JPH028411Y2 - - Google Patents
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- JPH028411Y2 JPH028411Y2 JP1984197298U JP19729884U JPH028411Y2 JP H028411 Y2 JPH028411 Y2 JP H028411Y2 JP 1984197298 U JP1984197298 U JP 1984197298U JP 19729884 U JP19729884 U JP 19729884U JP H028411 Y2 JPH028411 Y2 JP H028411Y2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Description
【考案の詳細な説明】
＜本考案の産業上の利用分野＞
本考案は船舶等の揺動体上に設置したアンテナ
を揺動にかかわらず同一の方向に常時指向させる
ための３軸方式のアンテナマウントに関するもの
である。
を揺動にかかわらず同一の方向に常時指向させる
ための３軸方式のアンテナマウントに関するもの
である。
＜従来技術＞
例えば船舶などの揺動体に設置された衛星通信
アンテナは、船舶のローリング、ピツチング等の
揺動による姿勢の変化にもかかわらず、常にアン
テナが衛星の方向を指向した状態を維持させるこ
とが必要である。このように揺動体の揺動にかか
わらず常に衛星の方向にアンテナが向くように姿
勢制御するには、従来からの４軸方式のアンテナ
マウントを用いるのが理想的である。
アンテナは、船舶のローリング、ピツチング等の
揺動による姿勢の変化にもかかわらず、常にアン
テナが衛星の方向を指向した状態を維持させるこ
とが必要である。このように揺動体の揺動にかか
わらず常に衛星の方向にアンテナが向くように姿
勢制御するには、従来からの４軸方式のアンテナ
マウントを用いるのが理想的である。
即ち、この４軸方式は第１図のように構成され
ている。即ち、例えば船舶のような揺動体の水平
面（図示せず）に垂直に固定された架台１の上部
に、該揺動体水平面（図示せず）に対して平行な
Ｘ回動軸２ａを有するＸ軸２を、Ｘ回動軸２ａを
介して回動自在に取付ける。
ている。即ち、例えば船舶のような揺動体の水平
面（図示せず）に垂直に固定された架台１の上部
に、該揺動体水平面（図示せず）に対して平行な
Ｘ回動軸２ａを有するＸ軸２を、Ｘ回動軸２ａを
介して回動自在に取付ける。
このＸ軸２の上部に、揺動体水平面に対して平
行で、且つＸ回動軸２ａと直交するＹ回動軸３ａ
を有するＹ軸３を、Ｙ回動軸３ａを介して回動自
在に取付ける。
行で、且つＸ回動軸２ａと直交するＹ回動軸３ａ
を有するＹ軸３を、Ｙ回動軸３ａを介して回動自
在に取付ける。
そして、このＹ軸３の上部に揺動体水平面に対
して平行な安定台４を固定する。そして、この安
定台４のＸ軸方向の傾き（即ち、Ｙ回動軸３ａの
回動角方向の傾き）及びＹ軸方向の傾き（即ち、
Ｘ回動軸２ａの回動角方向の傾き）を検出する姿
勢センサ５を、安定台４に固定する。
して平行な安定台４を固定する。そして、この安
定台４のＸ軸方向の傾き（即ち、Ｙ回動軸３ａの
回動角方向の傾き）及びＹ軸方向の傾き（即ち、
Ｘ回動軸２ａの回動角方向の傾き）を検出する姿
勢センサ５を、安定台４に固定する。
Ｙ軸３の上部には、揺動体水平面に対して垂直
なAZ回動軸６ａを有するAZ軸６を、AZ回動軸
６ａを介して回動自在に取付ける。
なAZ回動軸６ａを有するAZ軸６を、AZ回動軸
６ａを介して回動自在に取付ける。
AZ軸６の上部には、揺動体水平面に対して平
行なEL回動軸７ａを有するEL軸７を、EL回動
軸７ａを介して回動自在に取付ける。EL軸７に
はアンテナ８が固定されている。
行なEL回動軸７ａを有するEL軸７を、EL回動
