JPH05143154A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 床上に配設された誘導路を誘導路検出センサ
で検出しながら走行する無人搬送車において、後進用の
誘導路検出センサが台車本体の後方に配置されていると
配線が長くなり煩雑になるので、この問題を解決する。 【構成】 台車本体２にモータ５によって駆動される前
輪４と従動輪としての後輪３とを設け、誘導路を検出す
るための前進用検出センサ８と後進用検出センサとを設
けた無人搬送車１において、後進用検出センサ９ａを前
輪４の後方に配置して制御部７からの距離を小さくす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、後進走行用誘導路検出
センサの取付位置に関して改良を加えた無人搬送車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】予め決められた所定の複数の地点間で被
搬送物を搬送するのに無人搬送車が用いられる。無人搬
送車の従来の構成を図４に示す。無人搬送車１は、台車
本体２に左右一対の後輪３と単一の前輪４とを設けると
ともに前輪４にのみモータ５の出力軸を連動連結して構
成される。モータ５には電源となるバッテリ６とモータ
５の回転数や回転方向を制御する制御部７が接続され
る。このほか、前輪４には無人搬送車１の走行方向を変
えるための図示しない操舵手段が設けられる。

【０００３】無人搬送車は床面に配設された誘導路に沿
って誘導されながら走行するため、誘導路を検出するた
めの誘導路検出センサが設けられる。誘導路検出センサ
には前進走行用のものと後進走行用のものとがあり、前
進走行用のもの（以下、単に前進用センサという）は符
号８で示すように台車本体２の前方に配置され、後進走
行用のもの（以下、単に後進用センサという）は符号９
で示すように台車本体２の後方に配置される。

【０００４】無人搬送車は以上のように構成されてお
り、モータ５による前輪４の駆動と操舵手段による前輪
４の操舵とセンサ８，９による図示しない誘導路の検出
により、無人搬送車は誘導路に沿って走行する。ここ
で、操舵手段は、誘導路が前進用センサ８又は後進用セ
ンサ９の中央にくるように無人搬送車を操舵する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、駆動輪であ
る前輪４の近傍にモータ等を配置することから、制御部
７等を前輪４の近傍に配置することになり、このため、
制御部７から台車本体２の後部の後進用センサ９までの
配線の引き回しが面倒で煩いという問題がある。また、
台車本体２の全長を変更した場合には配線を固定する部
分や配線長さに変更を生じ無人搬送車の標準化が困難で
ある。

【０００６】そこで本発明は、斯かる課題を解決した無
人搬送車を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明の構成は、被搬送物を載せる台車本体に正逆
いずれの方向へも駆動可能な前輪と従動輪としての後輪
とを設け、台車本体の走行方向を変える操舵手段を設
け、床上に配設された誘導路を検出するための誘導路検
出センサを具えた無人搬送車において、無人搬送車の後
進時に後進用の誘導路検出センサが前輪の後方に配置さ
れるようにしたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】後進用センサが前輪の近傍に位置することか
ら、前輪を駆動するためのモータやモータに接続される
制御部との距離が近く、後進用センサと制御部とをつな
ぐ配線が短くてすむ。従って、配線の引き回しが容易で
あり、台車本体の長さに変更が生じた場合であっても配
線長さに変更は生じず無人搬送車の標準化が可能であ
る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

【００１０】（ａ）実施例１ 本発明による無人搬送車の実施例１を、図１に示す。図
のように、後進用センサ９ａが台車本体２の後方ではな
く前輪４の後方に配置される。

【００１１】このように前輪４の後方に後進用センサ９
を配置することにより、後進用センサ９の取付位置を規
格化でき、これに伴って後進用センサ９と制御部７とを
つなぐハーネスの長さや引き回しや取り付けを規格化す
ることができる。

【００１２】一方、後進走行時の軌道としてはコンピュ
ータシミュレーションにより好適なものを設定すること
ができる。例えば以下のようにして行う。図３（ａ）に
示すように軌道が９０°に曲がりその半径がＲ＝０．７
ｍの誘導路１５を、図４に示すように従来の台車本体２
の後方に具えた後進用センサ９で読み取らせながら無人
搬送車を走行させる。このときに図４における前輪４の
後方であって図１に示すのと同一の位置に他の後進用セ
ンサ９ａを別個に設け、後進用センサ９ａの中央の点が
描く軌跡をプロットして記憶しておく。

【００１３】このようにして描いた後進用センサ９ａの
中央の軌跡が図３（ｂ）に示す線（イ）である。１５は
元の誘導路を示し、（ロ）は前輪４の軌跡を示す。従っ
て、線（イ）で示す軌跡に沿って誘導路を配設すれば、
後進用センサ９ａで検出しながら無人搬送車を後進させ
たときに図３（ａ）に示す従来のものと同等の無人搬送
車の軌跡を得ることができる。

【００１４】（ｂ）実施例２ 本実施例も従来の無人搬送車の一部を改良したものなの
で、従来と同一部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なる部分のみを説明する。

【００１５】本実施例は、前進用センサと後進用センサ
とを兼用する兼用センサを設けたものである。図２に示
すように前輪４の真上に鉛直方向へ伸びる鉛直軸１０が
設けられ、兼用センサ１１が鉛直軸１０を中心として回
動自在な支持部材１２を介して設けられる。兼用センサ
１１は鉛直軸１０を中心として回動することにより図中
の破線で示す位置又は二点鎖線で示す位置を占めること
ができる。

【００１６】斯かる無人搬送車においては、前進走行す
るときに図２中の破線で示すように台車本体２の前方に
兼用センサ１１を配置して行う。一方、後進走行すると
きには二点鎖線で示すように前輪の後方に兼用センサ１
１を配置して行う。

【００１７】本実施例においても台車本体２の後部へ接
続用のハーネスを引き回す必要がなく、実施例１と同様
にハーネスの長さや引き回しや取り付けを規格化するこ
とができる。また、誘導路検出用センサが単一でよいの
で部品数が少なくて済む。

【００１８】後進走行時の軌道については実施例１で示
したのと同様にして誘導路を配設することができる。

【００１９】なお、兼用センサ１１と共に前輪４自体も
一体として鉛直軸１０のまわりに回動するようにしても
よい。

【００２０】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人搬送車によれば台車本体における前輪の後方に
後進用センサを配置したので、駆動手段等が配置される
前輪の近傍から後輪の後方までの長い距離に亘って配線
を行う必要がなく、配線の長さ，引き回し、取り付けに
関する規格化が可能である。

【００２１】また、台車本体の全長に変更が生じても配
線長や配線位置が変わることがなく規格化が可能であ
る。更に、駆動部を構成する部品と従動部を構成する部
品とが分離し、コンポーネント化が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人搬送車の実施例１を示す平面
図。

【図２】本発明による無人搬送車の実施例２を示す平面
図。

【図３】本発明による無人搬送車に係り、図３（ａ），
（ｂ）は誘導路を求めるための説明図。

【図４】従来の無人搬送車の平面図。

【符号の説明】

１…無人搬送車 ２…台車本体 ３…後輪 ４…前輪 ５…モータ ８…前進用センサ ９ａ…後進用センサ １０…鉛直軸 １１…兼用センサ １２…支持部材

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物を載せる台車本体に正逆いずれ
   の方向へも駆動可能な前輪と従動輪としての後輪とを設
   け、台車本体の走行方向を変える操舵手段を設け、床上
   に配設された誘導路を検出するための誘導路検出センサ
   を具えた無人搬送車において、 無人搬送車の後進時に後進用の誘導路検出センサが前輪
   の後方に配置されるようにしたことを特徴とする無人搬
   送車。