JPH05158742A - 複数のマイクロコンピュータの暴走監視回路 - Google Patents
複数のマイクロコンピュータの暴走監視回路Info
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- JPH05158742A JPH05158742A JP3324347A JP32434791A JPH05158742A JP H05158742 A JPH05158742 A JP H05158742A JP 3324347 A JP3324347 A JP 3324347A JP 32434791 A JP32434791 A JP 32434791A JP H05158742 A JPH05158742 A JP H05158742A
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- JP
- Japan
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- microcomputers
- circuit
- microcomputer
- signal
- monitoring circuit
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- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電子制御回路により制御対象のアクチュエー
タを複数のマイクロコンピュータのいずれかの制御信号
で制御する際に、いずれかの又はいくつかのマイクロコ
ンピュータの暴走と全部のマイクロコンピュータの暴走
状態を区別して監視し安全動作を確保する。 【構成】 2つのマイクロコンピュータ12、12’に
互いに相手方のマイクロコンピュータの異常動作を監視
する相互監視回路21、21’を設けて相互通信回路2
2を介して相互監視し、いずれか一方のマイクロコンピ
ュータが異常時には他方の監視回路で検出してAND論
理素子23の出力によりフェイルセーフリレー4を遮断
する。両方のマイクロコンピュータ12、12’が一時
的偶発的に異常ときは、OR論理素子25のトリガ信号
がなくなることによって暴走監視回路26からリセット
信号を出力して両方のマイクロコンピュータ12、1
2’をリセットして復帰させ再スタートする。
タを複数のマイクロコンピュータのいずれかの制御信号
で制御する際に、いずれかの又はいくつかのマイクロコ
ンピュータの暴走と全部のマイクロコンピュータの暴走
状態を区別して監視し安全動作を確保する。 【構成】 2つのマイクロコンピュータ12、12’に
互いに相手方のマイクロコンピュータの異常動作を監視
する相互監視回路21、21’を設けて相互通信回路2
2を介して相互監視し、いずれか一方のマイクロコンピ
ュータが異常時には他方の監視回路で検出してAND論
理素子23の出力によりフェイルセーフリレー4を遮断
する。両方のマイクロコンピュータ12、12’が一時
的偶発的に異常ときは、OR論理素子25のトリガ信号
がなくなることによって暴走監視回路26からリセット
信号を出力して両方のマイクロコンピュータ12、1
2’をリセットして復帰させ再スタートする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行状態を
制御する電子制御回路等に用いられる複数のマイクロコ
ンピュータの暴走監視回路に関する。
制御する電子制御回路等に用いられる複数のマイクロコ
ンピュータの暴走監視回路に関する。
【0002】
【従来の技術】自動車の走行状態を制御する電子制御回
路の1つとしてブレーキを制御するアンチロック制御回
路(以下ABS制御回路という)がある。かかるABS
制御回路等では、走行状態を表わす信号が入力される
と、これに基づいてブレーキ制御する電磁弁等への制御
信号を送り出し、ブレーキを効率よく制御する。
路の1つとしてブレーキを制御するアンチロック制御回
路(以下ABS制御回路という)がある。かかるABS
制御回路等では、走行状態を表わす信号が入力される
と、これに基づいてブレーキ制御する電磁弁等への制御
信号を送り出し、ブレーキを効率よく制御する。
【0003】このようなABS制御回路では、入力信号
を処理して制御信号を送り出す回路は、一般に2以上の
複数のマイクロコンピュータにより構成され、車輪速セ
ンサからの車輪速情報を2値化回路でパルス信号に変換
した後、そのパルス信号を2系統に分けて入力処理し、
それぞれの系統でパルス信号の速度情報に基づいてマイ
クロコンピュータ内で種々の同一の演算を並行して行な
い、そのいずれかの系統による制御信号で液圧回路のア
クチュエータ(電磁弁)等を制御するように構成されて
いる。
を処理して制御信号を送り出す回路は、一般に2以上の
複数のマイクロコンピュータにより構成され、車輪速セ
