JPH05143154A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH05143154A JPH05143154A JP3301456A JP30145691A JPH05143154A JP H05143154 A JPH05143154 A JP H05143154A JP 3301456 A JP3301456 A JP 3301456A JP 30145691 A JP30145691 A JP 30145691A JP H05143154 A JPH05143154 A JP H05143154A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- guided vehicle
- front wheel
- automatic guided
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 床上に配設された誘導路を誘導路検出センサ
で検出しながら走行する無人搬送車において、後進用の
誘導路検出センサが台車本体の後方に配置されていると
配線が長くなり煩雑になるので、この問題を解決する。 【構成】 台車本体2にモータ5によって駆動される前
輪4と従動輪としての後輪3とを設け、誘導路を検出す
るための前進用検出センサ8と後進用検出センサとを設
けた無人搬送車1において、後進用検出センサ9aを前
輪4の後方に配置して制御部7からの距離を小さくす
る。
で検出しながら走行する無人搬送車において、後進用の
誘導路検出センサが台車本体の後方に配置されていると
配線が長くなり煩雑になるので、この問題を解決する。 【構成】 台車本体2にモータ5によって駆動される前
輪4と従動輪としての後輪3とを設け、誘導路を検出す
るための前進用検出センサ8と後進用検出センサとを設
けた無人搬送車1において、後進用検出センサ9aを前
輪4の後方に配置して制御部7からの距離を小さくす
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、後進走行用誘導路検出
センサの取付位置に関して改良を加えた無人搬送車に関
する。
センサの取付位置に関して改良を加えた無人搬送車に関
する。
【0002】
【従来の技術】予め決められた所定の複数の地点間で被
搬送物を搬送するのに無人搬送車が用いられる。無人搬
送車の従来の構成を図4に示す。無人搬送車1は、台車
本体2に左右一対の後輪3と単一の前輪4とを設けると
ともに前輪4にのみモータ5の出力軸を連動連結して構
成される。モータ5には電源となるバッテリ6とモータ
5の回転数や回転方向を制御する制御部7が接続され
る。このほか、前輪4には無人搬送車1の走行方向を変
えるための図示しない操舵手段が設けられる。
搬送物を搬送するのに無人搬送車が用いられる。無人搬
送車の従来の構成を図4に示す。無人搬送車1は、台車
本体2に左右一対の後輪3と単一の前輪4とを設けると
ともに前輪4にのみモータ5の出力軸を連動連結して構
成される。モータ5には電源となるバッテリ6とモータ
5の回転数や回転方向を制御する制御部7が接続され
る。このほか、前輪4には無人搬送車1の走行方向を変
えるための図示しない操舵手段が設けられる。
【0003】無人搬送車は床面に配設された誘導路に沿
って誘導されながら走行するため、誘導路を検出するた
めの誘導路検出センサが設けられる。誘導路検出センサ
には前進走行用のものと後進走行用のものとがあり、前
進走行用のもの(以下、単に前進用センサという)は符
号8で示すように台車本体2の前方に配置され、後進走
行用のもの(以下、単に後進用センサという)は符号9
で示すように台車本体2の後方に配置される。
って誘導されながら走行するため、誘導路を検出するた
めの誘導路検出センサが設けられる。誘導路検出センサ
には前進走行用のものと後進走行用のものとがあり、前
進走行用のもの(以下、単に前進用センサという)は符
号8で示すように台車本体2の前方に配置され、後進走
行用のもの(以下、単に後進用センサという)は符号9
で示すように台車本体2の後方に配置される。
【0004】無人搬送車は以上のように構成されてお
り、モータ5による前輪4の駆動と操舵手段による前輪
4の操舵とセンサ8,9による図示しない誘導路の検出
により、無人搬送車は誘導路に沿って走行する。ここ
で、操舵手段は、誘導路が前進用センサ8又は後進用セ
ンサ9の中央にくるように無人搬送車を操舵する。
り、モータ5による前輪4の駆動と操舵手段による前輪
4の操舵とセンサ8,9による図示しない誘導路の検出
により、無人搬送車は誘導路に沿って走行する。ここ
で、操舵手段は、誘導路が前進用センサ8又は後進用セ
ンサ9の中央にくるように無人搬送車を操舵する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、駆動輪であ
る前輪4の近傍にモータ等を配置することから、制御部
7等を前輪4の近傍に配置することになり、このため、
制御部7から台車本体2の後部の後進用センサ9までの
配線の引き回しが面倒で煩いという問題がある。また、
台車本体2の全長を変更した場合には配線を固定する部
分や配線長さに変更を生じ無人搬送車の標準化が困難で
ある。
