JPH028411Y2 - - Google Patents
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- JPH028411Y2 JPH028411Y2 JP1984197298U JP19729884U JPH028411Y2 JP H028411 Y2 JPH028411 Y2 JP H028411Y2 JP 1984197298 U JP1984197298 U JP 1984197298U JP 19729884 U JP19729884 U JP 19729884U JP H028411 Y2 JPH028411 Y2 JP H028411Y2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Description
【考案の詳細な説明】
<本考案の産業上の利用分野>
本考案は船舶等の揺動体上に設置したアンテナ
を揺動にかかわらず同一の方向に常時指向させる
ための3軸方式のアンテナマウントに関するもの
である。
を揺動にかかわらず同一の方向に常時指向させる
ための3軸方式のアンテナマウントに関するもの
である。
<従来技術>
例えば船舶などの揺動体に設置された衛星通信
アンテナは、船舶のローリング、ピツチング等の
揺動による姿勢の変化にもかかわらず、常にアン
テナが衛星の方向を指向した状態を維持させるこ
とが必要である。このように揺動体の揺動にかか
わらず常に衛星の方向にアンテナが向くように姿
勢制御するには、従来からの4軸方式のアンテナ
マウントを用いるのが理想的である。
アンテナは、船舶のローリング、ピツチング等の
揺動による姿勢の変化にもかかわらず、常にアン
テナが衛星の方向を指向した状態を維持させるこ
とが必要である。このように揺動体の揺動にかか
わらず常に衛星の方向にアンテナが向くように姿
勢制御するには、従来からの4軸方式のアンテナ
マウントを用いるのが理想的である。
即ち、この4軸方式は第1図のように構成され
ている。即ち、例えば船舶のような揺動体の水平
面(図示せず)に垂直に固定された架台1の上部
に、該揺動体水平面(図示せず)に対して平行な
X回動軸2aを有するX軸2を、X回動軸2aを
介して回動自在に取付ける。
ている。即ち、例えば船舶のような揺動体の水平
面(図示せず)に垂直に固定された架台1の上部
に、該揺動体水平面(図示せず)に対して平行な
X回動軸2aを有するX軸2を、X回動軸2aを
介して回動自在に取付ける。
このX軸2の上部に、揺動体水平面に対して平
行で、且つX回動軸2aと直交するY回動軸3a
を有するY軸3を、Y回動軸3aを介して回動自
在に取付ける。
行で、且つX回動軸2aと直交するY回動軸3a
を有するY軸3を、Y回動軸3aを介して回動自
在に取付ける。
そして、このY軸3の上部に揺動体水平面に対
して平行な安定台4を固定する。そして、この安
定台4のX軸方向の傾き(即ち、Y回動軸3aの
回動角方向の傾き)及びY軸方向の傾き(即ち、
X回動軸2aの回動角方向の傾き)を検出する姿
勢センサ5を、安定台4に固定する。
して平行な安定台4を固定する。そして、この安
定台4のX軸方向の傾き(即ち、Y回動軸3aの
回動角方向の傾き)及びY軸方向の傾き(即ち、
X回動軸2aの回動角方向の傾き)を検出する姿
勢センサ5を、安定台4に固定する。
Y軸3の上部には、揺動体水平面に対して垂直
なAZ回動軸6aを有するAZ軸6を、AZ回動軸
6aを介して回動自在に取付ける。
なAZ回動軸6aを有するAZ軸6を、AZ回動軸
6aを介して回動自在に取付ける。
AZ軸6の上部には、揺動体水平面に対して平
行なEL回動軸7aを有するEL軸7を、EL回動
軸7aを介して回動自在に取付ける。EL軸7に
はアンテナ8が固定されている。
行なEL回動軸7aを有するEL軸7を、EL回動
軸7aを介して回動自在に取付ける。EL軸7に
はアンテナ8が固定されている。
このような構成の4軸方式のアンテナマウント
では、姿勢センサ5の出力信号によつてX回動軸
2a及びY回動軸3aを駆動装置(図示せず)に
よつて回動させて、船舶(揺動体)の揺動に無関
係に安定台4を水平に保つことができるから、ア
ンテナ8は船舶の動揺と無関係に水平に保たれた
安定台4上のAZ軸6及びEL軸7で支持されてい
るため、船舶から見た衛星の位置に対応して方位
角(AZ角)及び仰角(EL角)に一致するように
