle and returns is obtained to obtain the inter-vehicle distance,
In this inter-vehicle distance detection / alarm device, which gives an alarm when the inter-vehicle distance becomes smaller than a predetermined distance determined based on the braking distance of the vehicle and the free running distance, the road surface condition detected by the preceding vehicle, Information about the driving environment is taken in by the rear vehicle, and the area in which the alarm is generated is changed in consideration of not only the distance from the front vehicle, the road surface condition of the rear vehicle itself and the driving environment but also the above information. To do.
【0009】[0009]
【作用】上記車間距離検知・警報装置によれば、前車か
らの情報により前方の路面状況等を知り、それに基づき
警報発生時期を変更するので、適正な時期での警報が実
現できる。According to the inter-vehicle distance detecting / warning device, the front road condition is known from the information from the front vehicle, and the alarm generation timing is changed based on the information, so that the alarm at an appropriate timing can be realized.
【0010】[0010]
【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図1に示し、その取付位置関係の概略
を図2に示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a device configuration of an embodiment of an inter-vehicle distance detecting / warning device according to the present invention, and FIG. 2 shows an outline of its mounting position relationship.
【0011】1はレーザレーダユニットで、発光部2と
受光部3とを備えている。レーザレーダユニット1の構
成を図3に示す。レーザレーダユニット1における発光
部2は、レーザダイオード駆動回路4、レーザダイオー
ド5、発光レンズ6から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部3は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ7、フォトダイオード8、アンプ
9、信号処理器10等からなっている。これら発光部2
による発光と受光部3による受光との時間差Δtより距
離検出回路11によって車間距離D(=(Δt/2)×
光速)が求められる。A laser radar unit 1 includes a light emitting portion 2 and a light receiving portion 3. The configuration of the laser radar unit 1 is shown in FIG. The light emitting unit 2 in the laser radar unit 1 is composed of a laser diode drive circuit 4, a laser diode 5, and a light emitting lens 6, and emits a laser beam in a pulse shape at regular time intervals. The light receiving unit 3 includes a light receiving lens 7 that receives the laser light reflected by the reflector of the front vehicle, a photodiode 8, an amplifier 9, a signal processor 10, and the like. These light emitting parts 2
From the time difference Δt between the light emission by the light receiving unit 3 and the light receiving by the light receiving unit 3, the distance detection circuit 11 detects the inter-vehicle distance D (= (Δt / 2) ×
Speed of light) is required.
【0012】レーザレーダユニット1の検出値である車
間距離信号は、トラック12のシート13の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット14
に入力される。The inter-vehicle distance signal, which is a detection value of the laser radar unit 1, is incorporated in the underside of the seat 13 of the truck 12 and is a control unit 14 as a control system.
Entered in.
【0013】レーザレーダユニット1は、図2に示すよ
うにトラック12のバンパ15内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部2及び受光部3を三つずつ備え、
図4に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光16
a,16b,16cを発するようになっている。図中、
41は道路を示す。The laser radar unit 1 is assembled in the bumper 15 of the truck 12 as shown in FIG.
In this embodiment, three light emitting units 2 and three light receiving units 3 are provided,
As shown in FIG. 4, three laser beams 16 are provided on the left, center, and right.
It emits a, 16b, and 16c. In the figure,
41 shows a road.
【0014】17は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ17の検出信号はコントロールユニット14に入
力されるようになっている。18はステアリングコラム
に設けられたディスク19とそのスリットを検出する発
光・受光部20とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
14に入力されるようになっている。A vehicle speed sensor 17 detects the vehicle speed from the rotating portion of the transmission or the like. The detection signal of the vehicle speed sensor 17 is input to the control unit 14. Reference numeral 18 denotes a steering sensor having a disc 19 provided in the steering column and a light emitting / receiving portion 20 for detecting the slit thereof, and a steering angle signal which is a detection signal thereof is inputted to the control unit 14. There is.
【0015】ステアリングセンサ18の詳細を図5及び
図6に示す。ディスク19には一定の間隔で角度検出用
のスリット31が設けられると共に、その内側には、一
つのニュートラル位置検出用のスリット32がスリット
31間中央から位置をずらして設けられている。発光部
・受光部20はスリット31検出用のものが二つ(20
a,20b)、スリット32検出用のものが一つ(20
c)設けられている。スリット32に対しその両側のス
リット31の位置関係が異っているので、ニュートラル
位置に対し、右回りか左回りかが検出される。Details of the steering sensor 18 are shown in FIGS. The disk 19 is provided with slits 31 for angle detection at regular intervals, and inside thereof, one slit 32 for neutral position detection is provided with the position shifted from the center between the slits 31. There are two light-emitting / light-receiving parts 20 for detecting the slit 31 (20
a, 20b), one for slit 32 detection (20
c) It is provided. Since the positional relationship between the slits 32 on both sides of the slit 32 is different, clockwise or counterclockwise rotation is detected with respect to the neutral position.
