JPH05206713A - アンテナ指向装置 - Google Patents
アンテナ指向装置Info
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- JPH05206713A JPH05206713A JP1413192A JP1413192A JPH05206713A JP H05206713 A JPH05206713 A JP H05206713A JP 1413192 A JP1413192 A JP 1413192A JP 1413192 A JP1413192 A JP 1413192A JP H05206713 A JPH05206713 A JP H05206713A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 指向すべき衛星の高度が高くかつ船体動揺角
が大きい場合でも衛星を良好に指向できるようにするこ
とを目的とする。 【構成】 方位ジャイロ４５の出力信号を極性反転器６
１を介して、方位サーボループを構成する積分器５８に
入力するようにし、アンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０に対
して平行な位置より更に回転したときに生ずるジンバル
現象を防止するようにした。
が大きい場合でも衛星を良好に指向できるようにするこ
とを目的とする。 【構成】 方位ジャイロ４５の出力信号を極性反転器６
１を介して、方位サーボループを構成する積分器５８に
入力するようにし、アンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０に対
して平行な位置より更に回転したときに生ずるジンバル
現象を防止するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海事衛星通信等に使用さ
れるアンテナを衛星方向へ指向させるアンテナ指向装置
に関する。
れるアンテナを衛星方向へ指向させるアンテナ指向装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、海事衛星通信等に使用されるアン
テナを衛星方向へ指向させるアンテナ指向装置として図
３に示す如きものが提案されている。
テナを衛星方向へ指向させるアンテナ指向装置として図
３に示す如きものが提案されている。
【０００３】この図３においては基台３にブリッジ部３
−１を設け、その上方に突出する如く、円筒部１０′を
植立し、その内部に配した２個の方位軸軸受９−１，９
−１′に方位軸１０を嵌合し、その上端にアーム４０−
１を介して、方位ジンバル４０をこの方位軸１０の軸線
のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル４０の上端
にフォーク状部材４０−２を固定する。このフォーク状
部材４０−２は、この方位軸１０と直交し且つ水平方向
に２個の仰角軸軸受１６，１６′を有する。アンテナ１
４を取付けるコ字状の取付金具４１の両脚４１−１，４
１−１′の対応する位置に設けた仰角軸１３，１３′が
仰角軸軸受１６，１６′に夫々回動的に嵌合する。この
取付金具４１に、仰角軸１３，１３′のまわりのアンテ
ナ１４の角度を検出する仰角ジャイロ４４と、仰角軸１
３，１３′及びアンテナ１４の軸Ｘ−Ｘの双方に直交す
る軸のまわりのアンテナ１４の角度を検出する方位ジャ
イロ４５と、アンテナ１４の仰角軸１３，１３′まわり
の傾斜角を検出する第１の加速度計４６及びアンテナ１
４のアンテナ軸Ｘ−Ｘまわりの傾斜角を検出する第２の
加速度計４７を夫々固設する。
−１を設け、その上方に突出する如く、円筒部１０′を
植立し、その内部に配した２個の方位軸軸受９−１，９
−１′に方位軸１０を嵌合し、その上端にアーム４０−
１を介して、方位ジンバル４０をこの方位軸１０の軸線
のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル４０の上端
にフォーク状部材４０−２を固定する。このフォーク状
部材４０−２は、この方位軸１０と直交し且つ水平方向
に２個の仰角軸軸受１６，１６′を有する。アンテナ１
４を取付けるコ字状の取付金具４１の両脚４１−１，４
１−１′の対応する位置に設けた仰角軸１３，１３′が
仰角軸軸受１６，１６′に夫々回動的に嵌合する。この
取付金具４１に、仰角軸１３，１３′のまわりのアンテ
ナ１４の角度を検出する仰角ジャイロ４４と、仰角軸１
３，１３′及びアンテナ１４の軸Ｘ−Ｘの双方に直交す
る軸のまわりのアンテナ１４の角度を検出する方位ジャ
イロ４５と、アンテナ１４の仰角軸１３，１３′まわり
の傾斜角を検出する第１の加速度計４６及びアンテナ１
４のアンテナ軸Ｘ−Ｘまわりの傾斜角を検出する第２の
加速度計４７を夫々固設する。
【０００４】また、取付金具４１は、一方の仰角軸１３
と同軸的の仰角歯車４８を有する。方位ジンバル４０の
フォーク状部材４０−２の対応位置に固設した仰角サー
ボモータ４９の回転軸に設けたピニオン５０が、この仰
角歯車４８と噛合している。一方、方位軸１０の下端部
に方位歯車１１を取り付け、基台３のブリッジ部３−１
上に方位サーボモータ５２及び方位発信器５３を取り付
け、それ等の回転軸に設けたピニオン（図示せず）を方
位歯車１１と夫々噛合させる。
と同軸的の仰角歯車４８を有する。方位ジンバル４０の
フォーク状部材４０−２の対応位置に固設した仰角サー
ボモータ４９の回転軸に設けたピニオン５０が、この仰
角歯車４８と噛合している。一方、方位軸１０の下端部
に方位歯車１１を取り付け、基台３のブリッジ部３−１
上に方位サーボモータ５２及び方位発信器５３を取り付
け、それ等の回転軸に設けたピニオン（図示せず）を方
位歯車１１と夫々噛合させる。
【０００５】仰角ジャイロ４４、方位ジャイロ４５に振
動ジャイロ、レートジャイロ等の微分型のジャイロを用
いた場合の制御ループを図３に合わせて示す。仰角ジャ
イロ４４の出力は、積分器５４、増幅器５５を介して仰
角サーボモータ４９にフィードバックされ、船体の角運
動に対して仰角軸１３，１３′まわりのアンテナ１４の
角速度をゼロに保持する。
動ジャイロ、レートジャイロ等の微分型のジャイロを用
いた場合の制御ループを図３に合わせて示す。仰角ジャ
イロ４４の出力は、積分器５４、増幅器５５を介して仰
角サーボモータ４９にフィードバックされ、船体の角運
動に対して仰角軸１３，１３′まわりのアンテナ１４の
