JP2607736Y2 - Work transfer device - Google Patents
Work transfer deviceInfo
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- JP2607736Y2 JP2607736Y2 JP1991083022U JP8302291U JP2607736Y2 JP 2607736 Y2 JP2607736 Y2 JP 2607736Y2 JP 1991083022 U JP1991083022 U JP 1991083022U JP 8302291 U JP8302291 U JP 8302291U JP 2607736 Y2 JP2607736 Y2 JP 2607736Y2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この考案は、素材、製品などのワ
ークを、ワーク吸着部材によって吸着して搬送するワー
ク搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device for transferring a work such as a material or a product by sucking the work with a work suction member.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ワークを、ワーク吸着部材によって吸着
して搬送する従来のワーク搬送装置は、図示は省略した
が、水平状の長いパッドホルダに、複数の吸着パッドを
配設して、このパッドホルダを水平梁状のビームに、例
えば複数本、夫々、水平移動可能に設け、さらに、ビー
ムを直立状のポストへ、昇降可能に設けたものが一般的
である。これにより、ビームを昇降すると共に、パッド
ホルダをビームに対し、水平移動して、吸着パッドにて
吸着したワークを、所定位置へ搬送する。2. Description of the Related Art A conventional work transfer device for sucking and transferring a work by a work suction member is not shown, but a plurality of suction pads are arranged on a long horizontal pad holder. In general, a plurality of holders are provided on a horizontal beam-shaped beam, for example, such that a plurality of holders can be moved horizontally, and further, the beam is provided on an upright post so as to be able to move up and down. As a result, the beam is raised and lowered, and the pad holder is moved horizontally with respect to the beam, and the work sucked by the suction pad is transported to a predetermined position.
【０００３】[0003]
【考案が解決しようとする課題】かかるワーク搬送装置
では、例えば深いかご内からワークを取り出す場合、あ
るいは、ワークをこのかご内へ収納する場合などでは、
水平状のパッドホルダがかごの側壁や、かご内に積載さ
れている隣のワークなどに接触する恐れがある。また、
小型のワークを複数個、横に並べるようにしてかご内に
積む際、すでに積まれている隣のワークなどにパッドホ
ルダが接触する恐れがあって、ワークを複数個、横に隙
間を十分に詰めて積載することができない。このように
従来のワーク搬送装置では、ワークをこのかご内へ収納
するのに多くの問題がある。[Problem to be Solved by the Invention] In such a work transfer device, for example, when taking out a work from a deep car or when storing a work in this car,
There is a possibility that the horizontal pad holder may come into contact with the side wall of the car or an adjacent work loaded in the car. Also,
When stacking multiple small workpieces side by side in a car, there is a risk that the pad holder may come into contact with the neighboring workpieces that have already been loaded. Cannot be packed and loaded. As described above, in the conventional work transfer device, there are many problems in storing the work in the car.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本考案は、上下動自在に設けられたポストの
下部に取付けた第１の枢支ピンに第１のアームの一端側
を上下に回動自在に枢支して設けると共にワークを吸着
自在の固定側のワーク吸着部材を前記ポストの下部に垂
直に吊設して設け、上記第１のアームの他端側に関節ピ
ンを介して回動自在に一端側を枢支された第２のアーム
の他端側に枢支ピンを介して可動側のワーク吸着部材を
垂直に設け、前記第１の枢支ピンを中心として前記第１
のアームを上下に回動せしめて前記固定側のワーク吸着
部材に対して可動側のワーク吸着部材を接近離反するた
めのアーム回動機構を前記ポストに設け、かつ前記第１
の枢支ピンと同軸のピンに設けた第１のプーリーと前記
関節ピンに設けた第２のプーリーとにベルトを巻き掛け
て設けると共に上記関節ピンに設けた第３のプーリーと
前記可動側のワーク吸着部材に設けた前記枢支ピンに固
定した第４のプーリーとにベルトを巻き掛けて設けてな
り、前記各ワーク吸着部材を常に垂直に保持する構成と
してなるものである。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned conventional problems, the present invention is directed to a first pivot pin attached to a lower portion of a vertically movable post, and one end of a first arm. And a work suction member on a fixed side capable of adsorbing a work is vertically suspended below the post, and an articulation pin is provided at the other end of the first arm. A movable work suction member is vertically provided via a pivot pin to the other end of the second arm pivotally supported at one end side so as to be rotatable via the first pivot pin. The first
An arm rotating mechanism for rotating the arm of the movable member up and down so that the movable-side work suction member approaches and separates from the fixed-side work suction member;
A belt is wound around a first pulley provided on a pin coaxial with the pivot pin and a second pulley provided on the joint pin, and a third pulley provided on the joint pin and the work on the movable side are provided. A belt is wound around a fourth pulley fixed to the pivot pin provided on the suction member, so that the work suction members are always held vertically.
【０００５】[0005]
【実施例】次にこの考案の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、ワーク搬送装置の実施例における正面図
で、図２は、一部を切断して示した要部平面図である。
図１および図２において、直立状の縦柱１の横梁部３
に、ビーム５が直角で水平状に設けられ、このビーム５
は、ビーム移動機構７の動作により、横梁部３に沿って
横移動可能である。ビーム５には、ポスト９（装置フレ
ーム）がポスト昇降機構１１によって昇降可能に設けら
れている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of an embodiment of a work transfer device, and FIG. 2 is a plan view of a main part of a part cut away.
In FIGS. 1 and 2, a horizontal beam 3 of an upright vertical column 1 is shown.
The beam 5 is provided at right angles and in a horizontal state.
Can move laterally along the cross beam 3 by the operation of the beam moving mechanism 7. The beam 5 is provided with a post 9 (apparatus frame) that can be moved up and down by a post elevating mechanism 11.
【０００６】ポスト９には、アーム取付部材１３が固定
され、アーム取付部材１３に一体に設けた枢支ピン１５
に、アーム機構を構成する第１のアーム１７の一端を上
下に回動自在に枢支し、第２のアーム１９の一端に設け
ている関節ピン２１へ、第１のアーム１７の他端を回動
自在に枢支している。An arm mounting member 13 is fixed to the post 9, and a pivot pin 15 provided integrally with the arm mounting member 13 is provided.
In addition, one end of a first arm 17 constituting an arm mechanism is rotatably supported up and down, and the other end of the first arm 17 is connected to a joint pin 21 provided at one end of a second arm 19. It is pivotally supported.
【０００７】枢支ピン１５（図示例では枢支ピン１５と
同芯のピン２３）には、第１のプーリー２５を一体に設
け、関節ピン２１にも、この第１のプーリー２５に対応
する第２のプーリー２７及び、第３のプーリー２９を一
体に設け、第２のアーム１９の他端に枢支した枢支ピン
３１に、第４のプーリー３３を一体に設けて、第１のプ
ーリー２５と第２のプーリー２７とに環状帯状体である
ベルト３５を巻き掛け、第３のプーリー２９と第４のプ
ーリー３３とに環状帯状体であるベルト３７を巻き掛け
ている。これらのプーリー２５、プーリー２７、プーリ
ー２９、プーリー３３は、いずれも同一径に形成され
て、平行リンク機構を構成している。A first pulley 25 is provided integrally with the pivot pin 15 (in the illustrated example, the pin 23 is coaxial with the pivot pin 15), and the joint pin 21 also corresponds to the first pulley 25. A second pulley 27 and a third pulley 29 are provided integrally, and a fourth pulley 33 is provided integrally with a pivot pin 31 pivotally supported at the other end of the second arm 19. A belt 35 which is an annular belt is wound around 25 and the second pulley 27, and a belt 37 which is an annular belt is wound around the third pulley 29 and the fourth pulley 33. The pulley 25, the pulley 27, the pulley 29, and the pulley 33 are all formed to have the same diameter and constitute a parallel link mechanism.
【０００８】枢支ピン２３，３１には、ワーク吸着部材
としての吸着パッド３９と４１を、吸着面が常に下方向
を指向するように垂直に吊設してある。すなわち吸着パ
ッド３９は枢支ピン２３に垂直に固定してあり、吸着パ
ッド４１は枢支ピン３１と一体に回動するように一体的
に取付けてある。Suction pads 39 and 41 as work suction members are vertically suspended from the pivot pins 23 and 31 so that the suction surface always faces downward. That is, the suction pad 39 is vertically fixed to the pivot pin 23, and the suction pad 41 is integrally mounted so as to rotate integrally with the pivot pin 31.
