JPH0514519B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、３相交流負荷に接続された３相イン
バータの制御方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for controlling a three-phase inverter connected to a three-phase AC load.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

交流モータの周波数及び電圧可変インバータを
接続することは公知である。また、このインバー
タをPWM（パルス幅変調）制御することも公知
である。ところで、３相インバータをPWM制御
で駆動し、近似正弦波を得る場合に、各相毎に変
調すると、他の相の影響を受け易く、最適な出力
を得ることが出来ない。即ち、インバータ出力の
線間電圧は、各相電位の差によつて決まるため、
各線間電圧を同時に正弦波に近似させることは実
質上不可能である。 It is known to connect AC motors with variable frequency and voltage inverters. It is also known to control this inverter using PWM (pulse width modulation). By the way, when driving a three-phase inverter using PWM control to obtain an approximate sine wave, if each phase is modulated, it will be susceptible to the influence of other phases, making it impossible to obtain the optimum output. In other words, since the line voltage of the inverter output is determined by the difference in potential of each phase,
It is virtually impossible to simultaneously approximate each line voltage to a sine wave.

上述の如き欠点を解決するための方法として、
モータの回転磁界を検出し、この検出した回転磁
界と基準回転磁界との差を求め、検出回転磁界を
基準回転磁界に一致させる様にインバータを制御
する方法が例えば特開昭59−25592号公報に開示
されている。 As a method to solve the above-mentioned drawbacks,
A method of detecting the rotating magnetic field of a motor, determining the difference between the detected rotating magnetic field and a reference rotating magnetic field, and controlling an inverter so that the detected rotating magnetic field matches the reference rotating magnetic field is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 59-25592. has been disclosed.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

上記方法によれば、基準回転磁界に近似する磁
界をモータに発生させることが可能になるが、モ
ータの回転磁界を検出しなければならないので、
構成が複雑になる。そこで、本件出願人は、特願
昭60−66259（特開昭61−227696）で所望回転磁界
を簡単に得ることが出来るインバータの制御方法
を提案した。しかし、更に精度を向上させること
が要求されている。従つて、本発明の目的は、精
度が高く且つ容易に所望回転磁界を得る方法を提
供することにある。 According to the above method, it is possible to generate a magnetic field in the motor that approximates the reference rotating magnetic field, but since the rotating magnetic field of the motor must be detected,
The configuration becomes complicated. Therefore, the applicant of the present invention proposed an inverter control method that can easily obtain a desired rotating magnetic field in Japanese Patent Application No. 60-66259 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 61-227696). However, there is a need to further improve accuracy. Therefore, an object of the present invention is to provide a method of obtaining a desired rotating magnetic field with high precision and with ease.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

上記目的を達成するための本発明においては、
基準回転磁界ベクトルに追従する仮想回転磁界ベ
クトルが得られる様に、360度を６等分した各区
間において２つの単位ベクトルと零ベクトルとを
発生するようにスイツチを制御する。単位ベクト
ルを発生させるためのインバータのスイツチのオ
ン・オフ制御のタイミングは、基準回転磁界ベク
トルの先端軌跡と仮想回転磁界ベクトルの先端と
の距離と、基準回転磁界ベクトルの先端軌跡と仮
想回転磁界ベクトルに単位ベクトルを加算したベ
クトルの先端との距離とが等しくなる時点に決定
されている。スイツチの制御信号は演算によつて
求めてもよいし、予め求めてメモリに書き込んで
おき、これを読み出すことによつて得てもよい。 In the present invention to achieve the above object,
In order to obtain a virtual rotating magnetic field vector that follows the reference rotating magnetic field vector, the switch is controlled to generate two unit vectors and a zero vector in each section of 360 degrees divided into six equal parts. The timing of on/off control of the inverter switch to generate a unit vector is determined by the distance between the tip locus of the reference rotating magnetic field vector and the tip of the virtual rotating magnetic field vector, and the tip trajectory of the reference rotating magnetic field vector and the virtual rotating magnetic field vector. The point in time is determined when the distance from the tip of the vector obtained by adding the unit vector to the vector becomes equal. The control signal for the switch may be obtained by calculation, or may be obtained by obtaining it in advance, writing it into a memory, and reading it out.

〔作用〕[Effect]

仮想回転磁界ベクトルよりも基準回転磁界ベク
トルが進んだことに基づいて直ちに単位ベクトル
を加算するような従来の制御方式においては、単
位ベクトルを加算することによつて、加算前より
も基準回転磁界ベクトルに対する近似性が悪くな
る期間が生じた。これに対して、本発明では、単
位ベクトル加算前の仮想回転磁界ベクトルと単位
ベクトル加算後の仮想回転磁界ベクトルのほぼ中
間までは、単位ベクトルを発生させず、ほぼ中間
になつた時に単位ベクトルを発生させる。このた
め、基準回転磁界ベクトルに近似性の高い回転磁
界ベクトルを得ることが出来る。 In a conventional control method in which a unit vector is immediately added based on the fact that the reference rotating magnetic field vector has advanced more than the virtual rotating magnetic field vector, by adding the unit vector, the reference rotating magnetic field vector is more advanced than before the addition. There was a period when the approximation to . In contrast, in the present invention, a unit vector is not generated until approximately halfway between the virtual rotating magnetic field vector before unit vector addition and the virtual rotating magnetic field vector after unit vector addition, and the unit vector is generated when the virtual rotating magnetic field vector reaches approximately the middle. generate. Therefore, it is possible to obtain a rotating magnetic field vector that is highly similar to the reference rotating magnetic field vector.

〔実施例〕〔Example〕

次に、図面を参照して本発明の実施例に係わる
インバータ装置及びその制御方法について説明す
る。 Next, an inverter device and a control method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

（インバータ装置の構成） 第１図は３相インバータ装置を示すものであ
る。この第１図において、１は直流電源、A₁，
A₂，B₁，B₂，C₁，C₂はトランジスタから成る制
御スイツチであり、ブリツジ接続されている。２
は負荷としての３相交流モータであり、インバー
タのＡ、Ｂ、Ｃ相出力ラインに接続されている。
３はマイクロコンピユータ（以下マイコンと呼
ぶ）であり、インバータの制御信号発生回路とし
て機能するものである。このマイコン３の中に
は、リード・オンリ・メモリ（ROM）が設けら
れており、このROMは、制御スイツチA₁〜C₂を
制御するためのデータV₁〜V₈が予め書き込まれ
ているメモリM₁、sinθのデータが予め書き込ま
れているメモリM₂、cosθのデータが予め書き込
まれているメモリM₃、単位ベクトルの発生時点
を決めるための演算式が書き込まれているメモリ
M₄、単位ベクトルV₁′〜V₈′を決定するために使
用される演算式が予め書き込まれているメモリ
M₅とを有する。(Configuration of Inverter Device) FIG. 1 shows a three-phase inverter device. In this Figure 1, 1 is a DC power supply, A ₁ ,
A ₂ , B ₁ , B ₂ , C ₁ , and C ₂ are control switches composed of transistors, and are bridge-connected. 2
is a three-phase AC motor as a load, and is connected to the A, B, and C phase output lines of the inverter.
3 is a microcomputer (hereinafter referred to as microcomputer), which functions as a control signal generation circuit for the inverter. This microcomputer 3 is provided with a read-only memory (ROM), in which data V ₁ to V ₈ for controlling the control switches A ₁ to C ₂ are written in advance. Memory M ₁ , memory M ₂ in which sin θ data is written in advance, memory M ₃ in which cos θ data is written in advance, memory in which an arithmetic expression for determining the point of generation of a unit vector is written.
M ₄ , a memory in which the arithmetic expressions used to determine the unit vectors V ₁ ′ to V ₈ ′ are written in advance
M ₅ .