る前輪4の近傍にモータ等を配置することから、制御部
7等を前輪4の近傍に配置することになり、このため、
制御部7から台車本体2の後部の後進用センサ9までの
配線の引き回しが面倒で煩いという問題がある。また、
台車本体2の全長を変更した場合には配線を固定する部
分や配線長さに変更を生じ無人搬送車の標準化が困難で
ある。
【0006】そこで本発明は、斯かる課題を解決した無
人搬送車を提供することを目的とする。
人搬送車を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明の構成は、被搬送物を載せる台車本体に正逆
いずれの方向へも駆動可能な前輪と従動輪としての後輪
とを設け、台車本体の走行方向を変える操舵手段を設
け、床上に配設された誘導路を検出するための誘導路検
出センサを具えた無人搬送車において、無人搬送車の後
進時に後進用の誘導路検出センサが前輪の後方に配置さ
れるようにしたことを特徴とする。
めの本発明の構成は、被搬送物を載せる台車本体に正逆
いずれの方向へも駆動可能な前輪と従動輪としての後輪
とを設け、台車本体の走行方向を変える操舵手段を設
け、床上に配設された誘導路を検出するための誘導路検
出センサを具えた無人搬送車において、無人搬送車の後
進時に後進用の誘導路検出センサが前輪の後方に配置さ
れるようにしたことを特徴とする。
【0008】
【作用】後進用センサが前輪の近傍に位置することか
ら、前輪を駆動するためのモータやモータに接続される
制御部との距離が近く、後進用センサと制御部とをつな
ぐ配線が短くてすむ。従って、配線の引き回しが容易で
あり、台車本体の長さに変更が生じた場合であっても配
線長さに変更は生じず無人搬送車の標準化が可能であ
る。
ら、前輪を駆動するためのモータやモータに接続される
制御部との距離が近く、後進用センサと制御部とをつな
ぐ配線が短くてすむ。従って、配線の引き回しが容易で
あり、台車本体の長さに変更が生じた場合であっても配
線長さに変更は生じず無人搬送車の標準化が可能であ
る。
【0009】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【0010】(a)実施例1 本発明による無人搬送車の実施例1を、図1に示す。図
のように、後進用センサ9aが台車本体2の後方ではな
く前輪4の後方に配置される。
のように、後進用センサ9aが台車本体2の後方ではな
く前輪4の後方に配置される。
【0011】このように前輪4の後方に後進用センサ9
を配置することにより、後進用センサ9の取付位置を規
格化でき、これに伴って後進用センサ9と制御部7とを
つなぐハーネスの長さや引き回しや取り付けを規格化す
ることができる。
を配置することにより、後進用センサ9の取付位置を規
格化でき、これに伴って後進用センサ9と制御部7とを
つなぐハーネスの長さや引き回しや取り付けを規格化す
ることができる。
【0012】一方、後進走行時の軌道としてはコンピュ
ータシミュレーションにより好適なものを設定すること
ができる。例えば以下のようにして行う。図3(a)に
示すように軌道が90°に曲がりその半径がR=0.7
mの誘導路15を、図4に示すように従来の台車本体2
の後方に具えた後進用センサ9で読み取らせながら無人
搬送車を走行させる。このときに図4における前輪4の
後方であって図1に示すのと同一の位置に他の後進用セ
ンサ9aを別個に設け、後進用センサ9aの中央の点が
描く軌跡をプロットして記憶しておく。
ータシミュレーションにより好適なものを設定すること
ができる。例えば以下のようにして行う。図3(a)に
示すように軌道が90°に曲がりその半径がR=0.7
mの誘導路15を、図4に示すように従来の台車本体2
の後方に具えた後進用センサ9で読み取らせながら無人
搬送車を走行させる。このときに図4における前輪4の
後方であって図1に示すのと同一の位置に他の後進用セ
ンサ9aを別個に設け、後進用センサ9aの中央の点が
描く軌跡をプロットして記憶しておく。
【0013】このようにして描いた後進用センサ9aの
中央の軌跡が図3(b)に示す線(イ)である。15は
元の誘導路を示し、(ロ)は前輪4の軌跡を示す。従っ
て、線(イ)で示す軌跡に沿って誘導路を配設すれば、
後進用センサ9aで検出しながら無人搬送車を後進させ
たときに図3(a)に示す従来のものと同等の無人搬送
車の軌跡を得ることができる。
中央の軌跡が図3(b)に示す線(イ)である。15は
元の誘導路を示し、(ロ)は前輪4の軌跡を示す。従っ
て、線(イ)で示す軌跡に沿って誘導路を配設すれば、
後進用センサ9aで検出しながら無人搬送車を後進させ
たときに図3(a)に示す従来のものと同等の無人搬送
車の軌跡を得ることができる。
【0014】(b)実施例2 本実施例も従来の無人搬送車の一部を改良したものなの
で、従来と同一部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なる部分のみを説明する。
で、従来と同一部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なる部分のみを説明する。
【0015】本実施例は、前進用センサと後進用センサ
とを兼用する兼用センサを設けたものである。図2に示
すように前輪4の真上に鉛直方向へ伸びる鉛直軸10が
設けられ、兼用センサ11が鉛直軸10を中心として回
動自在な支持部材12を介して設けられる。兼用センサ
11は鉛直軸10を中心として回動することにより図中
の破線で示す位置又は二点鎖線で示す位置を占めること
ができる。
とを兼用する兼用センサを設けたものである。図2に示
すように前輪4の真上に鉛直方向へ伸びる鉛直軸10が
設けられ、兼用センサ11が鉛直軸10を中心として回
動自在な支持部材12を介して設けられる。兼用センサ
11は鉛直軸10を中心として回動することにより図中
の破線で示す位置又は二点鎖線で示す位置を占めること
ができる。
【0016】斯かる無人搬送車においては、前進走行す
るときに図2中の破線で示すように台車本体2の前方に
兼用センサ11を配置して行う。一方、後進走行すると
きには二点鎖線で示すように前輪の後方に兼用センサ1
1を配置して行う。
るときに図2中の破線で示すように台車本体2の前方に
兼用センサ11を配置して行う。一方、後進走行すると
きには二点鎖線で示すように前輪の後方に兼用センサ1
1を配置して行う。
【0017】本実施例においても台車本体2の後部へ接
続用のハーネスを引き回す必要がなく、実施例1と同様
にハーネスの長さや引き回しや取り付けを規格化するこ
とができる。また、誘導路検出用センサが単一でよいの
で部品数が少なくて済む。
続用のハーネスを引き回す必要がなく、実施例1と同様
にハーネスの長さや引き回しや取り付けを規格化するこ
とができる。また、誘導路検出用センサが単一でよいの
で部品数が少なくて済む。
【0018】後進走行時の軌道については実施例1で示
したのと同様にして誘導路を配設することができる。
したのと同様にして誘導路を配設することができる。
【0019】なお、兼用センサ11と共に前輪4自体も
一体として鉛直軸10のまわりに回動するようにしても
よい。
一体として鉛直軸10のまわりに回動するようにしても
よい。
【0020】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人搬送車によれば台車本体における前輪の後方に
後進用センサを配置したので、駆動手段等が配置される
前輪の近傍から後輪の後方までの長い距離に亘って配線
を行う必要がなく、配線の長さ,引き回し、取り付けに
関する規格化が可能である。
よる無人搬送車によれば台車本体における前輪の後方に
後進用センサを配置したので、駆動手段等が配置される
前輪の近傍から後輪の後方までの長い距離に亘って配線
を行う必要がなく、配線の長さ,引き回し、取り付けに
関する規格化が可能である。
【0021】また、台車本体の全長に変更が生じても配
線長や配線位置が変わることがなく規格化が可能であ
る。更に、駆動部を構成する部品と従動部を構成する部
品とが分離し、コンポーネント化が可能である。
線長や配線位置が変わることがなく規格化が可能であ
る。更に、駆動部を構成する部品と従動部を構成する部
品とが分離し、コンポーネント化が可能である。
【図1】本発明による無人搬送車の実施例1を示す平面
図。
図。
【図2】本発明による無人搬送車の実施例2を示す平面
図。
図。
【図3】本発明による無人搬送車に係り、図3(a),
(b)は誘導路を求めるための説明図。
(b)は誘導路を求めるための説明図。
【図4】従来の無人搬送車の平面図。
1…無人搬送車 2…台車本体 3…後輪 4…前輪 5…モータ 8…前進用センサ 9a…後進用センサ 10…鉛直軸 11…兼用センサ 12…支持部材
Claims (1)
- 【請求項1】 被搬送物を載せる台車本体に正逆いずれ
の方向へも駆動可能な前輪と従動輪としての後輪とを設
け、台車本体の走行方向を変える操舵手段を設け、床上
に配設された誘導路を検出するための誘導路検出センサ
を具えた無人搬送車において、 無人搬送車の後進時に後進用の誘導路検出センサが前輪
の後方に配置されるようにしたことを特徴とする無人搬
送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3301456A JPH05143154A (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3301456A JPH05143154A (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 無人搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05143154A true JPH05143154A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17897116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3301456A Pending JPH05143154A (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05143154A (ja) |
-
1991
- 1991-11-18 JP JP3301456A patent/JPH05143154A/ja active Pending
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