JPH05174296A - Inter-vehicle distance detection and alarm device - Google Patents
Inter-vehicle distance detection and alarm deviceInfo
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- JPH05174296A JPH05174296A JP3338258A JP33825891A JPH05174296A JP H05174296 A JPH05174296 A JP H05174296A JP 3338258 A JP3338258 A JP 3338258A JP 33825891 A JP33825891 A JP 33825891A JP H05174296 A JPH05174296 A JP H05174296A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance detecting / warning device for detecting an inter-vehicle distance between an own vehicle and a front vehicle, and issuing an alarm when the distance falls below a certain distance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。2. Description of the Related Art The causes of rear-end collisions caused by trucks are mainly
The majority of the drivers are dozing driving and aimless driving.
Under such circumstances, an inter-vehicle distance detection / warning device has now been developed that detects the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and issues an alarm to the driver when the distance falls below a certain distance. ing. The outline of the current state of this device is that laser light is emitted forward from the own vehicle, the laser light hits the reflector on the rear surface of the front vehicle and is reflected, and from that time the inter-vehicle distance When the inter-vehicle distance becomes equal to or less than a predetermined distance, the buzzer in the vehicle interior is sounded.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、レーザ光によ
る検出領域を固定化すると、例えば高速道路で十分機能
を発揮し得るように検出領域を設定すると、一般道路で
は、ガードレールや隣車線の車を検知してしまい、誤警
報が発生してしまう。また、低速時追突の危険性のない
車間距離表示までしてしまう。However, if the detection area by the laser light is fixed, for example, if the detection area is set so that it can sufficiently function on a highway, the guardrail or the vehicle in the adjacent lane will be set on the general road. It will be detected and a false alarm will occur. In addition, the inter-vehicle distance is displayed without the risk of a rear-end collision at low speed.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、自車の速度に
基づきレーザ光による検出領域を変更するようにしたこ
とを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, in the present invention, the time until the laser beam emitted from the own vehicle is reflected by the preceding vehicle and returns is obtained to obtain the inter-vehicle distance,
In the inter-vehicle distance detection / alarm device that issues an alarm when this inter-vehicle distance becomes smaller than the predetermined distance determined based on the braking distance and free running distance of the own vehicle, the laser light based on the speed of the own vehicle is used. It is characterized in that the detection area by is changed.
【０００５】[0005]
【作用】上記車間距離検知・警報装置によれば、自車の
速度に基づきレーザ光による検出領域が変わるので、つ
まり、高速時には検出領域を大きくとり、低速時には検
出領域を小さくするので、高速時には十分な検出能力を
発揮し、低速時には余計なものを検知して誤警報を発生
するということがなくなる。According to the inter-vehicle distance detecting / warning device, since the detection area by the laser light changes based on the speed of the vehicle, that is, the detection area is large at high speed and small at low speed, so at high speed. It provides sufficient detection capability and eliminates the occurrence of false alarms by detecting unnecessary things at low speeds.
【０００６】[0006]
【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a device configuration of an embodiment of an inter-vehicle distance detecting / warning device according to the present invention, and FIG. 2 shows an outline of its mounting position relationship.
【０００７】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。A laser radar unit 1 includes a light emitting portion 2 and a light receiving portion 3. The configuration of the laser radar unit 1 is shown in FIG. The light emitting unit 2 in the laser radar unit 1 is composed of a laser diode drive circuit 4, a laser diode 5, and a light emitting lens 6, and emits a laser beam in a pulse shape at regular time intervals. The light receiving unit 3 includes a light receiving lens 7 that receives the laser light reflected by the reflector of the front vehicle, a photodiode 8, an amplifier 9, a signal processor 10, and the like. These light emitting parts 2
From the time difference Δt between the light emission by the light receiving unit 3 and the light receiving by the light receiving unit 3, the distance detection circuit 11 detects the inter-vehicle distance D (= (Δt / 2) ×
Speed of light) is required.
【０００８】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。The inter-vehicle distance signal, which is a detection value of the laser radar unit 1, is incorporated in the underside of the seat 13 of the truck 12 and is a control unit 14 as a control system.