マイコン３は、上記ROMの他に、CPU、及び
RAM（図示せず）等も勿論含んでいる。このマ
イコン３には電圧指令信号と周波数指令信号とが
入力し、指令された電圧及び周波数のインバータ
出力を得るための制御信号が発生する。マイコン
３からは制御信号として、３相のＡ、Ｂ、Ｃ相に
対応して第１、第２、第３の制御信号Ａ，Ｂ，Ｃ
が発生し、制御スイツチA₁，B₁，C₁に供給され
る。また、NOT回路４，５，６によつてＡ，Ｂ，
Ｃの反転信号が形成され、制御スイツチA₂，B₂，
C₂に供給される。下側の制御スイツチA₂，B₂，
C₂は上側の制御スイツチA₁，B₁，C₁と逆に動作
するので、制御スイツチA₁，B₁，C₁の動作を特
定すれば、インバータ全体動作がの特定される。
従つて、以下においては、第１、第２、及び第３
の信号Ａ，Ｂ，Ｃにより、インバータの制御状態
を特定する。なお、制御信号Ａ，Ｂ，Ｃが高レベ
ル即ち論理の１の時に制御スイツチA₁，B₁，C₁
がオンに制御され、低レベル即ち論理の０の時に
制御スイツチA₁，B₁，C₁がオフに制御される。 In addition to the above ROM, the microcomputer 3 has a CPU and
Of course, it also includes RAM (not shown) and the like. A voltage command signal and a frequency command signal are input to the microcomputer 3, and a control signal for obtaining an inverter output of the commanded voltage and frequency is generated. The microcomputer 3 sends first, second, and third control signals A, B, and C as control signals corresponding to the three phases A, B, and C.
is generated and supplied to control switches A ₁ , B ₁ , and C ₁ . Also, by NOT circuits 4, 5, 6, A, B,
An inverted signal of C is formed and the control switches A ₂ , B ₂ ,
Supplied to C ₂ . Lower control switch A ₂ , B ₂ ,
Since C ₂ operates in the opposite manner to the upper control switches A ₁ , B ₁ , C ₁ , if the operations of the control switches A ₁ , B ₁ , C ₁ are specified, the entire operation of the inverter can be specified.
Therefore, in the following, the first, second, and third
The control state of the inverter is specified by the signals A, B, and C. Note that when the control signals A, B, and C are at high level, that is, logic 1, the control switches A ₁ , B ₁ , and C ₁
is controlled to be on, and control switches A ₁ , B ₁ , and C ₁ are controlled to be off when at a low level, i.e., logic 0.

（原理説明） 第２図は、基準回転磁界ベクトルφ_Sと仮想回転
磁界ベクトルφとの関係を座標で表わすものであ
る。この図のａはモータ２が要求する理想的な回
転磁界に対応する基準回転磁界ベクトルφ_Sの終点
（先端）の軌跡を示し、φは本発明に従つて導入
された仮想回転磁界ベクトルを示す。仮想回転磁
界ベクトルφは、基準回転磁界ベクトルφ_Sの角度
位置の変化に追従して変えられる。即ち、基準回
転磁界ベクトルφ_Sと仮想回転磁界ベクトルφとの
誤差ベクトルに基づいて、加算すべき単位ベクト
ルV′が決定され、この単位ベクトルV′と仮想回
転磁界ベクトルφとが合成され、点線で示す新し
い仮想回転磁界ベクトルφが決定される。順次に
決定される仮想回転磁界ベクトルφは、円軌跡ａ
に沿うように決定される。また、単位ベクトル
V′には、予め特定されたベクトルが使用される。
即ち、この単位ベクトルV′は、インバータの制
御スイツチA₁〜C₂のオン・オフ動作で発生し得
るベクトルとされている。(Explanation of Principle) FIG. 2 shows the relationship between the reference rotating magnetic field vector φ _S and the virtual rotating magnetic field vector φ using coordinates. In this figure, a shows the locus of the end point (tip) of the reference rotating magnetic field vector φ _S corresponding to the ideal rotating magnetic field required by the motor 2, and φ shows the virtual rotating magnetic field vector introduced according to the present invention. . The virtual rotating magnetic field vector φ is changed following the change in the angular position of the reference rotating magnetic field vector φ _S. That is, a unit vector V' to be added is determined based on the error vector between the reference rotating magnetic field vector φ _S and the virtual rotating magnetic field vector φ, and this unit vector V' and the virtual rotating magnetic field vector φ are combined, and the dotted line A new virtual rotating magnetic field vector φ is determined. The virtual rotating magnetic field vector φ, which is determined sequentially, is a circular locus a
determined in line with the Also, the unit vector
A prespecified vector is used for V'.
That is, this unit vector V' is a vector that can be generated by the on/off operations of the control switches _A1 to _C2 of the inverter.

円軌跡ａを得るための基準回転磁界ベクトルφ_S
を示す座標データは、マイコン３内のメモリM₂
のsinθとメモリM₃のcosθとによつて順次に発生
される。新しい仮想回転磁界ベクトルφの決定
は、選択された単位ベクトルV′を古い仮想回転
磁界ベクトルφに加算することによつて行う。基
準回転磁界ベクトルφ_Sの座標データと、仮想回転
磁界ベクトルφの座標データとが得られると、こ
のデータに基づく演算処理によつて、使用される
単位ベクトルが決定され、更に単位ベクトルを発
生させる時点が決定される。 Reference rotating magnetic field vector φ _S to obtain circular locus a
The coordinate data indicating the memory _M2 in the microcomputer 3
is sequentially generated by the sin θ of the memory M3 and the cos θ of the memory _M3 . The new virtual rotating magnetic field vector φ is determined by adding the selected unit vector V′ to the old virtual rotating magnetic field vector φ. Once the coordinate data of the reference rotating magnetic field vector φ _S and the coordinate data of the virtual rotating magnetic field vector φ are obtained, the unit vector to be used is determined by arithmetic processing based on this data, and further unit vectors are generated. A time point is determined.

（電圧ベクトルの説明） 第３図は、インバータの制御スイツチA₁，B₁，
C₁の状態と電圧ベクトルの関係を示すものであ
る。３相インバータの制御スイツチA₁，B₁，C₁
のとりうる状態は、（100）（110）（010）（011）
（001）（101）（111）（000）の８種類であり、この
各状態における電圧ベクトルは、第３図に示す如
く60度間隔の６つの空間ベクトルV₁〜V₆と２つ
の零ベクトルV₇，V₈で表わすことが出来る。上
記８種類のスイツチングモード（８つの電圧ベク
トル）を組み合せれば、モータ２に任意の回転磁
界を発生させることが出来る。１周期（2π）中
に第３図に示す如く６つのスイツチングモードを
配置するのみでは、高調波成分が多くて実用上好
ましくない。そこで、本発明では、この電圧ベク
トルV₁〜V₈に対応する単位ベクトルを利用して
仮想回転磁界ベクトルφを得、この仮想回転磁界
ベクトルφと基準回転磁界ベクトルφ_Sとを１周期
中に多数個設けられたクロツク毎に比較し、制御
信号を決定する。(Explanation of voltage vector) Figure 3 shows the inverter control switches A ₁ , B ₁ ,
This shows the relationship between the state of C ₁ and the voltage vector. Three-phase inverter control switch A ₁ , B ₁ , C ₁
Possible states are (100) (110) (010) (011)
There are eight types: (001) (101) (111) (000), and the voltage vectors in each state are six space vectors V ₁ to V ₆ at 60 degree intervals and two zero vectors as shown in Figure 3. It can be expressed as V ₇ and V ₈ . By combining the above eight types of switching modes (eight voltage vectors), it is possible to generate any rotating magnetic field in the motor 2. Merely arranging six switching modes as shown in FIG. 3 within one cycle (2π) causes a large number of harmonic components, which is not practical. Therefore, in the present invention, a virtual rotating magnetic field vector φ is obtained using unit vectors corresponding to the voltage vectors V ₁ to V ₈ , and this virtual rotating magnetic field vector φ and the reference rotating magnetic field vector φ _S are combined in one cycle. A control signal is determined by comparing each of the multiple clocks.

（仮想回転磁界ベクトルの原理） 仮想回転磁界ベクトルφの決定は、第４図に示
す如く、基準回転磁界ベクトルφ_Sの円軌跡ａの１
周期（2π）を６分割し、第１〜第６区間を設定
し、区間毎に行う。今、第１区間の中心をθ＝0°
とすれば、第１区間は−30°から＋30°の範囲に対
応している。この第４図における電圧ベクトル
V₂，V₃は第３図の電圧ベクトルV₂，V₃と同一で
ある。第１区間で仮想回転ベクトルを決定する時
には、電圧ベクトルV₂に平行な単位ベクトル
V₂′、又は電圧ベクトルV₃に平行な単位ベクトル
V₃′を仮想回転磁界ベクトルφに加える。仮想回
転磁界ベクトルφは演算で決定するものであるか
ら、基準回転磁界に一致するように発生させるこ
とが可能である。しかし、この仮想回転磁界ベク
トルφはインバータの制御スイツチの制御信号の
決定に利用されるので、制御スイツチA₁〜C₂の
オン・オフによつて決定される第３図の電圧ベク
トルV₁〜V₈を使用して決定する。このため、φ
とφ_Sは完全に一致しない。(Principle of virtual rotating magnetic field vector) The virtual rotating magnetic field vector φ is determined by determining the circular locus a of the reference rotating magnetic field vector φ _S as shown in Fig. 4.
Divide the period (2π) into six, set the first to sixth sections, and perform the process for each section. Now, set the center of the first section to θ=0°
Then, the first section corresponds to the range from -30° to +30°. The voltage vector in this figure 4
V ₂ and V ₃ are the same as voltage vectors V ₂ and V ₃ in FIG. When determining the virtual rotation vector in the first section, a unit vector parallel to the voltage vector V ₂
V ₂ ′, or a unit vector parallel to the voltage vector V ₃
Add V ₃ ′ to the virtual rotating magnetic field vector φ. Since the virtual rotating magnetic field vector φ is determined by calculation, it can be generated to match the reference rotating magnetic field. However, since this virtual rotating magnetic field vector φ is used to determine the control signal of the control switch of the inverter, the voltage vector V _{1 to V} in FIG. Decide using _V8 . For this reason, φ
and φ _S do not completely match.

第４図の第１区間においては、円軌道ａに仮想
回転磁界ベクトルを最も良く追従させることが出
来る２つの電圧ベクトルV₂，V₃に対応する第１
及び第２の単位ベクトルV₂′，V₃′が使用されてい
る。なお、仮想回転磁界ベクトルを得るために後
述で明らかになるが、２つの単位ベクトルV₂′，
V₃′の他に、零ベクトルV₇′又はV₈′を使用し、円
軌跡ａに対する仮想回転磁界ベクトルの追従性を
高めている。零ベクトルを仮想回転磁界ベクトル
に加算するということは、仮想回転磁界ベクトル
をその角度位置に止めることを意味する。使用す
る零ベクトルは、V₇′とV₈′のいずれでも原理的に
は差支えないが、本実施例では、第４図に示す如
く、60°間隔で交互に使用されている。例えば、−
60°〜0°、60°〜120°でV₇′が使用され、0°〜60°
で
V₈′が使用されている。この様にV₇′とV₈′の使用
を特定した理由は、インバータにおけるスイツチ
ング回数を減らすためである。例えば、0°〜60°
の区間では電圧ベクトルV₃（010）に平行な単位
ベクトルV₃′を発生させる回数が多いため零電圧
ベクトルV₈（000）の零ベクトルV₈′が選択されて
いる。これにより、V₃（010）のスイツチングモ
ードとV₈（000）のスイツチングモードとが隣接
している時には、スイツチB₁，B₂のオン・オフ
を切り換えるのみでよく、スイツチング回数が少
なくなる。一方、例えば、−60°〜0°区間では、V₂
（110）のスイツチングモードが多くなるので、零
電圧ベクトルV₇（111）に対応する零ベクトル
V₇′が選択され、同様に60°〜120°区間ではV₄
（011）のスイツチングモードが多くなるため零ベ
クトルV₇′が選択される。 In the first section _in FIG _.
and second unit vectors V ₂ ', V ₃ ' are used. Note that in order to obtain the virtual rotating magnetic field vector, two unit vectors V ₂ ′,
In addition to V ₃ ′, a zero vector V ₇ ′ or V ₈ ′ is used to improve the followability of the virtual rotating magnetic field vector to the circular locus a. Adding the zero vector to the virtual rotating magnetic field vector means stopping the virtual rotating magnetic field vector at that angular position. In principle, the zero vectors used can be either V ₇ ' or V ₈ ', but in this embodiment, they are used alternately at 60° intervals, as shown in FIG. For example, −
V ₇ ′ is used for 60° to 0°, 60° to 120°, 0° to 60°
in
V ₈ ′ is used. The reason for specifying the use of V ₇ ' and V ₈ ' in this way is to reduce the number of switching operations in the inverter. For example, 0°~60°
In the section , the zero vector V _{8 '} of the zero voltage vector V 8 (000) is selected because the unit vector V ₃ ' parallel to the voltage vector V ₃ (010) is generated many times. As a result, when the switching mode of V ₃ (010) and the switching mode of V ₈ (000) are adjacent to each other, it is only necessary to turn switches B ₁ and B ₂ on and off, reducing the number of switching operations. Become. On the other hand, for example, in the −60° to 0° interval, V ₂
Since the number of switching modes of (110) increases, the zero vector corresponding to the zero voltage vector V ₇ (111)
V ₇ ′ is selected, and similarly V ₄ in the 60° to 120° interval
Since the number of switching modes (011) increases, zero vector V ₇ ' is selected.

第２区間の仮想回転磁界ベクトルは、第３図に
示す電圧ベクトルV₃（010）とV₄（011）とに対応
する単位ベクトルV₃′，V₄′を使用して形成し、以
下、同様に第３区間では、電圧ベクトルV₄（011）
とV₅（001）に対応する単位ベクトルV₄′，V₅′を
使用して形成し、第４区間では電圧ベクトルV₅
（001）とV₆（101）とに対応する単位ベクトル
V₅′，V₆′を使用して形成し、第５区間では電圧ベ
クトルV₆（101）とV₁（100）に対応する単位ベク
トルV₆′，V₁′を使用して決定し、第６区間では電
圧ベクトルV₁（100）とV₂（110）に対応する単位
ベクトルV₁′，V₂′を使用して決定する。 The virtual rotating magnetic field vector in the second section is formed using unit vectors V ₃ ′ and V ₄ ′ corresponding to the voltage vectors V ₃ (010) and V ₄ (011) shown in FIG. Similarly, in the third section, the voltage vector V ₄ (011)
and V ₅ (001) using unit vectors V ₄ ′ and V ₅ ′, and in the fourth section, the voltage vector V ₅
(001) and the unit vector corresponding to V ₆ (101)
V ₅ ′, V ₆ ′, and in the fifth section, unit vectors V ₆ ′, V ₁ ′ corresponding to voltage vectors V ₆ (101) and V ₁ (100) are used to determine, In the sixth section, unit vectors V ₁ ' and V ₂ ' corresponding to voltage vectors V ₁ (100) and V ₂ (110) are used for determination.

（単位ベクトルの決定） 第５図は第１区間における単位ベクトルの決定
を説明するものである。基準回転磁界φ_S及び仮想
回転磁界φの現在の角度位置が分れば、使用する
単位ベクトルは第４図で説明した原理で決定され
る。即ち、第１区間の場合には、単位ベクトル
V₂′，V₃′が使用される。第５図において、仮想回
転磁界ベクトルφの終点（先端）位置Ａの座標が
（x_A、y_A）であるとすれば、このベクトルφに一
方の単位ベクトルV₂′を加算した点Ｂの座標は
（x_B、y_B）となり、またベクトルφに他方の単位
ベクトルV₃′を加算した点Ｃの座標は（x_C、y_C）
となる。新しい仮想回転磁界ベクトルの先端位置
となる可能性のある点Ｂ又はＣは、演算によつて
決定する。点ＢとＣの座標を求めたら、これに基
づいて一方の単位ベクトルV₂と他方の単位ベク
トルV₃とのいずれを選択するかを演算で決める。(Determination of unit vector) FIG. 5 explains the determination of the unit vector in the first section. If the current angular positions of the reference rotating magnetic field φ _S and the virtual rotating magnetic field φ are known, the unit vector to be used is determined by the principle explained in FIG. 4. That is, in the case of the first section, the unit vector
V ₂ ′ and V ₃ ′ are used. In Fig. 5, if the coordinates of the end point (tip) position A of the virtual rotating magnetic field vector φ are (x _A , y _A ), then the point B, which is the sum of this vector φ and one unit vector V ₂ ', is The coordinates are (x _B , y _B ), and the coordinates of point C, which is obtained by adding the other unit vector V ₃ ' to vector φ, are (x _C , y _C )
becomes. Point B or C, which may become the tip position of the new virtual rotating magnetic field vector, is determined by calculation. Once the coordinates of points B and C are determined, based on the coordinates, it is determined by calculation which one of the unit vectors V ₂ and the other unit vector V ₃ is to be selected.

次にこの決定方法を詳しく説明する。基準回転
磁界はクロツク如に角度位置を変え、そのベクト
ル終点軌跡ａが変化する。そこで、クロツク毎に
基準回転磁界ベクトルφ_Sの終点Ｄ（x_D、y_D）と点
Ａの距離、点Ｄと点Ｂとの距離、点Ｄと点Ｃとの
距離を求める。Ａ−Ｄ間距離とＢ−Ｄ距離とがほ
ぼ等しくなつた時点で第１図のメモリM₁から単
位ベクトルV₂′を得るためのデータV₂（110）を読
み出し、メモリM₅の演算式に従つて単位ベクト
ルを発生させる。この例では、Ａ−Ｄ間距離とＢ
−Ｄ間距離とが等しくなる時点が、Ａ−Ｄ間距離
とＣ−Ｄ間距離とが等しくなる時点よりも先に到
来するので、一方の単位ベクトルV₂′のみを選択
し、他方の単位ベクトルV₃′は選択しない。従来
は点Ａの近傍に基準回転磁界が到来した時点で単
位ベクトルV₂′又はV₃′を発生させたので、単位ベ
クトルを発生させた時点近傍においての仮想回転
磁界と基準回転磁界との差が大きくなつたが、本
発明では、現在の仮想回転磁界ベクトルと単位ベ
クトルを加算後の仮想回転磁界ベクトルとの中間
で単位ベクトルを発生させるので、仮想回転磁界
と基準回転磁界との差が小さくなる。なお、この
実施例では、第１区間を４６のクロツクに分割し
て単位ベクトルの発生を制御している。但し、４
６のクロツク毎に必ず単位ベクトルを発生させる
わけではなく、この例では第１区間で22個の単位
ベクトルを発生させる。 Next, this determination method will be explained in detail. The reference rotating magnetic field changes its angular position like a clock, and its vector end point locus a changes. Therefore, the distance between the end point D (x _D , y _D ) of the reference rotating magnetic field vector φ _S and the point A, the distance between the point D and the point B, and the distance between the point D and the point C are determined for each clock. When the distance between A and D and the distance between B and D are almost equal, data V ₂ (110) for obtaining the unit vector V ₂ ' is read from the memory M 1 in FIG. ₁ , and the calculation formula in the memory M ₅ is read out. Generate a unit vector according to . In this example, the distance between A and D and B
Since the time when the distance between A and D becomes equal comes before the time when the distance between A and D and the distance between C and D become equal, only one unit vector V ₂ ' is selected and the other unit vector Vector V ₃ ′ is not selected. Conventionally, the unit vector V ₂ ' or V ₃ ' was generated when the reference rotating magnetic field arrived near point A, so the difference between the virtual rotating magnetic field and the reference rotating magnetic field near the point at which the unit vector was generated is However, in the present invention, a unit vector is generated between the current virtual rotating magnetic field vector and the virtual rotating magnetic field vector after adding the unit vector, so the difference between the virtual rotating magnetic field and the reference rotating magnetic field is small. Become. In this embodiment, the first section is divided into 46 clocks to control the generation of unit vectors. However, 4
A unit vector is not necessarily generated every 6 clocks, but in this example, 22 unit vectors are generated in the first section.