【0016】ニュートラル位置の検出としては、車速が
40km/h以上でスリット32が検出されたときをニュ
ートラル位置つまりステアリング角0°のときと判断す
る。そして、この位置を基準にスリット31の検出量に
より右回りあるいは左回りに何度と検出する。To detect the neutral position, the time when the vehicle speed is 40 km / h or more and the slit 32 is detected is determined to be the neutral position, that is, the steering angle is 0 °. Then, based on this position, the detection amount of the slit 31 is used to detect how many times clockwise or counterclockwise.
【0017】23は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのON,OFF信号はコントロ
ールユニット14に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ23がONとなることにより雨天時
と判断するのである。A wiper switch 23 functions as an example of an environment sensor, and ON / OFF signals thereof are input to the control unit 14. That is, when the wiper switch 23 is turned on, it is determined that it is raining.
【0018】他の環境センサ24としては、雨滴セン
サ、路面センサ(Gセンサ)、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット14に
入力される。As the other environment sensor 24, a raindrop sensor, a road surface sensor (G sensor), a temperature sensor, a slip sensor, etc. are equipped. According to the raindrop sensor, it is detected that it is raining, that is, the road surface is wet,
The road surface sensor detects whether the road surface is a turning road or other conditions, and the temperature sensor detects weather and eventually road surface conditions such as a frozen state in combination with the detection results of other sensors. The slip sensor detects whether or not the road surface is likely to slip, that is, whether the road is a low μ road or a high μ road, based on the difference in rotational speed between the front wheels and the rear wheels. The detection result is input to the control unit 14.
【0019】21は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。Reference numeral 21 is a display unit incorporated in the instrument panel in front of the driver's seat, which is provided with a display unit for the inter-vehicle distance, a buzzer for issuing an alarm, a ramp for blinking when an alarm is issued, etc. to call attention to the driver, It also warns you.
【0020】さらに、本装置は、車々間情報コントロー
ルユニット42を備えている。このユニット42は、近
隣を走行中の車両からデジタル通信により情報をとり入
れ、また自車情報を送るものであり、車間距離検知・警
報のための情報として、前方車両より、道路状況(旋回
路、悪路、雪壁状態等)、交通量(渋滞、事故情報等)
をとり入れる。そしてこの情報を車間距離検知・警報装
置用のコントロールユニット14に入力する。Further, the present apparatus is provided with an inter-vehicle information control unit 42. This unit 42 takes in information from a vehicle traveling in the vicinity by digital communication and also sends own vehicle information. As information for detecting and warning an inter-vehicle distance, a road condition (turning circuit, Bad road, snow wall condition, etc.), traffic volume (congestion, accident information, etc.)
Take in. Then, this information is input to the control unit 14 for the inter-vehicle distance detection / warning device.
【0021】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。図7に示すように自車1
2と前車22との間の距離、つまり車間距離D(m) は前
述のようにレーザレーダユニット1により求められる。
自車速度Vf(m/s)は、車速センサ17により検出され
る。前車22の速度はVa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Dの変化より演算により求められる。つまり、自車
12と前車22との相対速度より前車速度Va が求めら
れる。Next, the calculation process leading to the alarm generation by the apparatus of this embodiment will be described. Own vehicle 1 as shown in FIG.
The distance between the vehicle 2 and the front vehicle 22, that is, the inter-vehicle distance D (m) is obtained by the laser radar unit 1 as described above.
The vehicle speed Vf (m / s) is detected by the vehicle speed sensor 17. The speed Va (m / s) of the front vehicle 22 is calculated by a change in the inter-vehicle distance D per minute time. That is, the front vehicle speed Va is obtained from the relative speed between the own vehicle 12 and the front vehicle 22.
【0022】一方、運転者が危険と判断してブレーキぺ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Td(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Tx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット14のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ,α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 =α2 とされる。On the other hand, the time required for the driver to judge that the driver is in danger and to step on the brake pedal, that is, the free running time Td (s), the time for the driver to judge that the driver is dangerous, that is, the judgment time Tx (s) and The vehicle deceleration α 1 (m / s 2 ) and the preceding vehicle deceleration α 2 (m / s 2 ) are stored in advance in the memory of the control unit 14. The decelerations α 1 and α 2 are stored as values assuming full braking, and normally α 1 = α 2 .
【0023】前車22の制動距離L1 は、上記前車速度
Va と減速度α2 とからL1 =Va2/2α2 により求ま
る。The braking distance L 1 of the front vehicle 22 is obtained from the front vehicle speed Va and the deceleration α 2 as L 1 = Va 2 / 2α 2 .
【0024】自車12の空走距離L2 は、自車速度Vf
と空走時間Td 、判断時間Tx とから、L2 =(Td +
Tx )Vf により求まる。The free running distance L 2 of the vehicle 12 is determined by the vehicle speed Vf.
From the free running time Td and the judgment time Tx, L 2 = (Td +
Tx) Vf.
【0025】自車12の制動距離L3 は、自車速度Vf
と減速度α1 とからL3 =Vf2/2α1 により求まる。The braking distance L 3 of the vehicle 12 is determined by the vehicle speed Vf.
And deceleration rate α 1 , L 3 = Vf 2 / 2α 1 .