Entered in.
【０００９】レーザレーダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。図中、
４１は道路を示す。The laser radar unit 1 is assembled in the bumper 15 of the truck 12 as shown in FIG.
In this embodiment, three light emitting units 2 and three light receiving units 3 are provided,
As shown in FIG. 4, three laser beams 16 are provided on the left, center, and right.
It emits a, 16b, and 16c. In the figure,
41 shows a road.
【００１０】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。A vehicle speed sensor 17 detects the vehicle speed from the rotating portion of the transmission or the like. The detection signal of the vehicle speed sensor 17 is input to the control unit 14. Reference numeral 18 denotes a steering sensor having a disc 19 provided in the steering column and a light emitting / receiving portion 20 for detecting the slit thereof, and a steering angle signal which is a detection signal thereof is inputted to the control unit 14. There is.
【００１１】ステアリングセンサ１８の詳細を図５及び
図６に示す。ディスク１９には一定の間隔で角度検出用
のスリット３１が設けられると共に、その内側には、一
つのニュートラル位置検出用のスリット３２がスリット
３１間中央から位置をずらして設けられている。発光部
・受光部２０はスリット３１検出用のものが二つ（２０
ａ，２０ｂ）、スリット３２検出用のものが一つ（２０
ｃ）設けられている。スリット３２に対しその両側のス
リット３１の位置関係が異っているので、ニュートラル
位置に対し、右回りか左回りかが検出される。Details of the steering sensor 18 are shown in FIGS. The disk 19 is provided with slits 31 for angle detection at regular intervals, and inside thereof, one slit 32 for neutral position detection is provided with the position shifted from the center between the slits 31. There are two light-emitting / light-receiving parts 20 for detecting the slit 31 (20
a, 20b), one for slit 32 detection (20
c) It is provided. Since the positional relationship between the slits 32 on both sides of the slit 32 is different, clockwise or counterclockwise rotation is detected with respect to the neutral position.
【００１２】ニュートラル位置の検出としては、車速が
４０km／ｈ以上でスリット３２が検出されたときをニュ
ートラル位置つまりステアリング角０°のときと判断す
る。そして、この位置を基準にスリット３１の検出量に
より右回りあるいは左回りに何度と検出する。To detect the neutral position, the time when the vehicle speed is 40 km / h or more and the slit 32 is detected is determined to be the neutral position, that is, the steering angle is 0 °. Then, based on this position, the detection amount of the slit 31 is used to detect how many times clockwise or counterclockwise.
【００１３】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。Reference numeral 23 is a wiper switch that functions as an example of an environment sensor, and ON / OFF signals thereof are input to the control unit 14. That is, when the wiper switch 23 is turned on, it is determined that it is raining.
【００１４】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。As the other environment sensor 24, a raindrop sensor, a road surface sensor (G sensor), a temperature sensor, a slip sensor, etc. are equipped. According to the raindrop sensor, it is detected that it is raining, that is, the road surface is wet,
The road surface sensor detects whether the road surface is a turning road or other conditions, and the temperature sensor detects weather and eventually road surface conditions such as a frozen state in combination with the detection results of other sensors. The slip sensor detects whether or not the road surface is likely to slip, that is, whether the road is a low μ road or a high μ road, based on the difference in rotational speed between the front wheels and the rear wheels. The detection result is input to the control unit 14.
【００１５】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。Reference numeral 21 denotes a display unit incorporated in the instrument panel in front of the driver's seat, which is provided with a display unit for the inter-vehicle distance, a buzzer for issuing an alarm, a ramp for flashing when an alarm is issued, etc. to call attention to the driver, It also warns you.
【００１６】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。図７に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。Next, the calculation process leading to the alarm generation by the apparatus of this embodiment will be described. Own vehicle 1 as shown in FIG.
The distance between the vehicle 2 and the front vehicle 22, that is, the inter-vehicle distance D (m) is obtained by the laser radar unit 1 as described above.