第６図はクロツクと単位ベクトルの発生との関
係を示すものである。第６図Ｆのクロツクt₀にお
いて、仮想回転磁界ベクトルφと基準回転磁界ベ
クトルφ_Sとを一致させたとすれば、この時点で
は、第６図Ａに示す如く零ベクトルV₇′を発生さ
せる。即ち、制御信号Ａ，Ｂ，Ｃを第６図Ｂの如
くとし、第１図のインバータのスイツチA₁，B₁，
C₁をオンに保ち、A₂，B₂，C₂をオフに保つ。第
６図は第１区間の状態を示すので、発生させる単
位ベクトルは、V₂′とV₃′である。クロツクt₀にお
いてV₂′又はV₃′を加算した時に仮想回転磁界ベク
トルがどの様に変化するかを判断し、第５図で説
明した原理に従つて単位ベクトルを発生させる。
即ち、第６図の場合では、クロツクt₁でも零ベク
トルに保ち、クロツクt₂で単位ベクトルV₂′を発
生させる。即ち、スイツチA₁，B₁，C₁の内でA₁
とB₁をオン、C₁をオフに制御する。同時に出力
電圧を制御するために、タイマでオン時間Ｔを調
整する。このオン時間Ｔの終了後は零ベクトルを
出力させる。オン時間Ｔを長くすれば出力電圧が
高くなり、短かくすれば低くなる。この第６図は
クロツクt₄，t₆で単位ベクトルV₂′を発生させ、ク
ロツクt₉は単位ベクトルV₃′を発生させる。これ
により、各線間には第６図Ｃ，Ｄ，Ｅに示す電圧
が得られる。出力周波数の調整は第６図Ｆのクロ
ツクの周期を変えることにより行う。なお、オン
時間Ｔが一定であれば、クロツクの周期を変える
ことにより電圧も変化する。 FIG. 6 shows the relationship between the clock and the generation of a unit vector. If the virtual rotating magnetic field vector φ and the reference rotating magnetic field vector φ _S are made to coincide at clock t ₀ in FIG. 6F, then at this point, a zero vector V ₇ ' is generated as shown in FIG. 6A. That is, the control signals A, B, and C are set as shown in FIG. 6B, and the inverter switches A ₁ , B ₁ ,
Keep C ₁ on and A ₂ , B ₂ , C ₂ off. Since FIG. 6 shows the state of the first section, the unit vectors to be generated are V ₂ ' and V ₃ '. At clock _t0 , it is determined how the virtual rotating magnetic field vector changes when V ₂ ' or V ₃ ' is added, and a unit vector is generated according to the principle explained in FIG.
That is, in the case of FIG. 6, a zero vector is maintained even at clock _t1 , and a unit vector _{V2 '} is generated at clock t2. That is, A ₁ among switches A ₁ , B ₁ , and C ₁
and control B ₁ on and C ₁ off. At the same time, in order to control the output voltage, a timer is used to adjust the on time T. After the on-time T ends, a zero vector is output. If the on-time T is made longer, the output voltage becomes higher, and if it is made shorter, the output voltage becomes lower. In FIG. 6, clocks t ₄ and t ₆ generate a unit vector V ₂ ', and clock t ₉ generates a unit vector V ₃ '. As a result, voltages shown in FIG. 6C, D, and E are obtained between each line. The output frequency is adjusted by changing the period of the clock shown in FIG. 6F. Note that if the on-time T is constant, the voltage will also change by changing the clock cycle.

（単位ベクトルの形成） 仮想回転電解ベクトルφを得るために必要な単
位ベクトルV₁′〜V₈′は次の様に決定する。使用さ
れる単位ベクトルV₁′〜V₈′は、第３図に示した３
相の電圧ベクトルV₁〜V₈に対応している。３相
（Ａ、Ｂ、Ｃ）の電圧ベクトルV₁〜V₈に対する制
御スイツチA₁〜C₁の制御データＡ，Ｂ，Ｃは、
マイコン３のメモリM₁に書き込まれている。即
ち、V₁に対応して（100）、V₂に対応して（110）、
V₃に対応して（010）、V₄に対応して（011）、V₅
に対応して（001）、V₆に対応して（101）、V₇に
対応して（111）、V₈に対応して（000）が書き込
まれている。なお、データの内容（100）等はマ
イコン３の出力（ABC）に対応する。従つて、
V₁〜V₈はＶ（Ａ，Ｂ，Ｃ）で表わすことが出来
る。このデータを使用して単位ベクトルV₁′〜
V₆′を決定することが出来れば都合が良い。デー
タV₁（100）〜V₆（101）に基づいて単位ベクトル
V₁′〜V₆′のＱ−Ｄ座標データ（V_Q、V_D）は次式
で求めることが出来る。(Formation of unit vector) Unit vectors V ₁ ′ to _{V 8} ′ necessary to obtain the virtual rotating electrolytic vector φ are determined as follows. The unit vectors V ₁ ′ to V ₈ ′ used are 3 shown in Figure 3.
It corresponds to the phase voltage vectors V ₁ to _{V 8} . The control data A, B, C of the control switches A ₁ to C ₁ for the three-phase (A, B, C) voltage vectors V ₁ to V ₈ are as follows:
It is written in memory _M1 of microcomputer 3. That is, corresponding to V ₁ (100), corresponding to V ₂ (110),
Corresponding to V ₃ (010), Corresponding to V ₄ (011), V ₅
(001) corresponding to _V6 , (101) corresponding to _V7 , (111) corresponding to V7, and (000) corresponding to _V8 are written. Note that the data contents (100) etc. correspond to the output (ABC) of the microcomputer 3. Therefore,
V ₁ to V ₈ can be expressed as V (A, B, C). Using this data, the unit vector V ₁ ′~
It would be convenient if V ₆ ′ could be determined. Unit vector based on data V ₁ (100) ~ V ₆ (101)
The QD coordinate data (V _Q , V _D ) of V ₁ ′ to _{V 6} ′ can be obtained using the following equation.

V_Q＝√３／２（Ｂ−Ｃ） ……(1) V_D＝Ａ−１／２Ｂ−１／２Ｃ ……(2) 但し、Ａ，Ｂ，Ｃは、データV₁（100）〜V₆
（101）の内容（100）〜（101）即ちＡ，Ｂ，Ｃに
対応し、データV₁（100）〜V₆（101）の内容が１
の場合にはそのままV_Q，V_Dの式に代入し、もし
内容が零の場合には−１としてV₁〜V₆の式に代
入する。これにより、円軌跡の場合の単位ベクト
ルの各座標データは次の通りになる。 V _Q =√3/2(B-C)...(1) V _D =A-1/2B-1/2C...(2) However, A, B, and C are data V ₁ (100) ~ _V6
The contents of (101) correspond to (100) to (101), that is, A, B, and C, and the contents of data V ₁ (100) to _{V 6} (101) are 1
In the case of , it is substituted as it is into the equations of V _Q and V _D , and if the content is zero, it is substituted as -1 into the equations of V ₁ to V ₆ . As a result, each coordinate data of a unit vector in the case of a circular locus is as follows.

V₁′（０、２） V₂′（√３、１） V₃′（√３、−１） V₄′（０、−２） V₅′（−√３、−１） V₆′（−√３、１） 第７図はこの単位ベクトルV₁′〜V₆′と座標デー
タを示す。上記式(1)、(2)はマイコン３のメモリ
（M₅）に書き込まれているので、メモリM₁から
読み出したデータV₁（100）〜V₆（101）と上記式
(1)、(2)との組み合せによつて単位ベクトルV₁′〜
V₆′を容易に決定することが出来る。なお、式(1)
の√３／２はこの近似値を利用する。例えば、クロ ツクt₂で単位ベクトルV₂′が得られるように制御
信号（110）を発生させると、この時点から仮想
回転磁界ベクトルφの値は、それまでの仮想回転
磁界ベクトルφに単位ベクトルを加算した値にな
り、これがRAMに記憶される。 V ₁ ′ (0, 2) V ₂ ′ (√3, 1) V ₃ ′ (√3, −1) V ₄ ′ (0, −2) V ₅ ′ (−√3, −1) V ₆ ′ (−√3, 1) FIG. 7 shows the unit vectors V ₁ ′ to V ₆ ′ and coordinate data. Since the above equations (1) and (2) are written in the memory (M ₅ ) of the microcomputer 3, the data V ₁ (100) to V ₆ (101) read from the memory M ₁ and the above equation
By combining (1) and (2), unit vector V ₁ ′ ~
V ₆ ′ can be easily determined. In addition, formula (1)
√3/2 uses this approximation. For example, if the control signal (110) is generated so that the unit vector V ₂ ' is obtained at clock t ₂ , from this point on, the value of the virtual rotating magnetic field vector φ will change by adding the unit vector to the virtual rotating magnetic field vector φ up to that point. This becomes the added value, which is stored in RAM.

（第８図の実施例） 次に、第８図を参照して本発明の別の実施例に
ついて述べる。第８図では、第１図〜第７図の実
施例で説明した演算をロツク毎に行わずに、予め
演算しておき、その結果をROM即ちリードオン
リメモリ１０に書き込んでおく。即ち、第６図Ａ
の単位ベクトルの配列に対応する第６図Ｂの制御
信号をメモリ１０に書き込んでおく。メモリ１０
は第４図に示す単位区間（60°）に対応して４６
のアドレスを有する。この例では、第１区間のア
ドレス２、４、６、９、12、15、18、21、25、
30、37に単位ベクトルV₂′を得るための制御信号
データ（110）が書き込まれ、アドレス10、17、
22、26、29、32、35、38、41、43、45に単位ベク
トルV₃′を得るための制御信号データ（010）が書
き込まれ、その他のアドレスには零ベクトルを得
るための制御信号データ（111）又は（000）が書
き込まれている。従つて、第６図Ｆに示すクロツ
クに同期して第８図のメモリ１０から第６図Ｂ示
すと同一の制御信号を読み出すと、第１図に示す
インバータのスイツチA₁〜C₂はこれに対応した
オン・オフ動作をし、演算で求めた仮想回転磁界
ベクトルφと同じ回転磁界が得られる。(Embodiment of FIG. 8) Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the calculations explained in the embodiments of FIGS. 1 to 7 are not performed for each lock, but are performed in advance, and the results are written in the ROM, that is, the read-only memory 10. That is, Figure 6A
The control signals shown in FIG. 6B corresponding to the array of unit vectors are written in the memory 10. memory 10
is 46, corresponding to the unit interval (60°) shown in Figure 4.
has an address of In this example, addresses 2, 4, 6, 9, 12, 15, 18, 21, 25,
Control signal data (110) for obtaining the unit vector V ₂ ' is written to addresses 10, 17,
Control signal data (010) to obtain a unit vector V ₃ ' is written to 22, 26, 29, 32, 35, 38, 41, 43, and 45, and control signals to obtain a zero vector are written to other addresses. Data (111) or (000) is written. Therefore, when the same control signal as shown in FIG. 6B is read out from the memory 10 in FIG. 8 in synchronization with the clock shown in FIG. 6F, the switches A ₁ to C ₂ of the inverter shown in FIG. It performs on/off operations corresponding to , and obtains the same rotating magnetic field as the virtual rotating magnetic field vector φ obtained by calculation.

なお、ROM１０から読み出された制御信号
Ａ，Ｂ，Ｃは、CPU１１の出力端子ａ，ｂ，ｃ
から出力され、ORゲート１２，１３，１４と
ANDゲート１５，１６，１７を通つてギンバー
タのスイツチに供給される。ANDゲート１５，
１６，１７の出力は第１図の上側のスイツチA₁，
B₁，C₁の制御信号となり、NOT回路４，５，６
の出力が下側のスイツチA₂，B₂，C₂の制御信号
となる。CPU１１の出力端子ｄは、単位ベクト
ルを発生させない期間に制御信号Ａ，Ｂ，Ｃの全
部を（111）にする時に０を出力し、全部を
（000）にする時に１を発生するものであり、
NANDゲート１８に接続されている。CPU１１
の出力端子ｅはタイマ出力端子であり、単位ベク
トルを発生させるための制御信号のパルス幅を決
める出力を発生する。即ち、第６図におけるオン
時間Ｔに対応して０即ち低レベル出力を発生す
る。この出力端子ｅは３つのORゲート１２，１
３，１４と１つのNANDゲート１８との入力に
接続されているので、この出力が１即ち高レベル
の時には、ORゲート１２，１３，１４の出力も
１即ち高レベルになり、この時出力端子ｄが０で
あれば、NANDゲート１８の出力が１即ち高レ
ベルになり、結局３つのANDゲート１５，１６，
１７の出力の全部が零ベクトルに対応する（111）
になる。一方、出力端子ｄが１であり且つ出力端
子ｅが１即ち高レベルの期間には、NANDゲー
ト１８の出力が０即ち低レベルになるので、３つ
のANDゲート１５，１６，１７の出力が（000）
になる。なお、時間Ｔを変えれば、インバータの
出力電圧値が変化する。この第８図においても、
ｆ指令信号に基づいてクロツク周波数を変えれ
ば、インバータの出力周波数が変化すると共に、
電圧値も変化する。 Note that the control signals A, B, and C read out from the ROM 10 are sent to the output terminals a, b, and c of the CPU 11.
output from OR gates 12, 13, 14 and
The signal is supplied to the ginverter switch through AND gates 15, 16, and 17. AND gate 15,
The outputs of 16 and 17 are the upper switch A ₁ in Fig. 1,
This becomes the control signal for B ₁ and C ₁ , and the NOT circuits 4, 5, 6
The output becomes the control signal for the lower switches A ₂ , B ₂ , and C ₂ . The output terminal d of the CPU 11 outputs 0 when all of the control signals A, B, and C are set to (111) during a period in which no unit vector is generated, and outputs 1 when all of the control signals are set to (000). ,
Connected to NAND gate 18. CPU11
The output terminal e of is a timer output terminal and generates an output that determines the pulse width of a control signal for generating a unit vector. That is, 0, that is, a low level output is generated corresponding to the on time T in FIG. This output terminal e is connected to three OR gates 12, 1
3, 14 and one NAND gate 18, so when this output is 1, that is, high level, the outputs of OR gates 12, 13, and 14 also become 1, that is, high level, and at this time, the output terminal If d is 0, the output of the NAND gate 18 becomes 1, that is, a high level, and eventually the three AND gates 15, 16,
All 17 outputs correspond to zero vectors (111)
become. On the other hand, when the output terminal d is 1 and the output terminal e is 1, that is, a high level, the output of the NAND gate 18 is 0, that is, a low level, so the outputs of the three AND gates 15, 16, and 17 are ( 000)
become. Note that if the time T is changed, the output voltage value of the inverter changes. Also in this Figure 8,
If you change the clock frequency based on the f command signal, the output frequency of the inverter will change, and
The voltage value also changes.

第４図の第１区間の動作を説明したが、第２区
間以後においても、使用する単位ベクトルが異な
るのみであるから、単位ベクトルを得るための制
御信号Ａ，Ｂ，Ｃのデータを入れ換えるのみで、
第１区間と同様な制御が可能になる。第８図の実
施例では予め演算してメモリ１０に制御データを
書き込んでおくので、制御の基本の演算は不要で
あり、高速制御が可能になる。 Although the operation in the first section in Figure 4 has been explained, even in the second and subsequent sections, only the unit vectors used are different, so all that is required is to interchange the data of control signals A, B, and C to obtain the unit vectors. in,
Control similar to that in the first section becomes possible. In the embodiment shown in FIG. 8, control data is calculated and written in the memory 10 in advance, so basic calculations for control are not necessary, and high-speed control is possible.

（変形例） 本発明は上述の実施例に限定されるものでな
く、例えば、次の変形例をとり得るものである。(Modifications) The present invention is not limited to the above-described embodiments, and may include, for example, the following modifications.

(a) 第１図及び第８図の方法において、基準回転
磁界ベクトルφ_Sの終点軌跡ａを長円軌跡とし、
これに適合するように単位ベクトルV₁′〜V₆′を
決定してもよい。この場合の単位ベクトルが第
９図に示す如く端数を踏まない様にすることが
望ましい。(a) In the methods shown in Figures 1 and 8, the end point locus a of the reference rotating magnetic field vector φ _S is an elliptical locus,
Unit vectors V ₁ ′ to V ₆ ′ may be determined to match this. It is desirable that the unit vector in this case does not take on a fraction as shown in FIG.

(b) ６つの単位ベクトルと２つの零ベクトルとを
得るための８種類の制御信号を８つのアドレス
に書き込んでおき、予め決められたクロツクで
予め決められたアドレスを指定し、このクロツ
クで要求される制御信号を出力するようにして
もよい。(b) Write eight types of control signals to obtain six unit vectors and two zero vectors in eight addresses, specify a predetermined address with a predetermined clock, and make a request with this clock. Alternatively, a control signal may be output.

(c) 第１図の演算で単位ベクトルの発生を決める
方式において、新しい仮想回転磁界ベクトルφ
が得られたら、直ちに次の単位ベクトルの種類
と発生時点を演算で求め、これをメモリに書き
込んでおき、発生時点になつたら発生させても
よい。(c) In the method of determining the generation of a unit vector by the calculation in Figure 1, a new virtual rotating magnetic field vector φ
Once obtained, the type and generation time of the next unit vector may be immediately calculated, written into memory, and generated when the generation time arrives.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

上述から明らかな如く、本発明では、単位ベク
トルを発生させるためのタイミングを今迄の仮想
回転磁界ベクトルと次の仮想回転磁界ベクトルと
の中間としたので、基準回転磁界ベクトルとの差
の少ない回転磁界ベクトルを得るとが出来る。 As is clear from the above, in the present invention, the timing for generating the unit vector is set midway between the previous virtual rotating magnetic field vector and the next virtual rotating magnetic field vector. Obtaining the magnetic field vector can be done.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の実施例に係わるインバータ装
置を示すブロツク図、第２図は本発明の原理を説
明するためのベクトル図、第３図は３相インバー
タのスイツチ状態と回転磁界ベクトルとの関係を
示すベクトル図、第４図は区間の配置及び第１区
間における仮想回転磁界ベクトルの変化及び零ベ
クトルの選択範囲を原理的に示すベクトル図、第
５図は単位ベクトルを発生させるための制御のタ
イミングを説明するためのベクトル図、第６図は
第１図の各部の状態を示す波形図、第７図は基準
回転磁界ベクトルの終点軌跡が円の場合の単位ベ
クトルを示すベクトル図、第８図は本発明の別の
実施例におけるインバータ制御回路を示すブロツ
ク図、第９図は回転磁界ベクトルの終点軌跡を長
円軌跡とした場合の単位ベクトルを示すベクトル
図である。 １……電源、２……モータ、３……マイコン、
φ……仮想回転磁界ベクトル、φ_S……基準回転磁
界ベクトル、V₁′〜V₆′……単位ベクトル。 FIG. 1 is a block diagram showing an inverter device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a vector diagram for explaining the principle of the present invention, and FIG. 3 is a diagram showing the switch state of a three-phase inverter and the rotating magnetic field vector. A vector diagram showing the relationship, Fig. 4 is a vector diagram showing the arrangement of sections, changes in the virtual rotating magnetic field vector in the first section, and the selection range of the zero vector in principle, and Fig. 5 is a control for generating a unit vector. 6 is a waveform diagram showing the state of each part in FIG. FIG. 8 is a block diagram showing an inverter control circuit in another embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a vector diagram showing a unit vector when the end point locus of the rotating magnetic field vector is an elliptical locus. 1...Power supply, 2...Motor, 3...Microcomputer,
φ...Virtual rotating magnetic field vector, _φS ...Reference rotating magnetic field vector, _V1 ' to _V6 '...Unit vector.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ ３相インバータに接続された３相交流負荷に
おける基準回転磁界ベクトルφ_Sに追従する仮想回
転磁界ベクトルφを得るために、６つの単位ベク
トルと零ベクトルとを決め、前記基準回転磁界ベ
クトルφ_Sの１周期を６等分し、各区間において２
つの単位ベクトルと零ベクトルとを使用して前記
仮想回転磁界ベクトルを得るように前記３相イン
バータのスイツチをオン・オフ制御するインバー
タの制御方法において、 前記各区間における２つの単位ベクトルV₂′，
V₃′の内の一方又は他方を加算する前の前記仮想
回転磁界ベクトルφの終点位置（x_A、y_A）と、
前記仮想回転磁界ベクトルφに前記一方の単位ベ
クトルV₂′を加算することによつて得られる第１
の加算後仮想回転磁界ベクトルの終点位置（x_B、
y_B）と、前記仮想回転磁界ベクトルφに前記他方
の単位ベクトル（V₃′）を加算することによつて
得られる第２の加算後仮想回転磁界ベクトルの終
点位置（x_C、y_C）とを予め求め、更に、前記基準
回転磁界ベクトルφ_Sの終点位置（x_D、y_D）から前
記仮想回転磁界ベクトルφの終点位置（x_A、y_A）
までの第１の距離、前記第１の加算後仮想回転磁
界ベクトルの終点位置（x_B、y_B）までの第２の距
離、及び前記第２の加算後仮想回転磁界ベクトル
の終点位置（x_C、y_C）までの第３の距離を求め、
前記第１の距離と前記第２の距離とが等しくなる
時点と前記第１の距離と前記第３の距離とが等し
くなる時点との内で先に等しくなる時点又はこの
近傍で、前記先に等しくなる時点に関連を有する
単位ベクトルを発生するように前記スイツチを制
御することを特徴とするインバータの制御方法。 ２ ３相インバータに接続された３相交流負荷に
おける基準回転磁界ベクトルφ_Sに追従する仮想回
転磁界ベクトルφを得るために、６つの単位ベク
トルと零ベクトルとを決め、前記基準回転磁界ベ
クトルφ_Sの角度位置を６等分し、各区間において
２つの単位ベクトルと零ベクトルとを使用して前
記仮想回転磁界ベクトルを得るように前記３相イ
ンバータのスイツチをオン・オフ制御する際に、
前記各区間における２つの単位ベクトルV₂′，
V₃′の内の一方又は他方を加算する前の前記仮想
回転磁界ベクトルφの終点位置（x_A、y_A）と、
前記仮想回転磁界ベクトルφに前記一方の単位ベ
クトルV₂′を加算することによつて得られる第１
の加算後仮想回転磁界ベクトルの終点位置（x_B、
y_B）と、前記仮想回転磁界ベクトルφに前記他方
の単位ベクトルV₃′を加算することによつて得ら
れる第２の加算後仮想回転磁界ベクトルの終点位
置（x_C、y_C）とを予め求め、更に、前記基準回転
磁界ベクトルφ_Sの終点位置x_D、y_D）から前記仮想
回転磁界ベクトルφの終点位置（x_A、y_A）まで
の第１の距離、前記第１の加算後仮想回転磁界ベ
クトルの終点位置（x_B、y_B）までの第２の距離、
及び前記第２の加算後仮想回転磁界ベクトルの終
点位置（x_C、y_C）までの第３の距離を求め、前記
第１の距離と前記第２の距離とが等しくなる時点
と前記第１の距離と前記第３の距離とが等しくな
る時点との内で先に等しくなる時点又はこの近傍
で、前記先に等しくなる時点に関連を有する単位
ベクトルを発生させると等価な制御を行う方法で
あつて、 前記各区間で要求される前記単位ベクトルに対
応する前記スイツチの制御データ及びこの制御デ
ータを発生させる時点を示すデータを予めメモリ
に書き込んでおき、前記メモリから読み出したデ
ータに基づいて前記スイツチを制御することを特
徴とするインバータの制御方法。[Claims] 1. In order to obtain a virtual rotating magnetic field vector φ that follows the reference rotating magnetic field vector φ _S in a three-phase AC load connected to a three-phase inverter, six unit vectors and a zero vector are determined, and the One period of the reference rotating magnetic field vector φ _S is divided into 6 equal parts, and 2
In the inverter control method, a switch of the three-phase inverter is controlled on/off so as to obtain the virtual rotating magnetic field vector using two unit vectors and a zero vector, wherein two unit vectors V ₂ ' in each section,
the end point position (x _A , y _A ) of the virtual rotating magnetic field vector φ before adding one or the other of V ₃ ';
The first vector obtained by adding the one unit vector V ₂ ' to the virtual rotating magnetic field vector φ
After addition of , the end point position of the virtual rotating magnetic field vector (x _B ,
y _B ) and the end point position (x _C , y _C ) of the second added virtual rotating magnetic field vector obtained by adding the other unit vector (V ₃ ') to the virtual rotating magnetic field vector φ. is determined in advance, and further, the end point position (x _A , y _A ) of the virtual rotating magnetic field vector φ is determined from the end point position (x _D , y _D ) of the reference rotating magnetic field vector φ _S
, a second distance to the end point position (x _B , y _B ) of the virtual rotating magnetic field vector after the first addition, and an end point position (x B ) of the virtual rotating magnetic field vector after the second addition. Find the third distance to _C , y _C ),
At or near the time when the first distance and the second distance become equal and the time when the first distance and the third distance become equal, A method for controlling an inverter, characterized in that the switch is controlled to generate unit vectors that are related to the point in time when they become equal. 2. In order to obtain a virtual rotating magnetic field vector φ that follows the reference rotating magnetic field vector φ _S in a three-phase AC load connected to a three-phase inverter, six unit vectors and a zero vector are determined, and the reference rotating magnetic field vector φ _S When controlling the switch of the three-phase inverter on and off to obtain the virtual rotating magnetic field vector by dividing the angular position of into six equal parts and using two unit vectors and a zero vector in each section,
Two unit vectors V ₂ ′ in each section,
the end point position (x _A , y _A ) of the virtual rotating magnetic field vector φ before adding one or the other of V ₃ ';
The first vector obtained by adding the one unit vector V ₂ ' to the virtual rotating magnetic field vector φ
After addition of , the end point position of the virtual rotating magnetic field vector (x _B ,
y _B ) and the end point position (x _C , y _C ) of the second added virtual rotating magnetic field vector obtained by adding the other unit vector V ₃ ' to the virtual rotating magnetic field vector φ. obtained in advance, and further, a first distance from the end point position (x _D , y _D ) of the reference rotating magnetic field vector φ _S to the end point position (x _A , y _A ) of the virtual rotating magnetic field vector φ, and the first addition. a second distance to the end point position (x _B , y _B ) of the rear virtual rotating magnetic field vector;
and a third distance to the end point position (x _C , y _C ) of the virtual rotating magnetic field vector after the second addition, and determine the time point when the first distance and the second distance become equal and the first distance. A method of performing control equivalent to generating a unit vector related to the first time point at which the distance becomes equal to the third distance at or near the time point at which the distance becomes equal to the third distance. Control data for the switch corresponding to the unit vector required in each section and data indicating a time point at which this control data is generated are written in advance in a memory, and the control data is generated based on the data read from the memory. An inverter control method characterized by controlling a switch.