JPH05199799A - Device and method for driving motor - Google Patents
Device and method for driving motorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、減速装置の出力軸を回
転させるステップモータを駆動するモータ駆動装置及び
モータ駆動方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor driving device and a motor driving method for driving a step motor for rotating an output shaft of a speed reducer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】周知のように、ステップモータは定角度
回転であるという利点がある。このステップモータで減
速装置の出力軸を回転させることにより、出力軸では減
速装置の減速比によって微少ステップ回転角が得られ
る。この減速装置はハーモニックギヤとも呼ばれる。2. Description of the Related Art As is well known, step motors have the advantage of rotating at a constant angle. By rotating the output shaft of the reduction gear with this step motor, a minute step rotation angle can be obtained on the output shaft according to the reduction ratio of the reduction gear. This speed reducer is also called a harmonic gear.
【０００３】図３にこのような減速装置付きステップモ
ータを駆動する従来のモータ駆動装置の構成を示す。モ
ータ駆動装置１０´は、ステップモータ２０を駆動する
ためのもので、このステップモータ２０には減速装置３
０が取り付けられている。減速装置３０は入力軸（図示
せず）と出力軸３１を持つ。この出力軸３１には図示し
ない負荷がかかっている。減速装置３０の減速比は、減
速装置３０の出力軸３１の回転角と入力軸の回転角との
比に等しい。ステップモータ２０が回転すると、減速装
置３０の出力軸３１は、この減速比に基づいて微少ステ
ップ角回転する。尚、ここで言うステップモータ２０は
正回転および逆回転が可能なステップモータであるとす
る。FIG. 3 shows the configuration of a conventional motor drive device for driving such a step motor with a reduction gear. The motor drive device 10 ′ is for driving the step motor 20, and the step motor 20 has a speed reducer 3
0 is attached. The speed reducer 30 has an input shaft (not shown) and an output shaft 31. A load (not shown) is applied to the output shaft 31. The reduction ratio of the reduction gear device 30 is equal to the ratio of the rotation angle of the output shaft 31 of the reduction gear device 30 to the rotation angle of the input shaft. When the step motor 20 rotates, the output shaft 31 of the speed reducer 30 rotates a minute step angle based on this speed reduction ratio. The step motor 20 referred to here is assumed to be a step motor capable of normal rotation and reverse rotation.
【０００４】モータ駆動装置１０´は、入力する目標回
転角θD を表す指令信号に従ってステップモータ２０を
駆動する。モータ駆動装置１０´は、パルス発生部１１
とモータドライバ１２とを有する。パルス発生部１１は
目標回転角θD に対応した数のパルス列ＰD を発生す
る。ここで、目標回転角θD が正ならばパルス発生部１
１は正方向のパルス列を発生し、目標回転角θD が負な
らば負方向のパルス列を発生する。パルス発生部１１か
ら正方向のパルス列を受けると、モータドライバ１２は
そのパルス列の数に対応した角度だけステップモータ２
０を正回転させる。負方向のパルス列を受けると、モー
タドライバ１２はそのパルス列の数に対応した角度だけ
ステップモータ２０を逆回転させる。The motor drive unit 10 'drives the step motor 20 in accordance with an input command signal representing the target rotation angle θ D. The motor driving device 10 ′ includes a pulse generator 11
And a motor driver 12. The pulse generator 11 generates a number of pulse trains P D corresponding to the target rotation angle θ D. If the target rotation angle θ D is positive, the pulse generator 1
1 generates a pulse train in the positive direction, and generates a pulse train in the negative direction if the target rotation angle θ D is negative. Upon receiving the pulse train in the positive direction from the pulse generator 11, the motor driver 12 causes the step motor 2 to rotate by an angle corresponding to the number of the pulse train.
Rotate 0 forward. When receiving the pulse train in the negative direction, the motor driver 12 reversely rotates the step motor 20 by an angle corresponding to the number of pulse trains.
【０００５】図４を参照して、従来のモータ駆動装置１
０´の動作について説明する。ここでは目標回転角θD
が正であるとする。図４（Ａ）にパルス発生部１１から
出力されるパルス列ＰD を示し、図４（Ｂ）にその時の
減速装置３０の入力軸の回転角（正確には、出力軸換算
の回転角）θINと出力軸３１の実際の回転角θOUT とを
示す。Referring to FIG. 4, a conventional motor drive device 1
The operation of 0'will be described. Here, the target rotation angle θ D
Is positive. FIG. 4A shows a pulse train P D output from the pulse generator 11, and FIG. 4B shows the rotation angle of the input shaft of the reduction gear transmission 30 at that time (correctly, the rotation angle converted into the output shaft) θ. IN shows the actual rotation angle θ OUT of the output shaft 31.
【０００６】図４（Ａ）に示されるように、パルス発生
部１１は正の目標回転角θD に対応した数のパルス列Ｐ
D を発生する。このパルス列ＰD に応答して、モータド
ライバ１２はステップモータ２０を正回転させる。この
とき、減速装置３０の入力軸は正回転し、その回転角θ
INは目標回転角θD に等しくなる。As shown in FIG. 4 (A), the pulse generator 11 has a number of pulse trains P corresponding to the positive target rotation angle θ D.
Generate D. In response to this pulse train P D , the motor driver 12 causes the step motor 20 to rotate forward. At this time, the input shaft of the speed reducer 30 rotates forward, and the rotation angle θ
IN becomes equal to the target rotation angle θ D.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４
（Ｂ）の回転角θOUT として示されるように、減速装置
３０の出力軸３１は目標回転角θD まで達しない。これ
は、出力軸３１に作用する負荷トルクによって出力軸３
１にねじれが生じるからである。このようなねじれを、
この技術分野ではロストモーションと呼ぶ。ロストモー
ションは一種のバックラッシュである。However, as shown in FIG.
As indicated by the rotation angle θ OUT in (B), the output shaft 31 of the reduction gear transmission 30 does not reach the target rotation angle θ D. This is due to the load torque acting on the output shaft 31.
This is because 1 is twisted. Such a twist
It is called lost motion in this technical field. Lost motion is a kind of backlash.
【０００８】図５にロストモーション特性を示す。横軸
にモータトルクを示し、縦軸に出力軸３１のねじれ角を
示す。図５に示されるように、ロストモーションはヒス
テリシス特性を示している。FIG. 5 shows the lost motion characteristic. The horizontal axis represents the motor torque, and the vertical axis represents the twist angle of the output shaft 31. As shown in FIG. 5, the lost motion exhibits a hysteresis characteristic.
【０００９】従って、従来のモータ駆動装置１０´は、
このねじれ角によって回転伝達精度が劣化するという欠
点がある。Therefore, the conventional motor drive device 10 'is
There is a drawback that the rotation transmission accuracy is deteriorated by this twist angle.
【００１０】このような欠点のために従来のモータ駆動
装置１０´は、ロボットや、ポインティング装置の位置
決め装置およびポインティング装置等の精密機械に使用
するのには不適当であった。Due to these drawbacks, the conventional motor drive unit 10 'is unsuitable for use in precision machines such as robots, positioning devices for pointing devices, and pointing devices.
【００１１】また、図５から明らかなように、図４
（Ｂ）の時刻ｔ１で負荷トルクがなくなった後も摩擦負
荷にほぼ比例した残留ねじれ角が残る。このため、従来
のモータ駆動装置１０´では回転精度の向上を望むこと
ができない。As is apparent from FIG. 5, FIG.
Even after the load torque disappears at time t1 in (B), a residual twist angle that is substantially proportional to the friction load remains. Therefore, the conventional motor drive device 10 'cannot be expected to improve the rotation accuracy.
【００１２】さらに、この残留ねじれ角は、出力軸３１
のねじれ剛性と摩擦負荷とがバランスした状態で決定さ
れる。このバランスは外乱トルクによってよって容易に
崩れる。そのため、図４（Ｂ）に示されるように、出力
軸３１の回転角θOUT は変動するという問題もある。こ
のため従来のモータ駆動装置１０´には、回転伝達誤差
を除去することができないという欠点がある。Further, this residual twist angle is determined by the output shaft 31.
It is determined in a state where the torsional rigidity and the frictional load are balanced. This balance is easily broken by the disturbance torque. Therefore, as shown in FIG. 4B, there is also a problem that the rotation angle θ OUT of the output shaft 31 changes. Therefore, the conventional motor drive device 10 'has a drawback in that the rotation transmission error cannot be removed.
【００１３】従って、本発明の目的は、減速装置のロス
トモーションを除去できるモータ駆動装置およびモータ
駆動方法を提供することにある。Therefore, it is an object of the present invention to provide a motor drive device and a motor drive method capable of eliminating the lost motion of the reduction gear transmission.
【００１４】本発明の他の目的は、回転伝達精度を向上
できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提供する
ことにある。Another object of the present invention is to provide a motor driving device and a motor driving method capable of improving the rotation transmission accuracy.
【００１５】本発明のもっと他の目的は、回転伝達誤差
を除去できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提
供することにある。A further object of the present invention is to provide a motor driving device and a motor driving method capable of removing a rotation transmission error.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】本発明によるモータ駆動
装置は、減速装置の出力軸を回転させるステップモータ
を駆動するものである。A motor drive device according to the present invention drives a step motor that rotates an output shaft of a speed reducer.
【００１７】本発明の第１の態様によるモータ駆動装置
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去するロス
トモーション除去手段を備えたことを特徴とする。The motor drive device according to the first aspect of the present invention is provided with a lost motion removing means for removing the lost motion of the reduction gear that occurs when the step motor is driven to rotate the reduction gear. And
【００１８】本発明の第２の態様によるモータ駆動装置
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去する手段
と、ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、パルス発生手段に接続され、パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答してステップモータを駆動
するための駆動手段と、を備え、ロストモーション除去
手段が、減速装置の出力軸に対する目標回転角とロスト
モーションによって生じるねじれ角とを加算し、この加
算結果を加算信号としてパルス発生手段に供給する加算
手段を備えることを特徴とする。The motor drive device according to the second aspect of the present invention is connected to the means for removing the lost motion of the speed reducer generated when the step motor is driven to rotate the speed reducer, and the lost motion removing means. Pulse driving means, and driving means connected to the pulse generating means for driving the step motor in response to the pulse train supplied from the pulse generating means, wherein the lost motion removing means is the output shaft of the speed reducer. Is added to the target rotation angle and the twist angle caused by the lost motion, and the addition result is supplied to the pulse generating means as an addition signal.
【００１９】本発明の第３の態様によるモータ駆動装置
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去する手段
と、ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、パルス発生手段に接続され、パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段と、を備え、ロストモーション
除去手段が、減速装置の出力軸に対する目標回転角とロ
ストモーションによって生じるねじれ角とを加算し、こ
の加算結果を加算信号としてパルス発生手段に供給する
加算手段と、ねじれ角の符号を反転し、この符号反転結
果を符号反転信号としてパルス発生手段に供給する符号
反転手段と、加算信号と符号反転信号のいずれか一方を
選択し、選択信号を出力するモード切換手段と、を備え
ることを特徴とする。The motor drive device according to the third aspect of the present invention is connected to the means for removing the lost motion of the reduction gear generated when the step motor is driven to rotate the reduction gear, and the lost motion removal means. Pulse driving means and driving means connected to the pulse generating means and driving the step motor in response to a pulse train supplied from the pulse generating means, wherein the lost motion removing means outputs the output of the speed reducer. The target rotation angle with respect to the axis and the twist angle generated by the lost motion are added, the addition result is supplied to the pulse generation means as an addition signal, and the sign of the twist angle is inverted, and the sign inversion result is the sign inversion signal. The sign inversion means to be supplied to the pulse generating means as one, and either one of the addition signal and the sign inversion signal is selected. Characterized in that and a mode switching means for outputting.
【００２０】本発明によるモータ駆動方法は、減速装置
の出力軸を回転させるステップモータを駆動する方法で
ある。A motor driving method according to the present invention is a method of driving a step motor for rotating an output shaft of a reduction gear transmission.
【００２１】本発明の第１の態様によるモータ駆動方法
は、減速装置の出力軸を目標回転角まで回転させるステ
ップを含むことを特徴とする。A motor driving method according to a first aspect of the present invention is characterized by including a step of rotating an output shaft of a reduction gear transmission to a target rotation angle.
【００２２】本発明の第２の態様によるモータ駆動方法
は、減速装置の出力軸を目標回転角まで回転させるステ
ップと、出力軸の回転角を目標回転角で安定させるステ
ップとを含む。The motor driving method according to the second aspect of the present invention includes the steps of rotating the output shaft of the reduction gear transmission to the target rotation angle and stabilizing the rotation angle of the output shaft at the target rotation angle.
【００２３】[0023]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【００２４】図１は本発明の一実施例によるモータ駆動
装置１０の構成を示すブロック図である。モータ駆動装
置１０は、後述するようなロストモーション除去回路１
３を有している点を除いて、図３に示す従来のモータ駆
動装置１０´と同様の構成を有する。従って、図３に示
すものと同様の機能を有するものには同一の参照符号を
付し、それらについての説明は省略する。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a motor drive device 10 according to an embodiment of the present invention. The motor drive device 10 includes a lost motion removing circuit 1 as described later.
3 has the same configuration as that of the conventional motor drive device 10 'shown in FIG. Therefore, components having the same functions as those shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
【００２５】従来のモータ駆動装置１０´（図３）で
は、目標回転角θD を表す指令信号が直接パルス発生部
１１に供給されていたのに対して、本発明のモータ駆動
装置１０では、ロストモーション除去回路１３において
目標回転角θD を表す指令信号とねじれ角θH を表す補
正信号とを処理し、その処理の結果得られた回転角を表
す信号がパルス発生部１１に供給される。このねじれ角
θH は、従来の技術において説明したロストモーション
に相当する角度である。In the conventional motor drive device 10 '(FIG. 3), the command signal indicating the target rotation angle θ D is directly supplied to the pulse generator 11, whereas in the motor drive device 10 of the present invention, The lost motion removing circuit 13 processes the command signal representing the target rotation angle θ D and the correction signal representing the twist angle θ H, and the signal representing the rotation angle obtained as a result of the processing is supplied to the pulse generator 11. .. This twist angle θ H is an angle corresponding to the lost motion described in the related art.
【００２６】ロストモーション除去回路１３は、加算器
１４と、符号反転器１５と、モード切換スイッチ１６と
を有する。The lost motion removing circuit 13 has an adder 14, a sign inverter 15, and a mode changeover switch 16.
【００２７】加算器１４には目標回転角θD を表す指令
信号とねじれ角θH を表す補正信号とが供給される。加
算器１４は目標回転角θD とねじれ角θH とを加算し
て、その加算結果（θD ＋θH ）を表す加算信号を出力
する。The adder 14 is supplied with a command signal representing the target rotation angle θ D and a correction signal representing the twist angle θ H. The adder 14 adds the target rotation angle θ D and the twist angle θ H, and outputs an addition signal representing the addition result (θ D + θ H ).
【００２８】符号反転器１５にはねじれ角θH を表す補
正信号が供給される。符号反転器１５はねじれ角θH の
符号を反転して、その符号反転結果−θH を表す符号反
転信号を出力する。The sign inverter 15 is supplied with a correction signal representing the twist angle θ H. The sign inverter 15 inverts the sign of the twist angle θ H and outputs a sign inversion signal representing the sign inversion result −θ H.
【００２９】モード切換スイッチ１６には加算信号と符
号反転信号とが供給される。後述するように、モード切
換スイッチ１６は加算信号と符号反転信号のどちらか一
方を選択し、選択信号を出力する。この選択信号はパル
ス発生部１１に供給される。The addition signal and the sign inversion signal are supplied to the mode changeover switch 16. As will be described later, the mode changeover switch 16 selects either the addition signal or the sign inversion signal and outputs the selection signal. This selection signal is supplied to the pulse generator 11.
【００３０】さらに詳述すると、モード切換スイッチ１
６は加算信号を選択信号として選択する第１のモード
か、符号反転信号を選択信号として選択する第２のモー
ドかを切り換える。後の説明から明らかになるよう
に、第１のモードは減速装置３０の出力軸３１を目標
回転角θD まで回転させるモードである。従って、第１
のモードを目標角設定モードと呼ぶ。また、第２のモ
ードは減速装置３０の出力軸３１の回転角θOUT を目
標回転角θD で安定させて保持するモードである。そこ
で、この第２のモードを安定保持モードと呼ぶ。More specifically, the mode changeover switch 1
Reference numeral 6 switches between a first mode in which the addition signal is selected as a selection signal and a second mode in which the sign inversion signal is selected as a selection signal. As will be apparent from the description below, the first mode is a mode in which the output shaft 31 of the reduction gear transmission 30 is rotated to the target rotation angle θ D. Therefore, the first
This mode is called a target angle setting mode. The second mode is a mode in which the rotation angle θ OUT of the output shaft 31 of the reduction gear transmission 30 is stabilized and held at the target rotation angle θ D. Therefore, this second mode is called a stable hold mode.
【００３１】図２を参照して、本発明のモータ駆動装置
１０の動作について説明する。ここでも図４の場合と同
様に、目標回転角θD が正であるとする。図２（Ａ）に
パルス発生部１１から出力されるパルス列を示し、図２
（Ｂ）にその時の減速装置３０の入力軸の回転角（正確
には、出力軸換算の回転角）θINと出力軸３１の実際の
回転角θOUT とを示す。The operation of the motor drive device 10 of the present invention will be described with reference to FIG. Here, as in the case of FIG. 4, it is assumed that the target rotation angle θ D is positive. FIG. 2A shows a pulse train output from the pulse generator 11, and FIG.
(B) shows the rotation angle of the input shaft of the reduction gear transmission 30 (correctly, the rotation angle converted into the output shaft) θ IN and the actual rotation angle θ OUT of the output shaft 31 at that time.
【００３２】上述したように、モード切換スイッチ１６
によって目標角設定モードが選択されると、パルス発生
部１１は図２（Ａ）のにおいて示すような第１のパル
ス列（ＰD ＋ＰH ）を発生する。モータドライバ１２
は、この第１のパルス列（ＰD ＋ＰH ）に応答してステ
ップモータ２０を正回転させる。このとき減速装置３０
の入力軸は正回転していて、その回転角θINは、図２
（Ｂ）に示すように目標回転角θD にねじれ角θH を加
算した角度と等しくなる。一方、出力軸３１の回転角θ
OUT は目標回転角θD に等しくなる。これは、負荷トル
クによって出力軸３１にねじれが生じても入力軸の回転
角θINがこのねじれ分を考慮に入れたものとなっている
からである。As described above, the mode changeover switch 16
When the target angle setting mode is selected by, the pulse generator 11 generates the first pulse train (P D + P H ) as shown in FIG. Motor driver 12
Responds to the first pulse train (P D + P H ) to rotate the step motor 20 in the forward direction. At this time, the speed reducer 30
The input shaft of is rotating forward and its rotation angle θ IN is
As shown in (B), it becomes equal to the angle obtained by adding the twist angle θ H to the target rotation angle θ D. On the other hand, the rotation angle θ of the output shaft 31
OUT becomes equal to the target rotation angle θ D. This is because even if the output shaft 31 is twisted by the load torque, the rotation angle θ IN of the input shaft takes into consideration this twist.
【００３３】出力軸３１の回転角θOUT が目標回転角θ
D に達すると、モード切換スイッチ１６は安定保持モー
ドを選択する。この安定保持モードが選択されると、パ
ルス発生部１１は図２（Ａ）のにおいて示すような第
２のパルス列（−ＰH ）を発生する。モータドライバ１
２は、この第２のパルス列（−ＰH ）に応答してステッ
プモータ２０を回転させる。このとき減速装置３０の入
力軸は逆回転し、その回転角θINは目標回転角θD と等
しくなる。このとき入力軸の回転角θINを目標回転角θ
D まで戻しても、ステップモータの特性はヒステリシス
を示しているために出力軸３１の回転角θOUT が目標回
転角θD より小さくなることはない。すなわち、出力軸
３１の回転角θOUT が目標回転角θD に達したら、それ
までねじれ分を考慮に入れていた入力軸の回転角θINを
目標回転角θD に戻すことでモータは安定する。したが
って外乱トルクなどにより出力軸の回転角が変動すると
いうようなこともなくなる。The rotation angle θ OUT of the output shaft 31 is the target rotation angle θ
When it reaches D , the mode changeover switch 16 selects the stable holding mode. When this stable holding mode is selected, the pulse generator 11 generates a second pulse train (-P H ) as shown in FIG. 2 (A). Motor driver 1
2 rotates the step motor 20 in response to the second pulse train (-P H ). At this time, the input shaft of the reduction gear transmission 30 rotates in the reverse direction, and its rotation angle θ IN becomes equal to the target rotation angle θ D. At this time, the input shaft rotation angle θ IN is changed to the target rotation angle θ
Even if it is returned to D, the rotation angle θ OUT of the output shaft 31 does not become smaller than the target rotation angle θ D because the characteristic of the step motor shows hysteresis. That is, upon reaching the rotational angle theta OUT is the target rotational angle theta D of the output shaft 31, it motors by returning the rotation angle theta IN of the input shaft which has put the twist component into account the target rotation angle theta D until stable To do. Therefore, the rotation angle of the output shaft does not change due to disturbance torque or the like.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、減
速装置のロストモーションを除去でき、回転伝達精度を
向上できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提供
することができる。また、本発明によれば回転伝達誤差
を除去できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提
供することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to provide a motor drive device and a motor drive method that can eliminate the lost motion of the reduction gear and improve the rotation transmission accuracy. Further, according to the present invention, it is possible to provide a motor drive device and a motor drive method capable of removing a rotation transmission error.
【図１】本発明の一実施例によるモータ駆動装置の構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor drive device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例によるモータ駆動装置の動作
を説明するためのタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart for explaining the operation of the motor drive device according to the embodiment of the present invention.
【図３】従来のモータ駆動装置の構成を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a conventional motor drive device.
【図４】従来のモータ駆動装置の動作を説明するための
タイムチャートである。FIG. 4 is a time chart for explaining the operation of the conventional motor drive device.
【図５】ロストモーション特性を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a lost motion characteristic.
１０ モータ駆動装置 １１ パルス発生部 １２ モータドライバ １３ ロストモーション除去回路 １４ 加算器 １５ 符号反転器 １６ モード切換スイッチ ２０ ステップモータ ３０ 減速装置 ３１ 出力軸 10 Motor Drive Device 11 Pulse Generator 12 Motor Driver 13 Lost Motion Removal Circuit 14 Adder 15 Sign Inverter 16 Mode Change Switch 20 Step Motor 30 Decelerator 31 Output Shaft
Claims (5)
モータを駆動するモータ駆動装置において、 前記ステップモータを駆動して前記減速装置を回転させ
た際に発生する前記減速装置のロストモーションを除去
するロストモーション除去手段を備えたことを特徴とす
るモータ駆動装置。1. A motor drive device for driving a step motor for rotating an output shaft of a speed reducer, wherein lost motion of the speed reducer generated when the step motor is driven to rotate the speed reducer is eliminated. A motor drive device comprising lost motion removing means.
モータを駆動するモータ駆動装置において、前記モータ
駆動装置が、 前記ステップモータを駆動して前記減速装置を回転させ
た際に発生する前記減速装置のロストモーションを除去
する手段と、 前記ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、 前記パルス発生手段に接続され、前記パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段とを備え、 前記ロストモーション除去手段が、前記減速装置の出力
軸に対する目標回転角と前記ロストモーションによって
生じるねじれ角とを加算し、該加算結果を加算信号とし
て前記パルス発生手段に供給する加算手段を備えること
を特徴とするモータ駆動装置。2. A motor drive device for driving a step motor for rotating an output shaft of a speed reducer, wherein the motor drive device generates when the step motor is driven to rotate the speed reducer. Removing the lost motion, pulse generating means connected to the lost motion removing means, and pulse motor connected to the pulse generating means and driving the step motor in response to a pulse train supplied from the pulse generating means. A drive means for, wherein the lost motion removing means adds a target rotation angle with respect to the output shaft of the reduction gear and a twist angle generated by the lost motion, and the addition result is added to the pulse generating means as an addition signal. A motor drive device comprising an adding means for supplying.
モータを駆動するモータ駆動装置において、前記モータ
駆動装置が、 前記ステップモータを駆動して前記減速装置を回転させ
た際に発生する前記減速装置のロストモーションを除去
する手段と、 前記ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、 前記パルス発生手段に接続され、前記パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段とを備え、 前記ロストモーション除去手段が、 前記減速装置の出力軸に対する目標回転角と前記ロスト
モーションによって生じるねじれ角とを加算し、該加算
結果を加算信号として前記パルス発生手段に供給する加
算手段と、 前記ねじれ角の符号を反転し、該符号反転結果を符号反
転信号として前記パルス発生手段に供給する符号反転手
段と、 前記加算信号と前記符号反転信号のいずれか一方を選択
し、選択信号を出力するモード切換手段とを備えること
を特徴とするモータ駆動装置。3. A motor drive device for driving a step motor for rotating an output shaft of the speed reducer, wherein the motor drive device generates when the step motor is driven to rotate the speed reducer. Removing the lost motion, pulse generating means connected to the lost motion removing means, and pulse motor connected to the pulse generating means and driving the step motor in response to a pulse train supplied from the pulse generating means. A drive means for, wherein the lost motion removing means adds a target rotation angle with respect to the output shaft of the reduction gear and a twist angle generated by the lost motion, and the addition result is added to the pulse generating means as an addition signal. An adding means for supplying the sign, the sign of the twist angle is inverted, and the sign inversion result is used as a sign inversion signal. A motor drive device comprising: a sign inverting means for supplying the pulse generating means to the pulse generating means; and a mode switching means for selecting one of the addition signal and the sign inversion signal and outputting a selection signal.
モータを駆動するモータ駆動方法において、 前記モータ駆動方法は、前記減速装置の出力軸を目標回
転角まで回転させるステップを含むことを特徴とするモ
ータ駆動方法。4. A motor driving method for driving a step motor that rotates an output shaft of a reduction gear transmission, wherein the motor driving method includes a step of rotating the output shaft of the reduction gear transmission to a target rotation angle. Motor drive method.
モータを駆動するモータ駆動方法において、 前記モータ駆動方法は、前記減速装置の出力軸を目標回
転角まで回転させるステップと、 前記出力軸の回転角を前記目標回転角で安定させるステ
ップとを含むことを特徴とするモータ駆動方法。5. A motor driving method for driving a step motor for rotating an output shaft of a speed reducer, comprising: rotating the output shaft of the speed reducer to a target rotation angle; and rotating the output shaft. Stabilizing the angle at the target rotation angle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP677992A JPH05199799A (en) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | Device and method for driving motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP677992A JPH05199799A (en) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | Device and method for driving motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05199799A true JPH05199799A (en) | 1993-08-06 |
Family
ID=11647666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP677992A Withdrawn JPH05199799A (en) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | Device and method for driving motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05199799A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010284015A (en) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mycom Inc | Stepping motor drive device and controller |
| WO2016080094A1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 三菱電機株式会社 | Air cleaner |
-
1992
- 1992-01-17 JP JP677992A patent/JPH05199799A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010284015A (en) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mycom Inc | Stepping motor drive device and controller |
| WO2016080094A1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 三菱電機株式会社 | Air cleaner |
| JPWO2016080094A1 (en) * | 2014-11-21 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | Air cleaner |
| CN107073375A (en) * | 2014-11-21 | 2017-08-18 | 三菱电机株式会社 | Air purifier |
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