JPH0520816U - バリ取り装置 - Google Patents
バリ取り装置Info
- Publication number
- JPH0520816U JPH0520816U JP7695291U JP7695291U JPH0520816U JP H0520816 U JPH0520816 U JP H0520816U JP 7695291 U JP7695291 U JP 7695291U JP 7695291 U JP7695291 U JP 7695291U JP H0520816 U JPH0520816 U JP H0520816U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary
- blade
- guide roller
- rotary blade
- rotary tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Milling Processes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロボットアーム1の先端に設けた手首部11
に回転工具3を固定し、回転工具3により回転する回転
刃物4の刃部41の直径より僅かに大きい直径を有する
ガイドローラ6を刃部41に隣接して回転刃物4の回転
軸と同軸に回転し得るように設けたものである。 【効果】 ワークの表面が複雑な曲面であっても、ガイ
ドローラをバリのないワークの表面に押し当てて移動し
ながら、回転刃物により安定したバリ取り加工をするこ
とができる。
に回転工具3を固定し、回転工具3により回転する回転
刃物4の刃部41の直径より僅かに大きい直径を有する
ガイドローラ6を刃部41に隣接して回転刃物4の回転
軸と同軸に回転し得るように設けたものである。 【効果】 ワークの表面が複雑な曲面であっても、ガイ
ドローラをバリのないワークの表面に押し当てて移動し
ながら、回転刃物により安定したバリ取り加工をするこ
とができる。
Description
【0001】
本考案は、産業用ロボットの手首部等に装着し、樹脂成形品等のバリを取るバ リ取り装置に関する。
【0002】
従来、産業用ロボットにより被加工物のバリを取る場合、ロボットアームの先 端に設けた手首部に回転工具を弾性部材を介して固定し、回転工具には刃物を固 定して回転させ、刃物の両側近傍に回転工具の回転軸に平行な軸の回りに回転す るガイドローラを設けて直接刃物が被加工物の表面に接触することを防ぎ、刃物 は被加工物の表面から細く突出したバリにのみ接触してバリを取るようにしたも のが開示されている(例えば、特開昭62−259709号公報)。
【0003】
ところが、上記構成では、刃物の両側近傍に二つのガイドローラを設けている ので、被加工物の表面が狭い窪みや角部を持った複雑な形状をしている場合、ガ イドローラが被加工物の窪み等に入らず、刃物が被加工物の表面に接触しないこ とがあり、バリを削り残すという欠点があった。 本考案は、狭い窪み等があっても削り残すことのないバリ取り装置を提供する ことを目的とするものである。
【0004】
本考案は、ロボットアームの先端に設けた手首部に回転工具を固定し、前記回 転工具により回転する回転刃物の近傍にガイドローラを設けたバリ取り装置にお いて、前記回転刃物の刃部の直径より僅かに大きい直径を有するガイドローラを 前記刃部に隣接して前記回転刃物の回転軸と同軸に回転し得るように設けたもの で、さらに、前記回転工具を前記手首部に押し圧一定装置を介して固定したもの である。
【0005】
ガイドローラは回転刃物より僅かに直径が大きく、かつ、回転刃物と同軸上に 設けられているので、ワークの表面が複雑な曲面であっても、回転刃物が加工で きる曲面であれば、ガイドローラをバリのないワークの表面に押し当てて移動し ながら、回転刃物によりバリを加工することができる。 なお、押付力はリニアアクチュエータにより一定になるようにしてあるので、 バネの変位により押付力を発生する従来の構成のものよりも押付力の変動を小さ くすることができ、バリ取り精度を高くすることができる。
【0006】
本考案を図に示す実施例について説明する。 図1は本考案の実施例を示す側面図で、ロボットアーム1の先端に設けた手首 部11に押し圧一定装置2を介して回転工具3を固定してある。押し圧一定装置 2はワークWに通常生じるバリBを回転工具3により切削する時の反力より僅か に大きい押付力を生じるようにしてあり、回転工具3の回転軸31に対して垂直 方向(矢印A方向)に移動し得るスライドユニット21と、スライドユニット2 1を一定の推力で回転工具3をワークWに押し付けるリニアアクチュエータ22 とからなり、スライドユニット21に回転工具3を固定してある。回転工具3の 回転軸31には回転刃物4のシャンク41を把持するチャック5を固定してある 。回転刃物4の刃部42の軸方向の両側に隣接して、図2(a)に示すように、 刃部42の直径より僅かに大きい直径を有するガイドローラ6を設け、ガイドロ ーラ6の外輪61が回転し得るように玉62を介して内輪63をシャンク41に 固定してある。なお、ガイドローラ6を外径寸法の異なるものと適宜変えること により、バリ取り量を設定することができる。 ワークWに付着したバリBを取り去る場合、ロボットアーム1を移動して回転 工具3に固定した回転刃物4を回転しながらガイドローラ6をワークWの表面に 押し付けながら移動し、回転刃物4をバリBに当てて切削する。 ガイドローラ6は回転刃物4より僅かに直径が大きく、かつ、回転刃物4と同 軸上に設けられているので、ワークWの表面が複雑な曲面であっても、回転刃物 4が加工できる曲面であれば、ガイドローラ6をバリBのない表面に押し当てて 移動しながら、回転刃物4によりバリBを加工することができる。 また、押し圧一定装置2により設定された押付力でワークWの表面に接触する ので、回転刃物4はワークWの表面から一定の間隔を維持しながらバリ取り加工 を行うことができ、ワークWの表面を切削することはない。なお、押付力はリニ アアクチュエータ22により一定になるようにしてあるので、バネの変位により 押付力を発生するものより押付力の変動を小さくすることができ、バリ取り精度 を高くすることができる。 また、ガイドローラ6は図2(b),(c)に示すように、バリBの発生した 位置や状態によって回転刃物4の片側または中央部に設けてもよい。
【0007】
以上述べたように、本考案によれば、次のような効果がある。 (1)ガイドローラに与える押付力を最も大きなバリを切削する時の反力とほぼ 同じにしておけば、ガイドローラはワークの表面から浮き上がることがなく、ワ ークに対する回転刃物の当たり方が一定となり、ワークの寸法やワークの位置決 めのバラツキがあってもバリを削り残すことがなく、安定したバリ取り加工がで きる。 (2)ガイドローラの直径を回転刃物の直径よりも僅かに大きく、かつ、回転刃 物と同軸に回転できるようにしてあるので、ワークの形状が複雑であっても、回 転刃物を正確にガイドできる。 (3)回転刃物とガイドローラの直径差を調整することにより、容易にバリ取り 量の設定ができ、バリ取り作業の信頼性を高め、かつ簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本考案の実施例を示す側面図である。
【図2】本考案の要部拡大側面図である。
1 ロボットアーム 11 手首部 2 押し圧一定装置 21 スライドユ
ニット 22 リニアアクチュエータ 3 回転工具 31 回転軸 4 回転刃物 41 シャンク 42 刃部 5 チャック 6 ガイドローラ
ニット 22 リニアアクチュエータ 3 回転工具 31 回転軸 4 回転刃物 41 シャンク 42 刃部 5 チャック 6 ガイドローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大倉 正彦 福岡県北九州市八幡西区大字藤田2346番地 株式会社安川電機製作所八幡工場内
Claims (2)
- 【請求項1】 ロボットアームの先端に設けた手首部に
回転工具を固定し、前記回転工具により回転する回転刃
物の近傍にガイドローラを設けたバリ取り装置におい
て、前記回転刃物の刃部の直径より僅かに大きい直径を
有するガイドローラを前記刃部に隣接して前記回転刃物
の回転軸と同軸に回転し得るように設けたことを特徴と
するバリ取り装置。 - 【請求項2】 前記回転工具を前記手首部に押し圧一定
装置を介して固定した請求項1記載のバリ取り装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7695291U JPH0520816U (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | バリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7695291U JPH0520816U (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | バリ取り装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0520816U true JPH0520816U (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=13620116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7695291U Pending JPH0520816U (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | バリ取り装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0520816U (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005040921A (ja) * | 2003-07-25 | 2005-02-17 | Nippon Shoryoku Kikai Kk | 倣いガイド部材を備えた工具、その工具を使用したバリ取り加工機、およびそれらを使用したバリ取り方法 |