【0026】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離L1 と車間距離Dとの和が自動制動距離L3
と自車空走距離L2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Va2/2α2 +D<Vf2/2α1 +(Td +Tx)Vf よって、 D<(Td +Tx)Vf +(Vf2/2α1 −Va2/2α2)
=Ds (安全車間距離) となったときに、ディスプレイユニット21に組み込ま
れているブザーにより警報が発生され、かつランプが点
滅されるのである。Therefore, as a condition for generating an alarm, the sum of the front vehicle braking distance L 1 and the inter-vehicle distance D is the automatic braking distance L 3
And when it becomes smaller than the sum of the vehicle free running distance L 2 . That is, Va 2 / 2α 2 + D <Vf 2 / 2α 1 + (Td + Tx) Vf Therefore, D <(Td + Tx) Vf + (Vf 2 / 2α 1 -Va 2 / 2α 2 )
= Ds (safe inter-vehicle distance), the buzzer incorporated in the display unit 21 issues an alarm and the lamp blinks.
【0027】この式からわかるように、安全車間距離D
s の算出に前車22の速度を勘案しているので、前車2
2が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車22が停止し
ているときには、式中Va =0となる。As can be seen from this equation, the safe inter-vehicle distance D
Since the speed of the front vehicle 22 is taken into consideration when calculating s, the front vehicle 2
The optimum alarm time is determined by whether the vehicle 2 is running at high speed or low speed, whether it is accelerating or decelerating, and whether it is stopped. When the front vehicle 22 is stopped, Va = 0 in the equation.
【0028】ところで、雨天時の濡れた路面あるいは凍
結した路面では車両の減速度α1 ,α2 は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ23がONされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット14においては、減速度
α1 ,α2 の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離Ds が変化し、警報発生時期が早められるのである。
例えば、乾燥路での減速度α1(=α2)が0.3G程度とし
たら、路面の状況に応じて0.2G(例えば、濡れた路面
など)、0.1G(例えば凍結路、雪道など)と変更する
のである。By the way, the vehicle decelerations α 1 and α 2 are small on a wet road surface or a frozen road surface in the case of rain.
Therefore, when it is detected that the wiper switch 23 is turned on, the control unit 14 changes the numerical values of the decelerations α 1 and α 2 to change the alarm generation inter-vehicle distance. That is, on a wet road surface or the like, the safe inter-vehicle distance Ds automatically changes, and the alarm generation time is advanced.
For example, if the deceleration rate α 1 (= α 2 ) on a dry road is about 0.3 G, depending on the road surface condition, 0.2 G (for example, a wet road surface) or 0.1 G (for example, a frozen road or snow) Change the way).
【0029】また、高速道路の旋回路34などの走行時
には、直進時と同様に各レーザ光16a,16b,16
cによる前車22の検出領域をとっておくと、ガードレ
ールのリフレクタを検出してしまい、警報を発する必要
がないにもかかわらず、警報が繁雑に発生することとな
ってしまう。これでは、却って運転者の注意力を散漫さ
せてしまう。Further, when traveling on the turning circuit 34 of an expressway, each laser beam 16a, 16b, 16 is driven in the same manner as when traveling straight ahead.
If the detection area of the front vehicle 22 due to c is set aside, the reflector of the guardrail will be detected, and the alarm will be complicated even though it is not necessary to issue the alarm. This, on the contrary, distracts the driver's attention.
【0030】そのため、旋回路では、レーザ光16a,
16b,16cにより前方に車両が存在するか否か検出
する領域(警報判断領域)をガードレールのリフレクタ
を検出しない領域に変えるのである。つまり、図8に示
すように、道路曲率半径Rに応じて各レーザ光16a,
16b,16cの警報判断領域Sl,Sc,Srを変え
るのである。なお、旋回路34の道路曲率半径Rは前述
のステアリングセンサ18によるステアリング角度によ
り求められ、これを基に、予め求められている道路曲率
半径Rと警報判断領域Sとの関係(図9)より各レーザ
光16a,16b,16cの警報判断領域が求められ
る。Therefore, in the turning circuit, the laser light 16a,
The area (alarm determination area) for detecting whether or not a vehicle is present in front by 16b and 16c is changed to an area where the reflector of the guardrail is not detected. That is, as shown in FIG. 8, each laser light 16a,
The alarm determination areas Sl, Sc, Sr of 16b, 16c are changed. The road curvature radius R of the turning circuit 34 is obtained from the steering angle by the steering sensor 18 described above, and based on this, the relationship between the road curvature radius R and the warning determination area S that is obtained in advance (FIG. 9). An alarm judgment area of each laser beam 16a, 16b, 16c is required.
【0031】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニットによる具体的な制御例を図10〜13のフロー
チャートに基づき説明する。先ず、図10に示すように
初期値設定がなされる(ステップ(1) )。つまり、空走
時間Td ,裁断時間Tx ,自車12と前車22のフルブ
レーキ時の減速度α 1 ,α2 (α1 =α2 )が設定され
る。次いで、車々間情報コントロールユニット42より
車々間情報が入力されているかどうか判断される(ステ
ップ(2) )。Next, the control in the apparatus of this embodiment
Specific control examples by the unit are shown in the flow of FIGS.
A description will be given based on the chart. First, as shown in FIG.
