JPH05201350A - Steering assisting device for vehicle - Google Patents
Steering assisting device for vehicleInfo
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- JPH05201350A JPH05201350A JP1420292A JP1420292A JPH05201350A JP H05201350 A JPH05201350 A JP H05201350A JP 1420292 A JP1420292 A JP 1420292A JP 1420292 A JP1420292 A JP 1420292A JP H05201350 A JPH05201350 A JP H05201350A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の操向性を向上さ
せるべく車両の操舵装置を補助する操舵補助装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering assist device for assisting a steering device of a vehicle in order to improve the steerability of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、トラクター等の車両における操
舵装置（いわゆるステアリング）は、運転席のハンドル
操作により前輪の向きを変化させ、この前輪の向きの変
化のみによって車両を旋回させようとするものであり、
この機構以外に操向性を確保する有効な装置は設けられ
ていなかった。2. Description of the Related Art Generally, a steering device (so-called steering) in a vehicle such as a tractor changes a direction of front wheels by operating a steering wheel in a driver's seat and attempts to turn a vehicle only by changing the direction of the front wheels. Yes,
Other than this mechanism, no effective device for ensuring steerability was provided.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このため、車両の動作
状態又は走行路の状態に起因して前輪と地面との間にす
べりが生じた場合には、操向性が著しく低下することが
あった。Therefore, when a slip occurs between the front wheels and the ground due to the operating state of the vehicle or the state of the road, the steerability may be significantly reduced. It was
【０００４】すなわち、トレーラー牽引用のトラクター
（特に駆動される後輪が２軸以上のもの）等の車両は、
雪道、氷路、ぬかるみ等の悪路では後輪にかかる荷重の
ために後軸の駆動に依る方向性が強く前輪の操向機能が
低下する。特に、停止状態からの発進時は、前輪の接地
圧が極端に低下するために、更に操向機能の低下をきた
し直進しかできない状態に陥ることが多い（上り坂では
更にこの傾向が強い）。That is, a vehicle such as a tractor for towing a trailer (particularly, a driven rear wheel having two or more axles) is
On bad roads such as snowy roads, icy roads, and muddy roads, due to the load on the rear wheels, the directionality of driving the rear axle is strong and the steering function of the front wheels deteriorates. In particular, when starting from a stopped state, the ground contact pressure of the front wheels is extremely reduced, and the steering function is further deteriorated, which often leads to a state where only straight traveling is possible (this tendency is stronger on the uphill).
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、ステアリング機構による操向機能
が低下するような悪条件においても操向性が確保できる
車両における操舵補助装置を提供することを目的として
いる。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and provides a steering assist device for a vehicle capable of ensuring steerability even under adverse conditions such that the steering function of the steering mechanism deteriorates. It is intended to be provided.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、１ ブレ−キペダル
（１１）の操作とは独立して車両の駆動輪（３〜１０）
のブレーキを左右片側毎に作動させるブレーキ駆動手段
（２１，２２）と、操舵補助時に、操舵方向側の前記駆
動輪の駆動力を低下させるべく、前記ブレーキ駆動手段
（２１，２２）を制御して操舵方向側の前記ブレーキを
作動させる制御部（３０，４０）とよりなることを特徴
とする車両における操舵補助装置。SUMMARY OF THE INVENTION The gist of the present invention for achieving the above-mentioned object is that the drive wheels (3-10) of a vehicle are independent of the operation of one brake pedal (11).
Brake drive means (21, 22) for activating the left and right side brakes and the brake drive means (21, 22) for reducing the driving force of the drive wheels on the steering direction side during steering assistance. A steering assist device in a vehicle, comprising: a control unit (30, 40) for activating the brake on the steering direction side.