ンサからの車輪速情報を2値化回路でパルス信号に変換
した後、そのパルス信号を2系統に分けて入力処理し、
それぞれの系統でパルス信号の速度情報に基づいてマイ
クロコンピュータ内で種々の同一の演算を並行して行な
い、そのいずれかの系統による制御信号で液圧回路のア
クチュエータ(電磁弁)等を制御するように構成されて
いる。
【0004】複数のマイクロコンピュータによる制御方
式については、主となるマイクロコンピュータによる制
御信号に対して他のマイクロコンピュータによる制御信
号に対して他のマイクロコンピュータにより演算して生
成される制御信号を出力信号として比較し、一致してい
る限り主マイクロコンピュータの制御信号で制御し、不
一致のときはフェイルセーフリレーを作動させてアクチ
ュエータを非作動として主コンピュータの制御を他方の
コンピュータにより監視するもの、あるいは複数のマイ
クロコンピュータを全て対等なものとして扱い、それぞ
れのマイクロコンピュータの出力信号が不一致のときは
その不一致の持続時間の程度に応じてより安全な制御動
作側となるように論理制御し、所定以上不一致が続くと
フェイルセーフリレーを動作させてアクチュエータを非
作動とする方式など種々の方式のものがある。
式については、主となるマイクロコンピュータによる制
御信号に対して他のマイクロコンピュータによる制御信
号に対して他のマイクロコンピュータにより演算して生
成される制御信号を出力信号として比較し、一致してい
る限り主マイクロコンピュータの制御信号で制御し、不
一致のときはフェイルセーフリレーを作動させてアクチ
ュエータを非作動として主コンピュータの制御を他方の
コンピュータにより監視するもの、あるいは複数のマイ
クロコンピュータを全て対等なものとして扱い、それぞ
れのマイクロコンピュータの出力信号が不一致のときは
その不一致の持続時間の程度に応じてより安全な制御動
作側となるように論理制御し、所定以上不一致が続くと
フェイルセーフリレーを動作させてアクチュエータを非
作動とする方式など種々の方式のものがある。
【0005】かかるいずれの方式の制御回路であれ、そ
れぞれのマイクロコンピュータはその制御動作が正常で
あるかを検出するためその内部の基準信号からウォッチ
ドッグパルスを発しており、このパルス信号はウォッチ
ドッグタイマに加えられ、演算実行時に一定間隔でトリ
ガされている。この場合、従来は一般にウォッチドッグ
タイマをそれぞれのマイクロコンピュータに対応してそ
れぞれ独立に設け、各系統ごとのマイクロコンピュータ
の動作を監視するように構成している。
れぞれのマイクロコンピュータはその制御動作が正常で
あるかを検出するためその内部の基準信号からウォッチ
ドッグパルスを発しており、このパルス信号はウォッチ
ドッグタイマに加えられ、演算実行時に一定間隔でトリ
ガされている。この場合、従来は一般にウォッチドッグ
タイマをそれぞれのマイクロコンピュータに対応してそ
れぞれ独立に設け、各系統ごとのマイクロコンピュータ
の動作を監視するように構成している。
【0006】いずれかのマイクロコンピュータが暴走し
たり、あるいは停止するという異常状態が起きると、そ
のマイクロコンピュータからのウォッチドッグパルスが
出力されなくなりウォッチドッグタイマはトリガされ
ず、これによってそのマイクロコンピュータの異常を検
出してアクチュエータの動作を停止させる。
たり、あるいは停止するという異常状態が起きると、そ
のマイクロコンピュータからのウォッチドッグパルスが
出力されなくなりウォッチドッグタイマはトリガされ
ず、これによってそのマイクロコンピュータの異常を検
出してアクチュエータの動作を停止させる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかし、かかる従来の
ウォッチドッグによるマイクロコンピュータの監視方法
では、ウォッチドッグタイマはマイクロコンピュータと
同数を必要とし部品点数が多い。
ウォッチドッグによるマイクロコンピュータの監視方法
では、ウォッチドッグタイマはマイクロコンピュータと
同数を必要とし部品点数が多い。
【0008】又、ウォッチドッグタイマはその出力を論
理和回路によりアクチュエータへ送り、いずれか1つの
マイクロコンピュータが異常であればアクチュエータの
機能を停止させるようにしている。従って、電源電圧が
一時的偶発的に異常低下したりした場合でもやはりアク
チュエータの機能は停止される。
理和回路によりアクチュエータへ送り、いずれか1つの
マイクロコンピュータが異常であればアクチュエータの
機能を停止させるようにしている。従って、電源電圧が
一時的偶発的に異常低下したりした場合でもやはりアク
チュエータの機能は停止される。
【0009】しかしながら、電源電圧等の異常は全ての
マイクロコンピュータに同時に共通に生じるものであ
り、一時的偶発的なものであるから、このような場合に
は直ちにアクチュエータの機能を停止させる必要はな
く、マイクロコンピュータの内部をリセットするだけで
十分である。
マイクロコンピュータに同時に共通に生じるものであ
り、一時的偶発的なものであるから、このような場合に
は直ちにアクチュエータの機能を停止させる必要はな
く、マイクロコンピュータの内部をリセットするだけで
十分である。
【0010】この発明は、上述した従来の複数のマイク
ロコンピュータの異常を監視する技術の現状に留意し
て、複数のマイクロコンピュータのいずれか又はそのい
くつかが故障等により異常状態となる場合と全マイクロ
コンピュータが電源電圧の一時的偶発的に一瞬異常状態
となる場合を区別した監視回路を別々に設けてどのよう
な異常状態にも適切に対応できる暴走監視回路を提供す
ることを課題とする。
ロコンピュータの異常を監視する技術の現状に留意し
て、複数のマイクロコンピュータのいずれか又はそのい
くつかが故障等により異常状態となる場合と全マイクロ
コンピュータが電源電圧の一時的偶発的に一瞬異常状態
となる場合を区別した監視回路を別々に設けてどのよう
な異常状態にも適切に対応できる暴走監視回路を提供す
ることを課題とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
この発明は、速度情報等を表わす入力信号を2値化し、
そのパルス信号を分岐して複数系で並列的に入力処理し
た後各系毎に設けたマイクロコンピュータで所定のプロ
グラムに従って演算しその演算結果に基づいて制御信号
を出力する電子制御回路に対して、それぞれのマイクロ
コンピュータ自身の動作の異常を監視する相互監視回路
を互いに他のマイクロコンピュータ内に設け自己が発す
るウォッチドッグ信号を他のマイクロコンピュータ内の
監視回路で相互監視し、それぞれの相互監視回路の出力
信号は論理和回路を介して制御対象の負荷遮断機構へ出
力すると共に、それぞれのマイクロコンピュータのウォ
ッチドッグ信号を論理積回路を介して系外に設けた暴走
監視回路へ送り、全てのマイクロコンピュータが異常の
場合にのみ暴走監視回路から全てのマイクロコンピュー
タへリセット信号を送るように構成して成る複数のマイ
クロコンピュータの暴走監視回路としたのである。
この発明は、速度情報等を表わす入力信号を2値化し、
そのパルス信号を分岐して複数系で並列的に入力処理し
た後各系毎に設けたマイクロコンピュータで所定のプロ
グラムに従って演算しその演算結果に基づいて制御信号
を出力する電子制御回路に対して、それぞれのマイクロ
コンピュータ自身の動作の異常を監視する相互監視回路
を互いに他のマイクロコンピュータ内に設け自己が発す
るウォッチドッグ信号を他のマイクロコンピュータ内の
監視回路で相互監視し、それぞれの相互監視回路の出力
信号は論理和回路を介して制御対象の負荷遮断機構へ出
力すると共に、それぞれのマイクロコンピュータのウォ
ッチドッグ信号を論理積回路を介して系外に設けた暴走
監視回路へ送り、全てのマイクロコンピュータが異常の
場合にのみ暴走監視回路から全てのマイクロコンピュー
タへリセット信号を送るように構成して成る複数のマイ
クロコンピュータの暴走監視回路としたのである。
【0012】
【作用】この発明の暴走監視回路は上記の構成としたか
ら、複数のマイクロコンピュータのいずれか又はいくつ
かが故障等により異常状態となると正常なマイクロコン
ピュータ内の相互監視回路で異常状態を検出し、その出
力信号で制御対象のアクチュエータの機能を停止させ
る。
ら、複数のマイクロコンピュータのいずれか又はいくつ
かが故障等により異常状態となると正常なマイクロコン
ピュータ内の相互監視回路で異常状態を検出し、その出
力信号で制御対象のアクチュエータの機能を停止させ
る。
【0013】全てのマイクロコンピュータが一時的偶発
的に一瞬異常状態となったときは、異常状態が回復する
と暴走監視回路からのリセット信号が全マイクロコンピ
ュータへ出力され、全てのマイクロコンピュータはイニ
シャライズされて再スタートする。
的に一瞬異常状態となったときは、異常状態が回復する
と暴走監視回路からのリセット信号が全マイクロコンピ
ュータへ出力され、全てのマイクロコンピュータはイニ
シャライズされて再スタートする。
【0014】
【実施例】以下この発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図1は車載用のABS制御回路を例として
これに実施例の暴走監視回路を設けた概略ブロック図を
示す。図示のABS制御回路は、特開昭63−2334
01号公報で開示された制御回路であり、従ってここで
は制御回路については簡単に説明をする。
て説明する。図1は車載用のABS制御回路を例として
これに実施例の暴走監視回路を設けた概略ブロック図を
示す。図示のABS制御回路は、特開昭63−2334
01号公報で開示された制御回路であり、従ってここで
