JPH05208635A - 自動二輪車の傾斜角検出装置 - Google Patents
自動二輪車の傾斜角検出装置Info
- Publication number
- JPH05208635A JPH05208635A JP29891391A JP29891391A JPH05208635A JP H05208635 A JPH05208635 A JP H05208635A JP 29891391 A JP29891391 A JP 29891391A JP 29891391 A JP29891391 A JP 29891391A JP H05208635 A JPH05208635 A JP H05208635A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motorcycle
- vehicle body
- inclination
- width direction
- inclination angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
Abstract
造が簡単でかつ従来のものよりは小型で安価なものを提
供すること。 【構成】 車体の幅方向の傾斜に応じて接地点が幅方向
に変化する比較的幅広のタイヤを前後輪の少なくとも一
方に装着するとともに、車体の幅方向の加速度の方向と
大きさを検出し得る加速度センサーを車体の適宜位置に
設け、それによって検出された値と予め測定等によって
求められた所要値とから演算によって傾斜角を自動的に
検出するようにした自動二輪車の傾斜角検出装置の構
成。
Description
装置に関し、特に車両の傾斜時に路面とタイヤとの接地
点が変化する比較的幅広のタイヤを装着した自動二輪車
の傾斜角検出装置に関する。
のものがあり、静的なセンサーとしては振子、気泡等を
利用したものがあるが、これらのものは車両等に装着し
て用いた場合、車両及び路面から来る振動の影響を受け
易く、二輪車等には不向きであった。また特開昭63−
158702号公報には、自動二輪車がコーナリングす
るときの車体の傾動に応じて、前照灯のレンズと反射鏡
を光軸を中心に回動させ、その配光を路面に水平な広が
りになるように修正する構造にしたものが提案されてい
る。
に、車体の傾斜角を検出する手段が設けられている。し
かし、上述した従来の車両が採用している傾斜角検出装
置は、ジャイロを用いて車体の前後方向及び左右方向の
傾斜角を検知してそれを電圧信号として取り出し、基準
電圧信号との比較によってその差角に相当するだけヘッ
ドライトの前後或いは左右を回動させるようにするもの
であるため、そのセンサー自体の大きさも大きく、構造
も複雑で高価であり、また振動や水等に対しても弱く、
二輪車等では利用し難いものであった。本発明は、上記
の欠点を解消するために創案されたものであり、自動二
輪車に取り付けられる傾斜角検出装置として構造が簡単
で、かつ従来のものよりは小型で安価な装置を提供する
ことを目的とする。
に、本発明の自動二輪車の傾斜角検出装置では、車体の
幅方向の傾斜に応じて接地点が幅方向に変化する比較的
幅広のタイヤを前後輪の少なくとも一方に装着するとと
もに、車体の幅方向の加速度の方向及び大きさを検出し
得る加速度センサーを車体の適宜位置に設け、それによ
って検出された値と予め測定等によって求められた所要
値とから演算によって自動的に傾斜角を検出するように
したことを特徴とするものが提供される。
動二輪車で例えば曲線道路を車体を左右のいずれかの側
に傾斜させながら旋回運動を行うと、自動二輪車の旋回
が進むに従い、車体は傾斜が変わっていくが、それにし
たがい、幅広タイヤの路面との接地点の位置も移動して
いき、その結果、加速度センサーが検出する車体の幅方
向の加速度の大きさも変化していく。その時々の上記加
速度の値と予め例えば、車両旋回時の種々の上記接地点
における加速度センサーが検出する車体の幅方向の加速
度の大きさ、車両の重心と上記接地点とを結ぶ直線とこ
の接地点における垂線のなす角及び車体の傾斜角の関係
を表わす式から導き出される所要値から演算により傾斜
角が簡単に求められる。
図1は本発明の実施例である自動二輪車の傾斜角検出装
置の概略全体図を示し、その装置は、ヘッドランプユニ
ット1、加速度センサー11、スピードメータ12、コ
ントロールユニット9、及びライト・ディマスイッチ1
0からなり、それらは電気的につながっている。ヘッド
ランプユニット1はランプボディ2内の中央部にギヤ4
を介して球3が保持されており、そのギヤ4には、DC
モータ7の軸に取り付けられたギヤ5及びポテンショメ
ータ8の軸に取り付けられたギヤ6が噛み合っていて、
DCモータ7の駆動により球3及びレンズ(符号なし)
がともに回動するようになっている。またその回動角は
ポテンショメータ8に電圧信号として取り出されるよう
になっている。上記の一式の傾斜角検出装置は自動二輪
車に装着されており、加速度センサー11は図2に示す
ように自動二輪車のライダーRが乗った状態の車体13
の重心付近に取り付けられていて、その加速度センサー
としてはピエゾ抵抗式のものが用いられ、車両に垂直に
取り付けて、加速度(以下、Gという。)の車体の幅方
向の成分の大きさ及びその傾斜方向の左(−)、右
(+)の側を検出するようになっているものが用いられ
る。勿論、加速度センサーとしてはGの車体の幅方向の
成分及びその方向を取り出せるようなものであれば、ど
のような型式のものであってもよい。
発明の自動二輪車の傾斜角検出装置の基本的原理をまず
説明すると、今、図2のように、ライダーRが自動二輪
車に乗った状態で、右旋回すると、車体13は内側に傾
斜し、接地点eは、その傾斜とともに傾斜方向に移動す
る。そのとき、車体に働く力は、図3のようになる。即
ち、車体重量をW、遠心力をFとすると、それらの力の
合成力の方向は接地点eの方向に向かう。したがって、
車体の傾斜角をα、車両の重心gとタイヤの接地点eと
を結ぶ直線と接地点eにおける垂線とのなす角をβとす
ると、 Gの車体の幅方向の成分Fx =W・(1/cosβ)・
sin(α−β) となり、これは加速度センサー11で検出される値であ
る。しかしながら、その値Fx が検出できても、その値
Fx と傾斜角α及び車両の重心gとタイヤの接地点eと
を結ぶ直線と接地点eにおける垂線とのなす角βとの関
係が明らかでないので、直接、傾斜角αは求めることは
できない。そこで、予め、別の傾斜角検出装置、例えば
ジャイロ等でGの車体の幅方向の成分Fx 、α及びβの
関係を求めておき、その関係をコンピュータに記憶させ
ておいて、それらの値と前記したGの車体の幅方向の成
分Fx との関係から傾斜角αを求めている。
斜角を検出する自動二輪車の傾斜角検出装置のブロック
図であり、その傾斜角検出装置はコーナリングセンサー
14とコーナリングユニット15からなる。コーナリン
グセンサー14は加速度センサー11からなっている。
そして、コーナリングユニット15は加速度センサー1
1で検出された信号がフィルター回路16、増幅回路1
7を通った後、左右検出回路18と傾斜角検出回路19
にそれぞれ入力されて、傾斜方向と傾斜角が検出される
ようになっている。左右検出回路18からは左(−)或
いは右(+)の信号が処理回路22に入力され、また、
傾斜角検出回路19で検出された傾斜角θは記憶回路2
1から入力される基準傾斜角θ1 と比較回路20で比較
され、その結果、θ≧θ1 のときは、その比較回路20
から信号が出力され、処理回路22に入力される。そし
て、その後は傾斜角θは記憶回路21に記憶されている
基準傾斜角θ2 (θ1 >θ2 )以下にならないと比較回
路20から処理回路22への信号の入力は中止されない
ようになっている。さらにはディマスイッチ10がロー
ビーム側にあれば、ディマSW・LO 信号25が処理回
路22に入力されるようになっており、また、自動二輪
車のスピード・メータ12で検出される速度が所定速度
以上のときはスピード信号24も処理回路22に入力さ
れるように設計されていてもよい。いずれにしても、デ
ィマSW・LO 信号25はいうまでもなく、スピード信
号24が含まれるときはその信号も処理回路22に入力
されるとともに、左右検出回路18及び比較回路20か
らの信号も同時に処理回路22に入力されるときのみ、
処理回路22から出力する信号が駆動回路23に入力さ
れる。そしてその駆動回路23から出力した信号でモー
タ7が駆動され、ヘッドランプユニット1の球3とレン
ズ(符号なし)が左或いは右に回動される。
グ時のロービームを用いたときの配光状態と、ヘツドラ
ンプユニット1の球3及びレンズの回動との関係を説明
しておくと、コーナリングユニット15による制御がな
ければ、例えば、右側へのコーナリングをするときに
は、ロービームのライトゾーンが図4(a)から図4
(b)の状態となり、前方下方部にダークソーンを生ず
るがコーナリングユニット15による制御を行うと、ヘ
ッドランプユニット1の球3及びレンズがモータ7で左
回転されて、ロービームの配光状態が図4(a)の状態
のままに保持され、図4(b)に示すようなダークゾー
ンを生じない。その場合に、ヘッドランプユニット1の
球3とレンズの回動角はポテンショメータ8から駆動回
路23にフィードバックされるようになっている。
発明の自動二輪車の傾斜角検出装置のコーナリングユニ
ット15の制御をステップに沿って説明する。自動二輪
車が例えば曲線道路を旋回運動を行うと、旋回が進むに
従い車体の傾斜角が変化する。そうすると、加速度セン
サー11によってGの幅方向の成分が検出され、コーナ
リングユニット15が始動して、ステップS1 において
左右検出信号読み込みが行われ、ステップS2 において
傾斜方向が左か右かの判別がなされる。次のステップの
S3 で傾斜角(θ)検出信号の読み込みが行われる。
ッチ10がロービーム側にあれば、ディマSW・Lo 信
号25が読み込まれ、それらのステップS1 〜S4 を経
た後、ステップS5 において傾斜角θが0°でないかど
うかチェックされ、θ=0°の時はステップS1 の状態
に戻るが、そうでなければ、ステップS6 に進む。即ち
比較回路20において検出された傾斜角θがヘッドラン
プユニット1を回動すべき角度以上の所謂基準傾斜角θ
1 と比較され、θ≧θ1 のときはステップS8に進む。
θ≧θ1 でないとき及びハイビーム若しくはヘッドラン
プがオフのときはステップS7 において左右検出信号の
読み込みが行われ、ステップS3 の前側に戻る。ステッ
プS8 では、ディマスイッチ10がロービーム側にある
かどうか、チェックされ、ロービームを発しているとき
は次のステップS9 に至り、傾斜が左右いずれの側か判
別され、右傾斜のときには、ステップS10でモータ7が
左回転される。また左傾斜のときは信号はステップS11
においてモータ7が右回転される。次のステップS12で
ディマSW・Lo 信号25が再び読み込まれ、ステップ
S13においてロービームが発射されているかどうか、判
断され、ディマスイッチ10がロービーム側にあるとき
は、ディマSW・Lo 信号25が出力されているから、
ステップS14に移り、現在の傾斜角(θ)検出信号が読
み込まれるが、そうでなくライトがハイビーム或いはヘ
ッドライトがオフのときは、ステップS16に至り、モー
タ7が中立位置に戻る。ステップ14において傾斜角
(θ)検出信号が読み込まれた後、その傾斜角θがヘッ