【０００７】２ 前記制御部（４０）は、車両のステア
リング機構（１９）の作動状態から操舵角度を検出する
操舵角度検出手段（４２）と、この操舵角度検出手段
（４２）の出力から検知される操舵方向に基づき、前記
ステアリング機構（１９）に連動して前記ブレーキ駆動
手段（２１，２２）の制御を行なうコントローラ（４
４）とを備えることを特徴とする項１記載の車両におけ
る操舵補助装置に存する。2 The control unit (40) detects a steering angle detecting means (42) for detecting a steering angle from an operating state of a steering mechanism (19) of the vehicle, and an output of the steering angle detecting means (42). A controller (4) that controls the brake driving means (21, 22) in conjunction with the steering mechanism (19) based on the steering direction.
4) The steering assist device for a vehicle according to item 1 is provided.
【０００８】[0008]
【作用】操舵補助時において、制御部（３０，４０）
は、ブレーキ駆動手段（２１，２２）を制御して、ブレ
ーキペダル（１１）の操作にかかわらず操舵方向側の駆
動輪のブレーキを作動させる。このため、操舵方向側の
駆動輪に偏重して制動力が働き、操舵方向と反対側の駆
動輪の駆動力が相対的に大きくなって、この駆動力の差
に応じて車両を操舵方向に旋回させようとする旋回力
（モーメント）が生じる。したがって、ステアリング機
構による操向機能が低下していても、この旋回力により
所定の操舵方向に車両は旋回する。[Operation] When assisting steering, the control unit (30, 40)
Controls the brake drive means (21, 22) to operate the brake of the drive wheel on the steering direction side regardless of the operation of the brake pedal (11). Therefore, the braking force acts on the driving wheels on the steering direction side in a biased manner, the driving force on the driving wheels on the opposite side to the steering direction becomes relatively large, and the vehicle moves in the steering direction according to the difference in the driving forces. A turning force (moment) for turning is generated. Therefore, even if the steering function of the steering mechanism is deteriorated, the turning force causes the vehicle to turn in a predetermined steering direction.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図１，２に基づき本発明の第１実施例
を説明する。この実施例は、図１に示すように、左右二
つの前輪１，２に対して左右それぞれ複数の後輪３〜
６，８〜１０（駆動輪）が設けられ、ブレーキペダル１
１の操作に応じてブレーキバルブ１１ａを動作させて圧
力空気を後輪のブレーキダイヤフラム１２〜１５に送り
込んで、後輪３〜６，８〜１０に制動力を働かせる構成
の車両（例えばトラクター等は一般にこのようなエアブ
レーキを採用した構成である）に本発明の操舵補助装置
を適用した例である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In this embodiment, as shown in FIG. 1, the left and right front wheels 1 and 2 are respectively provided with a plurality of left and right rear wheels 3 to.
6, 8 to 10 (driving wheels) are provided, and the brake pedal 1
1 operates the brake valve 11a to send pressurized air to the brake diaphragms 12 to 15 of the rear wheels to apply a braking force to the rear wheels 3 to 6 and 8 to 10 (for example, a tractor is This is an example in which the steering assist device of the present invention is applied to a structure in which such an air brake is generally adopted).
【００１０】ここで、ブレーキダイヤフラム１２〜１５
は、各後輪に設けられた例えばドラムブレーキ等のブレ
ーキ本体を駆動するためのもので、左右二系統の配管１
６，１７により、圧力空気側に接続されている。また、
ブレーキバルブ１１ａは、ブレーキペダル１１が操作さ
れると、その出力側の配管１８に圧力空気源から供給さ
れる圧力空気を吐出し、ブレーキペダル１１の踏み込み
が解除されると、配管１８を外気に連通させて、ブレー
キダイヤフラム１２〜１５に供給された圧力空気を外部
に放出する構成となっている。Here, the brake diaphragms 12 to 15
Is for driving a brake main body such as a drum brake provided on each rear wheel.
6, 17 are connected to the pressure air side. Also,
When the brake pedal 11 is operated, the brake valve 11a discharges the pressure air supplied from the pressure air source to the output side pipe 18, and when the depression of the brake pedal 11 is released, the pipe 18 is exposed to the outside air. The compressed air supplied to the brake diaphragms 12 to 15 is communicated with each other and is discharged to the outside.
【００１１】そして、操舵補助装置は、上記配管１８か
ら分岐する左右二つの配管１６，１７の途上にそれぞれ
設けられた左切替弁２１及び右切替弁２２（ブレーキ駆
動手段）と、これら左切替弁２１及び右切替弁２２を制
御する制御部３０とよりなる。The steering assist device includes a left switching valve 21 and a right switching valve 22 (brake drive means) provided on the two left and right pipes 16 and 17 branched from the pipe 18, and the left switching valve. 21 and the right switching valve 22.
【００１２】左切替弁２１あるいは右切替弁２２は、そ
れぞれ三つのポートａ，ｂ，ｃを有し、通常状態ではポ
ートｂとｃを連通させ、制御部３０からの指令があると
ポートｃと連通するポートをポートａに切り替えるもの
で、具体的には例えばコントローラ３４の制御により励
磁される電磁弁である。そして、左切替弁２１のポート
ｃは配管１６に、右切替弁２２のポートｃは配管１７に
接続されている。また、両者共に、ポートａは配管２３
により圧力空気源に直接接続され、ポートｂは前記配管
１８に接続されている。The left switching valve 21 or the right switching valve 22 has three ports a, b and c, respectively. In a normal state, the ports b and c are communicated with each other, and when there is a command from the control unit 30, the port c is connected. The communicating port is switched to the port a, and specifically, for example, an electromagnetic valve that is excited by the control of the controller 34. The port c of the left switching valve 21 is connected to the pipe 16, and the port c of the right switching valve 22 is connected to the pipe 17. In both cases, the port a is connected to the pipe 23.
Is directly connected to the compressed air source, and the port b is connected to the pipe 18.
【００１３】制御部３０は、図２に示すように、運転席
に設けられる左後輪ロックスイッチ３１，右後輪ロック
スイッチ３２，後輪ロック解除スイッチ３３と、これら
のスイッチの指令を受けて左切替弁２１あるいは右切替
弁２２を制御するコントローラ３４と、運転席に設けら
れコントローラ３４に制御されて点灯する左後輪ロック
表示灯３５，右後輪ロック表示灯３６と、コントローラ
３４に制御されて作動し車両の運転者に警告音を発する
警告音発生手段３７とよりなる。As shown in FIG. 2, the control unit 30 receives a left rear wheel lock switch 31, a right rear wheel lock switch 32, a rear wheel lock release switch 33 provided in the driver's seat, and commands from these switches. A controller 34 that controls the left switching valve 21 or the right switching valve 22, a left rear wheel lock indicator light 35 and a right rear wheel lock indicator light 36 that are provided in the driver's seat and are controlled by the controller 34 to light, and are controlled by the controller 34. And a warning sound generating means 37 which is activated to generate a warning sound to the driver of the vehicle.
【００１４】ここで、コントローラ３４は、例えばマイ
クロコンピュータあるいはシーケンス回路等よりなるも
ので、図示していない速度センサー等からの信号を受け
て車両が停止状態にあるか否か検知し、停止状態にある
ときに以下の動作を行なうものである。すなわち、左後
輪ロックスイッチ３１あるいは右後輪ロックスイッチ３
２が操作されると、それぞれ左切替弁２１あるいは右切
替弁２２を択一的に作動させ、後輪ロック解除スイッチ
３３が操作されると作動しているいずれかの切替弁２
１，２２を通常状態に戻す。そして、いずれかの切替弁
２１，２２が作動しているときには、対応する表示灯３
５あるいは表示灯３６を点灯させるとともに、警告音発
生手段３７を作動させる構成となっている。Here, the controller 34 is composed of, for example, a microcomputer or a sequence circuit, and receives a signal from a speed sensor (not shown) or the like to detect whether or not the vehicle is in a stopped state, and put it in a stopped state. At a certain time, the following operation is performed. That is, the left rear wheel lock switch 31 or the right rear wheel lock switch 3
2 is operated, the left switching valve 21 or the right switching valve 22 is selectively actuated, and any one of the switching valves 2 that is operated when the rear wheel lock release switch 33 is operated.
Return 1, 22 to the normal state. When one of the switching valves 21 and 22 is operating, the corresponding indicator light 3
5 or the indicator lamp 36 is turned on and the warning sound generating means 37 is operated.
【００１５】なお、上記のようにコントローラ３４が車
両の停止状態を判断する構成とする代りに、停止状態に
ないと左後輪ロックスイッチ３１あるいは右後輪ロック
スイッチ３２が操作できないような構成としてもよい。Instead of the controller 34 determining the stopped state of the vehicle as described above, the left rear wheel lock switch 31 or the right rear wheel lock switch 32 cannot be operated unless the controller 34 is in the stopped state. Good.
【００１６】また、車両における後輪３〜１０への駆動
力伝達系には、いわゆるディファレンシャル機構又はそ
れに類する機構が設けられて、片側の後輪がロックされ
た場合でも、他方側の後輪には駆動力が伝達される構成
となっている必要がある。Further, a so-called differential mechanism or a similar mechanism is provided in the drive force transmission system for the rear wheels 3 to 10 of the vehicle so that even if one rear wheel is locked, the other rear wheel is locked. Needs to be configured to transmit the driving force.
【００１７】次に上記第１実施例の作用を説明する。通
常運転時においては、左切替弁２１及び右切替弁２２を
介して配管１８と配管１６，１７は連通しているので、
ブレーキペダル１１が操作されると、ブレーキバルブ１
１ａから配管１８に吐出された圧力空気がブレーキダイ
ヤフラム１２〜１５に送り込まれて、すべての後輪３〜
１０に制動力が加わり、通常の制動が行なわれる。Next, the operation of the first embodiment will be described. During normal operation, the pipe 18 and the pipes 16 and 17 communicate with each other via the left switching valve 21 and the right switching valve 22,
When the brake pedal 11 is operated, the brake valve 1
The pressurized air discharged from the pipe 1a to the pipe 18 is sent to the brake diaphragms 12 to 15 and all the rear wheels 3 to
A braking force is applied to 10, and normal braking is performed.
【００１８】そして、車両停止時に左後輪ロックスイッ
チ３１あるいは右後輪ロックスイッチ３２が操作される
と、制御部３０のコントローラ３４は、いずれかの切替
弁２１，２２を作動させて空気源（配管２３）と配管１
６又は配管１７とを直接連通させ、ブレーキペダル１１
の操作にかかわらず一方側の後輪のブレーキを作動させ
る。このため、この一方側の後輪のみに制動力が働き、
これと反対側の後輪のみが駆動力を発揮して、車両をこ
の一方側に旋回させようとする旋回力（モーメント）が
生じる。したがって、前輪の角度変化による操向機能が
低下していても、この旋回力により所定の操舵方向に車
両は旋回し、車両の操向性を確保することができる。When the left rear wheel lock switch 31 or the right rear wheel lock switch 32 is operated when the vehicle is stopped, the controller 34 of the control unit 30 operates one of the switching valves 21 and 22 to operate the air source ( Piping 23) and piping 1
6 or the pipe 17 is directly communicated with the brake pedal 11
The brake of the rear wheel on one side is activated regardless of the operation of. Therefore, the braking force acts only on the rear wheel on this one side,
Only the rear wheels on the opposite side exert the driving force, and a turning force (moment) for turning the vehicle to this one side is generated. Therefore, even if the steering function due to the change in the angle of the front wheels is deteriorated, the turning force causes the vehicle to turn in a predetermined steering direction and the steerability of the vehicle can be ensured.
【００１９】すなわち、上記操舵補助装置が装備された
車両であれば、例えば、冬季の積雪した橋のたもと等の
左カーブで、ハンドル操作による操向機能を失って左に
曲がれず立往生（停止）してしまった場合でも、左後輪
ロックスイッチ３１を操作して発進操作をすれば、左側
の駆動輪３〜６にのみ制動力が働き、右側の駆動輪８〜
１０の駆動力だけが発揮されて、車両を左向き（図１に
おいて反時計回り方向）に旋回させようとする旋回力
（モーメント）が生じ、この旋回力により車両は確実に
左側に旋回する。That is, in the case of a vehicle equipped with the above steering assist device, for example, in a left curve such as at the bottom of a snow-covered bridge in the winter, the steering function is lost due to the steering wheel operation and the vehicle does not turn to the left and is stuck (stopped). Even if it happens, if the left rear wheel lock switch 31 is operated and the vehicle is started, the braking force acts only on the left drive wheels 3 to 6, and the right drive wheels 8 to
Only the driving force of 10 is exerted to generate a turning force (moment) for turning the vehicle leftward (counterclockwise in FIG. 1), and the turning force surely turns the vehicle to the left.
【００２０】そして、この操舵補助装置の作用によって
いずれかの後輪が制動（ロック）されているときには、
左後輪ロック表示灯３５あるいは右後輪ロック表示灯３
６が点灯するとともに、警告音発生手段４７から警告音
が発生されるので、運転者が後輪の片側をロックさせて
いることを忘れて思わぬ方向に進んでしまう等の不具合
が防止される。When any of the rear wheels is braked (locked) by the operation of the steering assist device,
Left rear wheel lock indicator light 35 or right rear wheel lock indicator light 3
Since 6 is turned on and the warning sound is generated from the warning sound generating means 47, it is possible to prevent troubles such as the driver forgetting to lock one side of the rear wheel and moving in an unexpected direction. ..
【００２１】次に第２実施例を、図３に基づき説明す
る。この第２実施例は、上記第１実施例に対して制御部
の構成のみ異なる。すなわち、この操舵補助装置の制御
部４０は、運転席に設けられるシステム作動スイッチ４
１と、車両のステアリング機構１９の動作状態から操舵
角度を検出する操舵角度検出手段４２と、システム作動
スイッチ４１からのシステム始動指令あるいは操舵角度
検出手段４２からの操舵角度信号を受けて左切替弁２１
あるいは右切替弁２２を制御するコントローラ４４と、
運転席に設けられコントローラ４４に制御されて点灯す
る左後輪制動表示灯４５，右後輪制動表示灯４６，シス
テム作動表示灯４８と、コントローラ４４に制御されて
作動し車両の運転者に警告音を発する警告音発生手段４
７とよりなる。Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. The second embodiment differs from the first embodiment only in the configuration of the control unit. That is, the control unit 40 of the steering assist device includes the system operation switch 4 provided in the driver's seat.
1, the steering angle detecting means 42 for detecting the steering angle from the operating state of the steering mechanism 19 of the vehicle, the system start command from the system operation switch 41 or the steering angle signal from the steering angle detecting means 42, and the left switching valve 21
Alternatively, a controller 44 that controls the right switching valve 22,
A left rear wheel braking indicator light 45, a right rear wheel braking indicator light 46, a system operation indicator lamp 48 provided in the driver's seat and controlled by the controller 44, and a controller 44 to operate to warn the driver of the vehicle. Warning sound generating means 4 for generating a sound
It consists of 7.
【００２２】ここで、操舵角度検出手段４２は、例えば
ステアリング機構１９がギア方式のものであれば、その
ステアリングシャフト（ハンドル軸）あるいはセクタシ
ャフト（ハンドル軸の回転がステアリングギアによって
減速されて伝達される軸）の回転角を検出する角度検出
器（例えばポテンショメーター等）により構成すること
ができる。Here, if the steering mechanism 19 is of a gear type, the steering angle detecting means 42 transmits the steering shaft (handle shaft) or sector shaft (handle shaft rotation is decelerated by the steering gear). Can be configured by an angle detector (for example, a potentiometer or the like) that detects the rotation angle of the shaft.
【００２３】コントローラ４４は、例えばマイクロコン
ピュータあるいはシーケンス回路等よりなるもので、図
示していない速度センサー等からの信号を受けて車両が
所定速度以下にあるか否か検知し、停止状態あるいは低
速走行状態にあるときに以下の動作を行なうものであ
る。すなわち、システム作動スイッチ４１が操作され、
操舵角度検出手段４２により検知される操舵角度が所定
の値を越えると、この操舵角度の値に応じた所定の励磁
電流を左切替弁２１あるいは右切替弁２２に入力してい
ずれかを択一的に作動させ、操舵角度が所定の値以下に
戻ると作動しているいずれかの切替弁２１，２２を通常
状態に戻す。そして、いずれかの切替弁２１，２２が作
動しているときには、対応する表示灯４５あるいは４６
を点灯させるとともに、警告音発生手段４７を作動させ
る構成となっている。The controller 44 is composed of, for example, a microcomputer or a sequence circuit, and receives a signal from a speed sensor (not shown) or the like to detect whether or not the vehicle is at a predetermined speed or lower, and to stop or drive at low speed. The following operations are performed in the state. That is, the system operation switch 41 is operated,
When the steering angle detected by the steering angle detecting means 42 exceeds a predetermined value, a predetermined exciting current corresponding to the value of the steering angle is input to the left switching valve 21 or the right switching valve 22 to select either one. When the steering angle returns to a predetermined value or less, one of the switching valves 21 and 22 that is operating is returned to the normal state. When any one of the switching valves 21 and 22 is operating, the corresponding indicator lamp 45 or 46
Is turned on and the warning sound generating means 47 is operated.
【００２４】なお、前記操舵角度の所定の値は、ステア
リング機構におけるいわゆるハンドルの遊び等を考慮し
て、少なくとも車両が運転者の意志によって直進してい
るときにはいずれの切替弁２１，２２も作動しないよう
な値に設定することが好ましい。Note that the predetermined value of the steering angle does not operate any of the switching valves 21 and 22 at least when the vehicle is moving straight at will of the driver in consideration of so-called steering wheel play in the steering mechanism. It is preferable to set such a value.
【００２５】また、前記励磁電流は、操舵角度の方向が
左であれば左切替弁２１に、操舵角度の方向が右であれ
ば右切替弁２２に入力するようにコントローラ４４のプ
ログラム等を設定するわけであるが、この励磁電流はパ
ルス状に入力して、所定の切替弁を間欠的に作動させる
よう構成する。このパルスの周期及び幅は、切替弁が作
動してからブレーキが効き始める迄の時間や、切替弁が
通常状態に戻ってからブレーキバルブ１１ａより圧力空
気が放出されるまでの時間等により車種ごとに設定する
ことが好ましく、例えば、１秒周期で０．５秒幅のパル
スとする。なお、このパルスの幅を操舵角度の値に応じ
て変動させることもできる。Further, the excitation current is input to the left switching valve 21 when the steering angle is left, and is input to the right switching valve 22 when the steering angle is right. However, this exciting current is inputted in a pulsed form so that a predetermined switching valve is operated intermittently. The period and width of this pulse depend on the vehicle type, depending on the time from the actuation of the switching valve to the start of braking, and the time from the return of the switching valve to the normal state until the pressure air is released from the brake valve 11a. Is preferably set to, for example, a pulse having a width of 0.5 second at a cycle of 1 second. The width of this pulse can be changed according to the value of the steering angle.
【００２６】また、車両の駆動伝達系には、第１実施例
と同様にディファレンシャル機構等が設けられている必
要がある。但し、この第２実施例は、操舵補助時に片側
の駆動輪に間欠的に制動力を付加するものであり、片側
の駆動輪をロックするものでないので、前記ディファレ
ンシャル機構がいわゆるノンスリップディファレンシャ
ルと呼ばれるものであっても十分適用できる。Further, the drive transmission system of the vehicle needs to be provided with a differential mechanism or the like as in the first embodiment. However, in the second embodiment, the braking force is intermittently applied to the driving wheel on one side during steering assistance, and the driving wheel on one side is not locked. Therefore, the differential mechanism is a so-called non-slip differential. However, it is applicable enough.
【００２７】次に上記第２実施例の作用を説明する。通
常運転時においては、ブレーキペダル１１が操作される
と、第１実施例と同様にすべての後輪３〜１０に制動力
が加わるそして、車両が所定速度以下であってかつシス
テム作動スイッチ４１が操作されると、システム作動表
示灯４８が点灯し、さらに、この状態でハンドルが所定
角度以上回されると、制御部４０のコントローラ４４
は、ハンドルの操作方向（操舵方向）に応じたいずれか
の切替弁２１，２２を所定周期で間欠的に作動させて、
ブレーキペダル１１の操作にかかわらず一方側の駆動輪
のブレーキを間欠的に作動させる。このため、この一方
側の駆動輪に偏重して制動力が働き、これと反対側の駆
動輪の駆動力が相対的に大きくなって、やはり車両をこ
の一方側に旋回させようとする旋回力（モーメント）が
生じる。したがって、前輪の操向機能が低下していて
も、この旋回力により所定の操舵方向に車両は旋回し、
車両の操向性を確保することができる。Next, the operation of the second embodiment will be described. During normal operation, when the brake pedal 11 is operated, braking force is applied to all the rear wheels 3 to 10 as in the first embodiment, and the vehicle is at a predetermined speed or lower and the system operation switch 41 is turned on. When operated, the system operation indicator light 48 is turned on, and when the handle is turned a predetermined angle or more in this state, the controller 44 of the control unit 40 is operated.
Is operated by intermittently operating one of the switching valves 21 and 22 according to the steering direction (steering direction) of the steering wheel at a predetermined cycle,
Regardless of the operation of the brake pedal 11, the brake of the drive wheel on one side is intermittently operated. Therefore, the braking force acts on the one drive wheel in a biased manner, the driving force of the drive wheel on the opposite side becomes relatively large, and the turning force that also attempts to turn the vehicle to this one side. (Moment) occurs. Therefore, even if the steering function of the front wheels is deteriorated, the turning force causes the vehicle to turn in a predetermined steering direction,
The steerability of the vehicle can be secured.
【００２８】しかも、この第２実施例の操舵補助装置の
場合、制動力は間欠的に付加されるので、いわゆるポン
ピングブレーキ操作と同様の作用があり、制動力が付加
された車輪のスリップが防止され、旋回力を得るための
駆動力の調整が効率的に行なわれるるとともに、前記励
磁電流のパルスの幅や周期を変化させることにより制動
力の程度が可変であるので、前記旋回力を操舵角度に応
じて最適なものとすることができる。つまり、前記第１
実施例のように連続的に制動力を付加して一方側の後輪
をロックさせてしまうものではなく、その駆動力を調整
するものであるので、停止状態からの発進時のみならず
低速走行中にも適度に機能させて、前輪の操向機能が低
下するような条件下においても車両の操向性を確保する
ことができる。Further, in the case of the steering assist system of the second embodiment, the braking force is applied intermittently, so that it has the same effect as the so-called pumping brake operation, and the slip of the wheel to which the braking force is applied is prevented. The driving force is efficiently adjusted to obtain the turning force, and the degree of the braking force is variable by changing the pulse width and period of the exciting current. It can be optimal depending on the angle. That is, the first
The braking force is not continuously applied to lock the rear wheel on one side as in the embodiment, but the driving force is adjusted, so that the vehicle is driven at a low speed as well as when starting from a stopped state. The vehicle can be appropriately functioned even inside to ensure the steerability of the vehicle even under the condition that the steering function of the front wheels is deteriorated.