Initial values are set (step (1)). That is, free running
Time Td, cutting time Tx, fulcrum of own vehicle 12 and front vehicle 22
Deceleration α during rake 1, Α2(Α1= Α2) Is set
It Next, from the inter-vehicle information control unit 42
It is determined whether the vehicle-to-vehicle information has been entered (step
(2)).
【0032】車々間情報なしと判断された場合は、通常
の処理、つまり図11に示すように自車の検知情報に基
づいた処理がなされる(ステップ(3) )。即ち、先ず、
前述の計算式に基づき車間距離Dが算出され、車速セン
サ17による自車速度Vf が検出され、車間距離Dの変
化と自車速度Vf とから前車速度Va が求められる(ス
テップ(4)(5)(6) )。When it is determined that there is no vehicle-to-vehicle information, normal processing, that is, processing based on the detection information of the own vehicle as shown in FIG. 11 is performed (step (3)). That is, first,
The inter-vehicle distance D is calculated based on the above-described formula, the own vehicle speed Vf is detected by the vehicle speed sensor 17, and the front vehicle speed Va is obtained from the change in the inter-vehicle distance D and the own vehicle speed Vf (step (4) ( 5) (6)).
【0033】次に、環境センサ24等により環境つまり
路面状況が検出される(ステップ(7) )。例えば、ワイ
パスイッチ23のON状態かどうかが検出される。Next, the environment, that is, the road surface condition is detected by the environment sensor 24 or the like (step (7)). For example, it is detected whether the wiper switch 23 is in the ON state.
【0034】次に、自車及び前車の減速度α1 ,α2 が
前記路面状況に応じて変更される(ステップ(8) )。前
ステップ(7) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ,α2 がそのまま採用される。Next, the decelerations α 1 , α 2 of the own vehicle and the preceding vehicle are changed according to the road surface condition (step (8)). If environmental information is not detected in the previous step (7), the default decelerations α 1 and α 2 are used as they are.
【0035】次に、前述の如く検出あるいは算出された
自車速度Vf 、前車速度Va 、減速度α1 ,α2 等から
安全車間距離Ds が求められる(ステップ(9) )。この
安全車間距離Ds は前車22の速度を考慮し、また路面
状況に応じて適正に修正したものである。Next, the safe inter-vehicle distance Ds is obtained from the vehicle speed Vf, the front vehicle speed Va, the decelerations α 1 and α 2 detected or calculated as described above (step (9)). This safe inter-vehicle distance Ds is a value that is appropriately corrected in consideration of the speed of the front vehicle 22 and according to road surface conditions.
【0036】次に、ステアリングセンサ18によりステ
アリング角が検出され(ステップ(10))、ステアリング
角により直進、右旋回、左旋回のいずれの状態にあるか
が判断され、旋回中である場合には、図9に示したよう
なマップ33から各レーザ光16a,16b,16cの
警報判断領域(検出すべき領域)Sl,Sc,Srが決
定される(ステップ(11))。つまり、図8に示すよう
に、距離を制限し、それより先にある物体は読み取らな
いのである。この操作は、レーザ光が戻って来るまでの
時間がある時間以上の場合には距離検出を行なわないこ
とで対応される。Next, the steering angle is detected by the steering sensor 18 (step (10)), and it is determined from the steering angle whether the vehicle is going straight, turning right, or turning left. The alarm determination areas (areas to be detected) Sl, Sc, Sr of the laser beams 16a, 16b, 16c are determined from the map 33 as shown in FIG. 9 (step (11)). That is, as shown in FIG. 8, the distance is limited, and an object ahead of that is not read. This operation is handled by not performing distance detection when the time until the laser light returns is longer than a certain time.
【0037】次に、先に求めた安全車間距離Dsと実際
に測定された車間距離Dとが比較される(ステップ(1
2))。ただし、車間距離Dと警報判断領域Sl,Sc,
Srとを比較し、車間距離Dが警報判断領域Sl,S
c,Srより大きい場合には、ガードレール等を検出し
ていると判断されるからステップ(13)に移行し、警報は
発生させず、車間距離のみディスプレイユニット21に
表示させる。車間距離Dが警報判断領域Sl,Sc,S
rより小さい場合には、車間距離Dが安全車間距離Ds
より大きいかどうかが判断される。なお、ステップ(12)
において、車間距離Dとすべての警報判断領域Sl,S
c,Srとを比較するのは、割り込み車なども検出する
ためである。車間距離Dが安全車間距離Dsより小さい
場合は、ステップ(13)に移行し、警報は発生させない。Next, the previously determined safe inter-vehicle distance Ds is compared with the actually measured inter-vehicle distance D (step (1
2)). However, the inter-vehicle distance D and the warning judgment areas Sl, Sc,
Compared with Sr, the inter-vehicle distance D shows that the warning judgment areas Sl, S
When it is larger than c and Sr, it is judged that the guardrail or the like is detected, so that the process shifts to step (13) and no alarm is issued and only the inter-vehicle distance is displayed on the display unit 21. The inter-vehicle distance D is the warning judgment area Sl, Sc, S
When it is smaller than r, the inter-vehicle distance D is the safe inter-vehicle distance Ds.