ドランプ1の回動をさせない基準傾斜角θ2 以下である
かどうか、ステップ15において判断され、θ≦θ2 で
あれば、直ちにステップS16においてヘッドランプ1は
元の中立位置に戻るように回動されて、コーナリング時
における制御行程は終了する。
θ1 及びθ2 を設けた理由を説明しておくと、傾斜を生
じたときに常に信号が処理回路22に入力するようにな
っていると、コーナリングユニット15が非常に敏感に
動作することとなって、不具合であるので、それが動作
し始める傾斜角θとして、基準傾斜角θ1 を設け、ま
た、そのようにコーナリングユニット15が動作し始め
た以上、多少の傾斜角の戻りでその動作を中止するよう
ではやはり敏感で具合が悪いので、一定の傾斜角θ
2 (θ1 >θ2 )まで戻るまではコーナリングユニット
15が動作を中止しないように比較回路20から処理回
路22への信号の入力を続けさせるためにその入力が停
止される傾斜角θの基準傾斜角θ2 を設けているのであ
る。
設置する位置は適宜箇所でよいことは当然であるが、車
体の重心付近であればさらによいことはいうまでもな
い。また、車体に装着される幅広タイヤは前後輪のいず
れかへの装着は当然であるが、両方への装着も勿論であ
る。
方向の傾斜に応じて接地点が幅方向に変化する比較的幅
広のタイヤを前後輪の少なくとも一方に装着するととも
に、車体の幅方向の加速度の方向と大きさを検出し得る
加速度センサーを車体の適宜位置に設け、それによって
検出された値と予め測定等によって求められた所要値と
から演算によって傾斜角を自動的に検出するように構成
されているので、従来のものと比べて構造が簡単でかつ
小型化することができ、その結果、コスト的にも安価に
製造することができる等の効果を奏するものである。
である。
の旋回時の状態を示した図である。
出装置の原理図である。
ビームを用いたときの配光図である。
分を示したブロック図である。
おける流れ図である。
点eにおける垂線のなす角
Claims (1)
- 【請求項1】 車体の幅方向の傾斜に応じて接地点が幅
方向に変化する比較的幅広のタイヤを前後輪の少なくと
も一方に装着するとともに、車体の幅方向の加速度の方
向と大きさを検出し得る加速度センサーを車体の適宜位
置に設け、それによって検出された値と予め測定等によ
って求められた所要値とから演算によって自動的に傾斜
角を検出するようにしたことを特徴とする自動二輪車の
傾斜角検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3298913A JP3046866B2 (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | 自動二輪車の傾斜角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3298913A JP3046866B2 (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | 自動二輪車の傾斜角検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05208635A true JPH05208635A (ja) | 1993-08-20 |
JP3046866B2 JP3046866B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=17865800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3298913A Expired - Lifetime JP3046866B2 (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | 自動二輪車の傾斜角検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3046866B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07149184A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-06-13 | Nec Corp | 車両搭載用投光器 |
JP2004155404A (ja) * | 2002-09-13 | 2004-06-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動二輪車用ヘッドランプ装置 |
DE102008033482A1 (de) | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Neigungswinkel-Erfassungseinrichtung für ein Kraftrad |
JP2018507136A (ja) * | 2015-02-06 | 2018-03-15 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 二輪車のリーン角を決定する方法 |
-
1991
- 1991-11-14 JP JP3298913A patent/JP3046866B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07149184A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-06-13 | Nec Corp | 車両搭載用投光器 |
JP2004155404A (ja) * | 2002-09-13 | 2004-06-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動二輪車用ヘッドランプ装置 |
