JP3227950B2 - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000726 anti-progression Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の走行制御方
法に関し、特に前後輪操舵方式のものに適用して有用な
ものである。
法に関し、特に前後輪操舵方式のものに適用して有用な
ものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、工場内等で各種部品及び
製品等を搬送する物流システムに汎用されている。この
種の無人搬送車は、床面に敷設した誘導路を車体に配設
した誘導センサで検出し乍らこの誘導路に沿って走行さ
せる方式が一般的である。このときの誘導センサには、
誘導路が発生する磁気に感応するもの、誘導路で反射し
た光に感応するもの等があり、当該システムの設置条件
等を考慮して使い分けている。また、無人搬送車自体に
も、特に駆動・操舵方式が異なる数種類のものが提案さ
れており、その一種として前後輪操舵方式のものがあ
る。
製品等を搬送する物流システムに汎用されている。この
種の無人搬送車は、床面に敷設した誘導路を車体に配設
した誘導センサで検出し乍らこの誘導路に沿って走行さ
せる方式が一般的である。このときの誘導センサには、
誘導路が発生する磁気に感応するもの、誘導路で反射し
た光に感応するもの等があり、当該システムの設置条件
等を考慮して使い分けている。また、無人搬送車自体に
も、特に駆動・操舵方式が異なる数種類のものが提案さ
れており、その一種として前後輪操舵方式のものがあ
る。
【０００３】図２は前後輪操舵方式の無人搬送車Ｉの裏
面を概念的に示す説明図である。同図に示すように、車
体１の前部及び後部の中心線上には、駆動輪を兼用する
操舵輪である前輪２及び後輪３を有しており、これら前
輪２及び後輪３の前後には、前輪誘導センサ４，５及び
後輪誘導センサ６，７をそれぞれ有している。また、図
中、８，９，１０，１１はキャスターである。
面を概念的に示す説明図である。同図に示すように、車
体１の前部及び後部の中心線上には、駆動輪を兼用する
操舵輪である前輪２及び後輪３を有しており、これら前
輪２及び後輪３の前後には、前輪誘導センサ４，５及び
後輪誘導センサ６，７をそれぞれ有している。また、図
中、８，９，１０，１１はキャスターである。
【０００４】上記無人搬送車Ｉにおいて、図中の矢印Ａ
方向である前進方向へ走行するときには前輪誘導センサ
４及び後輪誘導センサ６を用いて車体１を誘導するとと
もに、矢印Ａ方向と反対方向である後退方向へ走行する
ときには前輪誘導センサ５及び後輪誘導センサ７を用い
て車体１を誘導するようにその制御装置を構成してあ
る。
方向である前進方向へ走行するときには前輪誘導センサ
４及び後輪誘導センサ６を用いて車体１を誘導するとと
もに、矢印Ａ方向と反対方向である後退方向へ走行する
ときには前輪誘導センサ５及び後輪誘導センサ７を用い
て車体１を誘導するようにその制御装置を構成してあ
る。
【０００５】前後輪操舵方式の上記無人搬送車Ｉによれ
ば、前進及び後退の何れにおいても同様の動作となるの
で、走行径路の曲線部分のＲが小さい場合であっても、
この走行径路に精度良く倣って走行する。
ば、前進及び後退の何れにおいても同様の動作となるの
で、走行径路の曲線部分のＲが小さい場合であっても、
この走行径路に精度良く倣って走行する。
【０００６】ちなみに、図３に示すように、車体１２の
前部の中央線上に配設した前輪１３のみが駆動輪を兼用
する操舵輪となっており、後部の左右両側に従動輪であ
る後輪１４，１５を配設した３輪式の無人搬送車IIで
は、前進時は、無人搬送車Ｉと同様の走行特性を有する
が、後退時には、走行路のＲ部分で膨らんでしまう。図
４はこのことを説明している。同図中、１６は誘導路
（走行径路）、左下に下がる斜線は前進時の無人搬送車
IIの走行に伴なう専有面積Ａ、右下に下がる斜線は後退
時の無人搬送車IIの走行に伴なう専有面積Ｂを示してい
る。無人搬送車IIは、後退時の専有面積が専有面積Ｂと
なるように走行径路が膨らんでしまう。
前部の中央線上に配設した前輪１３のみが駆動輪を兼用
する操舵輪となっており、後部の左右両側に従動輪であ
る後輪１４，１５を配設した３輪式の無人搬送車IIで
は、前進時は、無人搬送車Ｉと同様の走行特性を有する
が、後退時には、走行路のＲ部分で膨らんでしまう。図
４はこのことを説明している。同図中、１６は誘導路
（走行径路）、左下に下がる斜線は前進時の無人搬送車