The vehicle speed Vf (m / s) is detected by the vehicle speed sensor 17. The speed Va (m / s) of the front vehicle 22 is calculated by a change in the inter-vehicle distance D per minute time. That is, the front vehicle speed Va is obtained from the relative speed between the own vehicle 12 and the front vehicle 22.
【００１７】一方、運転者が危険と判断してブレーキぺ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。On the other hand, the time required for the driver to judge that the driver is in danger before stepping on the brake pedal, that is, the free running time Td (s), the time for the driver to judge that it is dangerous, that is, the judgment time Tx (s) and The vehicle deceleration α 1 (m / s 2 ) and the preceding vehicle deceleration α 2 (m / s 2 ) are stored in advance in the memory of the control unit 14. The decelerations α 1 and α 2 are stored as values assuming full braking, and normally α 1 = α 2 .
【００１８】前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度
Ｖa と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。The braking distance L 1 of the front vehicle 22 can be obtained from the front vehicle speed Va and the deceleration α 2 according to L 1 = Va 2 / 2α 2 .
【００１９】自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖf
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。The free running distance L 2 of the vehicle 12 is determined by the vehicle speed Vf.
From the free running time Td and the judgment time Tx, L 2 = (Td +
Tx) Vf.
【００２０】自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖf
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。The braking distance L 3 of the vehicle 12 is determined by the vehicle speed Vf.
And deceleration rate α 1 , L 3 = Vf 2 / 2α 1 .
【００２１】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)
＝Ｄs （安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１に組み込ま
れているブザーにより警報が発生され、かつランプが点
滅されるのである。Therefore, as a condition for generating the alarm, the sum of the front vehicle braking distance L 1 and the inter-vehicle distance D is the automatic braking distance L 3
And when it becomes smaller than the sum of the vehicle free running distance L 2 . That is, Va 2 / 2α 2 + D <Vf 2 / 2α 1 + (Td + Tx) Vf Therefore, D <(Td + Tx) Vf + (Vf 2 / 2α 1 -Va 2 / 2α 2 )
= Ds (safe inter-vehicle distance), the buzzer incorporated in the display unit 21 issues an alarm and the lamp blinks.
【００２２】この式からわかるように、安全車間距離Ｄ
s の算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖa ＝０となる。As can be seen from this equation, the safe inter-vehicle distance D
Since the speed of the front vehicle 22 is taken into consideration when calculating s, the front vehicle 2
The optimum alarm time is determined by whether the vehicle 2 is running at high speed or low speed, whether it is accelerating or decelerating, and whether it is stopped. When the front vehicle 22 is stopped, Va = 0 in the equation.
【００２３】ところで、雨天時の濡れた路面あるいは凍
結した路面では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ２３がＯＮされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α1 ，α2 の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離Ｄs が変化し、警報発生時期が早められるのである。
例えば、乾燥路での減速度α1(＝α2)が0.３Ｇ程度とし
たら、路面の状況に応じて0.２Ｇ（例えば、濡れた路面
など）、0.１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）と変更する
のである。By the way, the vehicle decelerations α 1 and α 2 are small on a wet road surface or a frozen road surface in the case of rain.
Therefore, when it is detected that the wiper switch 23 is turned on, the control unit 14 changes the numerical values of the decelerations α 1 and α 2 to change the alarm generation inter-vehicle distance. That is, on a wet road surface or the like, the safe inter-vehicle distance Ds automatically changes, and the alarm generation time is advanced.
For example, if the deceleration rate α 1 (= α 2 ) on a dry road is about 0.3 G, depending on the road surface condition, 0.2 G (for example, a wet road surface) or 0.1 G (for example, a frozen road or snow) Change the way).
【００２４】図４に示したようにレーザレーダユニット
における各レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの検出能力
域はすべて同じ長さであるが、右側及び左側のレーザ光
１６ａ，１６ｃは車幅以上を検出する必要がないので、
検出領域は図８（Ａ）に示すように一定範囲内（図中、
斜線部分）制限される。これは、高速道路の走行におい
て、十分に検出機能が発揮できるように、中央のレーザ
光１６ｂによる検出領域をその能力域に設定し、その両
側のレーザ光１６ａ，１６ｃの検出領域を道幅に応じて
レーザ光長の一定範囲に狭めたものである。As shown in FIG. 4, the detection capability range of each laser beam 16a, 16b, 16c in the laser radar unit has the same length, but the right and left laser beams 16a, 16c detect the vehicle width or more. Because you don't have to
The detection area is within a certain range as shown in FIG.