軸７ａを介して回動自在に取付ける。EL軸７に
はアンテナ８が固定されている。
このような構成の４軸方式のアンテナマウント
では、姿勢センサ５の出力信号によつてＸ回動軸
２ａ及びＹ回動軸３ａを駆動装置（図示せず）に
よつて回動させて、船舶（揺動体）の揺動に無関
係に安定台４を水平に保つことができるから、ア
ンテナ８は船舶の動揺と無関係に水平に保たれた
安定台４上のAZ軸６及びEL軸７で支持されてい
るため、船舶から見た衛星の位置に対応して方位
角（AZ角）及び仰角（EL角）に一致するように
AZ回動軸６ａ及びEL回動軸７ａをそれぞれ駆動
装置（図示せず）で駆動すれば、船舶の揺動と無
関係に常に衛星方向にアンテナ８を向けることが
できる。
では、姿勢センサ５の出力信号によつてＸ回動軸
２ａ及びＹ回動軸３ａを駆動装置（図示せず）に
よつて回動させて、船舶（揺動体）の揺動に無関
係に安定台４を水平に保つことができるから、ア
ンテナ８は船舶の動揺と無関係に水平に保たれた
安定台４上のAZ軸６及びEL軸７で支持されてい
るため、船舶から見た衛星の位置に対応して方位
角（AZ角）及び仰角（EL角）に一致するように
AZ回動軸６ａ及びEL回動軸７ａをそれぞれ駆動
装置（図示せず）で駆動すれば、船舶の揺動と無
関係に常に衛星方向にアンテナ８を向けることが
できる。
しかしながら、このような４軸方式のアンテナ
マウントは、構造が複雑で装置全体が大型とな
り、価格が高いため、はるかに構造が簡単で小
型、安価な第２図に示す如き３軸方式のアンテナ
マウントが提案されている（特公昭55−2762）。
マウントは、構造が複雑で装置全体が大型とな
り、価格が高いため、はるかに構造が簡単で小
型、安価な第２図に示す如き３軸方式のアンテナ
マウントが提案されている（特公昭55−2762）。
即ち、この方式では、揺動体（例えば船舶）の
水平面に固定された架台１１の上部に、揺動体水
平面に対して垂直なAZ回動軸１２ａを有するAZ
軸１２を、AZ回動軸１２ａを介して回動自在に
取付ける。そして、このAZ軸１２の回転中心上
部に設けた揺動体水平面に対して平行な平面１２
ｂ上に、姿勢センサ１３を設置している。
水平面に固定された架台１１の上部に、揺動体水
平面に対して垂直なAZ回動軸１２ａを有するAZ
軸１２を、AZ回動軸１２ａを介して回動自在に
取付ける。そして、このAZ軸１２の回転中心上
部に設けた揺動体水平面に対して平行な平面１２
ｂ上に、姿勢センサ１３を設置している。
AZ軸１２の上部には、揺動体水平面に対して
平行なＸ回動軸１４ａを有するＸ軸１４を、Ｘ回
動軸１４ａを介して回動自在に取付ける。
平行なＸ回動軸１４ａを有するＸ軸１４を、Ｘ回
動軸１４ａを介して回動自在に取付ける。
このＸ軸１４の上部には、揺動体水平面に対し
て平行で、且つＸ回動軸１４ａに直交するＹ回動
軸１５ａを有するＹ軸１５を、Ｙ回動軸１５ａを
介して回動自在に取付ける。Ｙ軸１５の上部に、
アンテナ１６を固定している。
て平行で、且つＸ回動軸１４ａに直交するＹ回動
軸１５ａを有するＹ軸１５を、Ｙ回動軸１５ａを
介して回動自在に取付ける。Ｙ軸１５の上部に、
アンテナ１６を固定している。
この第２図に示す従来の３軸方式のアンテナマ
ウントでは、AZ回動軸１２ａを回動させて、Ｘ
回動軸１４ａの方向を衛星の方位に一致させる。
そして、AZ軸１２の平面１２ｂに設置された姿
勢センサ１３によつて検出される揺動体水平面の
Ｘ回動軸１４ａの回動方向の傾き（角度ｒ）の角
度分だけ、Ｘ回動軸１４ａを逆向きに回動させ、
さらに、姿勢センサ１３によつて検出した揺動体
水平面のＹ回動軸１５ａの回動方向の傾き（角度
ｐ）の角度分だけ、Ｙ軸回動軸１５ａを逆向きに
回動させることによつて、アンテナ１６を衛星方
向へ向けるようにしている。
ウントでは、AZ回動軸１２ａを回動させて、Ｘ
回動軸１４ａの方向を衛星の方位に一致させる。