DE102008033482A1 (de) | 2007-07-19 | 2009-01-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Neigungswinkel-Erfassungseinrichtung für ein Kraftrad |
US7822575B2 (en) | 2007-07-19 | 2010-10-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Tilt-angle detecting method and apparatus for a motorcycle |
DE102008033482B4 (de) * | 2007-07-19 | 2013-05-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Neigungswinkel-Erfassungseinrichtung für ein Kraftrad |
JP2018507136A (ja) * | 2015-02-06 | 2018-03-15 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 二輪車のリーン角を決定する方法 |
US10369977B2 (en) | 2015-02-06 | 2019-08-06 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining the lean angle of a two-wheeler |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3046866B2 (ja) | 2000-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8919197B2 (en) | Bank angle detecting device for vehicle | |
US8380391B2 (en) | Bank angle detecting device and headlight device for motorcycle | |
US7674022B2 (en) | Motorcycle headlight device | |
US8941482B1 (en) | Automating turn indication systems | |
US6229263B1 (en) | Lighting-direction control unit for vehicle lamp | |
JP2000062525A (ja) | 車輌用灯具の照射方向制御装置 | |
JP2001080409A (ja) | 自動車用ヘッドランプのオートレベリング装置 | |
JP4249513B2 (ja) | 自動二輪車用ヘッドランプ装置 | |
JP2008285160A (ja) | 自動二輪車用ヘッドランプ装置 | |
JP2000085458A (ja) | 自動車用ヘッドランプのオートレベリング装置 | |
JPH05208635A (ja) | 自動二輪車の傾斜角検出装置 | |
CN1229253C (zh) | 自动取消车辆转向信号的方法和设备 | |
US5684244A (en) | Inertial bank angle sensor | |
JPH10324191A (ja) | 自動二輪車の前照灯光軸制御装置 | |
JP3411050B2 (ja) | 自動二輪車のヘッドライト装置 | |
US8024093B2 (en) | Method of and apparatus for adjusting a motorcycle headlight, and motorcycle incorporating same | |
JPH0532264B2 (ja) | ||
JPS60163746A (ja) | 自動車の後方視界装置 | |
JPH07132869A (ja) | 自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置 | |
WO2021171699A1 (ja) | 車両用投影制御装置、車両用投影システム、車両用投影制御方法およびプログラム | |
JP2922610B2 (ja) | 二輪車のヘッドライト制御装置 | |
JPH0558363A (ja) | 乗り物の姿勢検出装置 | |
JPH05110906A (ja) | 車両の画像検出装置 | |
JPH07149184A (ja) | 車両搭載用投光器 | |
JP2922609B2 (ja) | 二輪車のヘッドライト制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090317 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100317 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100317 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110317 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120317 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120317 Year of fee payment: 12 |