IIの走行に伴なう専有面積Ａ、右下に下がる斜線は後退
時の無人搬送車IIの走行に伴なう専有面積Ｂを示してい
る。無人搬送車IIは、後退時の専有面積が専有面積Ｂと
なるように走行径路が膨らんでしまう。
【０００７】すなわち、前後輪操舵方式の無人搬送車Ｉ
は、前進時と同様の走行特性を後退時にも確保すること
ができる点に最大の特長がある。
は、前進時と同様の走行特性を後退時にも確保すること
ができる点に最大の特長がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術に
係る前後輪操舵方式の無人搬送車Ｉは次の様な欠点があ
る。
係る前後輪操舵方式の無人搬送車Ｉは次の様な欠点があ
る。
【０００９】１） 何れも操舵輪である前輪２及び後輪
３を対応する前輪誘導センサ４，５及び後輪誘導センサ
６，７に基づく情報により操舵しているため、前，後輪
誘導センサ（４，６）、（５，７）が誘導路１６を検出
できない場合、すなわち前，後輪誘導センサ４〜７の何
れか１個が誘導路１６からはずれている場合には操舵を
指示できない。この場合、前，後輪誘導センサ４〜７か
らはコースアウト信号が送出されるため、制御装置は前
回サンプリング時の操舵指示のデータを引き続き使用す
る。
３を対応する前輪誘導センサ４，５及び後輪誘導センサ
６，７に基づく情報により操舵しているため、前，後輪
誘導センサ（４，６）、（５，７）が誘導路１６を検出
できない場合、すなわち前，後輪誘導センサ４〜７の何
れか１個が誘導路１６からはずれている場合には操舵を
指示できない。この場合、前，後輪誘導センサ４〜７か
らはコースアウト信号が送出されるため、制御装置は前
回サンプリング時の操舵指示のデータを引き続き使用す
る。
【００１０】２） 無人搬送車Ｉをラインに投入する
際、すなわち最初に誘導路１６上に載せる際、進行方向
側の操舵輪の誘導センサ４〜７を誘導路１６と相対向さ
せた場合に、進行方向側でない操舵輪の状態（操舵方
向）によっては無人搬送車Ｉの車体１の動きが予想しに
くく当該投入作業に支障がでる。
際、すなわち最初に誘導路１６上に載せる際、進行方向
側の操舵輪の誘導センサ４〜７を誘導路１６と相対向さ
せた場合に、進行方向側でない操舵輪の状態（操舵方
向）によっては無人搬送車Ｉの車体１の動きが予想しに
くく当該投入作業に支障がでる。
【００１１】さらに詳言すると、ライン投入時に、例え
ば図５に示すように、この場合の進行方向（前進方向）
側の操舵輪である前輪２の前輪誘導センサ４を誘導路１
６と相対向させた場合に、進行方向側でない操舵輪であ
る後輪３の方向が図示の状態である場合には、無人搬送
車Ｉは車体１の後部を左（図中の矢印Ｂ）方向へ振り、
前輪誘導センサ４が誘導路１６から外ずれてしまう。す
なわち後輪３の状態は、上方からは確認することができ
ず、図５に示す状態では後部を大きく振り乍ら動き出
す。
ば図５に示すように、この場合の進行方向（前進方向）
側の操舵輪である前輪２の前輪誘導センサ４を誘導路１
６と相対向させた場合に、進行方向側でない操舵輪であ
る後輪３の方向が図示の状態である場合には、無人搬送
車Ｉは車体１の後部を左（図中の矢印Ｂ）方向へ振り、
前輪誘導センサ４が誘導路１６から外ずれてしまう。す
なわち後輪３の状態は、上方からは確認することができ
ず、図５に示す状態では後部を大きく振り乍ら動き出
す。
【００１２】本発明は、上記従来技術に鑑み、前後輪操
舵方式の無人搬送車において進行方向と反対側の操舵輪
の誘導センサがコースアウト等を検出し、誘導路に対し
て車体が大きくずれている時でも、またラインへの投入
時の操舵輪の状態の如何にかかわらず良好で安定した走
行制御を行なうことができる無人搬送車の走行制御方法
を提供することを目的とする。
舵方式の無人搬送車において進行方向と反対側の操舵輪
の誘導センサがコースアウト等を検出し、誘導路に対し
て車体が大きくずれている時でも、またラインへの投入
時の操舵輪の状態の如何にかかわらず良好で安定した走
行制御を行なうことができる無人搬送車の走行制御方法
を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、車体の前部及び後部に配設され、何れも操
舵輪となっている前輪及び後輪を有するとともに、前輪
及び後輪の近傍で車体にそれぞれ配設した誘導センサを
有し、各誘導センサで誘導路を検出し乍らこの誘導路に
沿うよう前輪及び後輪を操舵する無人搬送車の走行制御
方法において、前進時の後輪及び後退時の前輪である反
進行方向側の誘導センサが誘導路を検出できない場合に
は、この反進行方向側の操舵輪をニュートラル位置に保