The shaded area) is restricted. This is because the detection area by the central laser beam 16b is set to the performance area so that the detection function can be sufficiently exerted when traveling on an expressway, and the detection areas of the laser beams 16a and 16c on both sides thereof are set according to the road width. The laser light length is narrowed to a certain range.
【００２５】しかし、前述のように、レーザ光１６ａ，
１６ｂ，１６ｃによる検出領域をこのように固定してし
まうと、一般道路においては、ガードレールや隣車線の
車両、さらには追突のおそれのない前車などを検出して
しまう。そこで、ある自車速度を境に、レーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃによる検出能力域内において検出す
べき領域を変えるようにするのである。たとえば、自車
速度が６０km／ｈ以上の場合は高速道路の走行と判断し
て、レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃによる検出領域を
図８（Ａ）に示す如く設定し、自車速度が６０km／ｈ以
上でない場合は一般道路の走行と判断して、レーザ光１
６ａ，１６ｂ，１６ｃによる検出領域を図８（Ｂ）に示
す如く設定するのである。つまり、レーザ光１６ａ，１
６ｂ，１６ｃの検出能力域内にあって、検出領域外にあ
るものは前車等として検出しないようにするのである。
なお、図８（Ａ）（Ｂ）中、斜視で示す部分が検出領域
である。図８（Ａ）（Ｂ）中には、理解を容易にするた
め、例示的に距離も示してある。また、図中、４１ａは
高速道路を示し、４１ｂは一般道路を示す。However, as described above, the laser beams 16a,
If the detection areas of 16b and 16c are fixed in this way, a guardrail, a vehicle in an adjacent lane, and a front vehicle that is not likely to be hit by another vehicle will be detected on the general road. Therefore, at a certain vehicle speed, the laser light 16
The area to be detected is changed within the detection capability area of a, 16b, and 16c. For example, when the vehicle speed is 60 km / h or more, it is determined that the vehicle is traveling on an expressway, and the detection areas by the laser beams 16a, 16b, 16c are set as shown in FIG. 8A, and the vehicle speed is 60 km / h. If it is not more than h, it is determined that the vehicle is traveling on an ordinary road, and laser light 1
The detection areas of 6a, 16b and 16c are set as shown in FIG. 8 (B). That is, the laser beams 16a, 1
Anything within the detection capability range of 6b and 16c but outside the detection range is not detected as a front vehicle or the like.
In addition, in FIG. 8A and FIG. 8B, a portion shown in perspective is a detection region. In FIGS. 8A and 8B, distances are also shown as an example for easy understanding. Further, in the figure, 41a indicates an expressway and 41b indicates an ordinary road.
【００２６】また、旋回時にも高速道路か一般道路かで
検出領域を変える必要があり、これは、例えば図９に示
すようなグラフに基づき、左，中央，右の各レーザ光１
６ａ，１６ｂ，１６ｃによる検出領域を変えるようにす
る。なおこの図は右旋回の場合のものである。Further, it is necessary to change the detection area depending on the highway or the general road even at the time of turning. This is based on the graph as shown in FIG.
The detection areas of 6a, 16b and 16c are changed. This figure is for the case of turning right.
【００２７】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図１０，１１のフ
ローチャートに基づき説明する。先ず、ステップ(1) に
より初期値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔd 、判
断時間Ｔx 、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減
速度α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。Next, a specific control example by the control unit 14 in the apparatus of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. First, initial values are set in step (1). That is, the idle running time Td, the judgment time Tx, and the decelerations α 1 and α 2 (α 1 = α 2 ) of the own vehicle 12 and the front vehicle 22 during full braking are set.
【００２８】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。While the truck 12 is traveling, the inter-vehicle distance D is calculated in step (2) based on the above-mentioned calculation formula, and in step (3) the vehicle speed Vf is detected by the vehicle speed sensor 17, and in step (4) ), The front vehicle speed Va is obtained from the change in the inter-vehicle distance D and the own vehicle speed Vf as described above.
【００２９】次に、環境センサ２４等により環境つまり
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。Next, the environment, that is, the road surface condition is detected by the environment sensor 24 and the like (step (5)). For example, it is detected whether the wiper switch 23 is in the ON state.
【００３０】次に、自車及び前車の減速度α1 ，α2 が
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2 がそのまま採用される。Next, the decelerations α 1 , α 2 of the own vehicle and the preceding vehicle are changed according to the road surface condition (step (6)). If environmental information is not detected in the previous step (5), the default decelerations α 1 and α 2 are used as they are.
【００３１】次に、ステップ(7) では、前述の如く検出
あるいは算出された自車速度Ｖf 、前車速度Ｖa 、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄs が求められる。こ
の安全車間距離Ｄs は前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。Next, in step (7), the safe inter-vehicle distance Ds is obtained from the vehicle speed Vf, the front vehicle speed Va, the decelerations α 1 , α 2, etc. detected or calculated as described above. This safe inter-vehicle distance Ds is a value that is appropriately corrected in consideration of the speed of the front vehicle 22 and according to road surface conditions.
【００３２】一方、ステアリングセンサ１８によりステ
アリング角度が検出され（ステップ(8) ）、次にステッ
プ(9) において、自車速度Ｖf が６０km／ｈ以上かどう
かが判断される。On the other hand, the steering angle is detected by the steering sensor 18 (step (8)), and then, in step (9), it is judged whether or not the vehicle speed Vf is 60 km / h or more.
【００３３】自車速度Ｖf が６０km／ｈ以上である場合
は、高速道路の走行と判断し、先に求めたステアリング
角度から直進状態かどうか、つまりステアリングハンド
ルが中立位置にあるかどうかが判断され（ステップ(1
0)）、直進状態である場合には、図８（Ａ）に示したよ
うにレーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの検出領域（Ｓ
l，Ｓc ，Ｓr ）が高速道路走行のものに設定される
（ステップ(11)）。When the vehicle speed Vf is 60 km / h or more, it is determined that the vehicle is traveling on a highway, and it is determined from the steering angle previously obtained whether the vehicle is in a straight traveling state, that is, whether the steering wheel is in the neutral position. (step 1
0)), in the straight traveling state, as shown in FIG. 8A, the detection regions (S) of the laser beams 16a, 16b, 16c are detected.
l, Sc, Sr) are set to those for highway driving (step (11)).
【００３４】次にステップ(12)に移行し、現在の車間距
離Ｄが安全車間距離Ｄs 以内かどうかが判断される。安
全車間距離Ｄs 内であれば、ステップ(13)に移行し、警
報は発生せず、ディスプレイユニット２１には車間距離
のみ表示する。Next, in step (12), it is determined whether the current inter-vehicle distance D is within the safe inter-vehicle distance Ds. If it is within the safe inter-vehicle distance Ds, the process proceeds to step (13), no alarm is issued, and only the inter-vehicle distance is displayed on the display unit 21.
【００３５】ステップ(12)で車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄs より小さいと判断された場合には、次にステップ(1
4)で、前車速度Ｖa と自車速度Ｖf とを比較する。前車
速度Ｖa が大きい場合には、車間距離Ｄが大きくなって
行く状態であるから警報を発生する必要はなく、ステッ
プ(13)に移行する。If it is determined in step (12) that the inter-vehicle distance D is smaller than the safe inter-vehicle distance Ds, then step (1)
In 4), the front vehicle speed Va and the own vehicle speed Vf are compared. When the front vehicle speed Va is high, the inter-vehicle distance D is increasing, and therefore it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step (13).
【００３６】前車速度Ｖa が自車速度Ｖf より小さい場
合には、警報すべき領域にあってしかも徐々に近づきつ
つある状態にある。したがって、ステップ(15)に移行
し、警報を発生させると共に、ディスプレイユニット２
１に車間距離を表示する。When the front vehicle speed Va is smaller than the own vehicle speed Vf, the vehicle is in an area to be warned and is gradually approaching. Therefore, the process proceeds to step (15) to generate an alarm and display unit 2
The inter-vehicle distance is displayed in 1.
【００３７】前述のステップ(10)で中立でない、つまり
旋回中であると判断された場合には、図９に示したよう
なマップに基づき、図１２に示すように左，中央，右の
レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃによる検出領域（Ｓl
，Ｓc ，Ｓr ）が設定される（ステップ(16)）。この
後は、ステップ(12)に移行し、以下ステップ(12)〜(15)
の操作がなされる。When it is judged in the above step (10) that the laser is not neutral, that is, the vehicle is turning, the left, center and right lasers are set as shown in FIG. 12 based on the map shown in FIG. Detection area by the light 16a, 16b, 16c (Sl
, Sc, Sr) are set (step (16)). After this, move to step (12) and follow steps (12) to (15) below.
Is operated.
【００３８】前述のステップ(9) において、自車速度が
６０km／ｈ以上でないと判断された場合は、一般道路の
走行であると判断し、先に求めたステアリング角度から
直進状態かどうか判断し（ステップ(17)）、直進状態で
あれば、図８（Ｂ）に示すようにレーザ光１６ａ，１６
ｂ，１６ｃによる検出領域（Ｓl ，Ｓc ，Ｓr ）が一般
道路走行用のものに狭められる（ステップ(18)）。以後
は、ステップ(12)〜(15)の操作がなされる。したがっ
て、一般道路走行においては、ガードレールや隣車線の
車を検出したりすることがなくなり、危険でない状況で
の頻繁な警報の発生が防止される。In step (9) above, when it is determined that the vehicle speed is not 60 km / h or more, it is determined that the vehicle is traveling on an ordinary road, and it is determined from the steering angle obtained earlier whether the vehicle is in a straight traveling state. (Step (17)) If the vehicle is in the straight traveling state, the laser beams 16a and 16a as shown in FIG.
The detection areas (Sl, Sc, Sr) by b and 16c are narrowed to those for traveling on general roads (step (18)). After that, the operations of steps (12) to (15) are performed. Therefore, when traveling on a general road, a guardrail or a vehicle in an adjacent lane is not detected, and frequent alarms can be prevented in a non-dangerous situation.
【００３９】前述のステップ(17)で中立でないと判断さ
れた場合は、一般道路で旋回中の状態であるから、図９
に示したようなマップに基づき、左，中央，右のレーザ
光１６ａ，１６ｂ，１６ｃにおける検出領域が一般道路
用のもの（Ｓl ，Ｓc ，Ｓr）に狭められる（ステップ
(19)）。以後は、前述同様ステップ(12)〜(15)の比較判
断の処理がなされる。以上の操作が繰り返しなされ、走
行路に応じて適切な警報の発生がなされるのである。If it is determined in the above step (17) that the vehicle is not neutral, it means that the vehicle is turning on an ordinary road.
Based on the map as shown in FIG. 5, the detection areas of the left, center, and right laser beams 16a, 16b, 16c are narrowed to those for general roads (Sl, Sc, Sr) (steps).
(19)). After that, the process of comparing and judging in steps (12) to (15) is performed as described above. The above operation is repeated, and an appropriate alarm is issued according to the traveling road.