It is determined whether it is greater than. Note that step (12)
At the inter-vehicle distance D, all the warning judgment areas Sl, S
The reason why c and Sr are compared is to detect an interrupting vehicle or the like. If the inter-vehicle distance D is smaller than the safe inter-vehicle distance Ds, the process proceeds to step (13) and no alarm is issued.
【0038】車間距離Dが安全車間距離Ds より大きい
と判断された場合は、次に、前車速度Va と自車速度V
f とを比較する(ステップ(14))。前車速度Va が大き
い場合には、車間距離Dが大きくなって行く状態である
から警報を発生させる必要はなく、ステップ(13)に移行
し、車間距離Dのみ表示させる。When it is determined that the inter-vehicle distance D is greater than the safe inter-vehicle distance Ds, next, the front vehicle speed Va and the own vehicle speed V
Compare with f (step (14)). When the front vehicle speed Va is large, the inter-vehicle distance D is increasing, and therefore it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step (13) to display only the inter-vehicle distance D.
【0039】前車速度Va が自車速度Vf より小さい場
合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近づきつ
つある状態にあるので、ディスプレイユニット21に警
報発生指令が出され、警報が発せられ、また、併せて車
間距離Dも表示される(ステップ(15))。When the front vehicle speed Va is smaller than the own vehicle speed Vf, it is in an area to be warned and is gradually approaching. Therefore, an alarm issuing command is issued to the display unit 21 and an alarm is issued. In addition, the inter-vehicle distance D is also displayed (step (15)).
【0040】前記ステップ(2) で車々間情報ありと判断
された場合には、次にカーブ路、雪壁状態信号があるか
どうか判断される(ステップ(16))。「あり」と判断さ
れた場合は、前車からの情報に基づき警報判断領域を変
更する制御を行う(ステップ(17))。つまり、図12の
サブルーチンに示すように、ステアリング角の検出結果
に基づかず、前車からの情報に基づき警報判断領域S
l,Sc,Srを決定するのである(ステップ(22)(2
3))。前後の演算並びに処理は、図11に示したものと
同様にしてなされる。When it is judged in the step (2) that there is vehicle-to-vehicle information, it is then judged whether or not there is a curve road and a snow wall condition signal (step (16)). If it is determined to be "present", control is performed to change the alarm determination area based on the information from the preceding vehicle (step (17)). That is, as shown in the subroutine of FIG. 12, the warning determination area S is not based on the detection result of the steering angle but based on the information from the preceding vehicle.
l, Sc, Sr are determined (step (22) (2
3)). The calculation and processing before and after are performed in the same manner as that shown in FIG.
【0041】ステップ16で「なし」、つまりカーブ路
等の情報が「ない」と判断された場合は、前車からの情
報に基づき警報発生距離を変更する(ステップ(28))。
つまり、図13に示すように、車間距離Dの算出、自車
速度Vf検出、前車速度Vaの算出を行った後(ステッ
プ(29)〜(31))、前方車からの路面状態、渋滞状況等を
検出し(ステップ(32))、その検出結果に基づいて自車
及び前車の減速度α1,α2 が決定されるのである(ス
テップ(33))。If it is determined in step 16 that there is "no", that is, there is no information about the curved road or the like, the alarm generation distance is changed based on the information from the preceding vehicle (step (28)).
That is, as shown in FIG. 13, after the inter-vehicle distance D is calculated, the own vehicle speed Vf is detected, and the preceding vehicle speed Va is calculated (steps (29) to (31)), the road surface condition from the preceding vehicle and the congestion The situation or the like is detected (step (32)), and the decelerations α 1 , α 2 of the own vehicle and the preceding vehicle are determined based on the detection result (step (33)).
【0042】次に、この減速度α1 ,α2 及び前述の自
車速度Vf 検出、前車速度Va 等に基づき安全車間距離
Ds が求められ(ステップ(34))、実際に測定された車
間距離Dとの比較がなされ(ステップ(35))、前述した
他の処理と同様に、安全であれば車間距離のみ表示され
(ステップ(36))、警報すべき状態であれば、警報が発
生され、並びに車間距離が表示される(ステップ(37)(3
8))。なお、ステップ(35)においては、他の処理と同様
に、旋回路情報もとり入れられ、警報判断領域の変更も
なされる。Next, the safe inter-vehicle distance Ds is obtained based on the decelerations α 1 and α 2 and the detection of the own vehicle speed Vf and the preceding vehicle speed Va (step (34)), and the actually measured inter-vehicle distance is calculated. A comparison with the distance D is made (step (35)), and just like the other processing described above, only the inter-vehicle distance is displayed if it is safe (step (36)), and if the alarm should be issued, an alarm is issued. And the inter-vehicle distance is displayed (steps (37) (3
8)). In step (35), the circuit information is also taken in and the alarm judgment area is changed, as in other processing.
【0043】図14には他の制御例を示す。先ず、初期
値設定がなされ、次いで車間距離D、自車速度Vf 検
出、前車速度Va が算出される(ステップ(1) 〜(4)
)。FIG. 14 shows another control example. First, initial values are set, then the inter-vehicle distance D, the vehicle speed Vf detection, and the front vehicle speed Va are calculated (steps (1) to (4)).