AZ回動軸6a及びEL回動軸7aをそれぞれ駆動
装置(図示せず)で駆動すれば、船舶の揺動と無
関係に常に衛星方向にアンテナ8を向けることが
できる。
では、姿勢センサ5の出力信号によつてX回動軸
2a及びY回動軸3aを駆動装置(図示せず)に
よつて回動させて、船舶(揺動体)の揺動に無関
係に安定台4を水平に保つことができるから、ア
ンテナ8は船舶の動揺と無関係に水平に保たれた
安定台4上のAZ軸6及びEL軸7で支持されてい
るため、船舶から見た衛星の位置に対応して方位
角(AZ角)及び仰角(EL角)に一致するように
AZ回動軸6a及びEL回動軸7aをそれぞれ駆動
装置(図示せず)で駆動すれば、船舶の揺動と無
関係に常に衛星方向にアンテナ8を向けることが
できる。
しかしながら、このような4軸方式のアンテナ
マウントは、構造が複雑で装置全体が大型とな
り、価格が高いため、はるかに構造が簡単で小
型、安価な第2図に示す如き3軸方式のアンテナ
マウントが提案されている(特公昭55−2762)。
マウントは、構造が複雑で装置全体が大型とな
り、価格が高いため、はるかに構造が簡単で小
型、安価な第2図に示す如き3軸方式のアンテナ
マウントが提案されている(特公昭55−2762)。
即ち、この方式では、揺動体(例えば船舶)の
水平面に固定された架台11の上部に、揺動体水
平面に対して垂直なAZ回動軸12aを有するAZ
軸12を、AZ回動軸12aを介して回動自在に
取付ける。そして、このAZ軸12の回転中心上
部に設けた揺動体水平面に対して平行な平面12
b上に、姿勢センサ13を設置している。
水平面に固定された架台11の上部に、揺動体水
平面に対して垂直なAZ回動軸12aを有するAZ
軸12を、AZ回動軸12aを介して回動自在に
取付ける。そして、このAZ軸12の回転中心上
部に設けた揺動体水平面に対して平行な平面12
b上に、姿勢センサ13を設置している。
AZ軸12の上部には、揺動体水平面に対して
平行なX回動軸14aを有するX軸14を、X回
動軸14aを介して回動自在に取付ける。
平行なX回動軸14aを有するX軸14を、X回
動軸14aを介して回動自在に取付ける。
このX軸14の上部には、揺動体水平面に対し
て平行で、且つX回動軸14aに直交するY回動
軸15aを有するY軸15を、Y回動軸15aを
介して回動自在に取付ける。Y軸15の上部に、
アンテナ16を固定している。
て平行で、且つX回動軸14aに直交するY回動
軸15aを有するY軸15を、Y回動軸15aを
介して回動自在に取付ける。Y軸15の上部に、
アンテナ16を固定している。
この第2図に示す従来の3軸方式のアンテナマ
ウントでは、AZ回動軸12aを回動させて、X
回動軸14aの方向を衛星の方位に一致させる。
そして、AZ軸12の平面12bに設置された姿
勢センサ13によつて検出される揺動体水平面の
X回動軸14aの回動方向の傾き(角度r)の角
度分だけ、X回動軸14aを逆向きに回動させ、
さらに、姿勢センサ13によつて検出した揺動体
水平面のY回動軸15aの回動方向の傾き(角度
p)の角度分だけ、Y軸回動軸15aを逆向きに
回動させることによつて、アンテナ16を衛星方
向へ向けるようにしている。
ウントでは、AZ回動軸12aを回動させて、X
回動軸14aの方向を衛星の方位に一致させる。
そして、AZ軸12の平面12bに設置された姿
勢センサ13によつて検出される揺動体水平面の
X回動軸14aの回動方向の傾き(角度r)の角
度分だけ、X回動軸14aを逆向きに回動させ、
さらに、姿勢センサ13によつて検出した揺動体
水平面のY回動軸15aの回動方向の傾き(角度
p)の角度分だけ、Y軸回動軸15aを逆向きに
回動させることによつて、アンテナ16を衛星方
向へ向けるようにしている。
<本考案が解決しようとする問題点>
しかしながら、この第2図に示す従来の3軸方
式のアンテナマウントでは、姿勢センサ13は第
1図に示した4軸方式の場合のように、揺動体の
揺動とは無関係に水平を保つ安定台4上には設置
されておらず、単に揺動体水平面と平行なAZ軸
12の平面12b上に設置されているため、X回
動軸14a及びY回動軸15aを回動制御するた
めの姿勢センサ13から出力されるX回動軸14
aの回動方向の傾き角r及び出力及びY回動軸1
5aの回動方向の傾き角p出力は、いずれも大き
な誤差を含んでいる。
式のアンテナマウントでは、姿勢センサ13は第
1図に示した4軸方式の場合のように、揺動体の