【０００９】第１のアーム１７は、ポスト９に装備した
アーム回動機構４３によって枢支ピン１５の回りに回動
して、ポスト９に対し接近、離反自在に構成される。The first arm 17 is turned around the pivot pin 15 by an arm turning mechanism 43 mounted on the post 9 so that the first arm 17 can approach and separate from the post 9.
【００１０】図１に例示したアーム回動機構４３は、第
１のアーム１７に一端を枢支連結したリンク４５と、こ
のリンク４５の他端に枢支連結したナット部材４７と、
このナット部材４７に螺合していて上下方向に長く延伸
した送りねじ４９と、この送りねじ４９を回転させるア
ーム用モータ５１とによって構成されている。また、例
示したビーム移動機構７は、ビーム５に取付けたナット
部材５３と、このナット部材５３に螺合していて左右方
向に長く延伸した送りねじ５５と、この送りねじ５５を
回転させるビーム用モータ５７とによって構成されてい
る。さらに、例示したポスト昇降機構１１は、ポスト９
に形成したラック５９と、ラック５９に噛み合うように
ビーム５に軸支したピニオン６１と、ピニオン６１を回
転させるポスト用モータ６３とによって構成されてい
る。The arm rotation mechanism 43 illustrated in FIG. 1 includes a link 45 pivotally connected at one end to the first arm 17, a nut member 47 pivotally connected to the other end of the link 45,
It comprises a feed screw 49 screwed to the nut member 47 and extended in the vertical direction, and an arm motor 51 for rotating the feed screw 49. Further, the exemplified beam moving mechanism 7 includes a nut member 53 attached to the beam 5, a feed screw 55 screwed to the nut member 53 and extended in the left-right direction, and a beam for rotating the feed screw 55. It is constituted by a motor 57. Further, the illustrated post elevating mechanism 11 includes a post 9
, A pinion 61 pivotally supported by the beam 5 so as to mesh with the rack 59, and a post motor 63 for rotating the pinion 61.
【００１１】次にその作用を説明する。アーム回動機構
４３のアーム用モータ５１により送りねじ４９を回転さ
せると、ナット部材４７と共にリンク４５が移動して、
第１のアーム１７は枢支ピン１５の回りに上下に回動す
る。図１の位置からナット部材４７とリンク４５を上方
へ移動させると、第１のアーム１７は枢支ピン１５の回
りに上方へ回動する。このとき、第２のプーリー２７と
第３のプーリー２９も、枢支ピン１５を中心として上方
へ回動（左回りの公転回動）するが、アーム取付部材１
３、枢支ピン１５と一体の第１のプーリー２５とは回動
できない。このため、第１のプーリー２５に一端側が接
しているベルト３５は、第２のプーリー２７と第３のプ
ーリー２９とを、右回りに回動（右回りの自転回転）す
ることになり、第２のプーリー２７、第３のプーリー２
９と一体の第２のアーム１９も、関節ピン２１を中心に
右回りに回動（右回りの自転回動）する。これらの合成
回動の結果、右側のプーリー３３と枢支ピン３１、吸着
パッド４１は、アーム回動機構４３の上記動作前の垂直
姿勢のまま、横移動して左側のプーリー２５、枢支ピン
１５、吸着パッド３９に接近することになる。Next, the operation will be described. When the feed screw 49 is rotated by the arm motor 51 of the arm rotation mechanism 43, the link 45 moves together with the nut member 47,
The first arm 17 rotates up and down around the pivot pin 15. When the nut member 47 and the link 45 are moved upward from the position shown in FIG. 1, the first arm 17 pivots upward around the pivot pin 15. At this time, the second pulley 27 and the third pulley 29 also rotate upward (rotate counterclockwise) about the pivot pin 15, but the arm attachment member 1
3. The pivot pin 15 and the first pulley 25 integral with the pivot pin 15 cannot rotate. For this reason, the belt 35 whose one end is in contact with the first pulley 25 rotates the second pulley 27 and the third pulley 29 clockwise (clockwise rotation). 2 pulley 27, 3rd pulley 2
The second arm 19 integral with the pivot 9 also rotates clockwise about the joint pin 21 (clockwise rotation). As a result of these combined rotations, the right pulley 33, the pivot pin 31, and the suction pad 41 move laterally while maintaining the vertical posture before the operation of the arm rotation mechanism 43 and move to the left pulley 25, the pivot pin. 15. It approaches the suction pad 39.