は制御回路については簡単に説明をする。
【0015】このABS制御回路は、車輪速センサS1
〜S4 からの車輪速情報信号を電子制御回路10に送り
込み、二値化回路1でパルス信号に変換し、2系統に分
岐して2つのマイクロコンピュータに12、12’で種
々の演算を所定のプログラムに従って行ない、その演算
結果に基づく制御信号を出力決定論理回路13へ出力
し、この論理回路13で決定された出力信号を駆動回路
2へ与え、これによりブレーキ液圧回路中の電磁弁3を
駆動するというように構成されている。
〜S4 からの車輪速情報信号を電子制御回路10に送り
込み、二値化回路1でパルス信号に変換し、2系統に分
岐して2つのマイクロコンピュータに12、12’で種
々の演算を所定のプログラムに従って行ない、その演算
結果に基づく制御信号を出力決定論理回路13へ出力
し、この論理回路13で決定された出力信号を駆動回路
2へ与え、これによりブレーキ液圧回路中の電磁弁3を
駆動するというように構成されている。
【0016】出力決定論理回路13は、AND論理素子
とOR論理素子との組合せから成り、その組合せは図示
以外にも種々のものがある。そしてこの回路では、例え
ばマイクロコンピュータの出力が、加圧、減圧指令のい
ずれかであるとき、両方のコンピュータの出力が同じで
あればそのまま出力し、異なるときはAND論理素子で
は加圧気味にOR論理素子では減圧気味に出力を決定す
る。
とOR論理素子との組合せから成り、その組合せは図示
以外にも種々のものがある。そしてこの回路では、例え
ばマイクロコンピュータの出力が、加圧、減圧指令のい
ずれかであるとき、両方のコンピュータの出力が同じで
あればそのまま出力し、異なるときはAND論理素子で
は加圧気味にOR論理素子では減圧気味に出力を決定す
る。
【0017】電磁弁3は、フェイルセーフリレー4を介
して電源+Bが供給され、2つのマイクロコンピュータ
12、12’が正常である限り、IGN(イグニッショ
ン)投入により電源がONとなっている。
して電源+Bが供給され、2つのマイクロコンピュータ
12、12’が正常である限り、IGN(イグニッショ
ン)投入により電源がONとなっている。
【0018】上記のようなABS制御回路の2つのマイ
クロコンピュータの暴走を監視する回路の実施例を同図
に示している。この監視回路は、それぞれのマイクロコ
ンピュータ12、12’自身の動作の異常を監視する相
互監視回路21、21’を互いに相手方のマイクロコン
ピュータ内に設け、自己が発するウォッチドッグ信号を
相互通信回路22を介して他のマイクロコンピュータ内
の相互監視回路21、21’で相互監視し、それぞれの
監視回路21、21’の出力信号はAND論理素子23
を介して駆動回路24へ出力する回路を備えている。相
互監視回路21、21’は、この例では互いに相手方の
マイクロコンピュータ12、12’内に設けているが
(プログラム内蔵)系外に設けてもよく、その構成は例
えばリトリガブル・ワンショットマルチバイブレータ又
はこれに相当する機能を有するウォッチドッグタイマと
することができる。この場合、タイマ幅はウォッチドッ
グパルスの発生周期幅よりも広い時間幅に設定され、マ
イクロコンピュータが正常である限りそのウォッチドッ
グパルスをトリガ信号として常時Hの信号を出力し、異
常時には出力がLとなる。
クロコンピュータの暴走を監視する回路の実施例を同図
に示している。この監視回路は、それぞれのマイクロコ
ンピュータ12、12’自身の動作の異常を監視する相
互監視回路21、21’を互いに相手方のマイクロコン
ピュータ内に設け、自己が発するウォッチドッグ信号を
相互通信回路22を介して他のマイクロコンピュータ内
の相互監視回路21、21’で相互監視し、それぞれの
監視回路21、21’の出力信号はAND論理素子23
を介して駆動回路24へ出力する回路を備えている。相
互監視回路21、21’は、この例では互いに相手方の
マイクロコンピュータ12、12’内に設けているが
(プログラム内蔵)系外に設けてもよく、その構成は例
えばリトリガブル・ワンショットマルチバイブレータ又
はこれに相当する機能を有するウォッチドッグタイマと
することができる。この場合、タイマ幅はウォッチドッ
グパルスの発生周期幅よりも広い時間幅に設定され、マ
イクロコンピュータが正常である限りそのウォッチドッ
グパルスをトリガ信号として常時Hの信号を出力し、異
常時には出力がLとなる。
【0019】AND論理素子23は、相互監視回路2
1、21’による相互監視でマイクロコンピュータ1
2、12’がいずれも正常であれば、駆動回路24を介
してフェイルセーフリレー4を励磁してONとしてお
り、いずれかのマイクロコンピュータが暴走した場合
は、正常な方のマイクロコンピュータ内の監視回路で暴
走を検出してフェイルセーフリレー4を遮断する。
1、21’による相互監視でマイクロコンピュータ1
2、12’がいずれも正常であれば、駆動回路24を介
してフェイルセーフリレー4を励磁してONとしてお
り、いずれかのマイクロコンピュータが暴走した場合
は、正常な方のマイクロコンピュータ内の監視回路で暴
走を検出してフェイルセーフリレー4を遮断する。
【0020】さらに、この監視回路はそれぞれのマイク
ロコンピュータ12、12’のウォッチドッグ信号をO
R論理素子25を介して制御系外に設けた暴走監視回路
26へ送り、2つのマイクロコンピュータ12、12’
が共に異常の場合にのみ暴走監視回路26から両方のマ
イクロコンピュータ12、12’へリセット信号を送る
回路を備えている。暴走監視回路26も、前記監視回路
21、21’と同様なウォッチドッグタイマとすること
ができる。
ロコンピュータ12、12’のウォッチドッグ信号をO
R論理素子25を介して制御系外に設けた暴走監視回路
26へ送り、2つのマイクロコンピュータ12、12’
が共に異常の場合にのみ暴走監視回路26から両方のマ
イクロコンピュータ12、12’へリセット信号を送る
回路を備えている。暴走監視回路26も、前記監視回路
21、21’と同様なウォッチドッグタイマとすること
ができる。
【0021】2つのマイクロコンピュータ12、12’
からのウォッチドッグ信号は、OR論理回路25を介し
てトリガ信号として入力されているから、いずれか一方
のマイクロコンピュータが正常である限りトリガ信号が
入力され、その場合は単に監視しているだけである。し
かし、両方のマイクロコンピュータが一時的に暴走した
ときは相互監視回路は作動しない。そして、両方のマイ
クロコンピュータからのウォッチドッグパルスが発生し
なくなるため、暴走監視回路26に対してトリガ信号が
入力されなくなる。このとき暴走監視回路26はリセッ
ト信号を両方のマイクロコンピュータ12、12’へ送
ってイニシャライズを行ってマイクロコンピュータ1
2、12’を復帰させ再スタートすることによりアクチ
ュエータの機能を停止させることなく正常動作を回復さ
せる。
からのウォッチドッグ信号は、OR論理回路25を介し
てトリガ信号として入力されているから、いずれか一方
のマイクロコンピュータが正常である限りトリガ信号が
入力され、その場合は単に監視しているだけである。し
かし、両方のマイクロコンピュータが一時的に暴走した
ときは相互監視回路は作動しない。そして、両方のマイ
クロコンピュータからのウォッチドッグパルスが発生し
なくなるため、暴走監視回路26に対してトリガ信号が
入力されなくなる。このとき暴走監視回路26はリセッ
ト信号を両方のマイクロコンピュータ12、12’へ送
ってイニシャライズを行ってマイクロコンピュータ1
2、12’を復帰させ再スタートすることによりアクチ
ュエータの機能を停止させることなく正常動作を回復さ
せる。
【0022】なお、以上の説明では特開昭63−233
401号公報のABS制御回路を例として挙げたが、A
BS制御回路は以上の外にも種々の形式のものがあり、
そのいずれでもこの実施例の暴走監視回路を付設できる
ことは当業者であれば明らかであろう。
401号公報のABS制御回路を例として挙げたが、A
BS制御回路は以上の外にも種々の形式のものがあり、
そのいずれでもこの実施例の暴走監視回路を付設できる
ことは当業者であれば明らかであろう。
【0023】
【効果】以上詳細に説明したように、この発明の暴走監
視回路は複数のマイクロコンピュータのいずれか又はそ
のうちのいくつかが暴走すると正常なマイクロコンピュ
ータ内の相互監視回路で異常を検出してフェイルセーフ
リレーを遮断し、一時的偶発的に生じる瞬時の電源電圧
等の異常状態では暴走監視回路からのリセット信号でマ
イクロコンピュータを再スタートさせるようにしたか
ら、どのようなマイクロコンピュータの暴走状態も検出
してこれに最適な対応をすることができ、制御回路の信
頼性を向上させることができるという利点が得られる。
視回路は複数のマイクロコンピュータのいずれか又はそ
のうちのいくつかが暴走すると正常なマイクロコンピュ
ータ内の相互監視回路で異常を検出してフェイルセーフ
リレーを遮断し、一時的偶発的に生じる瞬時の電源電圧
等の異常状態では暴走監視回路からのリセット信号でマ
イクロコンピュータを再スタートさせるようにしたか
ら、どのようなマイクロコンピュータの暴走状態も検出
してこれに最適な対応をすることができ、制御回路の信
頼性を向上させることができるという利点が得られる。
【図1】一例として挙げたABS制御回路に実施例の暴
走監視回路を備えた全体概略ブロック図
走監視回路を備えた全体概略ブロック図
4 フェイルセーフリレー 10 電子制御回路 12、12’マイクロコンピュータ 21、21’相互監視回路 22 相互通信回路 23 AND論理素子 25 OR論理素子 26 暴走監視回路
Claims (1)
- 【請求項1】 速度情報等を表わす入力信号を2値化
し、そのパルス信号を分岐して複数系で並列的に入力処
理した後各系毎に設けたマイクロコンピュータで所定の
プログラムに従って演算しその演算結果に基づいて制御
信号を出力する電子制御回路に対して、それぞれのマイ
クロコンピュータ自身の動作の異常を監視する相互監視
回路を互いに他のマイクロコンピュータ内に設け自己が
発するウォッチドッグ信号を他のマイクロコンピュータ
内の監視回路で相互監視し、それぞれの相互監視回路の
出力信号は論理和回路を介して制御対象の負荷遮断機構
へ出力すると共に、それぞれのマイクロコンピュータの
ウォッチドッグ信号を論理積回路を介して系外に設けた
暴走監視回路へ送り、全てのマイクロコンピュータが異
常の場合にのみ暴走監視回路から全てのマイクロコンピ
ュータへリセット信号を送るように構成して成る複数の
マイクロコンピュータの暴走監視回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3324347A JP2906789B2 (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 複数のマイクロコンピュータの暴走監視回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3324347A JP2906789B2 (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 複数のマイクロコンピュータの暴走監視回路 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05158742A true JPH05158742A (ja) | 1993-06-25 |
JP2906789B2 JP2906789B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=18164771
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3324347A Expired - Lifetime JP2906789B2 (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 複数のマイクロコンピュータの暴走監視回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2906789B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1026060A2 (en) | 1999-02-03 | 2000-08-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking system |
JP2007328679A (ja) * | 2006-06-09 | 2007-12-20 | Omron Corp | 多重化cpu暴走監視装置 |
WO2014045785A1 (ja) * | 2012-09-24 | 2014-03-27 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
-
1991
- 1991-12-09 JP JP3324347A patent/JP2906789B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US6749269B1 (en) | 1999-02-03 | 2004-06-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking system having switching device for supplying energy to electrically controlled through brake controller upon operation of brake operating member |
JP2007328679A (ja) * | 2006-06-09 | 2007-12-20 | Omron Corp | 多重化cpu暴走監視装置 |
WO2014045785A1 (ja) * | 2012-09-24 | 2014-03-27 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
CN104641354A (zh) * | 2012-09-24 | 2015-05-20 | 日产自动车株式会社 | 电动车辆的控制装置 |
JP5817935B2 (ja) * | 2012-09-24 | 2015-11-18 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
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