揺動とは無関係に水平を保つ安定台4上には設置
されておらず、単に揺動体水平面と平行なAZ軸
12の平面12b上に設置されているため、X回
動軸14a及びY回動軸15aを回動制御するた
めの姿勢センサ13から出力されるX回動軸14
aの回動方向の傾き角r及び出力及びY回動軸1
5aの回動方向の傾き角p出力は、いずれも大き
な誤差を含んでいる。
即ち、姿勢センサ13でX回動軸14aの回動
方向の傾きの検出において、姿勢センサ13は常
に揺動体水平面と平行なため、X回動軸14aの
回動方向だけでなく、Y回動軸15aの回動方向
にも傾いているため、X回動軸14aの回動方向
の傾き検出において、大きな誤差を生じる。
方向の傾きの検出において、姿勢センサ13は常
に揺動体水平面と平行なため、X回動軸14aの
回動方向だけでなく、Y回動軸15aの回動方向
にも傾いているため、X回動軸14aの回動方向
の傾き検出において、大きな誤差を生じる。
同様の理由からY回動軸15aの回動方向の傾
き検出においても、大きな誤差を生じる。この互
いに直交する方向の傾きによる検出誤差は、直交
する方向の傾きが大きいほど大きくなり、例えば
直交する方向の傾きが30゜であると、検出誤差は
約10%にも達する。
き検出においても、大きな誤差を生じる。この互
いに直交する方向の傾きによる検出誤差は、直交
する方向の傾きが大きいほど大きくなり、例えば
直交する方向の傾きが30゜であると、検出誤差は
約10%にも達する。
従つて、第2図の3軸方式では、船舶の動揺が
大きい場合には、アンテナの指向制御が著しく不
正確になるという問題点があつた。
大きい場合には、アンテナの指向制御が著しく不
正確になるという問題点があつた。
本考案は、このような問題点を改め、小型、安
価なる軸方式でありながら、正確にアンテナを指
向させることができるようにしたアンテナマウン
トを提供することを目的としている。
価なる軸方式でありながら、正確にアンテナを指
向させることができるようにしたアンテナマウン
トを提供することを目的としている。
<前記問題点を解決するための手段>
前記問題点を解決するために、本考案の3軸方
式のアンテナマウントでは、 揺動体水平面に対して垂直なAZ回動軸22a
を有し、前記揺動体に対して前記AZ回動軸22
aを介して回動自在に設置されたAZ軸22と、 前記揺動体水平面に対して平行なX回動軸23
aを有し、前記AZ軸22に前記X回動軸23a
を介して回動自在に取付けられたX軸23と、 前記揺動体水平面に対して平行で且つ前記X回
動軸23aに対して垂直なY回動軸26aを有
し、前記X軸23に前記Y回動軸26aを介して
回動自在に取付けられたY軸26と、 前記Y軸26に取付けられたアンテナ27と、 前記X軸23に固定され、前記X回動軸23a
の回動方向の傾き角r及び前記X回動軸23aに
対して垂直な前記Y回動軸26aの回動方向の傾
き角pをそれぞれ検出してX回動軸傾き角信号及
びY回動軸傾き角信号をそれぞれ出力する姿勢セ
ンサ25と、 前記X回動軸23aの軸線方向が目標物方向の
方位に一致するように前記AZ軸22を回動させ
るためのAZ回動制御信号と、前記姿勢センサ2
5からの前記X回動軸傾き角信号を受けて、該傾
き角rだけ逆方向に前記X回動軸23aを回動さ
せるためのX回動制御信号と、前記X回動軸傾き
角が零の状態における前記姿勢センサ25からの
前記Y回動軸傾き角信号を受けて、前記アンテナ
27が前記目標物方向の仰角ELで維持されるよ
うに該傾き角pだけ逆方向に前記Y回動軸26a
を回動させるためのY回動制御信号とを出力する
制御装置30と、 前記制御装置30からの前記AZ回動制御信号
を受けて前記AZ回動軸22aを回動させるAZ軸
駆動装置31と、 前記制御装置30からの前記X回動制御信号を
受けて前記X回動軸23aを回動させるX軸駆動
装置32と、 前記制御装置30からの前記Y回動制御信号を
受けて前記Y回動軸26aを回動させるY軸駆動
装置33 とを備えている。
式のアンテナマウントでは、 揺動体水平面に対して垂直なAZ回動軸22a
を有し、前記揺動体に対して前記AZ回動軸22
aを介して回動自在に設置されたAZ軸22と、 前記揺動体水平面に対して平行なX回動軸23
aを有し、前記AZ軸22に前記X回動軸23a
を介して回動自在に取付けられたX軸23と、 前記揺動体水平面に対して平行で且つ前記X回