【００２９】そして、この操舵補助装置の場合も、上記
操舵補助機能が働いているときには、左後輪制動表示灯
４５あるいは右後輪制動表示灯４６が点灯するととも
に、警告音発生手段４７から警告音が発生されるので、
運転者がこの操舵補助機能が働いていることを忘れて予
期している程度以上に大きな角度で車両が旋回してしま
う等の不具合が防止される。Also in the case of this steering assisting device, when the steering assisting function is working, the left rear wheel braking indicator light 45 or the right rear wheel braking indicator light 46 is turned on and the warning sound generating means 47 warns. Sound is generated,
Problems such as the vehicle turning at a larger angle than the driver forgets that the steering assist function is working and is expected can be prevented.
【００３０】また、上記装置の場合、システム作動スイ
ッチ４１を操作しておけば、通常のハンドル操作により
これに連動して上記操舵補助機能が働くので、操作がき
わめて簡単である。Further, in the case of the above-mentioned device, if the system operation switch 41 is operated, the steering assist function works in conjunction with the normal steering wheel operation, so that the operation is extremely simple.
【００３１】[0031]
【発明の効果】本発明の車両における操舵補助装置によ
れば、ステアリング機構による操向機能が低下しあるい
は失われている場合でも、車両の左右の駆動輪の駆動力
に差を生じさせて車両を所定の操舵方向に旋回させるこ
とができるので、雪道におけるカーブ等の悪条件下にお
いても車両の操向性を確保することができるという効果
がある。According to the steering assist device for a vehicle of the present invention, even if the steering function of the steering mechanism is deteriorated or lost, the driving force of the left and right drive wheels of the vehicle is made different from each other. Since the vehicle can be turned in a predetermined steering direction, there is an effect that the steerability of the vehicle can be ensured even under adverse conditions such as a curve on a snowy road.
【図１】本発明の実施例である操舵補助装置が適用され
た車両の要部構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a main part of a vehicle to which a steering assist device according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】本発明の第１実施例における制御部の構成を示
すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control unit in the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第２実施例における制御部の構成を示
すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control unit in the second exemplary embodiment of the present invention.
３〜１０…駆動輪（後輪） １１…ブレ−キペダル ２１，２２…ブレーキ駆動手段（切替弁） ３０，４０…制御部 ４２…操舵角度検出手段 ４４…コントローラ 3 to 10 ... Drive wheels (rear wheels) 11 ... Break pedals 21 and 22 ... Brake drive means (switching valve) 30, 40 ... Control section 42 ... Steering angle detection means 44 ... Controller
Claims (2)
駆動輪のブレーキを左右片側毎に作動させるブレーキ駆
動手段と、 操舵補助時に、操舵方向側の前記駆動輪の駆動力を低下
させるべく、前記ブレーキ駆動手段を制御して操舵方向
側の前記ブレーキを作動させる制御部とよりなることを
特徴とする車両における操舵補助装置。Claim: What is claimed is: 1. A brake driving means for actuating a brake of a driving wheel of a vehicle independently for each of left and right sides independently of an operation of a brake pedal, and a driving force of the driving wheel on a steering direction side is reduced during steering assist. Therefore, a steering assist device for a vehicle, comprising: a control unit that controls the brake driving means to operate the brake on the steering direction side.
する操舵角度検出手段と、 この操舵角度検出手段の出力から検知される操舵方向に
基づき、前記ステアリング機構に連動して前記ブレーキ
駆動手段の制御を行なうコントローラとを備えることを
特徴とする請求項１記載の車両における操舵補助装置。2. The steering section interlocks with the steering mechanism based on a steering angle detecting means for detecting a steering angle from an operating state of a steering mechanism of a vehicle, and a steering direction detected from an output of the steering angle detecting means. The steering assist device for a vehicle according to claim 1, further comprising a controller that controls the brake driving means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1420292A JPH05201350A (en) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | Steering assisting device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1420292A JPH05201350A (en) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | Steering assisting device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05201350A true JPH05201350A (en) | 1993-08-10 |
Family
ID=11854529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1420292A Pending JPH05201350A (en) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | Steering assisting device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05201350A (en) |
-
1992
- 1992-01-29 JP JP1420292A patent/JPH05201350A/en active Pending
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