そして、AZ軸１２の平面１２ｂに設置された姿
勢センサ１３によつて検出される揺動体水平面の
Ｘ回動軸１４ａの回動方向の傾き（角度ｒ）の角
度分だけ、Ｘ回動軸１４ａを逆向きに回動させ、
さらに、姿勢センサ１３によつて検出した揺動体
水平面のＹ回動軸１５ａの回動方向の傾き（角度
ｐ）の角度分だけ、Ｙ軸回動軸１５ａを逆向きに
回動させることによつて、アンテナ１６を衛星方
向へ向けるようにしている。
＜本考案が解決しようとする問題点＞
しかしながら、この第２図に示す従来の３軸方
式のアンテナマウントでは、姿勢センサ１３は第
１図に示した４軸方式の場合のように、揺動体の
揺動とは無関係に水平を保つ安定台４上には設置
されておらず、単に揺動体水平面と平行なAZ軸
１２の平面１２ｂ上に設置されているため、Ｘ回
動軸１４ａ及びＹ回動軸１５ａを回動制御するた
めの姿勢センサ１３から出力されるＸ回動軸１４
ａの回動方向の傾き角ｒ及び出力及びＹ回動軸１
５ａの回動方向の傾き角ｐ出力は、いずれも大き
な誤差を含んでいる。
式のアンテナマウントでは、姿勢センサ１３は第
１図に示した４軸方式の場合のように、揺動体の
揺動とは無関係に水平を保つ安定台４上には設置
されておらず、単に揺動体水平面と平行なAZ軸
１２の平面１２ｂ上に設置されているため、Ｘ回
動軸１４ａ及びＹ回動軸１５ａを回動制御するた
めの姿勢センサ１３から出力されるＸ回動軸１４
ａの回動方向の傾き角ｒ及び出力及びＹ回動軸１
５ａの回動方向の傾き角ｐ出力は、いずれも大き
な誤差を含んでいる。
即ち、姿勢センサ１３でＸ回動軸１４ａの回動
方向の傾きの検出において、姿勢センサ１３は常
に揺動体水平面と平行なため、Ｘ回動軸１４ａの
回動方向だけでなく、Ｙ回動軸１５ａの回動方向
にも傾いているため、Ｘ回動軸１４ａの回動方向
の傾き検出において、大きな誤差を生じる。
方向の傾きの検出において、姿勢センサ１３は常
に揺動体水平面と平行なため、Ｘ回動軸１４ａの
回動方向だけでなく、Ｙ回動軸１５ａの回動方向
にも傾いているため、Ｘ回動軸１４ａの回動方向
の傾き検出において、大きな誤差を生じる。
同様の理由からＹ回動軸１５ａの回動方向の傾
き検出においても、大きな誤差を生じる。この互
いに直交する方向の傾きによる検出誤差は、直交
する方向の傾きが大きいほど大きくなり、例えば
直交する方向の傾きが30゜であると、検出誤差は
約10％にも達する。
き検出においても、大きな誤差を生じる。この互
いに直交する方向の傾きによる検出誤差は、直交
する方向の傾きが大きいほど大きくなり、例えば
直交する方向の傾きが30゜であると、検出誤差は
約10％にも達する。
従つて、第２図の３軸方式では、船舶の動揺が
大きい場合には、アンテナの指向制御が著しく不
正確になるという問題点があつた。
大きい場合には、アンテナの指向制御が著しく不
正確になるという問題点があつた。
本考案は、このような問題点を改め、小型、安
価なる軸方式でありながら、正確にアンテナを指
向させることができるようにしたアンテナマウン
トを提供することを目的としている。
価なる軸方式でありながら、正確にアンテナを指
向させることができるようにしたアンテナマウン
トを提供することを目的としている。
＜前記問題点を解決するための手段＞
前記問題点を解決するために、本考案の３軸方
式のアンテナマウントでは、 揺動体水平面に対して垂直なAZ回動軸２２ａ
を有し、前記揺動体に対して前記AZ回動軸２２
ａを介して回動自在に設置されたAZ軸２２と、 前記揺動体水平面に対して平行なＸ回動軸２３
ａを有し、前記AZ軸２２に前記Ｘ回動軸２３ａ
を介して回動自在に取付けられたＸ軸２３と、 前記揺動体水平面に対して平行で且つ前記Ｘ回
動軸２３ａに対して垂直なＹ回動軸２６ａを有
し、前記Ｘ軸２３に前記Ｙ回動軸２６ａを介して
回動自在に取付けられたＹ軸２６と、 前記Ｙ軸２６に取付けられたアンテナ２７と、 前記Ｘ軸２３に固定され、前記Ｘ回動軸２３ａ