動軸23aに対して垂直なY回動軸26aを有
し、前記X軸23に前記Y回動軸26aを介して
回動自在に取付けられたY軸26と、 前記Y軸26に取付けられたアンテナ27と、 前記X軸23に固定され、前記X回動軸23a
の回動方向の傾き角r及び前記X回動軸23aに
対して垂直な前記Y回動軸26aの回動方向の傾
き角pをそれぞれ検出してX回動軸傾き角信号及
びY回動軸傾き角信号をそれぞれ出力する姿勢セ
ンサ25と、 前記X回動軸23aの軸線方向が目標物方向の
方位に一致するように前記AZ軸22を回動させ
るためのAZ回動制御信号と、前記姿勢センサ2
5からの前記X回動軸傾き角信号を受けて、該傾
き角rだけ逆方向に前記X回動軸23aを回動さ
せるためのX回動制御信号と、前記X回動軸傾き
角が零の状態における前記姿勢センサ25からの
前記Y回動軸傾き角信号を受けて、前記アンテナ
27が前記目標物方向の仰角ELで維持されるよ
うに該傾き角pだけ逆方向に前記Y回動軸26a
を回動させるためのY回動制御信号とを出力する
制御装置30と、 前記制御装置30からの前記AZ回動制御信号
を受けて前記AZ回動軸22aを回動させるAZ軸
駆動装置31と、 前記制御装置30からの前記X回動制御信号を
受けて前記X回動軸23aを回動させるX軸駆動
装置32と、 前記制御装置30からの前記Y回動制御信号を
受けて前記Y回動軸26aを回動させるY軸駆動
装置33 とを備えている。
<作用>
このようにしたため、揺動体水平面が第4図の
ように傾き角rだけX回動軸23aの回動方向に
傾いても、この傾き角rだけ制御装置によつて逆
方向にX回動軸23aを回動させるため、X軸2
3に固定された姿勢センサ25はX回動軸の回動
方向に関しては水平に保たれる。このため、第5
図に示すように姿勢センサ25によるY回動軸2
6aの回動方向の傾き検出において、第2図の従
来例の場合のようなX回動軸23aの回動方向の
傾きrがないので、Y回動軸26aの回動方向の
傾き検出において、全く誤差が生じない。
ように傾き角rだけX回動軸23aの回動方向に
傾いても、この傾き角rだけ制御装置によつて逆
方向にX回動軸23aを回動させるため、X軸2
3に固定された姿勢センサ25はX回動軸の回動
方向に関しては水平に保たれる。このため、第5
図に示すように姿勢センサ25によるY回動軸2
6aの回動方向の傾き検出において、第2図の従
来例の場合のようなX回動軸23aの回動方向の
傾きrがないので、Y回動軸26aの回動方向の
傾き検出において、全く誤差が生じない。
<本考案の実施例>
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第3図は本考案による船舶などの揺動体に設置
された衛星通信用の3軸方式のアンテナマウント
の一実施例を示している。
された衛星通信用の3軸方式のアンテナマウント
の一実施例を示している。
第3図に示すように、21は船舶などの揺動体
の水平面に垂直に固定された架台であつて、架台
21の上部には、揺動体水平面に対して垂直な
AZ回動軸22aを有するAZ軸22が、前記AZ
回動軸22aを介して回動自在に取付けられてい
る。
の水平面に垂直に固定された架台であつて、架台
21の上部には、揺動体水平面に対して垂直な
AZ回動軸22aを有するAZ軸22が、前記AZ
回動軸22aを介して回動自在に取付けられてい
る。
このAZ軸22の上部には、前記揺動体水平面
に対して平行なX回動軸23aを有するX軸23
が、X回動軸23aを介して回動自在に取付けら
れている。
に対して平行なX回動軸23aを有するX軸23
が、X回動軸23aを介して回動自在に取付けら
れている。
X軸23には、揺動体水平面に平行な平板24
が固定されている。
が固定されている。
X軸23の上部には、揺動体水平面に対して平
行で且つ前記X回動軸23aに対して垂直なY回
動軸26aを有するY軸26が、前記Y回動軸2
6aを介して回動自在に取付けられている。
行で且つ前記X回動軸23aに対して垂直なY回
動軸26aを有するY軸26が、前記Y回動軸2
6aを介して回動自在に取付けられている。
Y軸26の上部には、アンテナ27が固定され
ている。
ている。
前記X軸23の平板24に前記X回動軸23a
の回動方向の傾き角及び前記X回動軸23aに対
して垂直な前記Y回動軸26aの回動方向の傾き
角をそれぞれ検出してX回動角検出信号及びY回
動角検出信号をそれぞれ出力する姿勢センサ25