持することを特徴とする。
明の構成は、車体の前部及び後部に配設され、何れも操
舵輪となっている前輪及び後輪を有するとともに、前輪
及び後輪の近傍で車体にそれぞれ配設した誘導センサを
有し、各誘導センサで誘導路を検出し乍らこの誘導路に
沿うよう前輪及び後輪を操舵する無人搬送車の走行制御
方法において、前進時の後輪及び後退時の前輪である反
進行方向側の誘導センサが誘導路を検出できない場合に
は、この反進行方向側の操舵輪をニュートラル位置に保
持することを特徴とする。
【００１４】
【作用】上記構成の本発明によれば、反進行方向側の操
舵輪のコースアウトが検出された場合等には、前進時の
後輪及び後退時の前輪である反進行方向側の操舵輪をニ
ュートラル位置に保持する。
舵輪のコースアウトが検出された場合等には、前進時の
後輪及び後退時の前輪である反進行方向側の操舵輪をニ
ュートラル位置に保持する。
【００１５】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１６】本実施例は無人搬送車Ｉにおける制御装置
を用いた走行制御方法であり、そのフローチャートを図
１に示す。同図に示すように、先ず進行方向側がコース
アウトであるか否かを判定し（ステップＳ1 参照）、コ
ースアウトでない場合は、進行方向側の操舵輪に対し操
舵指示を行なう（ステップＳ2 参照）。次に反進行方向
側がコースアウトか否かを判定し（ステップＳ3 参
照）、コースアウトでない場合は、反進行方向側の操舵
輪に対し操舵指示を行なう（ステップＳ4 参照）。
を用いた走行制御方法であり、そのフローチャートを図
１に示す。同図に示すように、先ず進行方向側がコース
アウトであるか否かを判定し（ステップＳ1 参照）、コ
ースアウトでない場合は、進行方向側の操舵輪に対し操
舵指示を行なう（ステップＳ2 参照）。次に反進行方向
側がコースアウトか否かを判定し（ステップＳ3 参
照）、コースアウトでない場合は、反進行方向側の操舵
輪に対し操舵指示を行なう（ステップＳ4 参照）。
【００１７】以上が通常時の走行制御である。前進の場
合には、進行方向側の操舵輪は前輪２、反進行方向側の
操舵輪は後輪３であり、前輪２がコースアウトであるか
否かは前輪誘導センサ４で検出するとともに後輪３がコ
ースアウトであるか否かは後輪誘導センサ６で検出す
る。かくして、無人搬送車Ｉは誘導路１６に沿って走行
する。
合には、進行方向側の操舵輪は前輪２、反進行方向側の
操舵輪は後輪３であり、前輪２がコースアウトであるか
否かは前輪誘導センサ４で検出するとともに後輪３がコ
ースアウトであるか否かは後輪誘導センサ６で検出す
る。かくして、無人搬送車Ｉは誘導路１６に沿って走行
する。
【００１８】ステップＳ1 で進行方向側のコースアウト
が検出された場合には、進行方向側の操舵輪を前回のサ
ンプル時の操舵角に保持する（ステップＳ5 参照）。前
進の場合には、前輪２の操舵角を前回サンプル時の値に
保持する。
が検出された場合には、進行方向側の操舵輪を前回のサ
ンプル時の操舵角に保持する（ステップＳ5 参照）。前
進の場合には、前輪２の操舵角を前回サンプル時の値に
保持する。
【００１９】ステップＳ3 で反進行方向側のコースアウ
トが検出された場合には、反進行方向側の操舵輪をニュ
ートラルの位置へ操舵してこの位置に保持する（ステッ
プＳ 6 参照）。前進の場合には、後輪３をニュートラル
の位置へ操舵してこの状態を保持する。このニュートラ
ル位置とは図６に示すように前輪２に関しては前輪２
が、また後輪３に関しては後輪３が車体１の前後方向の
中心線Ｌ上に在るような状態をいう。かくして、この場
合には、図３に示す３輪式の無人搬送車（前輪駆動・前
輪操舵タイプ）IIと類似の走行特性を有する。すなわ
ち、前輪２のみが操舵輪として機能し、後輪３はニュー
トラルの位置で姿勢が保持される。したがって、車体１
は前輪２の操舵方向に従属して走行を続ける。ちなみ
に、コースアウトが検出された後輪３の操舵方向が不定
になった場合には車体１の後部に不測の振れを生起する
可能性がある。
トが検出された場合には、反進行方向側の操舵輪をニュ
ートラルの位置へ操舵してこの位置に保持する（ステッ
プＳ 6 参照）。前進の場合には、後輪３をニュートラル
の位置へ操舵してこの状態を保持する。このニュートラ
ル位置とは図６に示すように前輪２に関しては前輪２
が、また後輪３に関しては後輪３が車体１の前後方向の
中心線Ｌ上に在るような状態をいう。かくして、この場
合には、図３に示す３輪式の無人搬送車（前輪駆動・前
輪操舵タイプ）IIと類似の走行特性を有する。すなわ
ち、前輪２のみが操舵輪として機能し、後輪３はニュー
トラルの位置で姿勢が保持される。したがって、車体１
は前輪２の操舵方向に従属して走行を続ける。ちなみ
に、コースアウトが検出された後輪３の操舵方向が不定
になった場合には車体１の後部に不測の振れを生起する
可能性がある。
【００２０】このように、本実施例によれば、進行方向
側の操舵は従来と同様に行なうが、反進行方向側の操舵
は、誘導が可能な場合にのみ誘導センサ６（前進時）、
若しくは誘導センサ５（後退時）に従って操舵し、誘導
が不可能な場合にはニュートラル位置に操舵する。
側の操舵は従来と同様に行なうが、反進行方向側の操舵
は、誘導が可能な場合にのみ誘導センサ６（前進時）、
若しくは誘導センサ５（後退時）に従って操舵し、誘導
が不可能な場合にはニュートラル位置に操舵する。
【００２１】
【００２２】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、反進行方向側の操舵輪のコース
アウトに伴なう車体の不測の振れを防止して良好な走行
制御を行なうことができ、またラインへの投入もこれを
良好に行ない得る。
うに、本発明によれば、反進行方向側の操舵輪のコース
アウトに伴なう車体の不測の振れを防止して良好な走行
制御を行なうことができ、またラインへの投入もこれを
良好に行ない得る。
【００２３】
【図１】本発明の実施例を示すフローチャート。
【図２】本発明の実施例を適用する前後輪操舵方式の無
人搬送車の裏面を概念的に示す説明図。
人搬送車の裏面を概念的に示す説明図。
【図３】３輪式の無人搬送車の裏面を概念的に示す説明
図。
図。
【図４】前後輪操舵方式と３輪式の無人搬送車の曲線部
分の走行特性を示す説明図。
分の走行特性を示す説明図。
【図５】前後輪操舵方式の無人搬送車のライン投入時の
態様を概念的に示す説明図。
態様を概念的に示す説明図。
【図６】操舵輪のニュートラル位置を説明するための説
明図。
明図。
Ｉ 無人搬送車 １ 車体 ２ 前輪 ３ 後輪 ４，５ 前輪誘導センサ ６，７ 後輪誘導センサ １６ 誘導路
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の前部及び後部に配設され、何れも
操舵輪となっている前輪及び後輪を有するとともに、前
輪及び後輪の近傍で車体にそれぞれ配設した誘導センサ
を有し、各誘導センサで誘導路を検出し乍らこの誘導路
に沿うよう前輪及び後輪を操舵する無人搬送車の走行制
御方法において、 前進時の後輪及び後退時の前輪である反進行方向側の誘
導センサが誘導路を検出できない場合には、この反進行
方向側の操舵輪をニュートラル位置に保持することを特
徴とする無人搬送車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29166693A JP3227950B2 (ja) | 1993-11-22 | 1993-11-22 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29166693A JP3227950B2 (ja) | 1993-11-22 | 1993-11-22 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07146708A JPH07146708A (ja) | 1995-06-06 |
| JP3227950B2 true JP3227950B2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=17771876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29166693A Expired - Fee Related JP3227950B2 (ja) | 1993-11-22 | 1993-11-22 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3227950B2 (ja) |
-
1993
- 1993-11-22 JP JP29166693A patent/JP3227950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07146708A (ja) | 1995-06-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010807 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |