JPH0519848A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は搬送物の種類や搬送形態に応じて最
適な加減速度や最大走行速度を設定させ、これによって
搬送物の安全性を確保しながら搬送効率を大幅に向上さ
せる。 【構成】 加減速度の値や最大走行速度の値が入力され
たとき、ＲＡＭ５およびＲＯＭ４によって前記加減速度
の値や最大走行速度の値に対応する走行パターンを記憶
し、走行指令が入力されたとき、ＣＰＵ３によって前記
ＲＡＭ５およびＲＯＭ４に記憶されている走行パターン
で駆動機構１７を制御して無人搬送車の走行を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は搬送物の安全性を確保し
つつ、搬送効率を向上させる無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車システムでは、無人搬送車に
設けられたセンサによって走行路に貼付されたテープ状
の反射板や前記走行路に埋設された電磁ケーブル等の位
置を検出させながら、指定された走行路に沿って無人搬
送車を走行させて搬送対象となる荷物を搬送させる。

【０００３】図３はこのような無人搬送車システムで使
用される無人搬送車の一例を示すブロック図である。

【０００４】この図に示す無人搬送車は制御装置１０１
と、機構装置１０２とを備えており、制御装置１０１に
よって機構装置１０２を制御して指定された走行路上を
走行したり、荷物の移載を行なったりする。

【０００５】制御装置１０１は各種の処理を行なうマイ
クロプロセッサ等によって構成されるＣＰＵ１０３と、
このＣＰＵ１０３の動作を規定するプログラムや加減速
度、最大走行速度によって構成される固定パターン等の
各種の定数データが格納されているＲＯＭ１０４と、前
記ＣＰＵ１３の作業エリア等として使用されるＲＡＭ１
０５と、前記ＣＰＵ１０３と前記機構装置１０２との間
の検出結果や制御データの授受を行なう複数の入出力部
１０６とを備えており、ＲＯＭ１０４に格納されている
プログラムに基づいて機構装置１０２を制御して指定さ
れた走行路上を指定された加減速度や最大走行速度で無
人搬送車を走行させたり、荷物の移載を行なわせたりす
る。

【０００６】機構装置１０２は前記制御装置１０１から
の制御データに基づいて車輪を回転させたり、停止させ
たりする駆動機構１１５と、前記制御装置１０１からの
制御データに基づいて荷物の移載を行なう移載機構１１
６と、無人搬送車の走行対象ルートの安全性を確認して
確認結果を前記制御装置１０１に出力する安全機構１１
７と、無人搬送車全体の動作を制御したり、操輪したり
する制御機構１１８とを備えており、検出動作によって
得られた内容を前記制御装置１０１に供給したり、この
制御装置１０１からの制御データに基づいて無人搬送車
を走行させたり、荷物の移載を行なったりする。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
無人搬送車システムでは、制御内容を簡素化させるなど
の理由から加減速度や最大走行速度を固定しているが、
このような制御方法では、取り扱い対象となる搬送物の
種類や搬送形態が多種、多様であるとき、搬送物の安全
性を確保したり、搬送効率を向上させたりすることがで
きないという問題があった。

【０００８】例えば、自動車等に使用する板金加工用の
シート材では、シート材とシート材の間に油分があり、
滑り易く、荷崩れを起こし易くなっている。このため、
このような搬送物に対しては、加減速度を制限して安全
性を確保した方が良い。逆に、小物プラスチック成形品
などでは、搬送対象物自体が軽く、かつ互いにぶつかり
あってもキズなどの心配もないので、ボックス搬送され
ることが多い。このため、このような搬送物の場合に
は、加減速度や最大走行速度を大きくして搬送効率を向
上させた方が良い。

【０００９】本発明は上記の事情に鑑み、搬送物の種類
や搬送形態に応じて最適な加減速度や最大走行速度を設
定することができ、これによって搬送物の安全性を確保
しながら搬送効率を大幅に向上させることができる無人
搬送車を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明による無人搬送車は、指定された加減速度お
よび最大走行速度で走行して搬送対象となる荷物を搬送
する無人搬送車において、入力された加減速度の値およ
び最大走行速度の値に対応する走行パターンを記憶する
走行パターン記憶部と、走行指令が入力されたとき、前
記走行パターン記憶部に記憶されている走行パターンで
駆動機構を動作させて無人搬送車を走行させる走行パタ
ーン制御部とを備えたことを特徴としている。

【００１１】

【作用】上記の構成において、加減速度の値や最大走行
速度の値が入力されたとき、走行パターン記憶部によっ
て前記加減速度の値や最大走行速度の値に対応する走行
パターンが記憶され、走行指令が入力されたとき、走行
パターン制御部によって前記走行パターン記憶部に記憶
されている走行パターンで駆動機構が制御されて無人搬
送車の走行が制御される。

【００１２】

【実施例】図１は本発明による無人搬送車の一実施例を
示すブロック図である。

【００１３】この図に示す無人搬送車は制御装置１と、
機構装置２とを備えており、制御装置１によって機構装
置２を制御し、指定された走行路上を走行したり、荷物
の移載を行なったりする。

【００１４】制御装置１は各種の処理を行なうマイクロ
プロセッサ等によって構成されるＣＰＵ３と、このＣＰ
Ｕ３の動作を規定するプログラムや複数の加減速度、複
数の最大走行速度によって構成される可変パターン等の
各種の定数データが格納されているＲＯＭ４と、前記Ｃ
ＰＵ３の作業エリア等として使用されるＲＡＭ５と、前
記ＣＰＵ３と前記機構装置２との間の検出結果や制御デ
ータの授受などを行なう複数の入出力部６とを備えてお
り、ＲＯＭ４に格納されているプログラムに基づいて機
構装置２を制御し、指定された走行路上を選択された加
減速度や最大走行速度で規定される可変パターンで走行
させたり、荷物の移載を行なわせたりする。

【００１５】機構装置２は加減速度設定機構１５と、最
大走行速度設定機構１６と、駆動機構１７と、移載機構
１８と、安全機構１９と、制御機構２０とを備えてお
り、設定された加減速度や最大速度、検出動作によって
得られた内容を前記制御装置１に供給したり、この制御
装置１からの制御データに基づいて無人搬送車を走行さ
せたり、荷物の移載を行なったりする。

【００１６】加減速度設定機構１５は加減速度選択時に
操作される複数のキーを備えており、無人搬送車のオペ
レータ等によって操作されたとき、この操作内容に応じ
た加減速度選択データを生成してこれを前記制御装置１
に供給する。

【００１７】また、最大走行速度設定機構１６は最大走
行速度選択時に操作される複数のキーを備えており、無
人搬送車のオペレータ等によって操作されたとき、この
操作内容に応じた最大走行速度選択データを生成してこ
れを前記制御装置１に供給する。

【００１８】また、駆動機構１７は無人搬送車を走行さ
せる車輪やこの車輪を駆動するモータ等を備えており、
前記制御装置１からの制御データに基づいて車輪を回転
させて無人搬送車を走行させたり、停止させたるする。

【００１９】また、移載機構１８は前記制御装置１から
の制御データに基づいて荷物を積み込んだり、積載して
いる荷物を下ろしたりする。

【００２０】安全機構１９は衝突バンパや障害センサ、
方向指示灯、警報装置等を備えており、無人搬送車の走
行方向の安全性を確認して確認結果を前記制御装置１に
供給したり、この制御装置１から供給される制御データ
に基づいて方向指示灯を点灯させたり、警報装置を鳴ら
して周囲の人に無人搬送車の進む方向を知らせたり、無
人搬送車の走行を知らせたりする。

【００２１】また、制御機構２０は各種のセンサや各種
の表示器、各種の処理装置などを備えており、地上シス
テムと光データの送受信を行なったり、走行路面に埋設
（または、敷設）された信号線からの走行信号を検知し
てこれを前記制御装置１に供給したり、オペレーション
パネルから入力されたや内容を前記制御装置１に供給し
たり、前記制御装置１から供給される制御データに基づ
いて無人搬送車の操輪を行なったり、前記制御装置１か
ら供給されるエラー表示などを表示パネル上に表示した
りする。

【００２２】次に、図１に示すブロック図および図２に
示す模式図を参照しながらこの実施例の動作を説明す
る。

【００２３】まず、無人搬送車を走行させる前におい
て、加減速度設定機構１５や最大走行速度設定機構１６
が操作されて搬送対象となる荷物の特性に応じた加減速
度選択データや最大走行速度選択データが入力される
と、ＣＰＵ３はこれら加減速度選択データや最大走行速
度選択データを取り込んでＲＡＭ５に記憶させる。

【００２４】そして、搬送指令が入力されると、ＣＰＵ
３はこの搬送指令と前記ＲＡＭ５に記憶されている加減
速度選択データや最大走行速度選択データに応じて図２
に示す如くＲＯＭ４に格納されている各可変走行パター
ンＰ１、Ｐ２のいずれかを選択するとともに、選択した
可変走行パターンにしたがって駆動機構１７を制御して
無人搬送車を走行させながら、安全機構１９の検出結果
に基づいて制御機構２０を制御し、指定された場所まで
指定された荷物を搬送する。

【００２５】この場合、指定された荷物がシート材等の
ように最大加速度や最大速度が制限されているものであ
れば、図２に示す走行パターンＰ２が選択されて安全性
が優先されて搬送され、また指定された荷物がプラスチ
ック材等のようにボックス搬送されるものであれば、図
２に示す走行パターンＰ１が選択されて搬送効率が優先
され、走行パターンＰ２で走行したときよりも時間Δｔ
だけ荷物を早く搬送することができる。

【００２６】このようにこの実施例においては、搬送対
象となる荷物の特性に応じた走行パターンで無人搬送車
を走行させるようにしたので、搬送物の種類や搬送形態
に応じて最適な加減速度や最大走行速度を設定すること
ができ、これによって搬送物の安全性を確保しながら搬
送効率を大幅に向上させることができる。

【００２７】また、上述した実施例においては、加減速
度設定機構１５や最大走行速度設定機構１６によって加
減速度選択データや最大走行速度選択データを入力する
ようにしているが、加減速度データや最大走行速度デー
タを直接、入力するようにしても、また無線等によって
外部から指示するようにしても、また荷物に付けられて
いるバーコード等を読み取って荷物の種類を判断してこ
の判断内容に基づいて自動的に設定するようにしても良
い。

【００２８】

【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
搬送物の種類や搬送形態に応じて最適な加減速度や最大
走行速度を設定することができ、これによって搬送物の
安全性を確保しながら搬送効率を大幅に向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人搬送車の一実施例を示すブロ
ック図である。

【図２】図１に示す無人搬送車の動作例を示す模式図で
ある。

【図３】従来から知られている無人搬送車の一例を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１ 制御装置 ２ 機構装置 ３ ＣＰＵ（走行パターン制御部） ５ ＲＡＭ（走行パターン記憶部） １５ 加減速度設定機構 １６ 最大走行速度設定機構 １７ 駆動機構

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 指定された加減速度および最大走行速度
   で走行して搬送対象となる荷物を搬送する無人搬送車に
   おいて、 入力された加減速度の値および最大走行速度の値に対応
   する走行パターンを記憶する走行パターン記憶部と、 走行指令が入力されたとき、前記走行パターン記憶部に
   記憶されている走行パターンで駆動機構を動作させて無
   人搬送車を走行させる走行パターン制御部と、を備えた
   ことを特徴とする無人搬送車。