が固定されている。
の回動方向の傾き角及び前記X回動軸23aに対
して垂直な前記Y回動軸26aの回動方向の傾き
角をそれぞれ検出してX回動角検出信号及びY回
動角検出信号をそれぞれ出力する姿勢センサ25
が固定されている。
第6図に示すように、AZ回動軸22a、X回
動軸23a、Y回動軸26aをそれぞれ回動させ
るAZ軸駆動装置31、X軸駆動装置32、Y軸
駆動装置33は、制御装置30によつてその動作
を制御される。
動軸23a、Y回動軸26aをそれぞれ回動させ
るAZ軸駆動装置31、X軸駆動装置32、Y軸
駆動装置33は、制御装置30によつてその動作
を制御される。
制御装置30は、前記X回動軸23aの軸線方
向が目標物方向の方位に一致するように前記AZ
軸22を回動させるためのAZ回動制御信号と、
前記姿勢センサ25からの前記X回動軸傾き角信
号を受けて、該傾き角rだけ逆方向に前記X回動
軸23aを回動させるためのX回動制御信号と、
前記X回動軸傾き角が零の状態における前記姿勢
センサ25からの前記Y回動軸傾き角信号を受け
て、前記アンテナ27が前記目標物方向の仰角
ELで維持されるように該傾き角pだけ逆方向に
前記Y回動軸26aを回動させるためのY回動制
御信号とを出力する。
向が目標物方向の方位に一致するように前記AZ
軸22を回動させるためのAZ回動制御信号と、
前記姿勢センサ25からの前記X回動軸傾き角信
号を受けて、該傾き角rだけ逆方向に前記X回動
軸23aを回動させるためのX回動制御信号と、
前記X回動軸傾き角が零の状態における前記姿勢
センサ25からの前記Y回動軸傾き角信号を受け
て、前記アンテナ27が前記目標物方向の仰角
ELで維持されるように該傾き角pだけ逆方向に
前記Y回動軸26aを回動させるためのY回動制
御信号とを出力する。
AZ駆動装置31は、制御装置30からのAZ回
動制御信号によつて制御されて、AZ回動軸22
aをAZ軸22が目標物(衛星)の方向に一致す
るように回動し、また、X駆動装置32は、X回
動制御信号によつて制御されて、X回動軸23a
を傾き角rだけ逆方向に回動し、Y駆動装置33
はY回動制御信号によつて制御されて、Y回動軸
26aをアンテナ27が目標物(衛星)への仰角
ELを維持するように傾き角pだけ逆方向へ回動
させる。
動制御信号によつて制御されて、AZ回動軸22
aをAZ軸22が目標物(衛星)の方向に一致す
るように回動し、また、X駆動装置32は、X回
動制御信号によつて制御されて、X回動軸23a
を傾き角rだけ逆方向に回動し、Y駆動装置33
はY回動制御信号によつて制御されて、Y回動軸
26aをアンテナ27が目標物(衛星)への仰角
ELを維持するように傾き角pだけ逆方向へ回動
させる。
従つて、姿勢センサ25がX回動軸23aの回
動方向の傾き角rを検出すると、制御装置30か
らの制御信号を受けたX軸駆動装置32によつ
て、X回動軸23aの回動方向の傾きが零となる
ように、即ち、逆向きに角度rだけ、X回動軸2
3aは回動制御される。従つて、揺動体(船舶)
がX回動軸23aの回動方向に傾いても(即ち第
4図に示すように架台21及びAZ回動軸22a
がX回動軸23aの回動方向に角度rだけ傾いて
も)、第4図に示すように、X軸23に固定され
た平板24は、X回動軸23aの回動方向の傾き
が零となるように保持される。
動方向の傾き角rを検出すると、制御装置30か
らの制御信号を受けたX軸駆動装置32によつ
て、X回動軸23aの回動方向の傾きが零となる
ように、即ち、逆向きに角度rだけ、X回動軸2
3aは回動制御される。従つて、揺動体(船舶)
がX回動軸23aの回動方向に傾いても(即ち第
4図に示すように架台21及びAZ回動軸22a
がX回動軸23aの回動方向に角度rだけ傾いて
も)、第4図に示すように、X軸23に固定され
た平板24は、X回動軸23aの回動方向の傾き
が零となるように保持される。
従つて、第4図に示したようなX回動軸23a
の回動方向の傾き(角度r)に、さらにY回動軸
26aの回動方向の傾き(角度p)が加わつた場
合には、第5図に示すようになる。即ち、第4図
の如くX回動軸23aの回動方向の傾きが零の状
態でY回動軸26aの回動方向に傾き角pだけ傾
いている。
の回動方向の傾き(角度r)に、さらにY回動軸
26aの回動方向の傾き(角度p)が加わつた場
合には、第5図に示すようになる。即ち、第4図
の如くX回動軸23aの回動方向の傾きが零の状