).
【0044】次に、車々間情報を受信しているかどうか
が判断され(ステップ(5) )、受信していないと判断さ
れた場合には、ワイパスイッチ23がONか否かが判断
され、OFFである場合には、晴天時の減速度α1 ,α
2 が決定され、ONである場合には、雨天時の減速度α
1 ,α2 が決定される(ステップ(5) 〜(8) )。Next, it is judged whether or not the vehicle-to-vehicle information is received (step (5)). If it is judged that the vehicle-to-vehicle information is not received, it is judged whether or not the wiper switch 23 is ON, and it is OFF. In some cases, fine weather deceleration α 1 , α
When 2 is determined and ON, deceleration α in rainy weather
1 and α 2 are determined (steps (5) to (8)).
【0045】次に、再度車々間情報を受信しているか否
かが判断される(ステップ(9) )。受信していない場合
には、ステアリングセンサ18が角度を検出しているか
どうか判断し、角度を検出いている場合、つまり旋回路
走行中である場合には、その検出信号に応じてレーザ光
16a,16b,16cの警報判断領域Sl,Sc,S
rが決定され、角度を検出していない場合には、直進状
態のSl,Sc,Srに固定される(ステップ(10)〜(1
2))。Next, it is judged again whether or not the inter-vehicle information is received (step (9)). If not received, it is determined whether or not the steering sensor 18 detects the angle. If the angle is detected, that is, if the turning circuit is running, the laser beam 16a, 16b, 16c alarm determination areas Sl, Sc, S
When r is determined and the angle is not detected, it is fixed to Sl, Sc, and Sr in the straight traveling state (steps (10) to (1
2)).
【0046】次に、先に求めた安全車間距離Dsと実際
に測定された車間距離Dとが比較される(ステップ(1
3))。ただし、車間距離Dと警報判断領域Sl,Sc,
Srとを比較し、車間距離Dが警報判断領域Sl,S
c,Srより大きい場合にはガードレール等を検出して
いると判断されるからステップ(14)に移行し、警報は発
生させず、車間距離のみディスプレイユニット21に表
示させる。車間距離Dが警報判断領域Sl,Sc,Sr
より小さい場合には、車間距離Dが安全車間距離Dsよ
り大きいかどうかが判断される。なお、ステップ(13)に
おいて、車間距離Dとすべての警報判断領域Sl,S
c,Srとを比較するのは、割り込み車なども検出する
ためである。車間距離Dが安全車間距離Dsより小さい
場合は、ステップ(14)に移行し、警報は発生させない。Next, the previously determined safe inter-vehicle distance Ds and the actually measured inter-vehicle distance D are compared (step (1
3)). However, the inter-vehicle distance D and the warning judgment areas Sl, Sc,
Compared with Sr, the inter-vehicle distance D shows that the warning judgment areas Sl, S
If it is larger than c and Sr, it is judged that a guardrail or the like has been detected, so the routine proceeds to step (14), where no alarm is issued and only the inter-vehicle distance is displayed on the display unit 21. The inter-vehicle distance D is the warning judgment area Sl, Sc, Sr.
If it is smaller, it is determined whether the inter-vehicle distance D is greater than the safe inter-vehicle distance Ds. In step (13), the inter-vehicle distance D and all the warning judgment areas Sl, S
The reason why c and Sr are compared is to detect an interrupting vehicle or the like. When the inter-vehicle distance D is smaller than the safe inter-vehicle distance Ds, the process proceeds to step (14) and the alarm is not issued.
【0047】車間距離Dが安全車間距離Ds より大きい
と判断された場合は、次に、前車速度Va と自車速度V
f とを比較する(ステップ(15))。前車速度Va が大き
い場合には、車間距離Dが大きくなって行く状態である
から警報を発生させる必要はなく、ステップ(14)に移行
し、車間距離Dのみ表示させる。When it is determined that the inter-vehicle distance D is greater than the safe inter-vehicle distance Ds, next, the front vehicle speed Va and the own vehicle speed V
Compare with f (step (15)). When the front vehicle speed Va is large, the inter-vehicle distance D is in a state of increasing, and it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step (14) to display only the inter-vehicle distance D.
【0048】前車速度Va が自車速度Vf より小さい場
合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近づきつ
つある状態にあるので、ディスプレイユニット21に警
報発生指令が出され、警報が発せられ、また、併せて車
間距離Dも表示される(ステップ(16))。When the front vehicle speed Va is smaller than the own vehicle speed Vf, it is in an area to be warned and is gradually approaching. Therefore, an alarm generation command is issued to the display unit 21 and an alarm is issued. In addition, the inter-vehicle distance D is also displayed (step (16)).