WO2018235429A1 (ja) * | 2017-06-22 | 2018-12-27 | 株式会社Subaru | 機械加工装置用のアタッチメント |
JP2020175457A (ja) * | 2019-04-16 | 2020-10-29 | 株式会社滋賀山下 | バリ除去装置 |
KR20210158710A (ko) * | 2020-06-24 | 2021-12-31 | 주식회사 호원 | 프레스 가공물의 버 제거 장치 |
US11338446B2 (en) | 2016-12-28 | 2022-05-24 | Subaru Corporation | Machining robot and machining method |
US11440110B2 (en) | 2015-07-09 | 2022-09-13 | Subaru Corporation | Machining apparatus and machining method |
JP2024004594A (ja) * | 2022-06-29 | 2024-01-17 | 株式会社ジーベックテクノロジー | バリ取り工具、およびバリ取り方法 |
-
1991
- 1991-08-28 JP JP7695291U patent/JPH0520816U/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005040921A (ja) * | 2003-07-25 | 2005-02-17 | Nippon Shoryoku Kikai Kk | 倣いガイド部材を備えた工具、その工具を使用したバリ取り加工機、およびそれらを使用したバリ取り方法 |
US11440110B2 (en) | 2015-07-09 | 2022-09-13 | Subaru Corporation | Machining apparatus and machining method |
US11338446B2 (en) | 2016-12-28 | 2022-05-24 | Subaru Corporation | Machining robot and machining method |
WO2018235429A1 (ja) * | 2017-06-22 | 2018-12-27 | 株式会社Subaru | 機械加工装置用のアタッチメント |
JPWO2018235429A1 (ja) * | 2017-06-22 | 2020-05-21 | 株式会社Subaru | 機械加工装置用のアタッチメント |
JP2020175457A (ja) * | 2019-04-16 | 2020-10-29 | 株式会社滋賀山下 | バリ除去装置 |
KR20210158710A (ko) * | 2020-06-24 | 2021-12-31 | 주식회사 호원 | 프레스 가공물의 버 제거 장치 |
JP2024004594A (ja) * | 2022-06-29 | 2024-01-17 | 株式会社ジーベックテクノロジー | バリ取り工具、およびバリ取り方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS60131106A (ja) | 自動バリ取り装置 | |
JPH0520816U (ja) | バリ取り装置 | |
JP2000263308A (ja) | 切削加工方法 | |
JPH0524222U (ja) | バリ取り装置 | |
JP2549045Y2 (ja) | パイプカッタ | |
JP4276870B2 (ja) | 逐次成形加工工具 | |
WO2010058442A1 (ja) | 切削加工装置及び切削加工方法 | |
JP2942799B2 (ja) | 複数工程加工用工具による加工装置および加工方法 | |
JPH0410977Y2 (ja) | ||
JPH09210606A (ja) | ボール溝の測定装置 | |
CN214723499U (zh) | 一种角度虎钳 | |
JPH052810U (ja) | 切断機 | |
JPH03161210A (ja) | パイプ材などの開先加工装置 | |
JPH0647698A (ja) | シート材をプロット、切断そして/又はパンチングする装置 | |
JPH0674281U (ja) | 電動回転加工ユニット | |
JPH03178725A (ja) | フローティングホルダ | |
JPH04226886A (ja) | ロボットのツール保持機構 | |
JPH10249677A (ja) | 加工装置用倣い装置 | |
JP2591360Y2 (ja) | 平面切削機能を有する球面作業ロボット | |
JP4259176B2 (ja) | 芯押しセンタ装置 | |
JP2533680Y2 (ja) | ワーク押し付け装置 | |
JPH0744411Y2 (ja) | 面取り工具 | |
JP3458409B2 (ja) | バリ取りハンド及びバリ取り方法 | |
JPH0618649Y2 (ja) | 曲げ加工装置 | |
JPH09300101A (ja) | 切削装置 |