態でY回動軸26aの回動方向に傾き角pだけ傾
いている。
従つて、姿勢センサ25によるこのY回動軸2
6aの回動方向の傾き角pの検出において、姿勢
センサ25が設置された平板24はX回動軸23
aの回動方向の傾きが零であるから、第2図に示
した従来のようなX回動軸23aの回動方向の傾
き角rによる検出誤差は、全く生じない。
6aの回動方向の傾き角pの検出において、姿勢
センサ25が設置された平板24はX回動軸23
aの回動方向の傾きが零であるから、第2図に示
した従来のようなX回動軸23aの回動方向の傾
き角rによる検出誤差は、全く生じない。
このため、AZ軸22を回動してX回動軸23
aを衛星の方位に合わせ、姿勢センサ25で角度
rを検出してX回動軸23aを補正角度−rとな
るように制御して、第4図の如く平板24をX回
動軸23aの回動方向の傾きを零にし、この状態
における姿勢センサ25によつて角度pを検出し
て、アンテナ27が衛星への仰角ELを保持する
ように、Y軸26を角度(p+EL)となるよう
に制御すれば、 即ち、 X軸の制御角=−r Y軸の制御角=p+EL とすれば、揺動体(船舶)のローリング及びピツ
チングによる揺動と無関係に、アンテナ27を常
に衛星方向に向けることができる。
aを衛星の方位に合わせ、姿勢センサ25で角度
rを検出してX回動軸23aを補正角度−rとな
るように制御して、第4図の如く平板24をX回
動軸23aの回動方向の傾きを零にし、この状態
における姿勢センサ25によつて角度pを検出し
て、アンテナ27が衛星への仰角ELを保持する
ように、Y軸26を角度(p+EL)となるよう
に制御すれば、 即ち、 X軸の制御角=−r Y軸の制御角=p+EL とすれば、揺動体(船舶)のローリング及びピツ
チングによる揺動と無関係に、アンテナ27を常
に衛星方向に向けることができる。
<本考案の効果>
以上のように、本考案のアンテナマウントは構
成されているので、小型、安価な3軸方式であり
ながら、従来の3軸方式と比べて格段正確なアン
テナの指向制御が実現できる。
成されているので、小型、安価な3軸方式であり
ながら、従来の3軸方式と比べて格段正確なアン
テナの指向制御が実現できる。
第1図は従来のアンテナマウントを示す概略構
成図、第2図は他の従来のアンテナマウントを示
す斜視図、第3図は本考案の一実施例を示す概略
構成図、第4図はX回動軸の回動方向に揺動体が
傾いた場合の動作説明図、第5図はY回動軸の回
動方向に揺動体が傾いた場合の動作説明図、第6
図は制御系統の構成を示す構成図である。 21……架台、22……AZ軸、22a……AZ
回動軸、23……X軸、23a……X回動軸、2
4……平板、25……姿勢センサ、26……Y
軸、26a……Y回動軸、27……アンテナ、3
0……制御装置、31……AZ駆動装置、32…
…X駆動装置、33……Y駆動装置。
成図、第2図は他の従来のアンテナマウントを示
す斜視図、第3図は本考案の一実施例を示す概略
構成図、第4図はX回動軸の回動方向に揺動体が
傾いた場合の動作説明図、第5図はY回動軸の回
動方向に揺動体が傾いた場合の動作説明図、第6
図は制御系統の構成を示す構成図である。 21……架台、22……AZ軸、22a……AZ
回動軸、23……X軸、23a……X回動軸、2
4……平板、25……姿勢センサ、26……Y
軸、26a……Y回動軸、27……アンテナ、3
0……制御装置、31……AZ駆動装置、32…
…X駆動装置、33……Y駆動装置。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 揺動体上に設けられたアンテナを、該揺動体の
揺動に係わらず目標物方向の方位及び仰角ELに
指向させるためのアンテナマウントであつて、 揺動体水平面に対して垂直なAZ回動軸22a
を有し、前記揺動体に対して前記AZ回動軸22
aを介して回動自在に設置されたAZ軸22と、 前記揺動体水平面に対して平行なX回動軸23
aを有し、前記AZ軸22に前記X回動軸23a
を介して回動自在に取付けられたX軸23と、 前記揺動体水平面に対して平行で且つ前記X回
動軸23aに対して垂直なY回動軸26aを有
し、前記X軸23に前記Y回動軸26aを介して
回動自在に取付けられたY軸26と、 前記Y軸26に取付けられたアンテナ27と、 前記X軸23に固定され、前記X回動軸23a
の回動方向の傾き角r及び前記X回動軸23aに
