JPH05165521A - Unmanned carrying device - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数の無人搬送車で搬
送物を搬送する無人搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned conveying device for conveying an article by a plurality of unmanned conveying vehicles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】周知のように、オフィスオートメーショ
ン化、ファクトリーオートメーション化されたビルや工
場では、建物内や建物間の複数のステーションの間に、
伝票，書類，現金，試料，被加工物や部品など（以下、
搬送物という）を無人搬送装置（以下、搬送装置とい
う）で搬送している。この搬送装置は、搬送物を早く且
つ静かに運ぶために、ガイドレールで非接触に搬送車を
支持・走行する方法が採られ、このため、空気圧や磁力
が使われている。なかでも、磁力で支持する方法は、ガ
イドレールに対する追従性と騒音低減の面で優れてお
り、多用されている。2. Description of the Related Art As is well known, in office-automated and factory-automated buildings and factories, there are multiple stations within a building or between stations.
Vouchers, documents, cash, samples, workpieces and parts (below,
An unmanned conveying device (hereinafter referred to as a conveying device) conveys a conveyed object. In order to quickly and quietly convey a conveyed object, this conveying apparatus adopts a method of supporting and traveling a conveying vehicle in a non-contact manner with a guide rail. For this reason, air pressure and magnetic force are used. Among them, the method of supporting by magnetic force is excellent in trackability with respect to the guide rail and noise reduction, and is widely used.
【０００３】このような搬送装置においては、複数の搬
送車と、搬送物を積み降ろす複数のステーションと、各
ステーションの間に施設された搬送車が走行する搬送路
と、各搬送車の走行制御と各ステーションからの搬送要
求に対して、搬送車の割り当てを行う搬送制御装置を備
えている。この搬送制御装置は、各ステーションから送
られた信号を受信し、待機中の搬送車を順次割り当て
て、複数のステーション相互間の搬送物の搬送処理を自
動的に行っている（特開昭63−148803号公報、特開昭63
−157602号公報参照）。In such a transporting apparatus, a plurality of transport vehicles, a plurality of stations for loading and unloading transport objects, a transport path along which the transport vehicles installed between the stations travel, and a travel control of each transport vehicle. And a transport control device that assigns a transport vehicle to a transport request from each station. This transfer control device receives signals sent from each station, sequentially assigns waiting transfer vehicles, and automatically performs transfer processing of a transfer object between a plurality of stations (Japanese Patent Laid-Open No. 63-63). -148803, JP 63
-157602 publication).
【０００４】図９は、従来の搬送装置の配置を示す斜視
図である。図９において、搬送装置は、詳細後述する搬
送路10と、複数のステーション20，充電ステーション2
1，入出庫ステーション22，保守ステーション23と、ロ
ーカル制御装置24，制御装置25などで構成されている。
このうち、搬送路10は、平行な二辺とこの二辺の両端が
曲線分岐ユニット13で接続された長円状の本線部と、こ
の本線部から複数の回転分岐ユニット15を介して分岐し
た後述する支線部で構成され、本線部の平行な二辺は、
複数の直線軌道ユニット11の連結で構成されている。FIG. 9 is a perspective view showing the arrangement of a conventional carrier device. In FIG. 9, the transport device includes a transport path 10, a plurality of stations 20, and a charging station 2 which will be described later in detail.
1, a loading / unloading station 22, a maintenance station 23, a local control device 24, a control device 25, and the like.
Of these, the conveyance path 10 is branched from two parallel sides and an oval main line portion whose both ends are connected by a curved branching unit 13, and a plurality of rotary branching units 15 from this main line portion. It is composed of branch lines described below, and the two parallel sides of the main line are
It is configured by connecting a plurality of linear track units 11.
【０００５】本線部の片側（図９において左後方側）に
は、二組の回転分岐ユニット15を介して直線軌道ユニッ
ト11がそれぞれ連結され、このうち、片側の直線軌道ユ
ニット11には直接に直線軌道ユニット11が連結され、他
側の直線軌道ユニット11にはＴ形の直角分岐ユニット14
を介して長短の直線軌道ユニット11が連結され、それぞ
れ支線部を形成している。本線部の他側（図９において
右前方側）には、直線軌道ユニット11と二本の曲線軌道
でＵ字形に構成した支線部が二組の回転分岐ユニット15
を介して連結され、さらに一組の回転分岐ユニット15を
介して二本の直線軌道ユニット11の直列接続でなる支線
部が連結されている。A linear track unit 11 is connected to one side of the main line portion (on the left rear side in FIG. 9) via two sets of rotary branch units 15, and the linear track unit 11 on one side is directly connected to the linear track unit 11. The linear track unit 11 is connected, and a T-shaped right-angle branch unit 14 is connected to the linear track unit 11 on the other side.
Long and short linear track units 11 are connected to each other through a branch line portion. On the other side of the main line portion (on the right front side in FIG. 9), there are two sets of rotary branch units 15 having a straight track unit 11 and two U-shaped branch lines formed by two curved tracks.
Further, a branch line portion formed by a series connection of two linear track units 11 is further connected via a set of rotary branch units 15.
【０００６】本線部の図９において左端には、曲線分岐
ユニット13を介して二組の十字分岐ユニット16が直列に
接続され、各十字分岐ユニット16には二組の充電ステー
ション21が接続され、二組の十字分岐ユニット16の先端
には入出庫ステーション22が接続されている。これらの
直線軌道ユニット11，曲線分岐ユニット12，13には、搬
送路10を走行する搬送車１の通過を検出する複数の通過
検出器と通過速度を検出する検出器（以下、総称して通
過・通過速度検出器という）や搬送車識別コード検出器
が配置されている。本線部の右端には、曲線分岐ユニッ
ト13を介して保守ステーション23が設置され、この保守
ステーション23には、制御装置25が隣設されている。本
線部の左側の支線部には、ローカル制御装置24とステー
ション20が隣設され、これらの支線部の先端にはステー
ション20が配置され、直角分岐ユニット14に接続された
短かい直線軌道ユニット11の先端にもステーション20が
配置されている。At the left end of the main line portion in FIG. 9, two sets of cross branch units 16 are connected in series via a curved branch unit 13, and two sets of charging stations 21 are connected to each cross branch unit 16. A loading / unloading station 22 is connected to the ends of the two sets of cross branching units 16. The straight track unit 11 and the curved branch units 12 and 13 are provided with a plurality of passage detectors for detecting passage of the carrier vehicle 1 traveling on the conveyor path 10 and a detector for detecting a passage speed (hereinafter, collectively referred to as passage detectors).・ A passing speed detector) and a vehicle identification code detector are installed. A maintenance station 23 is installed at the right end of the main line portion via a curved branching unit 13, and a control device 25 is adjacent to the maintenance station 23. A local control device 24 and a station 20 are adjacent to each other on a branch line on the left side of the main line portion, and a station 20 is arranged at the tip of these branch lines, and a short linear track unit 11 connected to a right-angle branch unit 14 A station 20 is also arranged at the tip of.
【０００７】本線部の右側のＵ形の支線部には、互いに
隣接されたローカル制御装置24及びステーション20と、
単独のステーション20が４箇所に設けられ、保守ステー
ション23側の支線部には、互いに隣設されたローカル制
御装置24及びステーション20と単独のステーション20が
設けられている。なお、電源設備や搬送路10を支える部
材などは省略している。The U-shaped branch line on the right side of the main line has a local control unit 24 and a station 20 adjacent to each other,
A single station 20 is provided at four locations, and a branch line on the maintenance station 23 side is provided with a local control device 24 and a station 20 that are adjacent to each other, and a single station 20. It should be noted that power supply equipment and members supporting the transport path 10 are omitted.
【０００８】このように構成された搬送装置において
は、直線軌道ユニット11，曲線分岐ユニット12，13及び
直角分岐ユニット14，十字分岐ユニット16や回転分岐ユ
ニット15の組み合わせを変えることで、設置された工場
や事務所などのレイアウトの変更に対応可能となるよう
に、ユニット化されている。一方、制御装置25には、本
線部の搬送車１の運行を制御する本線コントローラと、
搬送装置全体の運行制御や搬送物の流れと搬送車１の充
電を管理する後述する搬送統括コントローラが収納され
ている。また、充電ステーション21では搬送車１の蓄電
池の充電を行い、入出庫ステーション22では、図示しな
い倉庫と搬送車１の間の搬送物の入出庫を行い、ローカ
ル制御装置24は、各支線部の搬送車１の運行の制御と搬
送物の管理を行う。また、各ステーション20と充電ステ
ーション21には、後述するインターフェースが備えら
れ、各ステーション20には、各ローカル制御装置24から
の指令で、搬送物の積出し、積下しと、搬送車の充電も
行う。[0008] In the conveying apparatus thus constructed, the linear track unit 11, the curved branching units 12 and 13, the right-angled branching unit 14, the cross branching unit 16 and the rotary branching unit 15 are installed by changing the combination. It is unitized so that it can respond to changes in the layout of factories and offices. On the other hand, the control device 25 includes a main line controller for controlling the operation of the carrier vehicle 1 in the main line part,
A transport integrated controller, which will be described later, for controlling the operation of the transport device as a whole and the flow of the transport product and the charging of the transport vehicle 1 is housed. The charging station 21 charges the storage battery of the transport vehicle 1, the loading / unloading station 22 loads and unloads a transport object between a warehouse (not shown) and the transport vehicle 1, and the local control device 24 controls each branch line section. It controls the operation of the transport vehicle 1 and manages the transport. Further, each station 20 and the charging station 21 are provided with an interface described later, and each station 20 is also responsive to a command from each local control device 24 to load and unload a conveyed object and charge a carrier vehicle. To do.
【０００９】図10は、図９で示した搬送装置の制御系の
構成を示すブロック図である。図10において、図９の制
御装置25に収納されて搬送装置全体を管理する搬送統括
コントローラ31は、例えば、製造工場における生産管理
システムのような上位の物流管理システム30からの搬送
要求を受け、この搬送要求に該当する図９に示すローカ
ル制御装置24などに収納されたローカルコントローラ32
に積載指示，発進指示や積みおろし指示を出す。する
と、ローカルコントローラ32は、該当するステーション
20に収納されたステーションコントローラ33を介して移
載機34を制御し、搬送物の搬送車１への移載や搬送車１
からの移載を行わせ、さらに、リニアモータコントロー
ラ37を介してインバータ38を介しリニアモータ39を駆動
して、搬送車１を発進・走行させる。搬送物を搭載した
搬送車１と空の搬送車１は、通過・通過速度検出器36の
信号により、リニアモータコントローラ37とインバータ
38を介してリニアモータ39で所定の走行パターンに従っ
て加減速される。搬送車１の走行位置と速度は、搬送路
に配置され上述した通過・通過速度検出器36と搬送車識
別コード検出器40で監視され、ローカルコントローラ32
が該当するリニアモータコントローラ37へ搬送車１の加
減速指令や停止指令を出す。搬送車識別コード検出器40
と車両検出器41の情報は、搬送車１の所在位置情報とし
て搬送統括コントローラ31まで伝達される。一方、各ス
テーション20には、端末機42やバーコードリーダ45が設
置され、オペレータが操作して搬送要求を出すこともあ
る。各充電ステーション21と各ステーション20に備えら
れた充電装置43と搬送車インターフェース８は、搬送車
１からの車番の情報や搭載している蓄電池の充電要求な
どの信号を受け、搬送統括コントローラ31の指示でそれ
ぞローカルコントローラ32、ステーションコントローラ
33が充電装置43を制御し、蓄電池の充電を行う。FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the control system of the carrying device shown in FIG. In FIG. 10, the transport controller 31 that is housed in the control device 25 of FIG. 9 and manages the entire transport device receives a transport request from a higher-level physical distribution management system 30, such as a production management system in a manufacturing factory, The local controller 32 housed in the local control device 24 or the like shown in FIG.
Instruct to load, start and unload. The local controller 32 will then
The transfer machine 34 is controlled via the station controller 33 housed in the 20 to transfer the transferred article to the transfer vehicle 1 or the transfer vehicle 1.
Then, the linear motor 39 is driven and the linear motor 39 is driven via the inverter 38 via the linear motor controller 37 to start and run the carrier 1. The carrier 1 with the carried object and the empty carrier 1 receive a signal from the passage / passage speed detector 36 and a linear motor controller 37 and an inverter.
The linear motor 39 accelerates or decelerates via a 38 according to a predetermined traveling pattern. The traveling position and speed of the transport vehicle 1 are arranged on the transport path and are monitored by the above-mentioned passage / passage speed detector 36 and the transport vehicle identification code detector 40, and the local controller 32
Outputs an acceleration / deceleration command or a stop command for the transport vehicle 1 to the corresponding linear motor controller 37. Carrier identification code detector 40
The information of the vehicle detector 41 and the information of the vehicle detector 41 are transmitted to the transportation control controller 31 as the location information of the transportation vehicle 1. On the other hand, a terminal 42 or a bar code reader 45 is installed in each station 20, and an operator may operate it to issue a transportation request. Each charging station 21, the charging device 43 provided in each station 20, and the transport vehicle interface 8 receive signals such as the vehicle number information from the transport vehicle 1 and a request for charging the installed storage battery, and the transport overall controller 31 Instructions for local controller 32 and station controller
33 controls the charging device 43 to charge the storage battery.
【００１０】図11は、このような搬送装置において、オ
ペレータが端末機42を操作したり、搬送物に張り付けら
れているバーコードをバーコードリーダ45で読取らせ
て、搬送要求を出すときの情報の流れを示すブロック図
である。図10において、端末機42やバーコードリーダ45
から入力された矢印Ｓ１で示す情報は、ステーションコ
ントローラ33を経て矢印Ｓ２で示すようにローカルコン
トローラ32に入力され、矢印Ｓ３に示すように搬送統括
コントローラ31に入力された後、矢印Ｓ４で示すように
物流管理システム30へ送られる。すると、物流管理シス
テム30は、被搬送物の行先を決め、行先指示や搬送指示
などの情報を矢印Ｓ５で示すように搬送統括コントロー
ラ31へ返す。さらにこの情報は、矢印Ｓ６で示すよう
に、ローカルコントローラ32を介してステーションコン
トローラ33へ矢印Ｓ７に示すように送られ、矢印Ｓ８に
示すように端末機42に送られて表示される。矢印Ｓ１で
示す、例えば搬送要求が受付けられたときは、その搬送
物の行先が、また、受付けられなかったときは、受付拒
否のエラーメッセージが表示される。搬送要求が受付け
られたときは、前述した搬送装置で制御されて搬送物が
搬送される（図10参照）。FIG. 11 shows a case in which an operator operates the terminal 42 in such a carrying device or causes the bar code reader 45 to read a bar code attached to a product to issue a carrying request. It is a block diagram which shows the flow of information. In FIG. 10, the terminal 42 and the bar code reader 45 are shown.
The information indicated by the arrow S1 is input to the local controller 32 via the station controller 33 as indicated by the arrow S2, is input to the transport control controller 31 as indicated by the arrow S3, and is then indicated as indicated by the arrow S4. To the logistics management system 30. Then, the physical distribution management system 30 determines the destination of the transported object, and returns information such as the destination instruction and the transportation instruction to the transportation control controller 31 as indicated by arrow S5. Further, this information is sent to the station controller 33 through the local controller 32 as shown by an arrow S6 as shown by an arrow S7, and sent to the terminal 42 as shown by an arrow S8 to be displayed. For example, when the transport request is accepted, the destination of the transported item is indicated by the arrow S1, and when the transport request is not accepted, an error message of refusal of acceptance is displayed. When the transfer request is received, the transfer device is controlled by the above-described transfer device to transfer the transfer object (see FIG. 10).
【００１１】搬送車１で搬送物が送り先のステーション
に着くと、オペレータが端末機42を操作したり、バーコ
ードリーダ45で搬送物に張り付けられたバーコードを読
取らせて、搬送物の到着を確認する。端末機42やバーコ
ードリーダ45から入力された矢印Ｓ11で示す情報は、ス
テーションコントローラ33から矢印Ｓ12で示すようにロ
ーカルコントローラ32を経て矢印Ｓ13に示すように搬送
統括コントローラ31に入力され、更に矢印Ｓ14に示すよ
うに物流管理システム30へ送出される。すると、物流管
理システム30は、到着した搬送物の整合確認を行い、送
り元のステーション番号や搬送物に関する情報を矢印Ｓ
15で示すように搬送統括コントローラ31へ返す。この情
報は、矢印Ｓ16で示すようにローカルコントローラ32を
経て矢印Ｓ17で示すようにステーションコントローラ33
へ送られ、更に矢印Ｓ18に示すように端末機42に送られ
て表示される。このような搬送装置においては、送り元
と送り先のステーションの双方に、端末機やバーコード
リーダを設けることで、搬送要求時の行先決定、到着時
の整合確認や被搬送物に関する情報の提供を簡単に行う
ことができる。したがって、オペレータの負荷を減らす
ことができるだけでなく、搬送装置の信頼性を上げるこ
ともできる。When the transport vehicle 1 arrives at the destination station, the operator operates the terminal 42 or causes the bar code reader 45 to read the barcode attached to the transport object to arrive at the transport object. To confirm. The information indicated by the arrow S11 input from the terminal 42 or the bar code reader 45 is input from the station controller 33 through the local controller 32 as indicated by the arrow S12 to the transport integrated controller 31 as indicated by the arrow S13, and further indicated by the arrow. It is sent to the physical distribution management system 30 as shown in S14. Then, the physical distribution management system 30 confirms the consistency of the arrived conveyed goods, and displays the station number of the sender and the information about the conveyed goods by the arrow S.
It returns to the transfer control controller 31 as shown by 15. This information is transmitted through the local controller 32 as shown by the arrow S16 and the station controller 33 as shown by the arrow S17.
To the terminal 42 and displayed as indicated by arrow S18. By providing terminals and bar code readers at both the source and destination stations in such transport devices, it is possible to determine the destination when a transport request is made, check the alignment when arriving, and provide information on the transported object. It can be done easily. Therefore, not only the load on the operator can be reduced, but also the reliability of the transfer device can be improved.
【００１２】ところで、各搬送車が搬送路や各ステーシ
ョンで識別されるために、各搬送車に取り付けられる識
別用品には、バーコード以外に図11に示す白黒のマーク
81，82，83が使われ、各ステーションに設けられたセン
サ84，85，86で検出する方法も採られている。図12にお
いて、センサのオン状態を１、オフ状態を０とすると、
この例では、２2 ×１＋２1 ×０＋２0 ×１＝５で、車
番は５号車となる。By the way, in order to identify each transport vehicle on the transport path or each station, the identification items attached to each transport vehicle include black and white marks shown in FIG. 11 in addition to the bar code.
81, 82, 83 are used, and a method of detecting with sensors 84, 85, 86 provided in each station is also adopted. In FIG. 12, when the on state of the sensor is 1 and the off state is 0,
In this example, 2 2 × 1 + 2 1 × 0 + 2 0 × 1 = 5, and the car number is No. 5.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】ところが、この方法で
は、搬送車の台数に応じて、例えば、搬送車の台数が７
台までであれば、センサの数は３個、搬送車の台数が15
台までであれば、センサの数は４個、搬送車の台数が31
台までであれば、センサの数は５個と増える。したがっ
て、搬送車の台数やステーション及び充電ステーション
の台数が増えると、センサの数も増えるので、コストが
上るだけでなく、調整箇所も増えるので、信頼性が低下
するだけでなく、もし、既設の搬送装置の改造で搬送車
台数が増えるときは、ステーションや充電ステーション
のセンサの数を増やす作業に手間がかかる。一方、各搬
送車には、走行と浮上するための蓄電池が搭載され、こ
の蓄電池からの電源供給を受けて浮上走行しており、ス
テーションや充電ステーションでの待機中に蓄電池の状
態監視を行っている。However, according to this method, for example, the number of vehicles is 7 depending on the number of vehicles.
If the number of sensors is up to 3, there are 3 sensors and 15 vehicles.
If the number of sensors is up to 4, the number of sensors is 4 and the number of transport vehicles is 31.
If it is up to the number of units, the number of sensors will increase to five. Therefore, as the number of transport vehicles and the number of stations and charging stations increase, the number of sensors also increases, which not only increases the cost but also increases the number of adjustment points. When the number of vehicles to be transported increases due to the modification of the transportation device, it takes time and effort to increase the number of sensors at stations and charging stations. On the other hand, each transport vehicle is equipped with a storage battery for traveling and levitating, and it is levitating while receiving power supply from this storage battery, and monitors the state of the storage battery while waiting at a station or charging station. There is.
【００１４】このため、各ステーションや充電ステーシ
ョンには、搬送車識別用のセンサのほか蓄電池の出力電
圧の推移を監視する状態監視用の検出手段が必要で、こ
れらの取付けのために設置面積が増えたり、搬送制御装
置の入出力点数が増える。さらに、搬送装置の規模が大
きくなり搬送頻度が増えてくると、 （１）コントローラ相互間の通信機会も増え、オペレー
タが端末機42やバーコードリーダ45から入力して、結果
が端末機42に表示されるまでの待ち時間が長くなる。 （２）コントローラ相互間の通信頻度が増え、物流管理
システム30と搬送統括コントローラ31の負荷が増え、搬
送制御の処理が停滞する。 （３）搬送開始後、万一、物流管理システム30や搬送統
括コントローラ31がダウンすると、送り先ステーション
での搬送物の到着の整合確認や、搬送物に関する情報の
提供ができなくなるおそれもある。For this reason, each station and charging station need not only a sensor for identifying a carrier vehicle but also detection means for monitoring the state of the output voltage of the storage battery. Or the number of input / output points of the transfer control device increases. Furthermore, as the size of the carrier increases and the frequency of carrier increases, (1) communication opportunities between controllers also increase, and the operator inputs from the terminal 42 or bar code reader 45, and the result is sent to the terminal 42. The waiting time until it is displayed becomes long. (2) The frequency of communication between controllers increases, the load on the physical distribution management system 30 and the transfer control controller 31 increases, and the transfer control process is delayed. (3) If the physical distribution management system 30 or the transport general controller 31 goes down after the start of transport, there is a possibility that it will be impossible to confirm the arrival of the transport product at the destination station or provide information regarding the transport product.
【００１５】そこで、第１の発明の目的は、搬送車の数
が増えても、ステーションの改造を減らすことのできる
搬送装置を得ることであり、第２の発明の目的は、搬送
車や搬送頻度が増えても、搬送物の停滞を防ぐことので
きる搬送装置を得ることである。Therefore, an object of the first invention is to obtain a carrier device which can reduce the modification of the station even if the number of the carrier vehicles increases, and the object of the second invention is to provide a carrier vehicle or a carrier. It is an object of the present invention to obtain a transport device that can prevent the stagnation of transported items even if the frequency increases.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、搭載した
蓄電池から供給される電力で搬送路を走行する複数の搬
送車を制御装置で制御して複数のステーションに搬送物
を搬送する無人搬送装置において、搬送車に、搬送車の
車番を設定する手段と、蓄電池を含む搬送車の状態を監
視する手段を設け、搬送路に車番を設定する手段と搬送
車の状態を監視する手段から入力された情報で搬送車の
車番と状態を識別する手段を設けたことを特徴とする。A first aspect of the present invention is an unmanned vehicle that conveys an article to a plurality of stations by controlling a plurality of conveyance vehicles traveling on a conveyance path with electric power supplied from an installed storage battery by a control device. In the transport device, the transport vehicle is provided with means for setting the vehicle number of the transport vehicle and means for monitoring the state of the transport vehicle including the storage battery, and for monitoring the state of the vehicle and the means for setting the vehicle number on the transport path. It is characterized in that means is provided for identifying the vehicle number and state of the transport vehicle based on the information input from the means.
【００１７】また第２の発明は、搭載した蓄電池から供
給される電力で搬送路を走行する複数の搬送車を制御装
置で制御して複数のステーションに搬送物を搬送する無
人搬送装置において、搬送車に、搬送物の情報を記憶す
る手段と、この情報を記憶する手段に搬送物の情報の書
き込みと読出しを行う手段を設けたことを特徴とする。A second aspect of the present invention is an unmanned conveying apparatus for conveying a conveyed object to a plurality of stations by controlling a plurality of conveying vehicles traveling on a conveying path with electric power supplied from a mounted storage battery by a controller. It is characterized in that the vehicle is provided with a means for storing the information of the conveyed article and a means for writing and reading the information of the conveyed article in the means for storing the information.
【００１８】[0018]
【作用】第１の発明においては、搬送車は、ステーショ
ンや充電ステーションにおいて、センサによらずに識別
されることになる。したがって、搬送車の増加に伴なう
センサの増加によるステーションの改造と信頼性の低下
を防ぐことができる。◎また、第２の発明においては、
送り先ステーションで搬送車から情報を読みだすので、
搬送装置の規模が大きくなっても、上流のコントローラ
での情報の集中による搬送物の停滞は解消される。According to the first aspect of the invention, the carrier vehicle is identified at the station or the charging station without using the sensor. Therefore, it is possible to prevent the station from being modified and the reliability from being lowered due to the increase in the number of sensors as the number of transport vehicles increases. ◎ Also, in the second invention,
Since information is read from the carrier at the destination station,
Even if the size of the transfer device becomes large, the stagnation of the transfer object due to the concentration of information in the upstream controller can be resolved.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、第１の発明の一実施例を図面を参照し
て説明する。図１は、第１の発明の搬送装置の要部を示
す図で、搬送車インターフェース８と搬送車１の詳細を
示すブロック図である。図１において、搬送車１には、
従来と同様に蓄電池２が搭載されているほか、この蓄電
池２の出力電圧を検出する電圧低下検出回路３や後述す
る車番設定回路４，中央処理回路５，浮上制御回路６と
インターフェース回路７が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the first invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a main part of a carrier device of the first invention, and is a block diagram showing details of a carrier vehicle interface 8 and a carrier vehicle 1. In FIG. 1, the carrier 1 includes
A storage battery 2 is mounted as in the conventional case, and a voltage drop detection circuit 3 for detecting the output voltage of the storage battery 2, a vehicle number setting circuit 4, a central processing circuit 5, a levitation control circuit 6, and an interface circuit 7 which will be described later are provided. It is provided.
【００２０】図２は、図１の車番設定回路４，インター
フェース回路７の構成と中央処理回路５との関係を示す
ブロック図である。図２において、車番設定回路４に
は、車番設定のためのデイップ形（又は、ロータリー
形）のスイッチ51（１の位）とスイッチ52（１０の位）
が設けられており、中央処理回路５とデータバス53Ａで
接続されている。なお、ここで、スイッチの数を増やせ
ば３桁以上の車番も設定可能である。インターフェース
回路７には、搬送車インターフェース８からの信号を受
信する受信部54と搬送車インターフェース８へ信号を送
信する送信部55が設けられ、中央処理回路５とはデータ
バス53Ｂと割込みバス56で接続されている。なお、ここ
では図示しないが、搬送車インターフェース８にも、イ
ンターフェース回路７の受信部54と送信部55と同じ送信
部と受信部とが設けられている。FIG. 2 is a block diagram showing the relationship between the vehicle number setting circuit 4 and the interface circuit 7 of FIG. 1 and the central processing circuit 5. In FIG. 2, the car number setting circuit 4 includes a dip-type (or rotary-type) switch 51 (one's place) and a switch 52 (ten's place) for setting a car number.
Are provided and are connected to the central processing circuit 5 by a data bus 53A. Here, if the number of switches is increased, a vehicle number of three digits or more can be set. The interface circuit 7 is provided with a receiver 54 for receiving signals from the carrier interface 8 and a transmitter 55 for sending signals to the carrier interface 8. The central processing circuit 5 is provided with a data bus 53B and an interrupt bus 56. It is connected. Although not shown here, the carrier interface 8 is also provided with the same transmitter and receiver as the receiver 54 and transmitter 55 of the interface circuit 7.
【００２１】このように構成された搬送装置において
は、蓄電池２の出力電圧は、電圧低下検出回路３で監視
されている。車番設定回路４は、スイッチ51を操作して
１の位を設定し、スイッチ52を操作して１０の位を設定
することで、容易に車番の設定が可能である。インター
フェース回路７は、各充電ステーション21や各ステーシ
ョン20に備えられた搬送車インターフェース８との間で
光、磁気、電波などにより、非接触で双方向の情報の交
換を行う。中央処理回路５は、インターフェース回路７
が搬送車インターフェース８から受け取った指令を解読
し、浮上制御回路６を動作させて搬送車の浮上開始や浮
上停止などのシーケンス処理を実行する。さらに、中央
処理回路５は、電圧低下検出回路３と車番設定回路４か
ら入力された蓄電池２の出力電圧及び搬送車の浮上状態
や搬送車の車番の情報を、インターフェース回路７を通
して搬送車インターフェース８に送る。In the transporting device constructed as described above, the output voltage of the storage battery 2 is monitored by the voltage drop detection circuit 3. The vehicle number setting circuit 4 can easily set the vehicle number by operating the switch 51 to set the first digit and operating the switch 52 to set the tenth digit. The interface circuit 7 performs non-contact bidirectional information exchange between the charging station 21 and the carrier vehicle interface 8 provided in each station 20 by light, magnetism, radio waves, or the like. The central processing circuit 5 is an interface circuit 7
Decodes the command received from the carrier interface 8 and operates the levitation control circuit 6 to execute a sequence process such as starting and stopping the levitation of the carrier. Further, the central processing circuit 5 outputs the output voltage of the storage battery 2 and the information on the floating state of the vehicle and the vehicle number of the vehicle, which are input from the voltage drop detection circuit 3 and the vehicle number setting circuit 4, through the interface circuit 7. Send to interface 8.
【００２２】次に、第１の発明の作用を図１，図２及び
図３で説明する。図３は、インターフェース回路７が搬
送車インターフェース８から指令を受け取った後の中央
処理回路５の処理ステップを示すフローチャートであ
る。図１，図２及び図３において、インターフェース回
路７が搬送車インターフェース８から指令を受け取る
と、受信部54から割込みバス56を通じて中央処理回路５
に割込みがかかり、中央処理回路５はまず、ステップ61
で、インターフェース回路７の受信部54からデータバス
53Ｂを通して入力された情報を読み出し、次のステップ
62で、ステップ61で読み出した指令を解読する。この指
令には、図３に示すように、浮上指令，停止指令，車番
問合せと状態問合せがある。もし、指令が浮上指令のと
きには、ステップ63で定められたシーケンスに従って浮
上制御回路６を作動させて浮上開始処理を行い、この浮
上開始処理が完了すると、ステップ64で浮上完了信号を
セットする。もし、指令が停止指令のときには、ステッ
プ65で定められたシーケンスに従って浮上制御回路６を
作動させて浮上停止処理を行い、この浮上停止処理が完
了すると、ステップ66で停止完了信号をセットする。ま
た、指令が車番問合せのときには、ステップ67で車番設
定回路４の車番設定のためのスイッチ51とスイッチ52の
値をデータバス53Ａを通じて読み出し、次のステップ68
でステップ67で読み出した車番情報をセットする。更
に、指令が状態問合せのときには、ステップ69で電圧低
下検出回路３から蓄電池２の消耗状態を、また、浮上制
御回路６から搬送車の浮上状態の情報を読み出し、次の
ステップ70で、ステップ69で読み出した蓄電池２と搬送
車１の状態情報をセットする。次に、これらの浮上指
令，停止指令，車番問合せと状態問合せのいずれかの処
理が完了すると、ステップ71で、各ステップでセットさ
れた搬送車の状態情報や車番の情報をデータバス53Ｂを
通じてインターフェース回路７の送信部55から搬送車イ
ンターフェース８へ送り返す。Next, the operation of the first invention will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 3. FIG. 3 is a flowchart showing the processing steps of the central processing circuit 5 after the interface circuit 7 receives a command from the carrier interface 8. In FIGS. 1, 2 and 3, when the interface circuit 7 receives a command from the vehicle interface 8, the central processing circuit 5 is received from the receiving unit 54 through the interrupt bus 56.
Is interrupted, and the central processing circuit 5 firstly executes step 61.
Then, from the receiving unit 54 of the interface circuit 7 to the data bus
Read the information entered through 53B and proceed to the next step
At 62, the command read at step 61 is decoded. As shown in FIG. 3, this command includes a levitation command, a stop command, a vehicle number inquiry, and a status inquiry. If the command is a levitation command, the levitation control circuit 6 is operated in accordance with the sequence determined in step 63 to perform levitation start processing, and when this levitation start processing is completed, a levitation completion signal is set in step 64. If the command is a stop command, the levitation control circuit 6 is operated according to the sequence defined in step 65 to perform levitation stop processing, and when this levitation stop processing is completed, a stop completion signal is set in step 66. When the command is a vehicle number inquiry, in step 67, the values of the switch 51 and the switch 52 for setting the vehicle number of the vehicle number setting circuit 4 are read out through the data bus 53A, and the next step 68
The vehicle number information read in step 67 is set with. Further, when the command is a status inquiry, in step 69, the voltage drop detection circuit 3 reads out the consumption state of the storage battery 2, and the levitation control circuit 6 reads out the information about the floating state of the carrier vehicle. In the next step 70, step 69 The state information of the storage battery 2 and the carrier 1 read in step 1 is set. Next, when the processing for any of these ascending command, stop command, vehicle number inquiry and state inquiry is completed, at step 71, the state information and vehicle number information of the guided vehicle set at each step are transferred to the data bus 53B. Through the transmission section 55 of the interface circuit 7 to the carrier interface 8.
【００２３】したがって、このように構成された搬送装
置においては、各ステーションや充電ステーションで搬
送車の車番の識別や、状態の監視を容易に行うことがで
き、車番検出用のセンサが要らなくなるので、据付時の
調整が不要で安価となり、且つ、信頼性を上げることが
きる。なお、搬送車１に搭載した蓄電池２の消費を減ら
すために、中央処理回路５の動作は、ハード的に自己休
止できるようにしてもよい。Therefore, in the transporting device constructed as described above, the vehicle number of the transporting vehicle can be easily identified and the condition thereof can be monitored at each station and the charging station, and a sensor for detecting the vehicle number is required. Since this eliminates the need for adjustment at the time of installation, the cost can be reduced and the reliability can be improved. In addition, in order to reduce the consumption of the storage battery 2 mounted on the transport vehicle 1, the operation of the central processing circuit 5 may be made to be able to suspend itself by hardware.
【００２４】図５は、この方法を示したもので、中央処
理回路５は、通常は待機モードＳＯで自己休止してお
り、搬送車インターフェース８からの指令があると割込
みＩＮＴで処理モードＳＩに移り、先に図３で述べたよ
うな一連の処理を行う。そしてこの一連の処理が完了す
ると、再びハード的に自己休止ＰＤをかけ待機モードＳ
Ｏに戻る。FIG. 5 shows this method, in which the central processing circuit 5 is normally in the self-sleep mode in the standby mode SO, and when there is a command from the carrier interface 8, the central processing circuit 5 enters the processing mode SI at the interrupt INT. Then, the series of processes described above with reference to FIG. 3 is performed. Then, when this series of processing is completed, the self-sleep PD is again set by hardware and the standby mode S
Return to O.
【００２５】なお、本発明は、浮上式搬送車の制御を行
う場合について述べてきたが、他の搬送装置、例えば、
車輪走行式のリニアモーターカーのときでも適用可能で
ある。Although the present invention has been described with reference to the case of controlling a floating carrier, another carrier, for example,
It can also be applied to a wheel-driven linear motor car.
【００２６】次に、第２の発明の搬送装置を図４，図５
及び図６で説明する。図４は、第２の発明の搬送装置の
要部を示す図で、各ステーションに設けられた搬送車イ
ンターフェース８と搬送車１の詳細を示すブロック図で
ある。Next, the carrying device of the second invention is shown in FIGS.
6 and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a main part of the carrier device of the second invention, and is a block diagram showing details of the carrier vehicle interface 8 and the carrier vehicle 1 provided in each station.
【００２７】図４において、搬送車１には、中央処理回
路５，浮上制御回路６とインターフェース回路７が設け
られている。また、図５は、インターフェース回路７の
詳細を示すブロック図で、インターフェース回路７に
は、送信部55と受信部54が設けられ、中央処理回路５と
はデータバス53Ｂと割込みバス56で接続されている。ま
た、中央処理回路５とメモリ回路９とは、データバス53
Ｃで接続されている。なお、ここでは図示しないが、搬
送車インターフェース８にも、インターフェース回路７
の受信部54と送信部55と同じ送信部と受信部とが設けら
れている。In FIG. 4, the transport vehicle 1 is provided with a central processing circuit 5, a levitation control circuit 6 and an interface circuit 7. FIG. 5 is a block diagram showing the details of the interface circuit 7. The interface circuit 7 is provided with a transmitter 55 and a receiver 54, and is connected to the central processing circuit 5 by a data bus 53B and an interrupt bus 56. ing. In addition, the central processing circuit 5 and the memory circuit 9 have a data bus 53
It is connected by C. Although not shown here, the interface circuit 7 is also provided in the transport vehicle interface 8.
The same transmitter and receiver as the receiver 54 and transmitter 55 are provided.
【００２８】このような搬送車１においては、中央処理
回路５は、インターフェース回路７が搬送車インターフ
ェース８から受け取った指令を解読し、浮上制御回路６
を作動させ、搬送車１の浮上開始や浮上停止などのシー
ケンス処理を実行する。さらに、中央処理回路５は、イ
ンターフェース回路７を通してメモリ回路９に対して情
報の書込みおよび情報の読出し処理を実行する。In such a vehicle 1, the central processing circuit 5 decodes the command received by the interface circuit 7 from the vehicle interface 8, and the levitation control circuit 6
To execute a sequence process such as starting or stopping the floating of the carrier 1. Further, the central processing circuit 5 executes information writing and information reading processing to the memory circuit 9 through the interface circuit 7.
【００２９】次に、第２の発明の作用を図５と図７で説
明する。図７は、インターフェース回路７が搬送車イン
ターフェース８から指令を受け取った後の、中央処理回
路５の処理について示したフローチャートである。イン
ターフェース回路７が搬送車インターフェース８から指
令を受け取ると、受信部54から中央処理回路５に割込み
バス56を通じて割込みがかかり、図７に示すような処理
が開始される。Next, the operation of the second invention will be described with reference to FIGS. FIG. 7 is a flowchart showing the processing of the central processing circuit 5 after the interface circuit 7 receives a command from the carrier interface 8. When the interface circuit 7 receives a command from the carrier interface 8, the receiving unit 54 interrupts the central processing circuit 5 through the interrupt bus 56, and the processing shown in FIG. 7 is started.
【００３０】まず、ステップ61で、中央処理回路５はイ
ンターフェース回路７の受信部54からの情報をデータバ
ス53Ｂを通して読み出し、次のステップ62でステップ61
で読み出した指令を解読する。この指令には、図７に示
すように、浮上指令，停止指令，情報の書込みと情報の
読出しがある。もし、指令が浮上指令のときには、ステ
ップ63で、定められたシーケンスに従って浮上制御回路
６を作動させ浮上開始処理を行い、この浮上開始処理が
完了すると、ステップ64で浮上完了信号をセットする。
もし、指令が停止指令のときには、ステップ65で定めら
れたシーケンスに従って浮上制御回路６を作動させて浮
上停止処理を行い、この浮上停止処理が完了すると、ス
テップ６で停止完了信号をセットする。また、指令が情
報の書込みのときは、ステップ72でメモリ回路９に対し
て搬送物に関する情報の書込みを行い、次にステップ73
で情報の書込み完了をセットする。更に、指令が情報の
読出しのときには、ステップ69でメモリ回路９から搬送
物に関する情報の読出しを行い、次のステップ70でステ
ップ69で読出した情報をセットする。次に、これらの浮
上指令，停止指令，情報の書込みと情報の読出しのうち
のどれかの処理が完了すると、次のステップ71に進ん
で、それぞれのステップでセットされた完了信号や搬送
物に関する情報をデータバス53を通じてインターフェー
ス回路７の送信部55から搬送車インターフェース８へ送
り返す。このようにして、搬送車に設けられたメモリ回
路９に対して、搬送物に関する情報の書込み、読出しを
容易に行うことができる。First, in step 61, the central processing circuit 5 reads the information from the receiving section 54 of the interface circuit 7 through the data bus 53B, and in the next step 62, step 61
Decode the command read in. As shown in FIG. 7, the command includes a levitation command, a stop command, information writing and information reading. If the command is a levitation command, in step 63, the levitation control circuit 6 is operated in accordance with the determined sequence to carry out levitation start processing. When this levitation start processing is completed, a levitation completion signal is set in step 64.
If the command is a stop command, the levitation control circuit 6 is operated according to the sequence defined in step 65 to perform levitation stop processing, and when this levitation stop processing is completed, a stop completion signal is set in step 6. When the command is to write information, information about the conveyed product is written to the memory circuit 9 in step 72, and then step 73
To set the writing of information. Further, when the command is to read the information, in step 69, the information about the conveyed object is read from the memory circuit 9, and in the next step 70, the information read in step 69 is set. Next, when the processing of any one of the floating command, the stop command, the writing of information and the reading of information is completed, the process proceeds to the next step 71, and the completion signal and the conveyed object set in each step are related. The information is sent back from the transmitter 55 of the interface circuit 7 to the vehicle interface 8 via the data bus 53. In this way, it is possible to easily write and read the information about the conveyed object to and from the memory circuit 9 provided in the conveyance vehicle.
【００３１】図８は、このように構成された第２の発明
の搬送装置の情報の流れを示したブロック図で、従来の
図10に対応した図である。図８においては、矢印Ｓ１か
ら矢印Ｓ８までの流れは図10と同一であるが、一点鎖線
で示す送り元のステーションを出発した搬送車が、送り
先のステーションに実線で示すように到着した以降の情
報の流れが次のように変わる。FIG. 8 is a block diagram showing the flow of information in the transporting apparatus of the second aspect of the invention constructed as described above, and corresponds to FIG. 10 of the prior art. In FIG. 8, the flow from the arrow S1 to the arrow S8 is the same as that in FIG. 10, but after the carrier vehicle that has departed from the station of the transmission source indicated by the alternate long and short dash line arrives at the station of the transmission destination as indicated by the solid line. The flow of information changes as follows.
【００３２】まず、ステーションコントローラの矢印Ｓ
９で示す信号により、搬送車インターフェース８で搬送
物に関する矢印Ｓ10で示す情報の書込みが搬送車１に対
して行われる。すると、搬送車１は、搬送統括コントロ
ーラ31で制御されて送り元のステーションから送り先の
ステーションへと走行する。搬送車１が送り先のステー
ションへ到着すると、矢印Ｓ19に示すように、搬送車イ
ンターフェース８で、搬送物に関する情報の読出しが行
われる。この情報は、矢印Ｓ20，Ｓ18で示すように、ス
テーションコントローラ33を通じて端末機42に表示され
る。First, the arrow S of the station controller
The signal indicated by 9 causes the transport vehicle interface 8 to write the information indicated by the arrow S10 regarding the transported article to the transport vehicle 1. Then, the transport vehicle 1 is controlled by the transport overall controller 31 and travels from the source station to the destination station. When the transport vehicle 1 arrives at the destination station, the transport vehicle interface 8 reads the information about the transported object as shown by an arrow S19. This information is displayed on the terminal 42 through the station controller 33, as indicated by arrows S20 and S18.
【００３３】このようにして、図10の矢印Ｓ11から矢印
Ｓ17で示すステーションコントローラ33，ローカルコン
トローラ32，搬送統括コントローラ31と物流管理システ
ム30の間を往復する情報の各コントローラ間の通信機会
を減らすことができる。したがって、搬送装置のステー
ションや搬送車が増え、搬送規模が大きくなっても、物
流管理システム30や搬送統括コントローラ31の負荷を減
らすことができ、搬送物の処理の停滞を防ぐことができ
るだけでなく、万一、物流管理システム30や搬送統括コ
ントローラ31がダウンしても、搬送車１が運んだ情報
で、操作員に対するサービスを続行することができる。In this way, the chance of communication between the controllers of the station controller 33, the local controller 32, the transport controller 31 and the physical distribution management system 30 indicated by the arrows S11 to S17 in FIG. 10 is reduced. be able to. Therefore, even if the number of stations and vehicles for the transportation device increases and the transportation scale increases, the load on the physical distribution management system 30 and the transportation control controller 31 can be reduced, and not only the processing of the transported material can be prevented from being delayed. Even if the physical distribution management system 30 or the transport control controller 31 goes down, it is possible to continue the service to the operator based on the information carried by the transport vehicle 1.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上、第１の発明によれば搭載した蓄電
池から供給される電力で搬送路を走行する複数の搬送車
を制御装置で制御して複数のステーションに搬送物を搬
送する無人搬送装置において、搬送車に、搬送車の車番
を設定する手段と、蓄電池を含む搬送車の状態を監視す
る手段を設け、搬送路に車番を設定する手段と搬送車の
状態を監視する手段から入力された情報で、搬送車の車
番と状態を識別する手段を設けることで、ステーション
や充電ステーションにおける搬送車の識別を各ステーシ
ョンに設けたインターフェースで読み取るようにしたの
で、搬送車の数が増えても、ステーションの改造を減ら
すことができる搬送装置を得ることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, an unmanned transport system for transporting a transport product to a plurality of stations by controlling a plurality of transport vehicles traveling on a transport path with electric power supplied from a mounted storage battery by a control device. In the device, the transport vehicle is provided with a means for setting the vehicle number of the transport vehicle, a means for monitoring the state of the transport vehicle including a storage battery, and a means for setting the vehicle number on the transport path and a means for monitoring the state of the transport vehicle. By providing a means to identify the vehicle number and state of the transport vehicle based on the information input from, the identification of the transport vehicle at the station or charging station was read by the interface provided at each station. Even if the number of stations increases, it is possible to obtain a carrier device that can reduce the number of station modifications.
【００３５】また、第２の発明によれば、搭載した蓄電
池から供給される電力で搬送路を走行する複数の搬送車
を制御装置で制御して複数のステーションに搬送物を搬
送する無人搬送装置において、搬送車に、搬送物の情報
を記憶する手段と、この情報を記憶する手段に搬送物の
情報の書き込みと読出しを行う手段を設けることで、送
り元のステーションで搬送車への情報の書込みを、送り
先ステーションで搬送車からの読出しを行ったので、搬
送装置の規模が大きくなっても、上流のコントローラで
の情報の集中による搬送物の停滞を防ぐことのできる無
人搬送装置を得ることができる。According to the second aspect of the invention, the unmanned carrier device for carrying the goods to the plurality of stations by controlling the plurality of carrier vehicles traveling on the carrier path by the electric power supplied from the installed storage battery by the controller. In the above, by providing the transport vehicle with means for storing the information of the transport object and means for writing and reading the information of the transport object in the means for storing this information, the information of the information to the transport vehicle at the station of the sending source is provided. Since the writing was read from the transport vehicle at the destination station, even if the scale of the transport device becomes large, it is possible to obtain an unmanned transport device that can prevent the stagnation of the transported product due to the concentration of information in the upstream controller. You can
【図１】第１の発明の無人搬送装置の一実施例を示す部
分ブロック図。FIG. 1 is a partial block diagram showing an embodiment of an unmanned conveying device according to the first invention.
【図２】第１の発明の無人搬送装置の要部詳細を示すブ
ロック図。FIG. 2 is a block diagram showing details of essential parts of the unmanned conveying apparatus of the first invention.
【図３】第１の発明の無人搬送装置の作用を示すフロー
チャート。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the unmanned conveyance device of the first invention.
【図４】第２の発明の無人搬送装置の一実施例を示す部
分ブロック図。FIG. 4 is a partial block diagram showing an embodiment of an unmanned conveying device according to the second invention.
【図５】第２の発明の無人搬送装置の要部詳細を示すブ
ロック図。FIG. 5 is a block diagram showing details of essential parts of an unmanned conveying device according to a second invention.
【図６】第１及び第２の発明の無人搬送装置の他の実施
例を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of the unmanned conveying apparatus of the first and second inventions.
【図７】第２の発明の無人搬送装置の作用を示すフロー
チャート。FIG. 7 is a flow chart showing the operation of the unmanned conveying apparatus of the second invention.
【図８】第２の発明の無人搬送装置の作用を示すブロッ
ク図。FIG. 8 is a block diagram showing an operation of the unmanned conveying apparatus of the second invention.
【図９】従来及び本発明の無人搬送装置の配置を示す斜
視図。FIG. 9 is a perspective view showing an arrangement of conventional and unmanned conveyors of the present invention.
【図１０】従来の無人搬送装置の構成を示すブロック
図。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a conventional unmanned transport device.
【図１１】従来の無人搬送装置の作用を示すブロック
図。FIG. 11 is a block diagram showing the operation of a conventional unmanned conveying device.
【図１２】従来の無人搬送装置の要部を示す図。FIG. 12 is a diagram showing a main part of a conventional unmanned conveying device.
１…搬送車、２…蓄電池、３…電圧低下検出回路、４…
車番設定回路、５…中央処理回路、６…浮上制御回路、
７…インターフェース、８…搬送車インターフェース、
９…メモリ回路、10…搬送路、30…物流管理システム、
31…搬送統括コントローラ、32…ローカルコントロー
ラ、33…ステーションコントローラ。1 ... Carrier vehicle, 2 ... Storage battery, 3 ... Voltage drop detection circuit, 4 ...
Vehicle number setting circuit, 5 ... Central processing circuit, 6 ... Levitation control circuit,
7 ... interface, 8 ... carrier interface,
9 ... Memory circuit, 10 ... Transport path, 30 ... Logistics management system,
31 ... Transport control controller, 32 ... Local controller, 33 ... Station controller.
Claims (2)
送路を走行する複数の搬送車を制御装置で制御して複数
のステーションに搬送物を搬送する無人搬送装置におい
て、前記搬送車に、前記搬送車の車番を設定する手段
と、前記蓄電池を含む前記搬送車の状態を監視する手段
を設け、前記搬送路に前記車番を設定する手段と前記搬
送車の状態を監視する手段から入力された情報で、前記
搬送車の前記車番と前記状態を識別する手段を設けたこ
とを特徴とする無人搬送装置。1. An unmanned carrier device for carrying a carrier to a plurality of stations by controlling a plurality of carrier vehicles traveling on a carrier path with electric power supplied from an installed storage battery, to the plurality of stations. A means for setting the vehicle number of the transport vehicle and a means for monitoring the state of the transport vehicle including the storage battery are provided, and input from means for setting the vehicle number on the transport path and means for monitoring the state of the transport vehicle. An unmanned conveying device, characterized in that means for identifying the vehicle number and the state of the conveying vehicle is provided by the stored information.
送路を走行する複数の搬送車を制御装置で制御して複数
のステーションに搬送物を搬送する無人搬送装置におい
て、前記搬送車に、前記搬送物の情報を記憶する手段
と、この情報を記憶する手段に前記搬送物の情報の書き
込みと読出しを行う手段を設けたことを特徴とする無人
搬送装置。2. An unmanned carrier device for carrying a carrier to a plurality of stations by controlling a plurality of carrier vehicles traveling on a carrier path with electric power supplied from a mounted storage battery by a control device, wherein: An unmanned conveying apparatus, characterized in that means for storing information of an object to be conveyed and means for writing and reading information of the object to be conveyed are included in the means for storing the information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3332035A JPH05165521A (en) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | Unmanned carrying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3332035A JPH05165521A (en) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | Unmanned carrying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05165521A true JPH05165521A (en) | 1993-07-02 |
Family
ID=18250412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3332035A Pending JPH05165521A (en) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | Unmanned carrying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05165521A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8967051B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-03-03 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9346371B2 (en) | 2009-01-23 | 2016-05-24 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
-
1991
- 1991-12-16 JP JP3332035A patent/JPH05165521A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8967051B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-03-03 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9346371B2 (en) | 2009-01-23 | 2016-05-24 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| US9771000B2 (en) | 2009-01-23 | 2017-09-26 | Magnemotion, Inc. | Short block linear synchronous motors and switching mechanisms |
| US10112777B2 (en) | 2009-01-23 | 2018-10-30 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
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