【００４０】なお、前述のように安全車間距離Ｄs と車
間距離Ｄとの比較により警報を発生させたりさせなかっ
たりするのであるが、この警報発生を段階的に行うよう
にすることも可能である。例えばＤ＜Ｄs のときには第
１次警報（注意警報）として、ブザーが数回程度吹鳴す
ることとし、第２次警報をＤ＜Ｔd Ｖf ＋（Ｖf2／２α
1 −Ｖa2／２α2)＝Ｄs 1 （警告車間距離）になったと
きとし、この場合にはブザーが連続的に吹鳴するように
するのである。この状態では運転者の判断を要せず、す
ぐにブレーキを踏むことを要する状態である。警報が段
階的であれば運転者の対応もす早いものとなる。It should be noted that although the alarm may or may not be issued by comparing the safe inter-vehicle distance Ds and the inter-vehicle distance D as described above, it is also possible to issue this alarm in stages. .. For example, when D <Ds, the buzzer sounds a few times as the primary alarm (caution alarm), and the secondary alarm is D <Td Vf + (Vf 2 / 2α
It is assumed that 1- Va 2 / 2α 2 ) = Ds 1 (warning distance between vehicles), and in this case, the buzzer sounds continuously. In this state, the driver's judgment is not required, and the brake must be immediately applied. If the warning is gradual, the driver can respond quickly.
【００４１】なお、本発明はトラックに限らず、バス，
乗用車などにも同様に適用できる。The present invention is not limited to trucks, but may be buses,
The same applies to passenger cars and the like.
【００４２】[0042]
【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、道路に応じてレーザ光による検出領域を変える
ようにしたので、一般道路走行の際にもガードレールや
隣車線の車両などを検出することがなくなり、誤警報や
危険性のない状態での警報の発生が防止できる。According to the inter-vehicle distance detecting / warning device of the present invention, the detection area by the laser beam is changed according to the road, so that the guard rail, the vehicle in the adjacent lane, etc. can be used even when traveling on a general road. No detection is performed, and false alarms and alarms can be prevented from occurring without any danger.
【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。FIG. 1 is a schematic diagram of a device configuration according to an embodiment of the present invention.
【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a schematic positional relationship of each component.
【図３】レーザレーダユニットの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a laser radar unit.
【図４】レーザ光発進状態の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a laser beam starting state.
【図５】ステアリングセンサの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a steering sensor.
【図６】ステアリング角検出の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of steering angle detection.
【図７】車間距離，制動距離等の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance, a braking distance, and the like.
【図８】高速道路と一般道路とでレーザ光による検出域
を変えた様子の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a state in which a detection area by laser light is changed between an expressway and a general road.
【図９】道路曲線半径と警報判断領域との関係を示す線
図である。FIG. 9 is a diagram showing a relationship between a road curve radius and an alarm judgment area.
【図１０】一実施例のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of an example.
【図１１】一実施例のフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart of an example.
【図１２】旋回路における警報判断領域変更の様子の説
明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram showing how the alarm determination area is changed in the circuit.
１ レーザレーダユニット １２ 自車 １４ コントロールユニット １６ａ，１６ｂ，１６ｃ レーザ光 １７ 車速センサ １８ ステアリングセンサ ２１ ディスプレイユニット ２２ 前車 ２４ 環境センサ ４１ａ 高速道路 ４１ｂ 一般道路 1 laser radar unit 12 own vehicle 14 control unit 16a, 16b, 16c laser light 17 vehicle speed sensor 18 steering sensor 21 display unit 22 front vehicle 24 environment sensor 41a highway 41b general road
Claims (1)
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
所定の距離より小さくなった場合に警報を発するように
した車間距離検知・警報装置において、自車の速度に基
づきレーザ光による検出領域を変更するようにしたこと
を特徴とする車間距離検知・警報装置。1. A vehicle-to-vehicle distance is obtained by detecting a time until a laser beam emitted from the vehicle is reflected by a vehicle in front and returning, and the vehicle-to-vehicle distance is calculated based on a braking distance and a free running distance of the vehicle. In the inter-vehicle distance detection / alarm device that issues an alarm when the distance becomes smaller than the predetermined distance specified in, the inter-vehicle distance is characterized in that the detection area by laser light is changed based on the speed of the own vehicle. Detection / alarm device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3338258A JPH05174296A (en) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3338258A JPH05174296A (en) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05174296A true JPH05174296A (en) | 1993-07-13 |
Family
ID=18316427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3338258A Pending JPH05174296A (en) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05174296A (en) |
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-
1991
- 1991-12-20 JP JP3338258A patent/JPH05174296A/en active Pending
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