【0049】前記ステップ(5) で車々間情報を受信して
いると判断された場合は、次に路面、渋滞情報を受信し
ているかどうか判断し、受信していなければ前述のステ
ップ(6) 以降の処理に移行する(ステップ(17))。受信
している場合には、次にワイパスイッチ23がONかど
うかが判断され(ステップ(18))、ONであれば雨天時
であるから、ステップ(8) に移行し、雨天時の減速度α
1 ,α2 を決定する。ワイパスイッチ23がOFFであ
る場合は車々間情報の内容を検出し(ステップ(19))、
前車が検出する路面状態、渋滞状況に合わせて減速度α
1 ,α2 を決定する。(ステップ(20))。If it is judged in the step (5) that the inter-vehicle information is received, then it is judged whether or not the road surface / congestion information is received. The process shifts to (step (17)). If it is received, it is next determined whether or not the wiper switch 23 is ON (step (18)). If it is ON, it means that it is raining, so the process proceeds to step (8), and the deceleration in rainy weather is performed. α
Determine 1 and α 2 . When the wiper switch 23 is OFF, the content of the inter-vehicle information is detected (step (19)),
Deceleration α according to the road condition and traffic congestion detected by the preceding vehicle
Determine 1 and α 2 . (Step (20)).
【0050】この後、ステップ(9) に移行し、再度車々
間情報を受信しているかどうか判断し、受信していなけ
れば、旋回路を考慮したステップ(10)以降の処理を行
う。車々間情報を検出している場合には、旋回路情報を
受信しているかどうか判断し、(ステップ(21))、受信
していなければステップ(10)以降の処理を行う。After that, the process shifts to step (9), it is judged again whether or not the vehicle-to-vehicle information is received, and if it is not received, the processing from step (10) onward considering the turning circuit is performed. If the vehicle-to-vehicle information is detected, it is determined whether or not the circuit information is received (step (21)), and if not received, the processing from step (10) is performed.
【0051】旋回路情報を受信している場合には、ステ
アリングセンサ18が角度検出を行っているかどうか判
断し、角度検出を行っている場合は、自車も旋回路を走
行中であるので、実際の検出角度信号に基づき警報判断
領域Sl,Sc,Srを決定する(ステップ(22)(1
1))。ステアリングセンサ18が角度検出をしていない
場合は、前車のみが旋回路に入っている状態であるか
ら、前車の情報に基づきレーザ光16a,16b,16
cによる警報判断領域Sl,Sc,Srを決定する(ス
テップ(23)(11))。旋回路にさしかかる前から旋回路に
合わせて警報判断領域を変えるので、旋回路直前でもガ
ードレールなどを検出して誤警報を発生するといった事
態が回避できる。以降は前述したステップ(13)〜(16)の
処理がなされる。When the turning circuit information is received, it is determined whether or not the steering sensor 18 is detecting the angle. If the steering sensor 18 is detecting the angle, the own vehicle is also traveling on the turning circuit. The alarm determination areas Sl, Sc, Sr are determined based on the actual detected angle signal (step (22) (1
1)). When the steering sensor 18 does not detect the angle, only the front vehicle is in the turning circuit. Therefore, the laser beams 16a, 16b, 16 are generated based on the information of the front vehicle.
The alarm determination areas Sl, Sc, Sr based on c are determined (steps (23) and (11)). Since the alarm judgment area is changed according to the turning circuit before approaching the turning circuit, it is possible to avoid a situation in which a false alarm is generated by detecting a guardrail or the like immediately before the turning circuit. After that, the processes of steps (13) to (16) described above are performed.
【0052】なお、前述のように安全車間距離Ds と車
間距離Dとの比較により警報を発生させたりさせなかっ
たりするのであるが、この警報発生を段階的に行うよう
にすることも可能である。例えばD<Ds のときには第
1次警報(注意警報)として、ブザーが数回程度吹鳴す
ることとし、第2次警報を D<Td Vf +(Vf2/2α1 −Va2/2α2)=Ds 1
(警告車間距離)になったときとし、この場合にはブザ
ーが連続的に吹鳴するようにするのである。この状態で
は運転者の判断を要せず、すぐにブレーキを踏むことを
要する状態である。警報が段階的であれば運転者の対応
もす早いものとなる。また、本発明はトラックに限ら
ず、バス,乗用車などにも同様に適用できる。It should be noted that although the alarm may or may not be issued by comparing the safe inter-vehicle distance Ds and the inter-vehicle distance D as described above, it is also possible to issue this alarm in stages. .. For example, when D <Ds, the buzzer sounds a few times as the primary alarm (caution alarm), and the secondary alarm is D <Td Vf + (Vf 2 / 2α 1 −Va 2 / 2α 2 ) = Ds 1
When the "warning distance" is reached, in this case, the buzzer sounds continuously. In this state, the driver's judgment is not required, and the brake must be immediately applied. If the warning is gradual, the driver can respond quickly. Further, the present invention is not limited to trucks, but can be similarly applied to buses, passenger cars, and the like.
【0053】[0053]
【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、前方車両からの情報に基づき警報発生領域、時
期等を変えるようにしたので、旋回路突入前でもガード
レール等を検知してしまうことによる誤警報の発生が防
止でき、さらに予め路面、環境状況等を知って対応する
ので警報に遅れが生ずることがなく、警報機能が向上す
る。According to the inter-vehicle distance detecting / warning device of the present invention, the warning area, timing, etc. are changed based on the information from the vehicle in front, so that the guard rail etc. can be detected even before entering the turning circuit. It is possible to prevent the occurrence of false alarms due to the fact that the alarms have occurred, and since the road surface, the environmental condition, and the like are known in advance to deal with them, there is no delay in the alarm, and the alarm function is improved.