【００１２】すなわち、吸着パッド３９，４１はアーム
機構が水平方向に伸縮動作する場合であっても常に下方
向を指向するように設けられているものである。That is, the suction pads 39 and 41 are provided so as to always point downward even when the arm mechanism expands and contracts in the horizontal direction.
【００１３】この接近後の状態を、図３に正面図で示し
た。図３のようにかご６１内へ小型のワークＷ1 を収納
するとき、あるいは、かご６１内に積載されている小型
のワークＷ1 を外へ取り出すときでは、左右のアーム１
７，１９をこの図３のようにつぼめて吸着パッド３９，
４１の間隔を狭める。FIG. 3 is a front view showing the state after the approach. When accommodating the small of the work W 1 into the basket 61 as shown in FIG. 3, or when taking out the workpiece W 1 of the compact is loaded into the cage 61 to the outside, the left and right arms 1
7 and 19 are crushed as shown in FIG.
41 is narrowed.
【００１４】これにより、アーム１７，１９全体の水平
方向の長さは縮小されて、例えば深いかご６１内へワー
クＷ1 を収納する場合、あるいは、ワークＷ1 をこのか
ご６１から取り出す場合などでも、十分につぼめられて
いる左右のアーム１７，１９は、かご６１の側壁や、か
ご６１内に積載されている隣のワークＷ1 などに接触す
る恐れはなく、ワークＷ1 の収納、取り出し操作を、安
全に行うことができる。そして、ワークＷ1 を複数個、
横に並べるようにしてかご６１内に積む際、すでに積ま
れている隣のワークＷ1 などに左右のアーム１７，１９
が接触する恐れもなく、ワークＷ1 を複数個、横に隙間
を十分に詰めて積載することができる。Thus, the horizontal length of the entire arms 17 and 19 is reduced. For example, when the work W 1 is stored in the deep car 61 or when the work W 1 is taken out from the car 61, the like. left and right arms have been well Tsubome 17 and 19, and side walls of the basket 61, no risk of contact with a work W 1 of the next being loaded into the basket 61, the workpiece W 1 accommodated fetch operation Can be performed safely. Then, a plurality of work W 1,
When gain as side by side in the cage 61, the left and right arms such as in the work W 1 next already stacked 17,19
There no possibility of contact, can be stacked workpiece W 1 a plurality, horizontal well packed gap with.
【００１５】上記とは逆に図１の位置からナット部材４
７とリンク４５を下方へ移動させると、第１のアーム３
５は枢支ピン１５の回りに下方へ回動する。第１のプー
リー２５に一端側が接しているベルト３５は、第２のプ
ーリー２７と第３のプーリー２９とを、左回りに回動
（左回りの自転回動）することになり、第２のプーリー
２７、第３のプーリー２９と一体の第２のアーム１９
も、関節ピン２１を中心に左回りに回動（左回りの自転
回動）する。これらの合成回動の結果、右側のプーリー
３３と枢支ピン３１、吸着パッド４１は、アーム回動機
構４３の上記動作前の姿勢のまま、横移動して左側のプ
ーリー２５、枢支ピン１５、吸着パッド３９からさらに
離れることになる。Contrary to the above, the nut member 4 is moved from the position shown in FIG.
7 and the link 45 are moved downward, the first arm 3
5 pivots about pivot pin 15 downward. The belt 35 whose one end is in contact with the first pulley 25 rotates the second pulley 27 and the third pulley 29 counterclockwise (counterclockwise rotation), and the second pulley 27 and the third pulley 29 rotate counterclockwise. Pulley 27, second arm 19 integral with third pulley 29
Also rotates counterclockwise about the joint pin 21 (counterclockwise rotation). As a result of these combined rotations, the right pulley 33, the pivot pin 31, and the suction pad 41 move laterally while maintaining the posture before the operation of the arm rotation mechanism 43, and the left pulley 25, the pivot pin 15. , From the suction pad 39.
【００１６】この離反後の状態を、図４に正面図で示し
た。図４のようにかご６１内へ大型のワークＷ2 を収納
するとき、あるいは、かご６１内に積載されている大型
のワークＷ2 を外へ取り出すときでは、この図４のよう
に左右のアーム１７，１９を開いて吸着パッド３９，４
１の間隔を広くする。FIG. 4 is a front view showing the state after the separation. When accommodating the large work W 2 into the cage 61 as shown in FIG. 4, or when taking out a large work W 2 that are stacked in the cage 61 to the outside, the left and right arm as shown in FIG. 4 Open the suction pads 39, 4
Increase the interval of 1.
【００１７】これにより、大型のワークＷ2 の場合は、
左右の吸着パッド３９，４１の間隔を十分に長いものと
するとができて、大型のワークＷ2 の左右部を、吸着パ
ッド３９，４１によって吸着して安定して持ち上げるこ
とができる。[0017] As a result, in the case of large work W 2,
The spacing of the suction pads 39, 41 of the left and right can when sufficiently long, the left and right portions of the workpiece W 2 large, can be lifted stably adsorbed by the suction pad 39, 41.
【００１８】上記実施例では、アーム全体を２本のアー
ム１７，１９によって構成し、吸着パッド３９，４１
は、最小必要個数の２個のみとしたものであるが、ワー
クなどの大きさや、自重などに応じてアーム数や、吸着
パッド数を増加することができる。In the above embodiment, the entire arm is constituted by the two arms 17 and 19, and the suction pads 39 and 41 are provided.
Is only the minimum required number of two, but the number of arms and the number of suction pads can be increased according to the size of a work or the like, its own weight, or the like.
【００１９】図５は、２本のポスト９に夫々左右のアー
ム１７，１９を設けているワーク搬送装置の第２の実施
例を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a second embodiment of a work transfer device in which two posts 9 are provided with left and right arms 17 and 19, respectively.
【００２０】図６に正面図で要部を示した参考例では、
アーム１７，１９間に、４本の中間アーム６５を連設
し、中間アーム６５に形成した関節ピン２１には、プー
リー２７，２９を一体に設け、隣接するプーリー２７，
２９間に、ベルト６７を巻きかけている。アーム回動機
構４３のアーム用モータ５１により送りねじ４９を回転
させると、送りねじ４９の回転方向に応じて左の枢支ピ
ン１５に対して各中間アーム６５と右のアーム１９は、
前記図１の実施例の場合と同様に接近回動し、あるい
は、離反回動して、左の吸着パッド３９に右の吸着パッ
ド４１が接近し、あるいは、離反する。この第３の実施
例によれば、左右の吸着パッド３９，４１の間隔は十分
に長くなって大型のワークＷ2 の左右部を、安定して持
ち上げることができる。FIG. 6 is a front view showing a main part in a reference example,
Four intermediate arms 65 are connected between the arms 17 and 19, and pulleys 27 and 29 are integrally provided on the joint pin 21 formed on the intermediate arm 65, and the adjacent pulleys 27 and 29 are provided.
Between 29, the belt 67 is wound. When the feed screw 49 is rotated by the arm motor 51 of the arm rotation mechanism 43, each intermediate arm 65 and the right arm 19 with respect to the left pivot pin 15 according to the rotation direction of the feed screw 49,
1, the right suction pad 41 approaches or separates from the left suction pad 39. According to the third embodiment, the interval of the suction pads 39, 41 of the left and right left and right portions of the large work W 2 is sufficiently long, it can be lifted stably.
【００２１】図７に正面図で要部を示した実施例では、
アーム１７，１９間に、２本の中間アーム６５を連設
し、３本の関節ピン２１の左右真中のものに、吸着パッ
ド６９を設けて、これにより、左右の吸着パッド３９，
４１と、中間の吸着パッド６９とで例えば大型のワーク
Ｗ2 の左右部と中間部とを吸着できるようにしたもので
ある。In the embodiment shown in FIG.
Two intermediate arms 65 are connected between the arms 17 and 19, and a suction pad 69 is provided in the middle of the three joint pins 21 on the left and right sides.
41 is a left and right portion of the example large in the middle of the suction pad 69 workpiece W 2 and an intermediate portion that is to be adsorbed.
【００２２】ビーム移動機構７、ポスト昇降機構１１
や、アーム回動機構４３は、前記図示例のほか、ワーク
搬送装置や、搬送するワークの大きさなどに応じて、種
々の公知機構を使用することができる。Beam moving mechanism 7, post elevating mechanism 11
As the arm rotating mechanism 43, various known mechanisms can be used in accordance with the work transfer device, the size of the work to be transferred, and the like, in addition to the illustrated example.
【００２３】図８に平面図で要部を示した参考例では、
縦柱１の横梁部３に沿って横移動可能に構成されたビー
ム５のビーム移動機構７１として、横梁部３の左右端部
に、ビーム５の数に対応してクラッチ付きスプロケット
７３とスプロケット７５を軸支し、クラッチ付きスプロ
ケット７３とスプロケット７５にチエンなどの環状帯状
体７７を巻き掛け、環状帯状体７７にビーム５を連結部
７９にて結合し、ビーム用モータ８１によってクラッチ
付きスプロケット７３を回転する構造である。ビーム用
モータ８１を駆動して所望のクラッチ付きスプロケット
７３を回転して環状帯状体７７を回動すると、所望のビ
ーム５が横梁部３の所定位置へ移動される。FIG. 8 is a plan view showing a main part of a reference example,
As a beam moving mechanism 71 for the beam 5 configured to be able to move laterally along the horizontal beam 3 of the vertical column 1, a sprocket 73 with a clutch and a sprocket 75 are provided at the left and right ends of the horizontal beam 3 in accordance with the number of the beams 5. , An annular belt 77 such as a chain is wound around the sprocket 73 with clutch and the sprocket 75, the beam 5 is connected to the annular belt 77 at the connecting portion 79, and the sprocket 73 with clutch is driven by the beam motor 81. It is a rotating structure. When the beam motor 81 is driven to rotate the sprocket 73 with a desired clutch to rotate the annular band 77, the desired beam 5 is moved to a predetermined position of the cross beam 3.
【００２４】図９に正面図で要部を示した参考例では、
ビーム５へ昇降可能に設けられたポスト９に、ラック８
３を設け、ポスト９の数に対応してこのラック８３に噛
み合うピニオン８５を、ビーム５に軸支し、ビーム５に
軸支したスプライン軸８７を、ピニオン８５にスプライ
ン嵌合して、ポスト用モータ８９によってスプライン軸
８７を回転する構造である。ポスト用モータ８９を駆動
してスプライン軸８７を回転すると、ピニオン８５が回
転してラック８３と共にポスト９は所定に昇降される。FIG. 9 is a front view showing a main part of a reference example,
A rack 9 is mounted on a post 9 which can be moved up and down to the beam 5.
3 are provided, and pinions 85 meshing with the racks 83 are supported on the beam 5 in correspondence with the number of the posts 9, and a spline shaft 87 supported on the beam 5 is spline-fitted on the pinion 85 to form a post. The spline shaft 87 is rotated by a motor 89. When the post motor 89 is driven to rotate the spline shaft 87, the pinion 85 rotates and the post 9 moves up and down as well as the rack 83 in a predetermined manner.
【００２５】この考案は前述した実施例に限定されるこ
となく、適宜の変更を行うことにより、その他の態様で
実施し得るものである。アーム１７，１９の駆動として
ボールねじでなく、かさ歯車などのギヤで行ってもよ
い。The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be implemented in other modes by making appropriate changes. The arms 17 and 19 may be driven by a gear such as a bevel gear instead of the ball screw.
【００２６】[0026]
【考案の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに、本考案は、上下動自在に設けられ
たポスト（９）の下部に取付けた第１の枢支ピン（１
５）に第１のアーム（１７）の一端側を上下に回動自在
に枢支して設けると共にワークを吸着自在の固定側のワ
ーク吸着部材（３９）を前記ポスト（９）の下部に垂直
に吊設して設け、上記第１のアーム（１７）の他端側に
関節ピン（２１）を介して回動自在に一端側を枢支され
た第２のアーム（１９）の他端側に枢支ピン（３１）を
介して可動側のワーク吸着部材（４１）を垂直に設け、
前記第１の枢支ピン（１５）を中心として前記第１のア
ーム（１７）を上下に回動せしめて前記固定側のワーク
吸着部材（３９）に対して可動側のワーク吸着部材（４
１）を接近離反するためのアーム回動機構（４３）を前
記ポスト（９）に設け、かつ前記第１の枢支ピン（１
５）に設けた第１のプーリー（２５）と前記関節ピン
（２１）に設けた第２のプーリー（２７）とにベルト
（３５）を巻き掛けて設けると共に上記関節ピン（２
１）に設けた第３のプーリー（２９）と前記可動側のワ
ーク吸着部材（４１）に設けた前記枢支ピン（３１）に
固定した第４のプーリー（３３）とにベルト（３７）を
巻き掛けて設けてなり、前記各ワーク吸着部材（３９，
４１）を常に垂直に保持する構成としてなるものである
から、固定側のワークの吸着部材（３９）及び可動側の
吸着部材（４１）は常に垂直に保持されて接近でき、水
平方向の全体を短くすることができるので、例えばかご
等内に対してワークの搬出入を行うとき、アーム機構と
かご等の干渉を生じることなくワークの搬出入を行うこ
とができ、前述したごとき従来の問題を解消することが
できるものである。As will be understood from the above description of the embodiment, in short, the present invention is characterized in that the first pivot pin (1) attached to the lower part of the post (9) provided to be vertically movable.
5) A first arm (17) is provided with one end side pivotally supported vertically so as to be rotatable up and down, and a work suction member (39) on a fixed side capable of adsorbing a work is provided vertically below the post (9). The other end of a second arm (19) rotatably supported at one end by an articulation pin (21) at the other end of the first arm (17). A movable work suction member (41) is provided vertically via a pivot pin (31),
The first arm (17) is turned up and down about the first pivot pin (15) to move the movable-side work suction member (4 ) with respect to the fixed-side work suction member (39).
The post (9) is provided with an arm rotating mechanism (43) for approaching and moving away from the first pivot pin (1).
The first pulley (25) and said second pulley (27) and to said articulating pin provided with wrapped around the belt (35) provided in the joint pin (21) provided in 5) (2
A belt (37) is attached to a third pulley (29) provided in 1 ) and a fourth pulley (33) fixed to the pivot pin (31) provided in the movable work suction member (41). The work suction members (39, 39)
41) is always held vertically, so that the suction member (39) of the fixed-side work and the suction member (41) of the movable side are always held vertically and can be approached, and the whole in the horizontal direction can be obtained. Since the work can be shortened, for example, when loading and unloading a work into and from a car and the like, the work can be loaded and unloaded without causing interference between the arm mechanism and the car and the like. It can be eliminated.
【図１】この考案のワーク搬送装置の第１実施例を示す
要部正面図である。FIG. 1 is a main part front view showing a first embodiment of a work transfer device of the present invention.
【図２】図１の実施例における一部を切断した要部平面
図である。FIG. 2 is a partial plan view of the embodiment of FIG. 1 with a part cut away.
【図３】図１の実施例においてアームをつぼめた状態を
示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a state where the arm is closed in the embodiment of FIG. 1;
【図４】図１の実施例においてアームを開いた状態を示
す正面図である。FIG. 4 is a front view showing a state in which an arm is opened in the embodiment of FIG. 1;
【図５】この考案のワーク搬送装置の第２実施例を示す
要部平面図である。FIG. 5 is a main part plan view showing a second embodiment of the work transfer device of the present invention.
【図６】この考案のワーク搬送装置の参考例を示す要部
正面図である。FIG. 6 is a main part front view showing a reference example of the work transfer device of the present invention.
【図７】この考案のワーク搬送装置の実施例を示す要部
正面図である。FIG. 7 is a front view of an essential part showing an embodiment of the work transfer device of the present invention.
【図８】この考案のワーク搬送装置の参考例を示す要部
正面図である。FIG. 8 is a main part front view showing a reference example of the work transfer device of the present invention.
【図９】この考案のワーク搬送装置の参考例を示す要部
正面図である。FIG. 9 is a main part front view showing a reference example of the work transfer device of the present invention.
９ ポスト（装置フレーム） １５，３１ 枢支ピン １７，１９，６５ アーム ３１ 関節ピン ３５，３７，６７ ベルト（環状帯状体） ３９，４１，６９ 吸着パッド（ワーク吸着部材） ４３ アーム回動機構 9 Post (device frame) 15, 31 Pivot pin 17, 19, 65 Arm 31 Joint pin 35, 37, 67 Belt (annular band) 39, 41, 69 Suction pad (work suction member) 43 Arm rotating mechanism
Claims (1)
下部に取付けた第１の枢支ピン（１５）に第１のアーム
（１７）の一端側を上下に回動自在に枢支して設けると
共にワークを吸着自在の固定側のワーク吸着部材（３
９）を前記ポスト（９）の下部に垂直に吊設して設け、
上記第１のアーム（１７）の他端側に関節ピン（２１）
を介して回動自在に一端側を枢支された第２のアーム
（１９）の他端側に枢支ピン（３１）を介して可動側の
ワーク吸着部材（４１）を垂直に設け、前記第１の枢支
ピン（１５）を中心として前記第１のアーム（１７）を
上下に回動せしめて前記固定側のワーク吸着部材（３
９）に対して可動側のワーク吸着部材（４１）を接近離
反するためのアーム回動機構（４３）を前記ポスト
（９）に設け、かつ前記第１の枢支ピン（１５）に設け
た第１のプーリー（２５）と前記関節ピン（２１）に設
けた第２のプーリー（２７）とにベルト（３５）を巻き
掛けて設けると共に上記関節ピン（２１）に設けた第３
のプーリー（２９）と前記可動側のワーク吸着部材（４
１）に設けた前記枢支ピン（３１）に固定した第４のプ
ーリー（３３）とにベルト（３７）を巻き掛けて設けて
なり、前記各ワーク吸着部材（３９，４１）を常に垂直
に保持する構成としてなることを特徴とするワーク搬送
装置。1. A first pivot pin (15) attached to a lower portion of a vertically movable post (9) pivotally supports one end of a first arm (17) vertically. And a fixed-side work suction member (3
9) is provided vertically suspended below the post (9),
The other end of the first arm (17) is provided with an articulating pin (21).
A movable work suction member (41) is vertically provided via a pivot pin (31) on the other end of the second arm (19) rotatably supported at one end by a pivot. The first arm (17) is turned up and down about the first pivot pin (15) to thereby move the work suction member (3) on the fixed side.
An arm rotation mechanism (43) for moving the work suction member (41) on the movable side toward and away from the post (9) is provided on the post (9), and provided on the first pivot pin (15 ) . A belt (35) is provided around the first pulley (25) and the second pulley (27) provided on the joint pin (21), and the third pulley is provided on the joint pin (21).
Pulley (29) and the movable-side work suction member (4
A belt (37) is wound around a fourth pulley (33) fixed to the pivot pin ( 31 ) provided in 1), and the work suction members (39, 41) are always vertically held. A work transfer device characterized in that it is configured to hold the work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991083022U JP2607736Y2 (en) | 1991-10-14 | 1991-10-14 | Work transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991083022U JP2607736Y2 (en) | 1991-10-14 | 1991-10-14 | Work transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0537765U JPH0537765U (en) | 1993-05-21 |
| JP2607736Y2 true JP2607736Y2 (en) | 2002-07-08 |
Family
ID=13790615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991083022U Expired - Fee Related JP2607736Y2 (en) | 1991-10-14 | 1991-10-14 | Work transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607736Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100546166B1 (en) * | 2004-04-08 | 2006-01-24 | 신대호 | Gripping position variable hand |
| EP3263292A1 (en) * | 2016-06-28 | 2018-01-03 | Tata Consultancy Services Limited | Adaptive gripper device |
-
1991
- 1991-10-14 JP JP1991083022U patent/JP2607736Y2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0537765U (en) | 1993-05-21 |
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