対して垂直な前記Y回動軸26aの回動方向の傾
き角pをそれぞれ検出してX回動軸傾き角信号及
びY回動軸傾き角信号をそれぞれ出力する姿勢セ
ンサ25と、 前記X回動軸23aの軸線方向が目標物方向の
方位に一致するように前記AZ軸22を回動させ
るためのAZ回動制御信号と、前記姿勢センサ2
5からの前記X回動軸傾き角信号を受けて、該傾
き角rだけ逆方向に前記X回動軸23aを回動さ
せるためのX回動制御信号と、前記X回動軸傾き
角が零の状態における前記姿勢センサ25からの
前記Y回動軸傾き角信号を受けて、前記アンテナ
27が前記目標物方向の仰角ELで維持されるよ
うに該傾き角pだけ逆方向に前記Y回動軸26a
を回動させるためのY回動制御信号とを出力する
制御装置30と、 前記制御装置30からの前記AZ回動制御信号
を受けて前記AZ回動軸22aを回動させるAZ軸
駆動装置31と、 前記制御装置30からの前記X回動制御信号を
受けて前記X回動軸23aを回動させるX軸駆動
装置32と、 前記制御装置30からの前記Y回動制御信号を
受けて前記Y回動軸26aを回動させるY軸駆動
装置33とを備えたアンテナマウント。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1984197298U JPH028411Y2 (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1984197298U JPH028411Y2 (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61121006U JPS61121006U (ja) | 1986-07-30 |
JPH028411Y2 true JPH028411Y2 (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=30755510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1984197298U Expired JPH028411Y2 (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH028411Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0715645B2 (ja) * | 1988-09-07 | 1995-02-22 | 三菱電機株式会社 | 空間安定化装置 |
US10312577B2 (en) * | 2016-03-16 | 2019-06-04 | Komatsu Ltd. | Antenna attachment structure and dump truck |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5328395B2 (ja) * | 1975-09-01 | 1978-08-14 | ||
JPS552762A (en) * | 1978-06-23 | 1980-01-10 | Komatsu Ltd | Reducing-sintering method for high speed steel powder |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6111773Y2 (ja) * | 1976-08-17 | 1986-04-14 |
-
1984
- 1984-12-29 JP JP1984197298U patent/JPH028411Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5328395B2 (ja) * | 1975-09-01 | 1978-08-14 | ||
JPS552762A (en) * | 1978-06-23 | 1980-01-10 | Komatsu Ltd | Reducing-sintering method for high speed steel powder |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61121006U (ja) | 1986-07-30 |
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