角速度をゼロに保持する。
【０００６】一方、第１の加速度計４６の出力信号は、
アークサイン演算器５７を介し、それより手動設定等に
よる衛星高度角θS に対応した信号を減じた後、減衰器
５６を通して積分器５４に入力される。このループは、
アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一致させる時
定数を持ったループで、減衰器５６には、仰角ジャイロ
４４のドリフト変動を補償させるため、積分特性を具備
させることも出来る。
アークサイン演算器５７を介し、それより手動設定等に
よる衛星高度角θS に対応した信号を減じた後、減衰器
５６を通して積分器５４に入力される。このループは、
アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一致させる時
定数を持ったループで、減衰器５６には、仰角ジャイロ
４４のドリフト変動を補償させるため、積分特性を具備
させることも出来る。
【０００７】一方、方位ジャイロ４５の出力信号は、積
分器５８、増幅器５９を通して方位サーボモータ５２に
フィードバックされ、アンテナ１４を、アンテナ軸Ｘ−
Ｘ及び仰角軸１３，１３′の双方に直交する軸のまわり
に船体の角運動に対して安定化させる。一方、アンテナ
の方位に対応した方位発信器５３の出力から、マグネッ
トコンパス或はジャイロコンパスからの船首方位φC 及
び手動設定等による衛星方位φS が差し引かれた後、そ
の信号を減衰器６０を通して積分器５８に入力する。こ
のループは、アンテナ方位φを、衛星方位φS に一致さ
せる時定数をもったループで、減衰器６０は方位ジャイ
ロ４５のドリフト変動を補償するため、積分特性を具備
させることも出来る。即ち、図３において、減衰器５
６，６０の出力端は、積分型ジャイロトルカに相当する
ことになる。
分器５８、増幅器５９を通して方位サーボモータ５２に
フィードバックされ、アンテナ１４を、アンテナ軸Ｘ−
Ｘ及び仰角軸１３，１３′の双方に直交する軸のまわり
に船体の角運動に対して安定化させる。一方、アンテナ
の方位に対応した方位発信器５３の出力から、マグネッ
トコンパス或はジャイロコンパスからの船首方位φC 及
び手動設定等による衛星方位φS が差し引かれた後、そ
の信号を減衰器６０を通して積分器５８に入力する。こ
のループは、アンテナ方位φを、衛星方位φS に一致さ
せる時定数をもったループで、減衰器６０は方位ジャイ
ロ４５のドリフト変動を補償するため、積分特性を具備
させることも出来る。即ち、図３において、減衰器５
６，６０の出力端は、積分型ジャイロトルカに相当する
ことになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のアンテナ指向装置にあっては、指向すべき衛
星の高度が高く、かつ、船体動揺角が大きい場合には、
アンテナ軸の方位軸と平行となり更にこれを越えて反対
側になる場合がある。この状態においては、方位サーボ
ループに対して方位ジャイロの入力信号の極性が反転し
てしまい、正常なサーボ系としての動作が一時的に阻害
され、方位保持ができなくなる不都合があった。
うな従来のアンテナ指向装置にあっては、指向すべき衛
星の高度が高く、かつ、船体動揺角が大きい場合には、
アンテナ軸の方位軸と平行となり更にこれを越えて反対
側になる場合がある。この状態においては、方位サーボ
ループに対して方位ジャイロの入力信号の極性が反転し
てしまい、正常なサーボ系としての動作が一時的に阻害
され、方位保持ができなくなる不都合があった。
【０００９】また斯る図３従来例においては仰角サーボ
ループにおいて、加速度計４６の入力軸をアンテナ１４
のアンテナ軸Ｘ−Ｘと平行に取り付けられているので、
この加速度計４６は重力のアンテナ軸Ｘ−Ｘ方向の成分
ｇsin θ（ｇは重力加速度）を検出するが、θが９０°
に近くなると角度分解能が劣化し、正しく傾斜角を検出
できなくなる不都合があった。本発明は斯る点に鑑み指
向すべき衛星の高度が高くかつ船体動揺角が大きい場合
でも衛星を良好に指向することができるアンテナ指向装
置を提案せんとするものである。
ループにおいて、加速度計４６の入力軸をアンテナ１４
のアンテナ軸Ｘ−Ｘと平行に取り付けられているので、
この加速度計４６は重力のアンテナ軸Ｘ−Ｘ方向の成分
ｇsin θ（ｇは重力加速度）を検出するが、θが９０°
に近くなると角度分解能が劣化し、正しく傾斜角を検出
できなくなる不都合があった。本発明は斯る点に鑑み指
向すべき衛星の高度が高くかつ船体動揺角が大きい場合
でも衛星を良好に指向することができるアンテナ指向装
置を提案せんとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明アンテナ指向装置
は例えば図１に示す如く基台３と、支持機構とアンテナ
１４とよりなるアンテナ指向装置において、この支持機
構はこの基台３に対して垂直な方位軸１０のまわりに回
動的に支持すると共に、上部にこの方位軸１０と直交す
る仰角軸軸受１６，１６′を有するフォーク状部材４０
−２を構成した方位ジンバル４０と、この仰角軸軸受１
６，１６′に回動的に嵌合する仰角軸１３，１３′が固
設され、この仰角軸１３，１３′と直交するアンテナ軸
を有するアンテナ支持部材４１と、このアンテナ支持部
材４１に固定され、この仰角軸１３，１３′と平行な入
力軸を有する第１のジャイロ４４と、このアンテナ支持
部材４１に固定され、このアンテナ軸とこの仰角軸１
３，１３′の双方に直交する入力軸を有する第２のジャ
イロ４５と、このアンテナ支持部材４１に固定され、こ
のアンテナ軸の水平面に対する傾斜に対応した出力を発
生する加速度計４６と、この基台３に対するこの方位ジ
ンバル４０のこの方位軸１０まわりの回転角を発信する
方位発信器５３とより構成し、この加速度計４６の出力
信号から衛星の高度角に対応した値を減じた信号を第１
のジャイロ４４の実質的なトルカにフィードバックする
と共に、この方位発信器５３の出力信号、船首方位及び
衛星方位角に対応した信号とを演算した信号をこの第２
のジャイロ４５の実質的なトルカにフィードバックする
と共に、このフォーク状部材４０−２とこの水平軸とに
この第２のジャイロ４５の入力信号の符号を切り換える
信号極性反転器６１を設け、このアンテナ軸が方位軸１
０と平行となる角位置を中心として、この第２のジャイ
ロ４５の出力信号の符号を反転するようにしたものであ
る。
は例えば図１に示す如く基台３と、支持機構とアンテナ
１４とよりなるアンテナ指向装置において、この支持機
構はこの基台３に対して垂直な方位軸１０のまわりに回
動的に支持すると共に、上部にこの方位軸１０と直交す
る仰角軸軸受１６，１６′を有するフォーク状部材４０
−２を構成した方位ジンバル４０と、この仰角軸軸受１
６，１６′に回動的に嵌合する仰角軸１３，１３′が固
設され、この仰角軸１３，１３′と直交するアンテナ軸
を有するアンテナ支持部材４１と、このアンテナ支持部
材４１に固定され、この仰角軸１３，１３′と平行な入
力軸を有する第１のジャイロ４４と、このアンテナ支持
部材４１に固定され、このアンテナ軸とこの仰角軸１
３，１３′の双方に直交する入力軸を有する第２のジャ
イロ４５と、このアンテナ支持部材４１に固定され、こ
のアンテナ軸の水平面に対する傾斜に対応した出力を発
生する加速度計４６と、この基台３に対するこの方位ジ
ンバル４０のこの方位軸１０まわりの回転角を発信する
方位発信器５３とより構成し、この加速度計４６の出力
信号から衛星の高度角に対応した値を減じた信号を第１
のジャイロ４４の実質的なトルカにフィードバックする
と共に、この方位発信器５３の出力信号、船首方位及び
衛星方位角に対応した信号とを演算した信号をこの第２
のジャイロ４５の実質的なトルカにフィードバックする
と共に、このフォーク状部材４０−２とこの水平軸とに
この第２のジャイロ４５の入力信号の符号を切り換える
信号極性反転器６１を設け、このアンテナ軸が方位軸１
０と平行となる角位置を中心として、この第２のジャイ
ロ４５の出力信号の符号を反転するようにしたものであ
る。
【００１１】また本発明のアンテナ指向装置は図１に示
す如く上述において信号極性反転器６１を仰角軸１３に
取付けたカム板６１−１とこのフォーク状部材４０−２
に取付けたマイクロスイッチ６１−２より構成したもの
である。
す如く上述において信号極性反転器６１を仰角軸１３に
取付けたカム板６１−１とこのフォーク状部材４０−２
に取付けたマイクロスイッチ６１−２より構成したもの
である。
【００１２】また本発明アンテナ指向装置は例えば図１
に示す如く基台３と支持機構とアンテナ１４とを有し、
この支持機構はこの基台３に対して垂直な方位軸１０の
まわりに回動的に支持すると共に、上部にこの方位軸１
０と直交する仰角軸軸受１６，１６′を有するフォーク
状部材４０−２を構成した方位ジンバル４０と、この仰
角軸軸受１６，１６′に回動的に嵌合する仰角軸１３，
１３′が固設され、この仰角軸１３，１３′と直交する
アンテナ軸を有するアンテナ支持部材４１と、このアン
テナ支持部材４１に固定され、この仰角軸１３，１３′
と平行な入力軸を有する第１のジャイロ４４と、このア
ンテナ支持部材４１に固定され、このアンテナ軸とこの
仰角軸１３，１３′の双方に直交する入力軸を有する第
２のジャイロ４５と、このアンテナ支持部材４１に固定
され、このアンテナ軸の水平面に対する傾斜に対応した
出力を発生する加速度計４６と、この基台３に対するこ
の方位ジンバル４０のこの方位軸１０まわりの回転角を
発信する方位発信器５３とより構成し、この加速度計４
６の出力信号から衛星の高度角に対応した値を減じた信
号を第１のジャイロ４４の実質的なトルカにフィードバ
ックすると共に、この方位発信器５３の出力信号、船首
方位及び衛星方位角に対応した信号とを演算した信号を
この第２のジャイロ４５の実質的なトルカにフィードバ
ックするようにしたアンテナ指向装置において、この加
速度計４６をこの仰角軸１３，１３′のまわりに所定の
角度θ0 回転させて取り付けたものである。
に示す如く基台３と支持機構とアンテナ１４とを有し、
この支持機構はこの基台３に対して垂直な方位軸１０の
まわりに回動的に支持すると共に、上部にこの方位軸１
０と直交する仰角軸軸受１６，１６′を有するフォーク
状部材４０−２を構成した方位ジンバル４０と、この仰
角軸軸受１６，１６′に回動的に嵌合する仰角軸１３，
１３′が固設され、この仰角軸１３，１３′と直交する
アンテナ軸を有するアンテナ支持部材４１と、このアン
テナ支持部材４１に固定され、この仰角軸１３，１３′
と平行な入力軸を有する第１のジャイロ４４と、このア
ンテナ支持部材４１に固定され、このアンテナ軸とこの
仰角軸１３，１３′の双方に直交する入力軸を有する第
２のジャイロ４５と、このアンテナ支持部材４１に固定
され、このアンテナ軸の水平面に対する傾斜に対応した
出力を発生する加速度計４６と、この基台３に対するこ
の方位ジンバル４０のこの方位軸１０まわりの回転角を
発信する方位発信器５３とより構成し、この加速度計４
６の出力信号から衛星の高度角に対応した値を減じた信
号を第１のジャイロ４４の実質的なトルカにフィードバ
ックすると共に、この方位発信器５３の出力信号、船首
方位及び衛星方位角に対応した信号とを演算した信号を
この第２のジャイロ４５の実質的なトルカにフィードバ
ックするようにしたアンテナ指向装置において、この加
速度計４６をこの仰角軸１３，１３′のまわりに所定の
角度θ0 回転させて取り付けたものである。
【００１３】また本発明アンテナ指向装置は例えば図２
に示す如く基台３と支持機構とアンテナ１４とを有し、
この支持機構はこの基台３に対して垂直な方位軸１０の
まわりに回動的に支持すると共に、上部にこの方位軸１
０と直交する仰角軸軸受１６，１６′を有するフォーク
状部材４０−２を構成した方位ジンバル４０と、この仰
角軸軸受１６，１６′に回動的に嵌合する仰角軸１３，
１３′が固設され、この仰角軸１３，１３′と直交する
アンテナ軸を有するアンテナ支持部材４１と、このアン
テナ支持部材４１に固定され、この仰角軸１３，１３′
と平行な入力軸を有する第１のジャイロ４４と、このア
ンテナ支持部材４１に固定され、このアンテナ軸とこの
仰角軸１３，１３′の双方に直交する入力軸を有する第
２のジャイロ４５と、このアンテナ支持部材４１に固定
され、このアンテナ軸の水平面に対する傾斜に対応した
出力を発生する加速度計４６と、この基台３に対するこ
の方位ジンバル４０のこの方位軸１０まわりの回転角を
発信する方位発信器と、この第２のジャイロ４５の出力
信号を積分器５８を介して入力するようにした方位サー
ボモータとより構成し、この加速度計４６の出力信号か
ら衛星の高度角に対応した値を減じた信号を第１のジャ
イロ４４の実質的なトルカにフィードバックすると共
に、この方位発信器の出力信号、船首方位及び衛星方位
角に対応した信号とを演算した信号をこの第２のジャイ
ロ４５の実質的なトルカにフィードバックすると共に、
このフォーク状部材４０−２とこの水平軸とにこの第２
のジャイロ４５の入力信号の符号を切り換える信号極性
反転器６１を設け、このアンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０
と平行となる角位置を中心として、第２のジャイロ４５
の出力信号の符号を反転するようにしたアンテナ指向装
置において、この方位サーボモータ及び方位発信器とし
てステップモータ７０とステップモータ制御回路７１と
ゼロクロスセンサ６３とを用いるようにしたものであ
る。
に示す如く基台３と支持機構とアンテナ１４とを有し、
この支持機構はこの基台３に対して垂直な方位軸１０の
まわりに回動的に支持すると共に、上部にこの方位軸１
０と直交する仰角軸軸受１６，１６′を有するフォーク
状部材４０−２を構成した方位ジンバル４０と、この仰
角軸軸受１６，１６′に回動的に嵌合する仰角軸１３，
１３′が固設され、この仰角軸１３，１３′と直交する
アンテナ軸を有するアンテナ支持部材４１と、このアン
テナ支持部材４１に固定され、この仰角軸１３，１３′
と平行な入力軸を有する第１のジャイロ４４と、このア
ンテナ支持部材４１に固定され、このアンテナ軸とこの
仰角軸１３，１３′の双方に直交する入力軸を有する第
２のジャイロ４５と、このアンテナ支持部材４１に固定
され、このアンテナ軸の水平面に対する傾斜に対応した
出力を発生する加速度計４６と、この基台３に対するこ
の方位ジンバル４０のこの方位軸１０まわりの回転角を
発信する方位発信器と、この第２のジャイロ４５の出力
信号を積分器５８を介して入力するようにした方位サー
ボモータとより構成し、この加速度計４６の出力信号か
ら衛星の高度角に対応した値を減じた信号を第１のジャ
イロ４４の実質的なトルカにフィードバックすると共
に、この方位発信器の出力信号、船首方位及び衛星方位
角に対応した信号とを演算した信号をこの第２のジャイ
ロ４５の実質的なトルカにフィードバックすると共に、
このフォーク状部材４０−２とこの水平軸とにこの第２
のジャイロ４５の入力信号の符号を切り換える信号極性
反転器６１を設け、このアンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０
と平行となる角位置を中心として、第２のジャイロ４５
の出力信号の符号を反転するようにしたアンテナ指向装
置において、この方位サーボモータ及び方位発信器とし
てステップモータ７０とステップモータ制御回路７１と
ゼロクロスセンサ６３とを用いるようにしたものであ
る。
【００１４】
【作用】本発明によれば方位ジャイロ４５の出力信号を
仰角軸１３に設けた極性反転器６１を介して、サーボル
ープを構成する積分器５８に入力するようにしたことに
より、アンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０に対して平行な位
置より更に回転したときに生ずるジンバルロック現象を
防止できる。また本発明によれば極性反転器６１を仰角
軸１３に設けたカム板６１−１とマイクロスイッチ６１
−２という簡単な構成で具体化したことにより、低コス
トでジンバルロック防止機構を実現できる。
仰角軸１３に設けた極性反転器６１を介して、サーボル
ープを構成する積分器５８に入力するようにしたことに
より、アンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０に対して平行な位
置より更に回転したときに生ずるジンバルロック現象を
防止できる。また本発明によれば極性反転器６１を仰角
軸１３に設けたカム板６１−１とマイクロスイッチ６１
−２という簡単な構成で具体化したことにより、低コス
トでジンバルロック防止機構を実現できる。
【００１５】また本発明によれば加速度計４６の入力軸
をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ 0 回転して取付けた
ので、アンテナ仰角θが９０°に近くなっても角度分解
能が劣化することなく正しく傾斜角を検出することがで
き良好な仰角制御ができる。
をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ 0 回転して取付けた
ので、アンテナ仰角θが９０°に近くなっても角度分解
能が劣化することなく正しく傾斜角を検出することがで
き良好な仰角制御ができる。
【００１６】
【実施例】以下、図１を参照して本発明アンテナ指向装
置の一実施例につき説明しよう。この図１において図３
の従来例と対応する部分には同一の符号を付し、それ等
の説明は省略する。
置の一実施例につき説明しよう。この図１において図３
の従来例と対応する部分には同一の符号を付し、それ等
の説明は省略する。
【００１７】図１例においては、基台３にブリッジ部３
−１を設け、その上方に突出する如く、円筒部１０′を
植立し、その内部に配した２個の方位軸軸受９−１，９
−１′に方位軸１０を嵌合し、その上端にアーム４０−
１を介して、方位ジンバル４０をこの方位軸１０の軸線
のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル４０の上端
にフォーク状部材４０−２を固定する。このフォーク状
部材４０−２は、この方位軸１０と直交し且つ水平方向
に２個の仰角軸軸受１６，１６′を有する。アンテナ１
４を取付けるコ字状の取付金具４１の両脚４１−１，４
１−１′の対応する位置に設けた仰角軸１３，１３′が
仰角軸軸受１６，１６′に夫々回動的に嵌合する。この
取付金具４１に、仰角軸１３，１３′のまわりのアンテ
ナ１４の角度を検出する仰角ジャイロ４４と、仰角軸１
３，１３′及びアンテナ１４の軸Ｘ−Ｘの双方に直交す
る軸のまわりのアンテナ１４の角度を検出する方位ジャ
イロ４５と、アンテナ１４の仰角軸１３，１３′まわり
の傾斜角を検出する第１の加速度計４６及びアンテナ１
４のアンテナ軸Ｘ−Ｘまわりの傾斜角を検出する第２の
加速度計４７を夫々固設する。
−１を設け、その上方に突出する如く、円筒部１０′を
植立し、その内部に配した２個の方位軸軸受９−１，９
−１′に方位軸１０を嵌合し、その上端にアーム４０−
１を介して、方位ジンバル４０をこの方位軸１０の軸線
のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル４０の上端
にフォーク状部材４０−２を固定する。このフォーク状
部材４０−２は、この方位軸１０と直交し且つ水平方向
に２個の仰角軸軸受１６，１６′を有する。アンテナ１
４を取付けるコ字状の取付金具４１の両脚４１−１，４
１−１′の対応する位置に設けた仰角軸１３，１３′が
仰角軸軸受１６，１６′に夫々回動的に嵌合する。この
取付金具４１に、仰角軸１３，１３′のまわりのアンテ
ナ１４の角度を検出する仰角ジャイロ４４と、仰角軸１
３，１３′及びアンテナ１４の軸Ｘ−Ｘの双方に直交す
る軸のまわりのアンテナ１４の角度を検出する方位ジャ
イロ４５と、アンテナ１４の仰角軸１３，１３′まわり
の傾斜角を検出する第１の加速度計４６及びアンテナ１
４のアンテナ軸Ｘ−Ｘまわりの傾斜角を検出する第２の
加速度計４７を夫々固設する。
【００１８】この場合本例においては第１の加速度計４
６の入力軸をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ0 例えば
４５゜回転してこの取付金具４１に固設する如くする。
６の入力軸をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ0 例えば
４５゜回転してこの取付金具４１に固設する如くする。
【００１９】また、取付金具４１には、一方の仰角軸１
３と同軸的に仰角サーボモータ４９を設けると共と本例
においてはこの仰角軸１３にカム板６１−１を取付け、
更にこのフォーク状部材４０−２にマイクロスイッチ６
１−２を取付ける。そしてこの方位ジャイロ４５の出力
信号をマイクロスイッチ６１−２の接点回路を介して積
分器５８に供給する如くする。ここでこのカム板６１−
１とマイクロスイッチ６１−２は方位ジャイロ４５の出
力信号の極性反転する極性反転器６１を構成する。この
場合カム板６１−１とマイクロスイッチ６１−２はアン
テナ１４のアンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０と丁度平行に
なった位置で動作するように調整されている。一方、方
位軸１０の下端部に方位歯車１１を取り付け、基台３の
ブリッジ部３−１上に方位サーボモータ５２及び方位発
信器５３を取り付け、それ等の回転軸に設けたピニオン
（図示せず）を方位歯車１１と夫々噛合させる。
３と同軸的に仰角サーボモータ４９を設けると共と本例
においてはこの仰角軸１３にカム板６１−１を取付け、
更にこのフォーク状部材４０−２にマイクロスイッチ６
１−２を取付ける。そしてこの方位ジャイロ４５の出力
信号をマイクロスイッチ６１−２の接点回路を介して積
分器５８に供給する如くする。ここでこのカム板６１−
１とマイクロスイッチ６１−２は方位ジャイロ４５の出
力信号の極性反転する極性反転器６１を構成する。この
場合カム板６１−１とマイクロスイッチ６１−２はアン
テナ１４のアンテナ軸Ｘ−Ｘが方位軸１０と丁度平行に
なった位置で動作するように調整されている。一方、方
位軸１０の下端部に方位歯車１１を取り付け、基台３の
ブリッジ部３−１上に方位サーボモータ５２及び方位発
信器５３を取り付け、それ等の回転軸に設けたピニオン
（図示せず）を方位歯車１１と夫々噛合させる。
【００２０】図１は仰角ジャイロ４４、方位ジャイロ４
５に振動ジャイロ、レートジャイロ等の微分型のジャイ
ロを用いた場合を示しており、仰角ジャイロ４４の出力
信号は、積分器５４、増幅器５５を介して仰角サーボモ
ータ４９にフィードバックされ、船体の角運動に対して
仰角軸１３，１３′まわりのアンテナ１４の角速度をゼ
ロに保持する。
５に振動ジャイロ、レートジャイロ等の微分型のジャイ
ロを用いた場合を示しており、仰角ジャイロ４４の出力
信号は、積分器５４、増幅器５５を介して仰角サーボモ
ータ４９にフィードバックされ、船体の角運動に対して
仰角軸１３，１３′まわりのアンテナ１４の角速度をゼ
ロに保持する。
【００２１】一方、第１の加速度計４６の出力信号は、
アークサイン演算器５７を介し、それより手動設定等に
よる衛星高度角θS に対応した信号を減じた後、減衰器
５６を通して積分器５４に供給される。この仰角サーボ
ループは、アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一
致させる時定数を持ったループで、減衰器５６には、仰
角ジャイロ４４のドリフト変動を補償させるため、積分
特性を具備させることも出来る。
アークサイン演算器５７を介し、それより手動設定等に
よる衛星高度角θS に対応した信号を減じた後、減衰器
５６を通して積分器５４に供給される。この仰角サーボ
ループは、アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一
致させる時定数を持ったループで、減衰器５６には、仰
角ジャイロ４４のドリフト変動を補償させるため、積分
特性を具備させることも出来る。
【００２２】一方、方位ジャイロ４５の出力信号は、積
分器５８、増幅器５９を通して方位サーボモータ５２に
フィードバックされ、アンテナ１４を、アンテナ軸Ｘ−
Ｘ及び仰角軸１３，１３′の双方に直交する軸のまわり
に船体の角運動に対して安定化させる。一方、アンテナ
１４の方位に対応した方位発信器５３の出力から、マグ
ネットコンパス或はジャイロコンパスからの船首方位φ
C 及び手動設定等による衛星方位φS が差し引かれた
後、その信号を減衰器６０を通して積分器５８に入力す
る。この方位サーボループは、アンテナ方位φを、衛星
方位φS に一致させる時定数をもったループで、減衰器
６０は方位ジャイロ４５のドリフト変動を補償するた
め、積分特性を具備させることも出来る。即ち、図１に
おいて、減衰器５６，６０の出力端は、積分型ジャイロ
トルカに相当することになる。
分器５８、増幅器５９を通して方位サーボモータ５２に
フィードバックされ、アンテナ１４を、アンテナ軸Ｘ−
Ｘ及び仰角軸１３，１３′の双方に直交する軸のまわり
に船体の角運動に対して安定化させる。一方、アンテナ
１４の方位に対応した方位発信器５３の出力から、マグ
ネットコンパス或はジャイロコンパスからの船首方位φ
C 及び手動設定等による衛星方位φS が差し引かれた
後、その信号を減衰器６０を通して積分器５８に入力す
る。この方位サーボループは、アンテナ方位φを、衛星
方位φS に一致させる時定数をもったループで、減衰器
６０は方位ジャイロ４５のドリフト変動を補償するた
め、積分特性を具備させることも出来る。即ち、図１に
おいて、減衰器５６，６０の出力端は、積分型ジャイロ
トルカに相当することになる。
【００２３】図１において、６３はゼロクロスセンサで
ある。またこの図１においてはその他は図３と同様に構
成する。
ある。またこの図１においてはその他は図３と同様に構
成する。
【００２４】衛星の高度角θS が高くなり、これに船体
の動揺が加わると方位ジャイロ４５の入力軸は下向きか
ら、水平に近づいて行き、ついにはこれを越えて、上向
きとなるまで傾くことが生じたい場合、方位ジャイロの
入力軸は通常方位軸に関し、入力される角速度の方位が
逆転している為方位サーボループは発散系となり、もは
や、アンテナ軸を衛星方位に保持することができず、ア
ンテナ１４を方位軸のまわりにグルグル回転させてしま
うことになるが、本例においてはこの極性反転器６１で
これを防止できる。
の動揺が加わると方位ジャイロ４５の入力軸は下向きか
ら、水平に近づいて行き、ついにはこれを越えて、上向
きとなるまで傾くことが生じたい場合、方位ジャイロの
入力軸は通常方位軸に関し、入力される角速度の方位が
逆転している為方位サーボループは発散系となり、もは
や、アンテナ軸を衛星方位に保持することができず、ア
ンテナ１４を方位軸のまわりにグルグル回転させてしま
うことになるが、本例においてはこの極性反転器６１で
これを防止できる。
【００２５】すなわち、上述の如く極性反転器６１はア
ンテナ軸が方位軸１０と平行な位置を越えて、更に仰角
軸１３，１３′のまわりに回転した場合に、カム板６１
−１のプロファイルの半径が急変して、マイクロスイッ
チ６１−２が動作し、方位ジャイロ４５の出力信号を反
転させる為、方位サーボループはこの状態でも安定に動
作し、衛星方位にアンテナを指向させ続けることができ
る。
ンテナ軸が方位軸１０と平行な位置を越えて、更に仰角
軸１３，１３′のまわりに回転した場合に、カム板６１
−１のプロファイルの半径が急変して、マイクロスイッ
チ６１−２が動作し、方位ジャイロ４５の出力信号を反
転させる為、方位サーボループはこの状態でも安定に動
作し、衛星方位にアンテナを指向させ続けることができ
る。
【００２６】従って本例によれば方位ジャイロ４５の出
力信号を仰角軸１３に設けた極性反転器６１を介して、
サーボアンプを構成する積分器５８に入力するようにし
たことにより、アンテナ軸が方位軸１０に対して平行な
位置より更に回転したときに生ずるジンバルロック現象
を防止できる利益がある。また本例によれば極性反転器
６１を仰角軸１３に設けたカム板６１−１とマイクロス
イッチ６１−２という簡単な構成で具体化したことによ
り、低コストでジンバルロック防止機構を実現できる利
益がある。
力信号を仰角軸１３に設けた極性反転器６１を介して、
サーボアンプを構成する積分器５８に入力するようにし
たことにより、アンテナ軸が方位軸１０に対して平行な
位置より更に回転したときに生ずるジンバルロック現象
を防止できる利益がある。また本例によれば極性反転器
６１を仰角軸１３に設けたカム板６１−１とマイクロス
イッチ６１−２という簡単な構成で具体化したことによ
り、低コストでジンバルロック防止機構を実現できる利
益がある。
【００２７】また本例によれば第１の加速度計４６の入
力軸をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ0 例えば４５°
回転して取付けたので、アンテナ仰角θが９０°に近く
なっても角度分解能が劣化することなく正しくこの傾斜
角を検出することができ良好な仰角制御ができる利益が
ある。
力軸をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ0 例えば４５°
回転して取付けたので、アンテナ仰角θが９０°に近く
なっても角度分解能が劣化することなく正しくこの傾斜
角を検出することができ良好な仰角制御ができる利益が
ある。
【００２８】図２は本発明の他の実施例を示す。この図
２を説明するに図１に対応する部分には同一符号を付し
その詳細説明は省略する。この図２においては図１の方
位サーボモータ５２及び方位発信器５３としてステップ
モータ７０とステップモータ制御回路７１とゼロクロス
センサ６３とを用いるようにしたものである。
２を説明するに図１に対応する部分には同一符号を付し
その詳細説明は省略する。この図２においては図１の方
位サーボモータ５２及び方位発信器５３としてステップ
モータ７０とステップモータ制御回路７１とゼロクロス
センサ６３とを用いるようにしたものである。
【００２９】即ち本例においてはステップモータ７０の
駆動軸７０ａと方位歯車１１との間にタイミングベルト
７２を架張する。また増幅器５９の出力信号をステップ
モータ制御回路７１を構成する演算回路７１ａに供給
し、この演算回路７１ａの出力側に方位誤差に応じた電
圧Ｖを得る如くする。この演算回路７１ａの出力電圧Ｖ
を電圧に応じた周波数のパルスを発生するステップモー
タ制御回路７１を構成するパルス発振器７１ｂに供給
し、このパルス発信器７１ｂの出力側に得られるパルス
をステップモータ７０に供給し、このパルスによりステ
ップモータ７０を駆動する如くする。
駆動軸７０ａと方位歯車１１との間にタイミングベルト
７２を架張する。また増幅器５９の出力信号をステップ
モータ制御回路７１を構成する演算回路７１ａに供給
し、この演算回路７１ａの出力側に方位誤差に応じた電
圧Ｖを得る如くする。この演算回路７１ａの出力電圧Ｖ
を電圧に応じた周波数のパルスを発生するステップモー
タ制御回路７１を構成するパルス発振器７１ｂに供給
し、このパルス発信器７１ｂの出力側に得られるパルス
をステップモータ７０に供給し、このパルスによりステ
ップモータ７０を駆動する如くする。
【００３０】またこのパルス発信器７１ｂの出力側に得
られるパルスをステップモータ制御回路７１を構成する
アップダウンカウンタ７１ｃに供給してカウントする如
くすると共に方位歯車１１に対応して設けられた、この
方位歯車１１の基準位置を検出するゼロクロスセンサ６
３の出力側に得られる基準位置を指示する基準パルスを
リセット信号としてこのアップダウンカウンタ７１ｃに
供給し、このアップダウンカウンタ７１ｃの出力側に得
られる方位角に応じた信号を加算回路を介して減衰器６
０に供給する如くする。この図２においてその他は図１
と同様に構成する。
られるパルスをステップモータ制御回路７１を構成する
アップダウンカウンタ７１ｃに供給してカウントする如
くすると共に方位歯車１１に対応して設けられた、この
方位歯車１１の基準位置を検出するゼロクロスセンサ６
３の出力側に得られる基準位置を指示する基準パルスを
リセット信号としてこのアップダウンカウンタ７１ｃに
供給し、このアップダウンカウンタ７１ｃの出力側に得
られる方位角に応じた信号を加算回路を介して減衰器６
０に供給する如くする。この図２においてその他は図１
と同様に構成する。
【００３１】斯る図２例においても図１例と同様の作用
効果が得られることは容易に理解できよう。尚上述実施
例においては極性反転器として仰角軸１３に取付けたカ
ム板６１−１とフォーク状部材４０−２に取付けたマイ
クロスイッチ６１−２とにより構成した例につき述べた
が、この代わりにアンテナ仰角の角度検出器と符号反転
器とで構成できる等その他の手段により構成できること
は容易に理解できよう。また本発明は上述実施例に限る
ことなく本発明の要旨を逸脱することなくその他種々の
構成が採り得ることは勿論である。
効果が得られることは容易に理解できよう。尚上述実施
例においては極性反転器として仰角軸１３に取付けたカ
ム板６１−１とフォーク状部材４０−２に取付けたマイ
クロスイッチ６１−２とにより構成した例につき述べた
が、この代わりにアンテナ仰角の角度検出器と符号反転
器とで構成できる等その他の手段により構成できること
は容易に理解できよう。また本発明は上述実施例に限る
ことなく本発明の要旨を逸脱することなくその他種々の
構成が採り得ることは勿論である。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば方位ジャイロ４５の出力
信号を仰角軸１３に設けた極性反転器６１を介して、サ
ーボアンプを構成する積分器５８に入力するようにした
ことにより、アンテナ軸が方位軸１０に対して平行な位
置より更に回転したときに生ずるジンバルロック現象を
防止できる利益がある。また本発明によれば極性反転器
６１を仰角軸１３に設けたカム板６１−１とマイクロス
イッチ６１−２という簡単な構成で具体化したことによ
り、低コストでジンバルロック防止機構を実現できる利
益がある。
信号を仰角軸１３に設けた極性反転器６１を介して、サ
ーボアンプを構成する積分器５８に入力するようにした
ことにより、アンテナ軸が方位軸１０に対して平行な位
置より更に回転したときに生ずるジンバルロック現象を
防止できる利益がある。また本発明によれば極性反転器
６１を仰角軸１３に設けたカム板６１−１とマイクロス
イッチ６１−２という簡単な構成で具体化したことによ
り、低コストでジンバルロック防止機構を実現できる利
益がある。
【００３３】また本発明によれば第１の加速度計４６の
入力軸をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ0 例えば４５
°回転して取付けたので、アンテナ仰角θが９０°に近
くなっても角度分解能が劣化することなく正しくこの傾
斜角を検出することができ良好な仰角制御ができる利益
がある。
入力軸をアンテナ軸Ｘ−Ｘに対し所定角θ0 例えば４５
°回転して取付けたので、アンテナ仰角θが９０°に近
くなっても角度分解能が劣化することなく正しくこの傾
斜角を検出することができ良好な仰角制御ができる利益
がある。
【図１】本発明アンテナ指向装置の一実施例を示す構成
図である。
図である。
【図２】本発明の他の実施例を示す構成図である。
【図３】従来のアンテナ指向装置の例を示す構成図であ
る。
る。
３ 基台 １０ 方位軸 １３，１３′ 仰角軸 １４ アンテナ ４０ 方位ジンバル ４０−２ フォーク状部材 ４１ 取付金具 ４４ 仰角ジャイロ ４５ 方位ジャイロ ４６ 加速度計 ５３ 方位発信器 ５４，５８ 積分器 ６１ 極性反転器 ６１−１ カム板 ６１−２ マイクロスイッチ ６３ ゼロクロスセンサ ７０ ステップモータ ７１ ステップモータ制御回路
Claims (5)
- 【請求項１】 基台と、支持機構とアンテナとよりなる
アンテナ指向装置において、 上記支持機構は上記基台に対して垂直な方位軸のまわり
に回動的に支持すると共に、上部に上記方位軸と直交す
る仰角軸軸受を有するフォーク状部材を構成した方位ジ
ンバルと、 上記仰角軸軸受に回動的に嵌合する仰角軸が固設され、
該仰角軸と直交するアンテナ軸を有するアンテナ支持部
材と、 該アンテナ支持部材に固定され、上記仰角軸と平行な入
力軸を有する第１のジャイロと、 上記アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸と上
記仰角軸の双方に直交する入力軸を有する第２のジャイ
ロと、 上記アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸の水
平面に対する傾斜に対応した出力信号を発生する加速度
計と、 上記基台に対する上記方位ジンバルの上記方位軸まわり
の回転角を発信する方位発信器とより構成し、 上記加速度計の出力信号から衛星の高度角に対応した値
を減じた信号を上記第１のジャイロの実質的なトルカに
フィードバックすると共に、上記方位発信器の出力信
号、船首方位及び衛星方位角に対応した信号とを演算し
た信号を上記第２のジャイロの実質的なトルカにフィー
ドバックすると共に、上記フォーク状部材と上記水平軸
とに上記第２のジャイロの入力信号の符号を切り換える
信号極性反転器を設け、上記アンテナ軸が上記方位軸と
平行となる角位置を中心として、上記第２のジャイロの
出力信号の符号を反転するようにしたことを特徴とする
アンテナ指向装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のアンテナ指向装置におい
て、 上記信号極性反転器を上記仰角軸に取付けたカム板と上
記フォーク状部材に取付けたマイクロスイッチとより構
成したことを特徴とするアンテナ指向装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のアンテナ指向装置におい
て、 上記信号極性反転器をアンテナ仰角の角度検出器と符号
反転器とで構成したことを特徴とするアンテナ指向装
置。 - 【請求項４】 基台と、支持機構とアンテナとを有し、 上記支持機構は上記基台に対して垂直な方位軸のまわり
に回動的に支持すると共に、上部に上記方位軸と直交す
る仰角軸軸受を有するフォーク状部材を構成した方位ジ
ンバルと、 上記仰角軸軸受に回動的に嵌合する仰角軸が固設され、
該仰角軸と直交するアンテナ軸を有するアンテナ支持部
材と、 該アンテナ支持部材に固定され、上記仰角軸と平行な入
力軸を有する第１のジャイロと、 上記アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸と上
記仰角軸の双方に直交する入力軸を有する第２のジャイ
ロと、 上記アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸の水
平面に対する傾斜に対応した出力を発生する加速度計
と、 上記基台に対する上記方位ジンバルの上記方位軸まわり
の回転角を発信する方位発信器とより構成し、 上記加速度計の出力信号から衛星の高度角に対応した値
を減じた信号を上記第１のジャイロの実質的なトルカに
フィードバックすると共に、上記方位発信器の出力信
号、船首方位及び衛星方位角に対応した信号とを演算し
た信号を上記第２のジャイロの実質的なトルカにフィー
ドバックするようにしたアンテナ指向装置において上記
加速度計を上記仰角軸のまわりに所定の角度回転させて
取り付けるようになしたことを特徴とするアンテナ指向
装置。 - 【請求項５】 基台と、支持機構とアンテナとを有し、 上記支持機構は上記基台に対して垂直な方位軸のまわり
に回動的に支持すると共に、上部に上記方位軸と直交す
る仰角軸軸受を有するフォーク状部材を構成した方位ジ
ンバルと、 上記仰角軸軸受に回動的に嵌合する仰角軸が固設され、
該仰角軸と直交するアンテナ軸を有するアンテナ支持部
材と、 該アンテナ支持部材に固定され、上記仰角軸と平行な入
力軸を有する第１のジャイロと、 上記アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸と上
記仰角軸の双方に直交する入力軸を有する第２のジャイ
ロと、 上記アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸の水
平面に対する傾斜に対応した出力を発生する加速度計
と、 上記基台に対する上記方位ジンバルの上記方位軸まわり
の回転角を発信する方位発信器と上記第２のジャイロの
出力信号を積分器を介して入力するようにした方位サー
ボモータとより構成し、 上記加速度計の出力信号から衛星の高度角に対応した値
を減じた信号を上記第１のジャイロの実質的なトルカに
フィードバックすると共に、上記方位発信器の出力信
号、船首方位及び衛星方位角に対応した信号とを演算し
た信号を上記第２のジャイロの実質的なトルカにフィー
ドバックすると共に、上記フォーク状部材と上記水平軸
とに上記第２のジャイロの入力信号の符号を切り換える
信号極性反転器を設け、上記アンテナ軸が上記方位軸と
平行となる角位置を中心として、上記第２のジャイロの
出力信号の符号を反転するようにしたアンテナ指向装置
において、 上記方位サーボモータ及び方位発信器としてステップモ
ータとステップモータ制御回路とゼロクロスセンサと用
いるようになしたことを特徴とするアンテナ指向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1413192A JPH05206713A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | アンテナ指向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1413192A JPH05206713A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | アンテナ指向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05206713A true JPH05206713A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=11852585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1413192A Pending JPH05206713A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | アンテナ指向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05206713A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009281977A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
| CN109411880A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-03-01 | 湖南航天环宇通信科技股份有限公司 | 一种机载动中通天线 |
| CN113086120A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-07-09 | 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 | 一种双层筒型基座结构 |
-
1992
- 1992-01-29 JP JP1413192A patent/JPH05206713A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009281977A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
| CN109411880A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-03-01 | 湖南航天环宇通信科技股份有限公司 | 一种机载动中通天线 |
| CN109411880B (zh) * | 2018-11-06 | 2021-01-08 | 湖南航天环宇通信科技股份有限公司 | 一种机载动中通天线 |
| CN113086120A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-07-09 | 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 | 一种双层筒型基座结构 |
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