の回動方向の傾き角ｒ及び前記Ｘ回動軸２３ａに
対して垂直な前記Ｙ回動軸２６ａの回動方向の傾
き角ｐをそれぞれ検出してＸ回動軸傾き角信号及
びＹ回動軸傾き角信号をそれぞれ出力する姿勢セ
ンサ２５と、 前記Ｘ回動軸２３ａの軸線方向が目標物方向の
方位に一致するように前記AZ軸２２を回動させ
るためのAZ回動制御信号と、前記姿勢センサ２
５からの前記Ｘ回動軸傾き角信号を受けて、該傾
き角ｒだけ逆方向に前記Ｘ回動軸２３ａを回動さ
せるためのＸ回動制御信号と、前記Ｘ回動軸傾き
角が零の状態における前記姿勢センサ２５からの
前記Ｙ回動軸傾き角信号を受けて、前記アンテナ
２７が前記目標物方向の仰角ELで維持されるよ
うに該傾き角ｐだけ逆方向に前記Ｙ回動軸２６ａ
を回動させるためのＹ回動制御信号とを出力する
制御装置３０と、 前記制御装置３０からの前記AZ回動制御信号
を受けて前記AZ回動軸２２ａを回動させるAZ軸
駆動装置３１と、 前記制御装置３０からの前記Ｘ回動制御信号を
受けて前記Ｘ回動軸２３ａを回動させるＸ軸駆動
装置３２と、 前記制御装置３０からの前記Ｙ回動制御信号を
受けて前記Ｙ回動軸２６ａを回動させるＹ軸駆動
装置３３ とを備えている。
式のアンテナマウントでは、 揺動体水平面に対して垂直なAZ回動軸２２ａ
を有し、前記揺動体に対して前記AZ回動軸２２
ａを介して回動自在に設置されたAZ軸２２と、 前記揺動体水平面に対して平行なＸ回動軸２３
ａを有し、前記AZ軸２２に前記Ｘ回動軸２３ａ
を介して回動自在に取付けられたＸ軸２３と、 前記揺動体水平面に対して平行で且つ前記Ｘ回
動軸２３ａに対して垂直なＹ回動軸２６ａを有
し、前記Ｘ軸２３に前記Ｙ回動軸２６ａを介して
回動自在に取付けられたＹ軸２６と、 前記Ｙ軸２６に取付けられたアンテナ２７と、 前記Ｘ軸２３に固定され、前記Ｘ回動軸２３ａ
の回動方向の傾き角ｒ及び前記Ｘ回動軸２３ａに
対して垂直な前記Ｙ回動軸２６ａの回動方向の傾
き角ｐをそれぞれ検出してＸ回動軸傾き角信号及
びＹ回動軸傾き角信号をそれぞれ出力する姿勢セ
ンサ２５と、 前記Ｘ回動軸２３ａの軸線方向が目標物方向の
方位に一致するように前記AZ軸２２を回動させ
るためのAZ回動制御信号と、前記姿勢センサ２
５からの前記Ｘ回動軸傾き角信号を受けて、該傾
き角ｒだけ逆方向に前記Ｘ回動軸２３ａを回動さ
せるためのＸ回動制御信号と、前記Ｘ回動軸傾き
角が零の状態における前記姿勢センサ２５からの
前記Ｙ回動軸傾き角信号を受けて、前記アンテナ
２７が前記目標物方向の仰角ELで維持されるよ
うに該傾き角ｐだけ逆方向に前記Ｙ回動軸２６ａ
を回動させるためのＹ回動制御信号とを出力する
制御装置３０と、 前記制御装置３０からの前記AZ回動制御信号
を受けて前記AZ回動軸２２ａを回動させるAZ軸
駆動装置３１と、 前記制御装置３０からの前記Ｘ回動制御信号を
受けて前記Ｘ回動軸２３ａを回動させるＸ軸駆動
装置３２と、 前記制御装置３０からの前記Ｙ回動制御信号を
受けて前記Ｙ回動軸２６ａを回動させるＹ軸駆動
装置３３ とを備えている。
＜作用＞
このようにしたため、揺動体水平面が第４図の
ように傾き角ｒだけＸ回動軸２３ａの回動方向に
傾いても、この傾き角ｒだけ制御装置によつて逆
方向にＸ回動軸２３ａを回動させるため、Ｘ軸２
３に固定された姿勢センサ２５はＸ回動軸の回動
方向に関しては水平に保たれる。このため、第５
図に示すように姿勢センサ２５によるＹ回動軸２
６ａの回動方向の傾き検出において、第２図の従
来例の場合のようなＸ回動軸２３ａの回動方向の
傾きｒがないので、Ｙ回動軸２６ａの回動方向の
傾き検出において、全く誤差が生じない。
ように傾き角ｒだけＸ回動軸２３ａの回動方向に
傾いても、この傾き角ｒだけ制御装置によつて逆
方向にＸ回動軸２３ａを回動させるため、Ｘ軸２
３に固定された姿勢センサ２５はＸ回動軸の回動
方向に関しては水平に保たれる。このため、第５
図に示すように姿勢センサ２５によるＹ回動軸２
６ａの回動方向の傾き検出において、第２図の従
来例の場合のようなＸ回動軸２３ａの回動方向の
傾きｒがないので、Ｙ回動軸２６ａの回動方向の
傾き検出において、全く誤差が生じない。
＜本考案の実施例＞
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第３図は本考案による船舶などの揺動体に設置
された衛星通信用の３軸方式のアンテナマウント
の一実施例を示している。
された衛星通信用の３軸方式のアンテナマウント
の一実施例を示している。
第３図に示すように、２１は船舶などの揺動体
の水平面に垂直に固定された架台であつて、架台
２１の上部には、揺動体水平面に対して垂直な
AZ回動軸２２ａを有するAZ軸２２が、前記AZ
回動軸２２ａを介して回動自在に取付けられてい
る。
の水平面に垂直に固定された架台であつて、架台
２１の上部には、揺動体水平面に対して垂直な
AZ回動軸２２ａを有するAZ軸２２が、前記AZ
回動軸２２ａを介して回動自在に取付けられてい
る。
このAZ軸２２の上部には、前記揺動体水平面
に対して平行なＸ回動軸２３ａを有するＸ軸２３
が、Ｘ回動軸２３ａを介して回動自在に取付けら
れている。
に対して平行なＸ回動軸２３ａを有するＸ軸２３
が、Ｘ回動軸２３ａを介して回動自在に取付けら
れている。
Ｘ軸２３には、揺動体水平面に平行な平板２４
が固定されている。
が固定されている。
Ｘ軸２３の上部には、揺動体水平面に対して平
行で且つ前記Ｘ回動軸２３ａに対して垂直なＹ回
動軸２６ａを有するＹ軸２６が、前記Ｙ回動軸２
６ａを介して回動自在に取付けられている。
行で且つ前記Ｘ回動軸２３ａに対して垂直なＹ回
動軸２６ａを有するＹ軸２６が、前記Ｙ回動軸２
６ａを介して回動自在に取付けられている。
Ｙ軸２６の上部には、アンテナ２７が固定され
ている。
ている。
前記Ｘ軸２３の平板２４に前記Ｘ回動軸２３ａ
の回動方向の傾き角及び前記Ｘ回動軸２３ａに対
して垂直な前記Ｙ回動軸２６ａの回動方向の傾き
角をそれぞれ検出してＸ回動角検出信号及びＹ回
動角検出信号をそれぞれ出力する姿勢センサ２５
が固定されている。
の回動方向の傾き角及び前記Ｘ回動軸２３ａに対
して垂直な前記Ｙ回動軸２６ａの回動方向の傾き
角をそれぞれ検出してＸ回動角検出信号及びＹ回
動角検出信号をそれぞれ出力する姿勢センサ２５
が固定されている。
第６図に示すように、AZ回動軸２２ａ、Ｘ回
動軸２３ａ、Ｙ回動軸２６ａをそれぞれ回動させ
るAZ軸駆動装置３１、Ｘ軸駆動装置３２、Ｙ軸
駆動装置３３は、制御装置３０によつてその動作
を制御される。
動軸２３ａ、Ｙ回動軸２６ａをそれぞれ回動させ
るAZ軸駆動装置３１、Ｘ軸駆動装置３２、Ｙ軸
駆動装置３３は、制御装置３０によつてその動作
を制御される。
制御装置３０は、前記Ｘ回動軸２３ａの軸線方
向が目標物方向の方位に一致するように前記AZ
軸２２を回動させるためのAZ回動制御信号と、
前記姿勢センサ２５からの前記Ｘ回動軸傾き角信
号を受けて、該傾き角ｒだけ逆方向に前記Ｘ回動
軸２３ａを回動させるためのＸ回動制御信号と、
前記Ｘ回動軸傾き角が零の状態における前記姿勢
センサ２５からの前記Ｙ回動軸傾き角信号を受け
て、前記アンテナ２７が前記目標物方向の仰角
ELで維持されるように該傾き角ｐだけ逆方向に
前記Ｙ回動軸２６ａを回動させるためのＹ回動制
御信号とを出力する。
向が目標物方向の方位に一致するように前記AZ
軸２２を回動させるためのAZ回動制御信号と、
前記姿勢センサ２５からの前記Ｘ回動軸傾き角信
号を受けて、該傾き角ｒだけ逆方向に前記Ｘ回動
軸２３ａを回動させるためのＸ回動制御信号と、
前記Ｘ回動軸傾き角が零の状態における前記姿勢
センサ２５からの前記Ｙ回動軸傾き角信号を受け
て、前記アンテナ２７が前記目標物方向の仰角
ELで維持されるように該傾き角ｐだけ逆方向に
前記Ｙ回動軸２６ａを回動させるためのＹ回動制
御信号とを出力する。
AZ駆動装置３１は、制御装置３０からのAZ回
動制御信号によつて制御されて、AZ回動軸２２
ａをAZ軸２２が目標物（衛星）の方向に一致す
るように回動し、また、Ｘ駆動装置３２は、Ｘ回
動制御信号によつて制御されて、Ｘ回動軸２３ａ
を傾き角ｒだけ逆方向に回動し、Ｙ駆動装置３３
はＹ回動制御信号によつて制御されて、Ｙ回動軸
２６ａをアンテナ２７が目標物（衛星）への仰角
ELを維持するように傾き角ｐだけ逆方向へ回動
させる。
動制御信号によつて制御されて、AZ回動軸２２
ａをAZ軸２２が目標物（衛星）の方向に一致す
るように回動し、また、Ｘ駆動装置３２は、Ｘ回
動制御信号によつて制御されて、Ｘ回動軸２３ａ
を傾き角ｒだけ逆方向に回動し、Ｙ駆動装置３３
はＹ回動制御信号によつて制御されて、Ｙ回動軸
２６ａをアンテナ２７が目標物（衛星）への仰角
ELを維持するように傾き角ｐだけ逆方向へ回動
させる。
従つて、姿勢センサ２５がＸ回動軸２３ａの回
動方向の傾き角ｒを検出すると、制御装置３０か
らの制御信号を受けたＸ軸駆動装置３２によつ
て、Ｘ回動軸２３ａの回動方向の傾きが零となる
ように、即ち、逆向きに角度ｒだけ、Ｘ回動軸２
３ａは回動制御される。従つて、揺動体（船舶）
がＸ回動軸２３ａの回動方向に傾いても（即ち第
４図に示すように架台２１及びAZ回動軸２２ａ
がＸ回動軸２３ａの回動方向に角度ｒだけ傾いて
も）、第４図に示すように、Ｘ軸２３に固定され
た平板２４は、Ｘ回動軸２３ａの回動方向の傾き
が零となるように保持される。
動方向の傾き角ｒを検出すると、制御装置３０か
らの制御信号を受けたＸ軸駆動装置３２によつ
て、Ｘ回動軸２３ａの回動方向の傾きが零となる
ように、即ち、逆向きに角度ｒだけ、Ｘ回動軸２
３ａは回動制御される。従つて、揺動体（船舶）
がＸ回動軸２３ａの回動方向に傾いても（即ち第
４図に示すように架台２１及びAZ回動軸２２ａ
がＸ回動軸２３ａの回動方向に角度ｒだけ傾いて
も）、第４図に示すように、Ｘ軸２３に固定され
た平板２４は、Ｘ回動軸２３ａの回動方向の傾き
が零となるように保持される。
従つて、第４図に示したようなＸ回動軸２３ａ
の回動方向の傾き（角度ｒ）に、さらにＹ回動軸
２６ａの回動方向の傾き（角度ｐ）が加わつた場
合には、第５図に示すようになる。即ち、第４図
の如くＸ回動軸２３ａの回動方向の傾きが零の状
態でＹ回動軸２６ａの回動方向に傾き角ｐだけ傾
いている。
の回動方向の傾き（角度ｒ）に、さらにＹ回動軸
２６ａの回動方向の傾き（角度ｐ）が加わつた場
合には、第５図に示すようになる。即ち、第４図
の如くＸ回動軸２３ａの回動方向の傾きが零の状
態でＹ回動軸２６ａの回動方向に傾き角ｐだけ傾
いている。
従つて、姿勢センサ２５によるこのＹ回動軸２
６ａの回動方向の傾き角ｐの検出において、姿勢
センサ２５が設置された平板２４はＸ回動軸２３
ａの回動方向の傾きが零であるから、第２図に示
した従来のようなＸ回動軸２３ａの回動方向の傾
き角ｒによる検出誤差は、全く生じない。
６ａの回動方向の傾き角ｐの検出において、姿勢
センサ２５が設置された平板２４はＸ回動軸２３
ａの回動方向の傾きが零であるから、第２図に示
した従来のようなＸ回動軸２３ａの回動方向の傾
き角ｒによる検出誤差は、全く生じない。
このため、AZ軸２２を回動してＸ回動軸２３
ａを衛星の方位に合わせ、姿勢センサ２５で角度
ｒを検出してＸ回動軸２３ａを補正角度−ｒとな
るように制御して、第４図の如く平板２４をＸ回
動軸２３ａの回動方向の傾きを零にし、この状態
における姿勢センサ２５によつて角度ｐを検出し
て、アンテナ２７が衛星への仰角ELを保持する
ように、Ｙ軸２６を角度（ｐ＋EL）となるよう
に制御すれば、 即ち、 Ｘ軸の制御角＝−ｒ Ｙ軸の制御角＝ｐ＋EL とすれば、揺動体（船舶）のローリング及びピツ
チングによる揺動と無関係に、アンテナ２７を常
に衛星方向に向けることができる。
ａを衛星の方位に合わせ、姿勢センサ２５で角度
ｒを検出してＸ回動軸２３ａを補正角度−ｒとな
るように制御して、第４図の如く平板２４をＸ回
動軸２３ａの回動方向の傾きを零にし、この状態
における姿勢センサ２５によつて角度ｐを検出し
て、アンテナ２７が衛星への仰角ELを保持する
ように、Ｙ軸２６を角度（ｐ＋EL）となるよう
に制御すれば、 即ち、 Ｘ軸の制御角＝−ｒ Ｙ軸の制御角＝ｐ＋EL とすれば、揺動体（船舶）のローリング及びピツ
チングによる揺動と無関係に、アンテナ２７を常
に衛星方向に向けることができる。
＜本考案の効果＞
以上のように、本考案のアンテナマウントは構
成されているので、小型、安価な３軸方式であり
ながら、従来の３軸方式と比べて格段正確なアン
テナの指向制御が実現できる。
成されているので、小型、安価な３軸方式であり
ながら、従来の３軸方式と比べて格段正確なアン
テナの指向制御が実現できる。
第１図は従来のアンテナマウントを示す概略構
成図、第２図は他の従来のアンテナマウントを示
す斜視図、第３図は本考案の一実施例を示す概略
構成図、第４図はＸ回動軸の回動方向に揺動体が
傾いた場合の動作説明図、第５図はＹ回動軸の回
動方向に揺動体が傾いた場合の動作説明図、第６
図は制御系統の構成を示す構成図である。 ２１……架台、２２……AZ軸、２２ａ……AZ
回動軸、２３……Ｘ軸、２３ａ……Ｘ回動軸、２
４……平板、２５……姿勢センサ、２６……Ｙ
軸、２６ａ……Ｙ回動軸、２７……アンテナ、３
０……制御装置、３１……AZ駆動装置、３２…
…Ｘ駆動装置、３３……Ｙ駆動装置。
成図、第２図は他の従来のアンテナマウントを示
す斜視図、第３図は本考案の一実施例を示す概略
構成図、第４図はＸ回動軸の回動方向に揺動体が
傾いた場合の動作説明図、第５図はＹ回動軸の回
動方向に揺動体が傾いた場合の動作説明図、第６
図は制御系統の構成を示す構成図である。 ２１……架台、２２……AZ軸、２２ａ……AZ
回動軸、２３……Ｘ軸、２３ａ……Ｘ回動軸、２
４……平板、２５……姿勢センサ、２６……Ｙ
軸、２６ａ……Ｙ回動軸、２７……アンテナ、３
０……制御装置、３１……AZ駆動装置、３２…
…Ｘ駆動装置、３３……Ｙ駆動装置。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 揺動体上に設けられたアンテナを、該揺動体の
揺動に係わらず目標物方向の方位及び仰角ELに
指向させるためのアンテナマウントであつて、 揺動体水平面に対して垂直なAZ回動軸２２ａ
を有し、前記揺動体に対して前記AZ回動軸２２
ａを介して回動自在に設置されたAZ軸２２と、 前記揺動体水平面に対して平行なＸ回動軸２３
ａを有し、前記AZ軸２２に前記Ｘ回動軸２３ａ
を介して回動自在に取付けられたＸ軸２３と、 前記揺動体水平面に対して平行で且つ前記Ｘ回
動軸２３ａに対して垂直なＹ回動軸２６ａを有
し、前記Ｘ軸２３に前記Ｙ回動軸２６ａを介して
回動自在に取付けられたＹ軸２６と、 前記Ｙ軸２６に取付けられたアンテナ２７と、 前記Ｘ軸２３に固定され、前記Ｘ回動軸２３ａ
の回動方向の傾き角ｒ及び前記Ｘ回動軸２３ａに
対して垂直な前記Ｙ回動軸２６ａの回動方向の傾
き角ｐをそれぞれ検出してＸ回動軸傾き角信号及
びＹ回動軸傾き角信号をそれぞれ出力する姿勢セ
ンサ２５と、 前記Ｘ回動軸２３ａの軸線方向が目標物方向の
方位に一致するように前記AZ軸２２を回動させ
るためのAZ回動制御信号と、前記姿勢センサ２
５からの前記Ｘ回動軸傾き角信号を受けて、該傾
き角ｒだけ逆方向に前記Ｘ回動軸２３ａを回動さ
せるためのＸ回動制御信号と、前記Ｘ回動軸傾き
角が零の状態における前記姿勢センサ２５からの
前記Ｙ回動軸傾き角信号を受けて、前記アンテナ
２７が前記目標物方向の仰角ELで維持されるよ
うに該傾き角ｐだけ逆方向に前記Ｙ回動軸２６ａ
を回動させるためのＹ回動制御信号とを出力する
制御装置３０と、 前記制御装置３０からの前記AZ回動制御信号
を受けて前記AZ回動軸２２ａを回動させるAZ軸
駆動装置３１と、 前記制御装置３０からの前記Ｘ回動制御信号を
受けて前記Ｘ回動軸２３ａを回動させるＸ軸駆動
装置３２と、 前記制御装置３０からの前記Ｙ回動制御信号を
受けて前記Ｙ回動軸２６ａを回動させるＹ軸駆動
装置３３とを備えたアンテナマウント。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984197298U JPH028411Y2 (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984197298U JPH028411Y2 (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121006U JPS61121006U (ja) | 1986-07-30 |
| JPH028411Y2 true JPH028411Y2 (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=30755510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984197298U Expired JPH028411Y2 (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH028411Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0715645B2 (ja) * | 1988-09-07 | 1995-02-22 | 三菱電機株式会社 | 空間安定化装置 |
| US10312577B2 (en) * | 2016-03-16 | 2019-06-04 | Komatsu Ltd. | Antenna attachment structure and dump truck |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5328395B2 (ja) * | 1975-09-01 | 1978-08-14 | ||
| JPS552762A (en) * | 1978-06-23 | 1980-01-10 | Komatsu Ltd | Reducing-sintering method for high speed steel powder |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6111773Y2 (ja) * | 1976-08-17 | 1986-04-14 |
-
1984
- 1984-12-29 JP JP1984197298U patent/JPH028411Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5328395B2 (ja) * | 1975-09-01 | 1978-08-14 | ||
| JPS552762A (en) * | 1978-06-23 | 1980-01-10 | Komatsu Ltd | Reducing-sintering method for high speed steel powder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61121006U (ja) | 1986-07-30 |
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