【図1】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。FIG. 1 is a schematic diagram of a device configuration according to an embodiment of the present invention.
【図2】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a schematic positional relationship of each component.
【図3】レーザレーダユニットの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a laser radar unit.
【図4】レーザ光発進状態の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a laser beam starting state.
【図5】ステアリングセンサの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a steering sensor.
【図6】ステアリング角検出の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of steering angle detection.
【図7】車間距離,制動距離等の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance, a braking distance, and the like.
【図8】高速道路と一般道路とでレーザ光による検出域
を変えた様子の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a state in which a detection area by laser light is changed between an expressway and a general road.
【図9】道路曲線半径と警報判断領域との関係を示す線
図である。FIG. 9 is a diagram showing a relationship between a road curve radius and an alarm judgment area.
【図10】一実施例のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of an example.
【図11】図10中のサブルーチンである。11 is a subroutine in FIG.
【図12】図10中のサブルーチンである。12 is a subroutine in FIG.
【図13】図10中のサブルーチンである。13 is a subroutine in FIG.
【図14】他の制御例のフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart of another control example.
1 レーザレーダユニット 12 自車 14 コントロールユニット 16a,16b,16c レーザ光 17 車速センサ 18 ステアリングセンサ 21 ディスプレイユニット 22 前車 23 ステアリングセンサ 24 環境センサ 42 車々間情報コントロールユニット 1 laser radar unit 12 own vehicle 14 control unit 16a, 16b, 16c laser light 17 vehicle speed sensor 18 steering sensor 21 display unit 22 front vehicle 23 steering sensor 24 environment sensor 42 vehicle-to-vehicle information control unit
Claims (1)
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
所定の距離より小さくなった場合に警報を発するように
した車間距離検知・警報装置において、前車が検出する
路面状況、走行環境についての情報を後車でとり入れ、
前車との距離、後車自体の路面状況、走行環境のみなら
ず前記情報も考慮して前記警報を発生させる領域を変え
るようにしたことを特徴とする車間距離検知・警報装
置。1. A vehicle-to-vehicle distance is obtained by detecting a time until a laser beam emitted from the vehicle is reflected by a vehicle in front and returning, and the vehicle-to-vehicle distance is calculated based on a braking distance and a free running distance of the vehicle. In the inter-vehicle distance detection / alarm device that issues an alarm when the distance becomes smaller than the predetermined distance specified in, the rear vehicle incorporates information about the road surface condition detected by the front vehicle and the traveling environment,
An inter-vehicle distance detecting / warning device, characterized in that a region for issuing the alarm is changed in consideration of not only the distance from the front vehicle, the road surface condition of the rear vehicle itself and the traveling environment but also the above information.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4028367A JP2830575B2 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4028367A JP2830575B2 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05225498A true JPH05225498A (en) | 1993-09-03 |
JP2830575B2 JP2830575B2 (en) | 1998-12-02 |
Family
ID=12246658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4028367A Expired - Fee Related JP2830575B2 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2830575B2 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09249046A (en) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle speed controller |
JP2000046574A (en) * | 1998-07-24 | 2000-02-18 | Honda Motor Co Ltd | Navigation device for vehicle |
JP2004110416A (en) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | Running supporting device |
JP2007026017A (en) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus and method for running support |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4028367A patent/JP2830575B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09249046A (en) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle speed controller |
JP2000046574A (en) * | 1998-07-24 | 2000-02-18 | Honda Motor Co Ltd | Navigation device for vehicle |
JP2004110416A (en) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | Running supporting device |
JP2007026017A (en) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus and method for running support |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2830575B2 (en) | 1998-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3516841B2 (en) | Own lane object detection device and vehicle travel control device provided with the same | |
JPH05174296A (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP2830576B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JPH09190600A (en) | Automobile collision prevention device | |
JP2706930B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP2830575B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JPH04201643A (en) | Between-vehicle distance detecting alarm device | |
JP2959255B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP2830577B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP2697442B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP2536306B2 (en) | Inter-vehicle distance detection / warning device | |
JPH08184675A (en) | Warning device of distance between two cars | |
JPH0627238A (en) | Between car distance detector/alarm | |
JPH04201641A (en) | Between-vehicle distance detecting alarm device | |
JPH04213800A (en) | Detecting/alarming device for distance between cars | |
JPH04232130A (en) | Vehicle-to-vehicle distance detector and alarm | |
JP2591416Y2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JPH04201642A (en) | Between-vehicle distance detecting alarm device | |
JP2748286B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP2658582B2 (en) | Inter-vehicle distance detection and alarm device | |
JP3052151B2 (en) | Inter-vehicle distance display | |
JPH04242895A (en) | Device for detecting/alarming inter-vehicle distance | |
JPH04213090A (en) | Detection and alarm device on inter-vehicle distance | |
JPH05196720A (en) | Optical-axis adjusting apparatus for laser radar in vehicle-interval-distance detecting and alarming apparatus | |
JPH04232600A (en) | Inter-vehicular detecting and alarm device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980825 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |