JPH0517006A - Transfer robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To simply turn a transported article in a position where to unload the transported article. CONSTITUTION:Carrying boxes 141 are lifted up by both article holders 183, and a horizontal turning arm 179 is horizontally oscillated in 180-degree arc to replace the carrying boxes 141 with each other. Simultaneously, the article holders 183 turn one carrying box 141 clockwise in a 270-degree arc and turn the other carrying box 141 clockwise in a 90-degree arc through a power transmission mechanism 186.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明はトランスファーロボッ
トに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer robot.

【０００２】[0002]

【発明の目的】この発明は、例えば走行台車に載置され
て荷降ろしステーションまで搬送されて来た被搬送物を
走行台車から持ち上げて荷降ろし位置に降ろすと同時
に、荷降ろし位置における被搬送物の向きを変更するこ
とが出来るトランスファーロボットを提供することを目
的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is, for example, to lift an article to be conveyed, which has been placed on a traveling carriage and conveyed to an unloading station, from the traveling carriage to an unloading position, and at the same time, to convey the article at the unloading position. It is an object of the present invention to provide a transfer robot capable of changing the orientation of the.

【０００３】[0003]

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１紙
面表側を、後とは同裏側をいい、左とは図１左側を、右
とは同右側をいう。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings. In this specification, the front means the front side of FIG. 1, the rear means the back side, the left means the left side of FIG. 1, and the right means the right side.

【０００４】図１及び図２に示すごとく、クリーン倉庫
１（詳細は後述する。）の前方上方にガイドレール１３
１が長手方向を左右方向に向けるようにして設けられ、
このガイドレール１３１に沿って走行台車１３２がリニ
アーモーター（図示略）等の走行駆動装置によって走行
自在となされている。前記走行台車１３２の荷台１３３
には搬送ボックス１４１が載置されるようになされてい
る。As shown in FIGS. 1 and 2, a guide rail 13 is provided above and in front of a clean warehouse 1 (details will be described later).
1 is provided with its longitudinal direction oriented in the left-right direction,
A traveling carriage 132 is allowed to travel along the guide rail 131 by a traveling drive device such as a linear motor (not shown). The carrier 133 of the traveling carriage 132
A transport box 141 is mounted on the.

【０００５】図４及び図５に示すごとく、前記搬送ボッ
クス１４１は以下のごとき構成のものである。即ち、搬
送ボックス１４１は、底板１４２と、この底板１４２に
かぶさる、下面開放のカバー１４３とを有している。前
記底板１４２とカバー１４３とはロック装置１４５によ
って連結・分離自在となされている。前記ロック装置１
４５は、底板１４２の下面に回転自在に設けられた一対
の角孔１４７付き回転板１４６を有しており、これら回
転板１４６各々に一対の連結ロッド１４８の一端が枢着
され、これら連結ロッド１４８の他端に、底板１４２に
水平摺動自在に設けられたかんぬき１４９が枢着され、
これらかんぬき１４９が、カバー１４３に形成された嵌
合孔１５０に嵌入・脱出自在に設けられている。このよ
うな構成によって、かんぬき１４９を嵌合孔１５０に嵌
入することによって底板１４２とカバー１４３とを連結
することが出来、他方、かんぬき１４９を嵌合孔１５０
から抜き出すことによって底板１４２とカバー１４３と
を分離することが出来る。かんぬき１４９の進退動は、
回転板１４６の回転によって行なうことが出来る。As shown in FIGS. 4 and 5, the transfer box 141 has the following structure. That is, the transport box 141 has a bottom plate 142 and a cover 143 that is open on the lower surface and covers the bottom plate 142. The bottom plate 142 and the cover 143 are connectable / separable by a lock device 145. The lock device 1
45 has a rotary plate 146 with a pair of square holes 147 rotatably provided on the lower surface of the bottom plate 142. One end of a pair of connecting rods 148 is pivotally attached to each of these rotary plates 146. At the other end of 148, a bolt 149 horizontally slidably provided on the bottom plate 142 is pivotally mounted,
These bolts 149 are provided so that they can be inserted into and removed from the fitting holes 150 formed in the cover 143. With such a configuration, the bottom plate 142 and the cover 143 can be connected by fitting the bolt 149 into the fitting hole 150, while the bolt 149 is fitted into the fitting hole 150.
The bottom plate 142 and the cover 143 can be separated by pulling out from the bottom plate 142. The movement of Kanuki 149 is
This can be done by rotating the rotary plate 146.

【０００６】カバー１４３の上端部の長手縁部には一対
の張り出し片１５２が設けられている。また、カバー１
４３の下周縁にはフランジ１５３が設けられている。A pair of projecting pieces 152 is provided on the longitudinal edge of the upper end of the cover 143. Also, cover 1
A flange 153 is provided on the lower peripheral edge of 43.

【０００７】図２の左側に示すごとく、前記底板１４２
の上面には、傾斜荷台面１５６及びストッパー１５７を
有する２つの荷載置台１５８が設けられている。搬送ボ
ックス１４１は、傾斜荷台面１５６が走行台車１３２の
走行方向を向くようにして、荷台１３３に載置されるも
のであり、このように搬送ボックス１４１が荷台１３３
に載置された状態で、張り出し片１５２は走行台車１３
２の走行方向を基準として両側に位置するものである。As shown on the left side of FIG. 2, the bottom plate 142 is
Two loading platforms 158 having an inclined loading platform surface 156 and a stopper 157 are provided on the upper surface of the. The transport box 141 is placed on the luggage carrier 133 such that the inclined luggage carrier surface 156 faces the traveling direction of the traveling carriage 132, and thus the transportation box 141 is mounted on the luggage carrier 133.
The overhanging piece 152 is mounted on the traveling carriage 13
It is located on both sides with reference to the traveling direction of 2.

【０００８】図２の左側及び図４に示すごとく、前記荷
載置台１５８には、多数の半導体ウエハ１６１が上下方
向に収納されたキャリア１６０が出し入れ口側がやや上
を向くようにして、載置されている。前記キャリア１６
０の上端には一対の張り出し片１６２が設けられてい
る。なお、搬送ボックス１４１が荷台１３３に載置され
た状態で、張り出し片１６２は走行台車１３２の走行方
向を基準として両側に位置するものである。As shown in the left side of FIG. 2 and FIG. 4, a carrier 160 in which a large number of semiconductor wafers 161 are vertically accommodated is placed on the loading table 158 with its loading / unloading side facing slightly upward. ing. The carrier 16
A pair of overhanging pieces 162 is provided at the upper end of 0. It should be noted that the projecting pieces 162 are located on both sides of the traveling direction of the traveling carriage 132 with the transport box 141 placed on the luggage carrier 133.

【０００９】図２及び図３に示すごとく、クリーン倉庫
１の頂壁２に、走行台車１３２が停止ステーション１７
０に停止すると、その荷台１３３上の搬送ボックス１４
１を、クリーン倉庫１の、頂壁２に形成された搬入口３
に移載するトランスファーロボット１７１が設置されて
いる。As shown in FIGS. 2 and 3, on the top wall 2 of the clean warehouse 1, a traveling carriage 132 is provided with a stop station 17.
When stopped at 0, the transport box 14 on the loading platform 133
1 is a carry-in port 3 formed on the top wall 2 of the clean warehouse 1.
A transfer robot 171 to be transferred to is installed.

【００１０】前記トランスファーロボット１７１は、搬
入口３の前後方向（図２の左右方向）中心と荷台１３３
の幅方向中心とを結ぶ中間において、クリーン倉庫１の
頂壁２に立設された固定ガイド筒１７２を有しており、
この固定ガイド筒１７２に、それとは相対回転しないよ
うにして、昇降筒体１７３が昇降自在に設けられ、この
昇降筒体１７３は流体圧シリンダ１７４によって昇降す
るようになされている。前記昇降筒体１７３に正逆回転
自在なモーター１７８によって回転させられる回転軸１
７７が回転自在に嵌められ、この回転軸１７７に水平旋
回アーム１７９が、その長さの中間において、取り付け
られている。このような構成によって、水平旋回アーム
１７９は、昇降筒体１７３の昇降によって昇降すると共
に、回転軸１７７の回転によって水平旋回（なお、ここ
で水平旋回とは水平揺動をも含むものである。）、具体
的には１８０度の往復揺動をするようになされている。
前記水平旋回アーム１７９の両端に回転軸１８２が軸心
を上下方向に向けるようにして、回転自在に設けられ、
これら回転軸１８２の下端に物品保持具１８３が取り付
けられている。前記物品保持具１８３は、前記カバー１
４３の張り出し片１５２を支承する一対の支承片１８４
を有している。前記支承片１８４の上方空間は張り出し
片１５２挿入空間となされている。The transfer robot 171 has a center of the carry-in port 3 in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 2) and a loading platform 133.
Has a fixed guide tube 172 erected on the top wall 2 of the clean warehouse 1 in the middle connecting the center in the width direction of
An elevating cylinder 173 is provided on the fixed guide cylinder 172 so as not to rotate relative to the fixed guide cylinder 172, and the elevating cylinder 173 is moved up and down by a fluid pressure cylinder 174. A rotating shaft 1 which is rotated by the motor 178 capable of rotating in the normal and reverse directions with respect to the lifting cylinder 173.
77 is rotatably fitted, and a horizontal swivel arm 179 is attached to the rotary shaft 177 in the middle of its length. With such a configuration, the horizontal swing arm 179 is lifted and lowered by raising and lowering the lifting cylinder 173, and is horizontally swung by the rotation of the rotary shaft 177 (here, the horizontal swing also includes horizontal swing). Specifically, it is configured to swing back and forth by 180 degrees.
Rotating shafts 182 are rotatably provided at both ends of the horizontal turning arm 179 so that the axes thereof are oriented in the vertical direction.
An article holder 183 is attached to the lower ends of the rotary shafts 182. The article holder 183 is the cover 1
A pair of support pieces 184 for supporting the projecting pieces 152 of 43
have. The space above the support piece 184 is used as an insertion space for the projecting piece 152.

【００１１】前記一方の物品保持具１８３は動力伝達機
構１８６によって水平旋回アーム１７９が図３において
１８０度反時計方向に回転すると、水平旋回アーム１７
９に対して時計方向に２７０度回転するようになされる
と共に、水平旋回アーム１７９が１８０度時計方向に回
転すると、水平旋回アーム１７９に対して反時計方向に
２７０度回転するようになされ、他方の物品保持具１８
３は動力伝達機構１８６によって水平旋回アーム１７９
が図３において１８０度反時計方向に回転すると、水平
旋回アーム１７９に対して時計方向に９０度回転するよ
うになされると共に、水平旋回アーム１７９が１８０度
時計方向に回転すると、水平旋回アーム１７９に対して
反時計方向に９０度回転するようになされている。When the horizontal swing arm 179 is rotated 180 degrees counterclockwise in FIG. 3 by the power transmission mechanism 186, the one article holder 183 is rotated horizontally.
9 is rotated clockwise by 270 degrees with respect to 9 and when the horizontal swing arm 179 is rotated clockwise by 180 degrees, it is rotated counterclockwise by 270 degrees with respect to the horizontal swing arm 179. Article holder 18
3 is a horizontal swing arm 179 by the power transmission mechanism 186.
3 rotates 180 degrees counterclockwise in FIG. 3 so as to rotate 90 degrees clockwise with respect to the horizontal pivot arm 179, and when the horizontal pivot arm 179 rotates 180 degrees clockwise, the horizontal pivot arm 179 is rotated. In contrast, it is configured to rotate 90 degrees counterclockwise.

【００１２】前記動力伝達機構１８６は、昇降筒体１７
３に固定された固定ホイール１８７と、回転軸１８２に
嵌め止められた回転ホイール１８８と、固定ホイール１
８７と回転ホイール１８８とに平行に掛け渡されたエン
ドレス帯１８９とを有している。そして、固定ホイール
１８７の直径と回転ホイール１８８の直径との比が以下
のごとき関係にある。 ２７０度回転する物品保持具１８３の方は、 固定ホイール１８７の直径：回転ホイール１８８の直径
＝３：２ ９０度回転する物品保持具１８３の方は、 固定ホイール１８７の直径：回転ホイール１８８の直径
＝１：２ である。The power transmission mechanism 186 is used for the lifting cylinder 17
3, a fixed wheel 187 fixed to the rotating shaft 182, a rotating wheel 188 fixed to the rotating shaft 182, and a fixed wheel 1
87 and the endless belt 189 which is hung in parallel with the rotating wheel 188. The ratio between the diameter of the fixed wheel 187 and the diameter of the rotating wheel 188 has the following relationship. For the article holder 183 that rotates 270 degrees, the diameter of the fixed wheel 187: the diameter of the rotating wheel 188 = 3: 2 For the article holder 183 that rotates 90 degrees, the diameter of the fixed wheel 187: the diameter of the rotating wheel 188 = 1: 2.

【００１３】そして、水平旋回アーム１７９が前後方向
（図２の左右方向）を向いた状態で、２７０度回転する
物品保持具１８３が前方に位置すると共に、その支承片
１８４が前後方向に並び、他方、９０度回転する物品保
持具１８３が後方に位置すると共に、その支承片１８４
が左右方向に並ぶように位置設定されている。With the horizontal swing arm 179 facing the front-rear direction (the left-right direction in FIG. 2), the article holder 183 that rotates 270 degrees is positioned forward, and the support pieces 184 are arranged in the front-rear direction. On the other hand, the article holder 183 that rotates 90 degrees is positioned rearward, and its supporting piece 184 is provided.
Are set so that they are lined up in the left-right direction.

【００１４】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用がなされる。２７０度回転する物品保持具１８３がガ
イドレール１３１の上方であって、その支承片１８４が
走行台車１３２上の搬送ボックス１４１の張り出し片１
５２より下方に位置するような状態で待機していると、
搬送ボックス１４１が載った走行台車１３２が走行して
来て、停止ステーション１７０に停止する。その状態と
なると、張り出し片１５２は支承片１８４の上方に位置
する。The following operations are performed by the above structure. The article holder 183 that rotates 270 degrees is above the guide rail 131, and the supporting piece 184 of the article holder 183 is the overhanging piece 1 of the transport box 141 on the traveling carriage 132.
If you are standing by in a position below 52,
The traveling vehicle 132 on which the transport box 141 is placed travels and stops at the stop station 170. In this state, the projecting piece 152 is located above the support piece 184.

【００１５】然る後、水平旋回アーム１７９が上昇する
ことによって、支承片１８４が張り出し片１５２を持ち
上げて、究極的に搬送ボックス１４１を持ち上げる。他
方、９０度回転する物品保持具１８３はクリーン倉庫１
の搬入口３側の空の搬送ボックス１４１（この搬送ボッ
クス１４１が空となることは後の説明において理解出来
るものである。）を持ち上げる。その後、水平旋回アー
ム１７９が図３において１８０度反時計方向に水平揺動
することによって、走行台車１３２に載っていた搬送ボ
ックス１４１がクリーン倉庫１の搬入口３に移動させら
れ、空の搬送ボックス１４１が走行台車１３２側に移動
させられる。After that, the horizontal turning arm 179 rises, and the support piece 184 lifts the projecting piece 152, and finally the transport box 141. On the other hand, the article holder 183 that rotates 90 degrees is the clean warehouse 1
The empty transport box 141 on the side of the carry-in port 3 (the empty transport box 141 can be understood in the following description) is lifted. After that, the horizontal swing arm 179 horizontally swings 180 degrees counterclockwise in FIG. 3, whereby the transport box 141 mounted on the traveling carriage 132 is moved to the carry-in port 3 of the clean warehouse 1, and an empty transport box is moved. 141 is moved to the traveling carriage 132 side.

【００１６】それと同時に、走行台車１３２に載ってい
た搬送ボックス１４１が２７０度時計方向に回転させら
れ、他方、空の搬送ボックス１４１が９０度時計方向に
回転させられる。即ち、走行台車１３２上において、進
行方向を向いていた搬送ボックス１４１の面が搬入口３
側において固定ガイド筒１７２側に向くようになされ、
搬入口３側において固定ガイド筒１７２側に向いていた
搬送ボックス１４１の面が走行台車１３２側において走
行台車１３２の進行方向に向けられる。要するに、搬送
ボックス１４１内のキャリア１６０の向きを、走行台車
１３２上にあるときと、クリーン倉庫１の搬入口３にあ
るときとにおいて、変更し得るようになされている。At the same time, the carrier box 141 mounted on the traveling carriage 132 is rotated 270 degrees clockwise, while the empty carrier box 141 is rotated 90 degrees clockwise. That is, on the traveling carriage 132, the surface of the transport box 141 facing the traveling direction is the carry-in port 3
Side is directed toward the fixed guide cylinder 172 side,
The surface of the transport box 141 facing the fixed guide tube 172 side on the carry-in port 3 side is directed toward the traveling direction of the traveling carriage 132 on the traveling carriage 132 side. In short, the orientation of the carrier 160 in the transport box 141 can be changed between when it is on the traveling carriage 132 and when it is at the carry-in port 3 of the clean warehouse 1.

【００１７】その後、水平旋回アーム１７９が下降する
ことによって、搬送ボックス１４１は走行台車１３２及
びクリーン倉庫１の搬入口３に降ろされる。クリーン倉
庫１の搬入口３に降ろされた搬送ボックス１４１は、カ
バー１４３のフランジ１５３が搬入口３の周縁部に当た
ることによってクリーン倉庫１の頂壁２に載るようにな
されている。なお、クリーン倉庫１の搬入口３は、底板
１４２より大きくなされていて、底板１４２が搬入口３
を通過し得るようになされている。その後、走行台車１
３２が走行を開始する。After that, the horizontal swing arm 179 descends, so that the transport box 141 is lowered to the traveling carriage 132 and the carry-in entrance 3 of the clean warehouse 1. The transport box 141 unloaded to the carry-in port 3 of the clean warehouse 1 is mounted on the top wall 2 of the clean warehouse 1 by the flange 153 of the cover 143 hitting the peripheral edge of the carry-in port 3. The carry-in port 3 of the clean warehouse 1 is made larger than the bottom plate 142, and the bottom plate 142 is used as the carry-in port 3.
Is designed to be able to pass through. After that, traveling truck 1
32 starts running.

【００１８】なお、物品保持具１８３の支承片１８４を
可動部材として、相互に近接・離隔する挟持ハンド機構
としても良い。The supporting piece 184 of the article holder 183 may be a movable member, and a holding hand mechanism for approaching and separating from each other may be used.

【００１９】図２に示すごとく、クリーン倉庫１の搬入
口３下方に位置するようにして、クリーン倉庫１内に搬
入用の昇降台４６が公知の昇降装置４７によって昇降自
在に設けられている。As shown in FIG. 2, an elevating table 46 for carrying in is provided in the clean warehouse 1 so as to be located below the carry-in entrance 3 of the clean warehouse 1 by a known elevating device 47 so as to be able to move up and down.

【００２０】図４に示すごとく、前記昇降台４６には搬
送ボックス１４１のロック装置１４５を作動する作動装
置４９が設けられている。この作動装置４９は、回転板
１４６の角孔１４７に嵌まる一対の垂直回転角軸５０を
有しており、これら垂直回転角軸５０は上端が昇降台４
６の上面より突出しており、昇降台４６に搬送ボックス
１４１の底板１４２が載った際、回転板１４６の角孔１
４７に嵌まるようになされている。また、前記垂直回転
角軸５０は正逆回転自在なモーター５１によって回転さ
せられるようになされている。As shown in FIG. 4, the elevating table 46 is provided with an operating device 49 for operating the lock device 145 of the transport box 141. The actuating device 49 has a pair of vertical rotation angle shafts 50 that fit into the square holes 147 of the rotary plate 146.
When the bottom plate 142 of the transport box 141 is placed on the lift table 46, the square hole 1 of the rotary plate 146 is projected.
It is designed to fit in 47. Further, the vertical rotation angle shaft 50 is rotated by a motor 51 which is rotatable in forward and reverse directions.

【００２１】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用がなされる。キャリア１６０が載せられた搬送ボック
ス１４１がクリーン倉庫１の搬入口３に降ろされると、
即ち、具体的には、搬入口３の周縁部にカバー１４３の
フランジ１５３が載せられると、昇降台４６が上昇して
底板１４２を支承する。そしてその状態となると、垂直
回転角軸５０が回転板１４６の角孔１４７に嵌合する。
その後、垂直回転角軸５０が回転させられて、かんぬき
１４９が嵌合孔１５０より抜け出す。その結果、カバー
１４３から底板１４２が外される。その後、昇降台４６
が下降することによって、カバー１４３を残した状態で
キャリア１６０が載った底板１４２がクリーン倉庫１内
に搬入される。その後、後述するロボットハンド５６に
よってキャリア１６０が底板１４２から取り出され、底
板１４２が空となると、昇降台４６が上昇して垂直回転
角軸５０が前記と逆転することによって、かんぬき１４
９が嵌合孔１５０に嵌まり、空の底板１４２がカバー１
４３に連結される。この説明から明らかなごとく、クリ
ーン倉庫１の搬入口３をカバー１４３によって閉塞した
状態で、キャリア１６０の、クリーン倉庫１内への搬入
が行なわれるので、クリーン倉庫１内のクリーン度を損
なわない。The following operations are performed by the above-mentioned configuration. When the carrier box 141 on which the carrier 160 is placed is unloaded to the carry-in port 3 of the clean warehouse 1,
That is, specifically, when the flange 153 of the cover 143 is placed on the peripheral portion of the carry-in port 3, the elevating table 46 rises to support the bottom plate 142. Then, in this state, the vertical rotation angle shaft 50 fits into the square hole 147 of the rotary plate 146.
After that, the vertical rotation angle shaft 50 is rotated, and the bolt 149 comes out of the fitting hole 150. As a result, the bottom plate 142 is removed from the cover 143. After that, the elevator 46
By moving down, the bottom plate 142 on which the carrier 160 is placed with the cover 143 left is carried into the clean warehouse 1. Then, when the carrier 160 is taken out from the bottom plate 142 by the robot hand 56 described later, and the bottom plate 142 becomes empty, the elevating table 46 rises and the vertical rotation angle axis 50 reverses from the above, so that the bar 14 is removed.
9 is fitted into the fitting hole 150, and the empty bottom plate 142 covers the cover 1.
Connected to 43. As is clear from this description, the carrier 160 is carried into the clean warehouse 1 while the carry-in port 3 of the clean warehouse 1 is closed by the cover 143, so that the cleanliness of the clean warehouse 1 is not impaired.

【００２２】図６及び図７に示すごとく、クリーン倉庫
１は、頂壁２に形成された搬入口３、右壁４に形成され
た２つの搬出口５及び前後壁下部に設けられた外気取入
口１４等の所定の開口を除いて密閉室となされている。
前記クリーン倉庫１の床６の上方に間隙７をあけるよう
にして水平壁８が設けられ、この水平壁８の前後方向中
央に左右方向に長い開口９が形成されている。また、前
側の水平壁８の前端部及び後側の水平壁８の後端部には
開口１０が形成されている。前記水平壁８の直ぐ下に空
気通路１１を画するようにして囲い壁体１２が設けられ
ている。前記水平壁８の、開口９の縁部とクリーン倉庫
１の床６との間に、垂直な仕切フィルター１３が渡され
ている。As shown in FIGS. 6 and 7, the clean warehouse 1 includes a carry-in port 3 formed on the top wall 2, two carry-out ports 5 formed on the right wall 4, and an outside air collecting unit provided at the lower portions of the front and rear walls. A closed chamber is formed except for a predetermined opening such as the inlet 14.
A horizontal wall 8 is provided above the floor 6 of the clean warehouse 1 so as to open a gap 7, and an opening 9 that is long in the left-right direction is formed in the center of the horizontal wall 8 in the front-rear direction. An opening 10 is formed at the front end of the front horizontal wall 8 and at the rear end of the rear horizontal wall 8. An enclosing wall body 12 is provided immediately below the horizontal wall 8 so as to define an air passage 11. A vertical partition filter 13 is passed between the edge of the opening 9 of the horizontal wall 8 and the floor 6 of the clean warehouse 1.

【００２３】前記水平壁８の上方に、前後方向に所定間
隔をあけて前後一対のラック装置１５が設けられてい
る。なお、ラック装置１５は、前記昇降台４６の移動軌
跡内には突出せず、また、後述の搬出装置１０１の作動
を邪魔しないようになされると共に、搬出装置１０１上
のキャリア１６０とも衝突・干渉しないようになされて
いる。A pair of front and rear rack devices 15 are provided above the horizontal wall 8 at a predetermined interval in the front-rear direction. The rack device 15 does not project into the movement trajectory of the elevating table 46, does not interfere with the operation of the unloading device 101 described later, and collides with or interferes with the carrier 160 on the unloading device 101. It is designed not to.

【００２４】前記ラック装置１５は上下・左右に多数の
物品収納棚１６を有しており、これら前後の物品収納棚
１６の物品出し入れ口１７は相互に対向している。な
お、水平壁８は物品収納棚としても使用される。前記物
品収納棚１６各々及び水平壁８の物品収納棚部分には、
前側に向かって下り傾斜した傾斜荷台面及びその前端の
ストッパーを有する２つの荷載置台１８が前後に並ぶよ
うにして設けられている。The rack device 15 has a large number of article storage shelves 16 vertically and horizontally, and the article loading / unloading ports 17 of these front and rear article storage shelves 16 face each other. The horizontal wall 8 is also used as an article storage shelf. In each of the article storage shelves 16 and the article storage shelves of the horizontal wall 8,
Two loading platforms 18 each having a slanted loading platform surface inclined downward toward the front side and a stopper at its front end are arranged side by side in the front-rear direction.

【００２５】前記クリーン倉庫１の前後壁に沿って、中
央側に向かって開口した空気噴出口２０を有する空気ダ
クト１９が形成されている。前記空気噴出口２０にはフ
ィルター２１が設けられている。上記の構成を更に具体
的に説明すれば、フィルター２１をクリーン倉庫１の前
後壁との間に空気通路を形成するようにして、水平壁８
に立設したものである。Along the front and rear walls of the clean warehouse 1, an air duct 19 having an air ejection port 20 opening toward the center is formed. A filter 21 is provided at the air outlet 20. More specifically explaining the above configuration, the filter 21 forms an air passage between the front and rear walls of the clean warehouse 1, and the horizontal wall 8
It was built upright.

【００２６】前記クリーン倉庫１の下部に、ファン２２
が、吸い込み口２３を間隙７に位置させるようにして、
且つ、空気噴出口２４を囲い壁体１２に形成された開口
に接続させるようにして、設けられている。A fan 22 is provided at the bottom of the clean warehouse 1.
However, the suction port 23 is located in the gap 7,
Moreover, the air outlet 24 is provided so as to be connected to the opening formed in the surrounding wall body 12.

【００２７】前記空気通路１１には空気噴出口２４と開
口１０とを画するようにして、フィルター２５が収納さ
れている。また、前記外気取入口１４にもフィルター２
６が取り付けられている。このような構成によって、吸
い込み口２３から吸引された空気は、空気噴出口２４、
空気通路１１、開口１０、空気ダクト１９、フィルター
２１を経て物品収納棚１６の物品収納空間等に向かって
噴出され、その空気はラック装置１５間の間隙（クリー
ン倉庫１の前後方向中央）を上から下に向かって流れ仕
切フィルター１３を経て再びファン２２の吸い込み口２
３に吸引される。また、外気取入口１４からも所要量の
外気が吸い込み口２３に吸引される。なお、ファン２２
を２つ以上設けるようにしてもよい。空気通路１１を構
成するクリーン倉庫１の側壁にフィルター２５の交換の
ための開口２７が形成され、この開口２７は通常は閉塞
され、フィルター２５交換のときにのみ開かれるように
なされている。A filter 25 is housed in the air passage 11 so as to define the air ejection port 24 and the opening 10. In addition, the filter 2 is also installed in the outside air intake 14.
6 is attached. With this structure, the air sucked from the suction port 23 is
The air is ejected toward the article storage space of the article storage rack 16 through the air passage 11, the opening 10, the air duct 19, and the filter 21, and the air is moved upward through the gap between the rack devices 15 (the center of the clean warehouse 1 in the front-rear direction). Flow downwards through the partition filter 13 and again through the suction port 2 of the fan 22.
3 is sucked. Further, a required amount of outside air is also sucked into the suction port 23 from the outside air intake 14. The fan 22
Two or more may be provided. An opening 27 for replacing the filter 25 is formed on the side wall of the clean warehouse 1 forming the air passage 11. The opening 27 is normally closed and is opened only when the filter 25 is replaced.

【００２８】前記水平壁８間の中央の開口９の下方に位
置するようにして左右方向に長い前後一対のケーシング
３１が配され、これらケーシング３１は上部に左右方向
に長いスリット３２を有している。前記ケーシング３１
内には左右方向に長いガイドレール３３が設けられ、こ
れらガイドレール３３にスタッカークレーン３７の走行
台車３８が左右動自在に案内され、この走行台車３８は
図示略の駆動装置によって左右に摺動するようになされ
ている。A pair of front and rear casings 31 which are long in the left-right direction are arranged below the central opening 9 between the horizontal walls 8, and these casings 31 have slits 32 which are long in the left-right direction at the upper part thereof. There is. The casing 31
A guide rail 33 that is long in the left-right direction is provided inside, and a traveling carriage 38 of a stacker crane 37 is movably guided to these guide rails 33, and the traveling carriage 38 slides left and right by a drive device (not shown). It is done like this.

【００２９】前記走行台車３８に筒状のマスト４０が立
設され、このマスト４０に中空状の昇降台４１が、マス
ト４０内に収納されたタイミングベルト等を含む昇降装
置４２によって、昇降自在となされている。A cylindrical mast 40 is erected on the traveling carriage 38, and a hollow elevating table 41 is movable up and down by an elevating device 42 including a timing belt accommodated in the mast 40. Has been done.

【００３０】図８、図９、図１０及び図１１に示すごと
く、前記中空状の昇降台４１に物品移載装置である、以
下に詳述するロボットハンド５６が設けられている。前
記ロボットハンド５６は前記中空状の昇降台４１の内部
に、作動装置５７によって相互に近接・離隔自在に設け
られた左右一対の左右動ブロック５８を有しており、こ
れら左右動ブロック５８に中空状の柱５９が立設され、
これら柱５９は昇降台４１に形成されたスリットを通じ
て上方に突出している。前記柱５９の上端に軸心を左右
方向に向けた枢軸６０が回転自在に設けられ、これら枢
軸６０に、柱５９の内側（対向部側）に位置するように
して中空状の第１揺動アーム６１の基部が固定され、こ
れら第１揺動アーム６１の自由端に、軸心を左右方向に
向けた枢軸６３が回転自在に設けられ、これら枢軸６３
に、第１揺動アーム６１の内側に位置するようにして中
空状の第２揺動アーム６４の基部が固定され、これら第
２揺動アーム６４の自由端に、軸心を左右方向に向けた
枢軸６６が回転自在に設けられ、これら枢軸６６に、第
２揺動アーム６４の内側に位置するようにして、物品保
持具６７が固定され、これら物品保持具６７は相互に対
向する物品支承片６８を有しており、これら物品支承片
６８に、前記キャリア１６０の張り出し片１６２を支承
する傾斜荷台面及び前後一対のガイド突起を有する２つ
の物品支承台６９が設けられている。As shown in FIGS. 8, 9, 10, and 11, the hollow elevator 41 is provided with a robot hand 56, which is an article transfer device, described in detail below. The robot hand 56 has a pair of left and right moving blocks 58 provided inside the hollow elevating table 41 so as to be close to and away from each other by an operating device 57, and these left and right moving blocks 58 are hollow. -Shaped pillar 59 is erected,
These pillars 59 project upward through the slits formed in the lift 41. A pivot 60 having an axis centered in the left-right direction is rotatably provided at an upper end of the pillar 59, and a hollow first swinging motion is provided on the pivot 60 inside the pillar 59 (opposing side). The bases of the arms 61 are fixed, and pivot shafts 63 having their axes centered in the left-right direction are rotatably provided at the free ends of the first swing arms 61.
The base of the hollow second swing arm 64 is fixed to the inside of the first swing arm 61, and the shaft center is oriented in the left-right direction at the free ends of these second swing arms 64. Pivots 66 are rotatably provided, and article holders 67 are fixed to the pivots 66 so as to be located inside the second swing arm 64, and the article holders 67 support the article bearings facing each other. Each of the article support pieces 68 is provided with two article support tables 69 having an inclined bed surface for supporting the projecting piece 162 of the carrier 160 and a pair of front and rear guide projections.

【００３１】前記枢軸６０と枢軸６３との距離と、枢軸
６３と枢軸６６との距離は等しくなされている。The distance between the pivot shaft 60 and the pivot shaft 63 is equal to the distance between the pivot shaft 63 and the pivot shaft 66.

【００３２】前記ロボットハンド５６は第１揺動アーム
６１の揺動に連動して第２揺動アーム６４及び物品保持
具６７の物品支承片６８を所定の向きにするための揺動
制御装置７２を有している。前記揺動制御装置７２は、
柱５９の下部を串刺し状にして、柱５９の左右動を許容
するようにして、中空状の昇降台４１の内部に回転自在
に設けられたスプラインを有する回転軸７３を有してお
り、この回転軸７３は正逆回転自在なモーター７４によ
って回転させられるようになされている。前記回転軸７
３には、各柱５９に回転自在に設けられたホイール７６
がスプライン連結され、このホイール７６と対となるよ
うにして枢軸６０にホイール７７が嵌め止められ、この
ホイール７７とホイール７６とにチェーン等からなるエ
ンドレス帯７８が掛け渡されている。The robot hand 56 interlocks with the swing of the first swing arm 61 to swing the second swing arm 64 and the article support piece 68 of the article holder 67 so that the article support piece 68 has a predetermined orientation. have. The swing control device 72 is
The lower part of the pillar 59 is skewered to allow the lateral movement of the pillar 59, and has a rotary shaft 73 having a spline rotatably provided inside the hollow elevator 41. The rotating shaft 73 is adapted to be rotated by a motor 74 which is rotatable in forward and reverse directions. The rotating shaft 7
3 has a wheel 76 rotatably mounted on each pillar 59.
Are spline-connected, and a wheel 77 is fitted onto the pivot 60 so as to form a pair with the wheel 76, and an endless band 78 made of a chain or the like is stretched between the wheel 77 and the wheel 76.

【００３３】前記柱５９の上端に、枢軸６０と同軸とな
るようにして、且つ第１揺動アーム６１内部に位置する
ようにして、固定ホイール８０が固定されている。この
固定ホイール８０と対となるようにして、枢軸６３にホ
イール８１が嵌め止められ、このホイール８１と固定ホ
イール８０とにチェーン等からなるエンドレス帯８２が
掛け渡されている。A fixed wheel 80 is fixed to the upper end of the pillar 59 so as to be coaxial with the pivot 60 and located inside the first swing arm 61. A wheel 81 is fitted onto the pivot 63 so as to form a pair with the fixed wheel 80, and an endless band 82 made of a chain or the like is stretched between the wheel 81 and the fixed wheel 80.

【００３４】前記第１揺動アーム６１の自由端に、枢軸
６３と同軸となるようにして、且つ第２揺動アーム６４
内部に位置するようにして、固定ホイール８４が固定さ
れている。この固定ホイール８４と対となるようにし
て、枢軸６６にホイール８５が嵌め止められ、このホイ
ール８５と固定ホイール８４とにチェーン等からなるエ
ンドレス帯８６が掛け渡されている。前記固定ホイール
８０とホイール８５とは同じ大きさとなされ、ホイール
８１及び固定ホイール８４は、固定ホイール８０の２分
の１の大きさとなされている。The free end of the first swing arm 61 is coaxial with the pivot 63 and the second swing arm 64 is provided.
The fixed wheel 84 is fixed so as to be located inside. A wheel 85 is fitted onto the pivot 66 so as to be paired with the fixed wheel 84, and an endless band 86 made of a chain or the like is stretched between the wheel 85 and the fixed wheel 84. The fixed wheel 80 and the wheel 85 have the same size, and the wheel 81 and the fixed wheel 84 have a size half that of the fixed wheel 80.

【００３５】なお、柱５９に第１揺動アーム６１及び第
２揺動アーム６４が重なった状態において、物品支承片
６８自体が水平となるようになされている。上記のごと
き構成によって、第１揺動アーム６１が所定角度θ揺動
すると、この第１揺動アーム６１に対して第２揺動アー
ム６４が逆方向に２θ揺動し、更に、第２揺動アーム６
４に対してそれとは逆方向にθだけ物品保持具６７が揺
動する。その結果、物品保持具６７の物品支承片６８は
常時水平状態を保持する。The article support piece 68 itself is horizontal when the first swing arm 61 and the second swing arm 64 overlap the column 59. With the above-described configuration, when the first swing arm 61 swings by a predetermined angle θ, the second swing arm 64 swings in the opposite direction by 2θ with respect to the first swing arm 61, and further the second swing arm 61 swings. Moving arm 6
4, the article holder 67 swings by θ in the opposite direction. As a result, the article support piece 68 of the article holder 67 always maintains a horizontal state.

【００３６】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用がなされる。第１揺動アーム６１及び第２揺動アーム
６４を伸ばして、物品支承片６８の物品支承台６９をキ
ャリア１６０の張り出し片１６２の下方に位置させた
後、今まで相互に離隔していた柱５９を相互に近寄らせ
て物品支承台６９をキャリア１６０の張り出し片１６２
の真下に位置させる。その後、昇降台４１を上昇させて
物品支承台６９によって張り出し片１６２を支承した
後、第１揺動アーム６１及び第２揺動アーム６４を逆へ
の字状に（枢軸６３を下側に移動させるように）折りた
たんで垂直状態とすることによって、キャリア１６０を
昇降台４１に持ち込むことが出来、また前記と逆の作動
によって、キャリア１６０を昇降台４１から降ろすこと
が出来る。要するに、このロボットハンド５６によっ
て、昇降台４６からキャリア１６０を取りだしたり、物
品収納棚１６にキャリア１６０を収納したり、そこから
搬出したりすることが出来る。The following actions are performed by the above-mentioned configuration. The first swing arm 61 and the second swing arm 64 are extended to position the article support base 69 of the article support piece 68 below the projecting piece 162 of the carrier 160, and then the pillars that have been separated from each other until now. 59 to bring the article support base 69 close to each other, and the projecting piece 162 of the carrier 160.
Position it just below. After that, the elevating table 41 is raised and the projecting piece 162 is supported by the article supporting table 69, and then the first rocking arm 61 and the second rocking arm 64 are formed in an inverted shape (the pivot shaft 63 is moved downward). The carrier 160 can be brought into the lifting table 41 by folding the carrier 160 into a vertical state, and the carrier 160 can be unloaded from the lifting table 41 by the operation reverse to the above. In short, the robot hand 56 can take out the carrier 160 from the elevating table 46, store the carrier 160 in the article storage rack 16, and carry it out from there.

【００３７】前記第２揺動アーム６４の基部端に相互に
対向するアーム９１が設けられ、これらアーム９１の一
方に断面が円形でない突起９２が設けられ、同他方に突
起９２が整合・嵌合する凹所９３が形成されている。そ
して、柱５９（第２揺動アーム６４）が相互に接近して
キャリア１６０を持ち上げる設定位置に移動した状態に
おいて、前記突起９２が凹所９３に完全に嵌入するよう
になされ、この状態になったことを検知する、左右動ブ
ロック５８によって作動されるリミットスイッチ等の検
知器９４が昇降台４１等に設けられている（図１０参
照）。そして、柱５９（第２揺動アーム６４）を相互に
接近させる方向に作動装置５７が駆動した後、前記検知
器９４がＯＮ状態となると作動装置５７が停止するよう
になされ、他方、所定時間後までに検知器９４がＯＮ状
態とならないと、即ち、突起９２がアーム９１端に突き
当たって柱５９（第２揺動アーム６４）が相互に接近し
ないと、ロボットハンド５６等が停止すると共に警報が
発せられるようになされている。前記突起９２は、柱５
９（第２揺動アーム６４）が相互に離隔した際におい
て、凹所９３から完全に抜け出すようになされている。Arms 91 facing each other are provided at the base end of the second swing arm 64, a protrusion 92 having a non-circular cross section is provided on one of the arms 91, and a protrusion 92 is aligned and fitted to the other end. A recess 93 is formed. Then, when the pillars 59 (second swing arms 64) are moved toward each other to the set position for lifting the carrier 160, the projection 92 is completely fitted into the recess 93, and this state is brought about. A detector 94 such as a limit switch operated by the left-right movement block 58 for detecting the fact is provided on the lift table 41 or the like (see FIG. 10). Then, after the actuating device 57 is driven in a direction in which the columns 59 (second swing arms 64) are brought close to each other, the actuating device 57 is stopped when the detector 94 is turned on, while the actuating device 57 is stopped for a predetermined time. If the detector 94 is not turned on by the later time, that is, the projection 92 hits the end of the arm 91 and the pillars 59 (second swing arm 64) do not approach each other, the robot hand 56 and the like stop and an alarm is issued. Is being issued. The protrusion 92 is formed on the pillar 5.
When the 9 (second swing arm 64) is separated from each other, the recess 9 is completely removed.

【００３８】図１２、図１３、図１４及び図１５に示す
ごとく、前記クリーン倉庫１の各搬出口５に対応するよ
うにして搬出装置１０１がクリーン倉庫１内に設けられ
ている。As shown in FIGS. 12, 13, 14 and 15, a carry-out device 101 is provided in the clean warehouse 1 so as to correspond to each carry-out port 5 of the clean warehouse 1.

【００３９】前記搬出装置１０１の、クリーン倉庫１の
左右方向（搬出装置１０１の物品搬送方向）に長い平面
形状矩形の基枠１０２は中空状となされており、この基
枠１０２内に位置するようにして、基枠１０２の底壁
に、長手方向を搬送方向に向けたガイドレール１０３が
設けられ、このガイドレール１０３に中空部を有するス
ライダ１０４が摺動自在に設けられ、このスライダ１０
４に垂直回転軸１０６が回転自在に設けられ、この垂直
回転軸１０６の上端は、スライダ１０４から上方に突出
すると共に、基枠１０２の頂壁に形成された搬送方向に
長いスリット１０７を通じて、基枠１０２の上部に露出
している。A base frame 102 of the carrying-out device 101, which is rectangular in a plan view and is long in the left-right direction of the clean warehouse 1 (the article carrying direction of the carrying-out device 101), is hollow, and is positioned inside the base frame 102. Then, a guide rail 103 whose longitudinal direction is oriented in the carrying direction is provided on the bottom wall of the base frame 102, and a slider 104 having a hollow portion is slidably provided on the guide rail 103.
4, a vertical rotation shaft 106 is rotatably provided, and an upper end of the vertical rotation shaft 106 protrudes upward from the slider 104, and through a slit 107 formed in a top wall of the base frame 102 and long in the transport direction, It is exposed at the top of the frame 102.

【００４０】前記垂直回転軸１０６の上端に水平回転台
１０８が固定されている。また、垂直回転軸１０６には
ピニオン１０９が嵌め止められ、このピニオン１０９に
噛み合うラック１１０が、その長手方向を搬送方向と直
交させるようにして、スライダ１０４に水平摺動自在に
設けられている。なお、前記ラック１１０は、スライダ
１０４を左右方向に貫通している。A horizontal rotary base 108 is fixed to the upper end of the vertical rotary shaft 106. A pinion 109 is fixed to the vertical rotation shaft 106, and a rack 110 meshing with the pinion 109 is provided on the slider 104 so as to be horizontally slidable with its longitudinal direction orthogonal to the carrying direction. The rack 110 penetrates the slider 104 in the left-right direction.

【００４１】前記ラック１１０の図１２の下側端が垂直
ピン１１１を介してチェーン等からなるエンドレス帯１
１２に枢着され、このエンドレス帯１１２が基枠１０２
に軸心を上下方向に向けるようにして回転自在に設けら
れた４個のホイール１１３に掛け渡されている。なお、
ホイール１１３のいずれかが正逆回転自在なモーター
（図示略）によって、回転させられるようになされてい
る。なお、ラック１１０とエンドレス帯１１２及びホイ
ール１１３とは衝突・干渉しないように上下にずれてお
り、また、スライダ１０４は搬入端及び搬出端において
エンドレス帯１１２と衝突・干渉しないような形状とな
されている。前記水平回転台１０８の上面には、傾斜荷
台面及びストッパーを有する２つの荷載置台１１５が設
けられている（図１４参照）。The lower end of the rack 110 shown in FIG. 12 is made of a chain or the like via a vertical pin 111 and the endless belt 1 is formed.
The endless belt 112 is pivotally attached to the base frame 102.
It is hung around four wheels 113 rotatably provided with their axes oriented vertically. In addition,
One of the wheels 113 is rotated by a motor (not shown) capable of rotating in the normal and reverse directions. The rack 110 is vertically displaced so as not to collide and interfere with the endless belt 112 and the wheel 113, and the slider 104 is shaped so as not to collide with or interfere with the endless belt 112 at the carry-in end and the carry-out end. There is. On the upper surface of the horizontal rotary table 108, two loading platforms 115 having an inclined loading platform surface and a stopper are provided (see FIG. 14).

【００４２】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用をなす。水平回転台１０８が搬入端（図１２の左側）
に至ると水平回転台１０８に、前記ロボットハンド５６
によって２個のキャリア１６０が移載される。なお、水
平回転台１０８が搬入端に至った状態において、垂直ピ
ン１１の設けられたエンドレス帯１１２の部分は図１２
の下側にある。水平回転台１０８に２個のキャリア１６
０が載せられるとエンドレス帯１１２が図１２の矢印１
１６の方向に駆動させられ、その結果、ラック１１０ひ
いてはそれと搬送方向に遊びのないスライダ１０４（水
平回転台１０８）が搬出端側に摺動させられる。The following operations are performed by the above-mentioned configuration. The horizontal turntable 108 is at the loading end (left side in FIG. 12).
Then, the robot hand 56 is attached to the horizontal turntable 108.
Thus, the two carriers 160 are transferred. It should be noted that in the state where the horizontal rotary base 108 reaches the loading end, the portion of the endless band 112 provided with the vertical pin 11 is shown in FIG.
On the underside. Two carriers 16 on the horizontal turntable 108
When 0 is placed, the endless band 112 is indicated by the arrow 1 in FIG.
The rack 110, and thus the slider 104 (horizontal rotary base 108) having no play in the transport direction, are slid toward the carry-out end side.

【００４３】そして、図１５に示すごとく、垂直ピン１
１１の設けられたエンドレス帯１１２の部分が搬出端
の、図１５の下側のホイール１１３から離れ、搬送方向
と直交する方向にのみ移動するようになると、水平回転
台１０８の移動は停止する。他方、垂直ピン１１１が設
けられたエンドレス帯１１２の部分が搬出端の、図１５
の下側のホイール１１３に掛かる位置まで移動すると、
それ以降は、エンドレス帯１１２の駆動に伴って垂直ピ
ン１１１が徐々に図１５の上側に移動することとなるの
で、ラック１１０がスライダ１０４に対して図１５の上
側に移動し、その結果、ピニオン１０９（水平回転台１
０８）が水平回転させられることになる。そして、水平
回転台１０８が、９０度水平回転した位置まで来るとエ
ンドレス帯１１２の駆動を停止させる。なお、エンドレ
ス帯１１２の駆動の停止時期は、水平回転台１０８の回
転角度を基準にして、ホイール１１３の大きさやピニオ
ン１０９の大きさを考慮して、定められる。Then, as shown in FIG. 15, the vertical pin 1
When the part of the endless belt 112 provided with 11 is separated from the lower wheel 113 in FIG. 15 at the carry-out end and moves only in the direction orthogonal to the carrying direction, the movement of the horizontal turntable 108 stops. On the other hand, the portion of the endless belt 112 provided with the vertical pin 111 is the carrying-out end, and
When you move to the position where it is hooked on the lower wheel 113,
After that, since the vertical pin 111 gradually moves to the upper side of FIG. 15 as the endless belt 112 is driven, the rack 110 moves to the upper side of FIG. 15 with respect to the slider 104, and as a result, the pinion. 109 (horizontal turntable 1
08) will be horizontally rotated. Then, when the horizontal rotary base 108 reaches the position where it is horizontally rotated by 90 degrees, the driving of the endless belt 112 is stopped. The drive stop timing of the endless belt 112 is determined in consideration of the size of the wheel 113 and the size of the pinion 109 with reference to the rotation angle of the horizontal turntable 108.

【００４４】[0044]

【発明の効果】この発明は、前記した如き構成によっ
て、以下の如き効果を奏するものである。長さ方向の中
央で水平旋回する水平旋回アームが昇降自在となされ、
この水平旋回アームの両端に物品保持具が水平旋回自在
に設けられ、前記水平旋回アームの旋回に連動して物品
保持具が所定旋回角だけ連動回転するように、水平旋回
アームと物品保持具とが動力伝達機構によって動力連結
されているので、被搬送物の向きを、被搬送物を降ろす
位置にて簡単に変更することが出来る。The present invention has the following effects due to the above-mentioned configuration. The horizontal swivel arm that swivels horizontally in the center of the length direction can be moved up and down,
An article holder is provided at both ends of the horizontal pivot arm so as to be horizontally rotatable, and the horizontal pivot arm and the article holder are arranged so that the article holder is interlocked with the pivot of the horizontal pivot arm to rotate in conjunction with a predetermined pivot angle. Since the power is transmitted by the power transmission mechanism, the orientation of the transported object can be easily changed at the position where the transported object is lowered.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】この発明の実施例を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of the present invention.

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged sectional view taken along line II-II of FIG.

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。3 is a sectional view taken along line III-III in FIG.

【図４】搬入用の昇降台及び搬送ボックスの分離斜視図
である。FIG. 4 is an exploded perspective view of a lift table and a transfer box for loading.

【図５】搬送ボックスの連結状態の底面図である。FIG. 5 is a bottom view of the transport boxes in a connected state.

【図６】図１のＶＩ−ＶＩ線拡大断面図である。FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view taken along line VI-VI of FIG.

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う中間省略の断面
図である。7 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII in FIG. 6 with the middle omitted.

【図８】スタッカークレーンの昇降台の部分の拡大斜視
図である。FIG. 8 is an enlarged perspective view of a lift table portion of the stacker crane.

【図９】揺動制御装置の機構を示す展開立面図である。FIG. 9 is a developed elevational view showing the mechanism of the swing control device.

【図１０】図８のＸ−Ｘ線断面図である。10 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG.

【図１１】図８のＸＩ−ＸＩ線断面図である。11 is a sectional view taken along line XI-XI of FIG.

【図１２】図６のＸＩＩ−ＸＩＩ線拡大断面図である。12 is an enlarged sectional view taken along line XII-XII in FIG.

【図１３】図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線断面図であ
る。13 is a sectional view taken along line XIII-XIII in FIG.

【図１４】図１２のＸＩＩＩＩ−ＸＩＩＩＩ線断面図で
ある。14 is a sectional view taken along line XIIII-XIIII of FIG.

【図１５】スライダが搬出端に至ったときの状態を示す
要部水平断面図である。FIG. 15 is a main-portion horizontal cross-sectional view showing a state when the slider reaches the carry-out end.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１７１ トランスファーロボット １７９ 水平旋回アーム １８３ 物品保持具 １８６ 動力伝達機構 171 Transfer Robot 179 Horizontal Revolving Arm 183 Article Holder 186 Power Transmission Mechanism

Claims (1)

【特許請求の範囲】 【請求項１】 長さ方向の中央で水平旋回する水平旋回
アームが昇降自在となされ、この水平旋回アームの両端
に物品保持具が水平旋回自在に設けられ、前記水平旋回
アームの旋回に連動して物品保持具が所定旋回角だけ連
動回転するように、水平旋回アームと物品保持具とが動
力伝達機構によって動力連結されているトランスファー
ロボット。Claim: What is claimed is: 1. A horizontal swivel arm that swivels horizontally in the center of the length direction is movable up and down, and an article holder is provided at both ends of the horizontal swivel arm so as to be horizontally swivelable. A transfer robot in which a horizontal swing arm and an article holder are power-coupled by a power transmission mechanism so that the article holder is interlockedly rotated by a predetermined turning angle in conjunction with the turning of the arm.